JP4583441B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に限らない。

近年、画面表示や音声などを用いて目的地までの最適な一経路を誘導する、いわゆる経路誘導を行うナビゲーション装置が普及している。このようなナビゲーション装置を用いて、同一の目的地に向けて複数の車両がグループで走行するグループ走行を快適に行う方法がある。この技術では、車両に搭載された通信機能付きのカーナビゲーション装置と携帯電話とを通信回線を介して接続する。そして、通信機能付きカーナビゲーション装置が自車の現在位置情報を、グループ内の他の車両に搭載された携帯電話に送信する。送信された現在位置情報に基づいて、自車およびグループ内の他車の現在位置を表示画面の道路地図上に表示する（たとえば、特許文献１参照。）。

特開２００４−０４６５７１号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、携帯電話を利用して、各車両の現在位置情報を送受信している。このため、携帯電話を利用するためのアンテナや電波基地局などのインフラが整っている範囲でしか利用できず、携帯電話の通話圏外では、グループ内の他車の現在位置を表示画面の道路地図上に表示することができないという問題が一例として挙げられる。

請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置において、識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類手段と、前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類手段によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する通信手段と、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路、または、前記通信手段によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、前記通信手段によって配信された前記経路情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索し、前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行なうことを特徴とする。

また、請求項２の発明にかかるナビゲーション装置は、目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置において、前記グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類手段と、前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類手段によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する通信手段と、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路、または、前記通信手段によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備え、前記通信手段は、前記グループを構成する各ナビゲーション装置との間で、各々の現在位置に関する情報と前記識別情報とを含む位置情報の送受信を行い、前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、前記通信手段によって前記位置情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索し、前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行うことを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかるナビゲーション方法は、目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法において、前記グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類工程と、前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する第１の経路探索工程と、前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類工程によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する通信工程と、前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路、または、前記通信工程によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う第１の誘導工程と、前記分類工程によってメンバーに分類され、前記通信工程によって配信された前記経路情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索する第２の経路探索工程と、前記第２の経路探索工程によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行なう第２の誘導工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかるナビゲーション方法は、目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法において、前記グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類工程と、前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する第１の経路探索工程と、前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類工程によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する第１の通信工程と、前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路、または、前記第１の通信工程によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う第１の誘導工程と、前記グループを構成する各ナビゲーション装置との間で、各々の現在位置に関する情報と前記識別情報とを含む位置情報の送受信を行う第２の通信工程と、前記分類工程によってメンバーに分類され、前記第２の通信工程によって前記位置情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索する第２の経路探索工程と、前記第２の経路探索工程によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行う第２の誘導工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかるナビゲーションプログラムは、請求項８または９に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項１０に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とする。

この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の処理の手順の一例を示すフローチャートである。 この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 グループ設定に際して、リーダーのナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 グループ設定に際して、メンバーのナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 共有経路設定に際して、リーダーのナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 共有経路設定に際して、メンバーのナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 同報経路設定に際して、リーダーのナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 同報経路設定に際して、メンバーのナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 走行位置表示に際して行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 走行位置表示に際して行われる別の処理の手順について説明するフローチャートである。 表示画面の一例を示す平面図である。 表示画面の別の一例を示す平面図である。 表示画面のまた別の一例を示す平面図である。 走行位置を確認する処理の手順について説明するフローチャートである。 グループに復帰するナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 グループから外れていたメンバーのナビゲーション装置がグループに復帰する際に、リーダーのナビゲーション装置で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。 中継を要求する情報を送信する処理の手順について説明するフローチャートである。 中継を要求する情報を受信した場合の処理の手順について説明するフローチャートである。 中継送信情報の情報構造を示す概念図である。 中継送信情報の一例を示す概念図である。 中継送信情報の別の一例を示す概念図である。

（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（ナビゲーション装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の内容について説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置１００は、目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載される。移動体として、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などが挙げられる。グループは、同じ目的地を目指して走行する複数の車両によって構成され、目的地までこのグループでまとまって移動することを目的としているものとする。図１に示すように、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置１００は、分類部１０１と、経路探索部１０２と、位置取得部１０３と、通信部１０４と、誘導部１０５と、表示部１０６と、を含む構成となっている。

分類部１０１は、グループを構成する各ナビゲーション装置１００を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する。識別情報は、ナビゲーション装置１００の購入時またはセットアップ時に予め割り振られていてもよいし、グループを構成する時点でユーザーが適宜設定してもよい。分類部１０１は、メンバーに分類されているときに経路探索部１０２によって再探索が行われた場合には、ナビゲーション装置１００を識別する識別情報を新たなリーダーに分類するようにしてもよい。新たなリーダーに分類された場合にも、グループ構成時に分類されたリーダーが通信可能圏内に存在する状況下では、再びメンバーに分類されるようにしてもよい。これによって、同じグループ内に複数のリーダーが存在することがない。

経路探索部１０２は、分類部１０１によってリーダーに分類された場合に、自装置の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する。自装置の現在位置は、位置取得部１０３によって取得される。経路探索部１０２は、分類部１０１によってメンバーに分類された場合にも、以下の条件によっては、経路の再探索を行うようにしてもよい。

たとえば、分類部１０１によってメンバーに分類され、かつ、経路誘導中の誘導経路から逸脱した場合に、誘導経路を再探索するようにしてもよい。このとき、経路探索部１０２は、自装置においてユーザーなどによって設定された優先度にしたがって通常の誘導経路を再探索してもよいし、リーダーに分類された識別情報によって識別されるナビゲーション装置１００から配信された経路情報に基づいた誘導経路に復帰させるような誘導経路を再探索してもよい。以降、「リーダーに分類された識別情報によって識別されるナビゲーション装置１００」を「リーダーのナビゲーション装置１００」として説明する。

他に、分類部１０１によってメンバーに分類された識別情報によって識別されるナビゲーション装置１００が経路の再探索を行う条件としては、たとえば、「通信部１０４によって経路情報または位置情報が所定時間以上受信されない場合」、「通信部１０４によって誘導経路上で自身よりも先行するナビゲーション装置１００に関する位置情報が所定時間以上受信されない場合」、あるいは、「リーダーのナビゲーション装置１００から所定距離以上離れた場合」などが挙げられる。本実施の形態では、位置取得部１０３によって取得される現在位置に関する情報と、各ナビゲーション装置１００（自装置）を識別する識別情報と、を含む情報を位置情報とする。以降、「メンバーに分類された識別情報によって識別されるナビゲーション装置１００」を「メンバーのナビゲーション装置１００」として説明する。

通信部１０４は、経路探索部１０２によって探索された誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信する。本実施の形態では、経路情報または位置情報を単一のナビゲーション装置１００に対して送る場合を送信とし、グループを構成する複数のナビゲーション装置に対して送る場合を配信として説明する。送信および配信にかかる処理内容は同様である。以降、単一のメンバーのナビゲーション装置１００を特定して、経路情報または位置情報を送信する場合以外は配信として説明する。

通信部１０４は、分類部１０１によってリーダーに分類された場合に経路探索部１０２によって誘導経路が再探索される毎に、当該誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信するようにしてもよい。これによって、経路誘導の最中に、リーダーのナビゲーション装置１００で誘導経路が再探索された場合にも、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して再探索された誘導経路に基づいた経路誘導を適宜行わせることができる。

通信部１０４は、分類部１０１によってメンバーに分類された場合には、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報を受信する。通信部１０４は、リーダーおよびメンバーのナビゲーション装置１００との間で、位置情報の配信および受信（送受信）を行うようにしてもよい。通信部１０４は、分類部１０１によってメンバーに分類された場合に、自装置における経路探索部１０２によって誘導経路の再探索を行うと、新たなリーダーとして、経路探索部１０２によって再探索された誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信するようにしてもよい。

通信部１０４は、受信した経路情報または位置情報を中継して、リーダーまたはメンバーのナビゲーション装置１００に転送するようにしてもよい。これにより、自装置がリーダーのナビゲーション装置１００の通信圏外となった場合にも、リーダーから配信された経路情報または位置情報を、グループを構成するメンバーのナビゲーション装置１００のいずれかが受信できれば、中継によって他のメンバーのナビゲーション装置１００に転送することができる。このような中継動作により、グループを構成するナビゲーション装置１００内において、広範囲に亘って、経路情報または位置情報を共有することができる。

通信部１０４は、無線通信によって情報の配信および受信（送受信）を行う。このように、ナビゲーション装置１００間における情報の配信および受信を無線通信によって行うことにより、たとえば、携帯電話を用いて通信を行う場合のように、通話圏外によって通信が不可能となることがなく、常に安定して情報の送受信を行うことができる。

誘導部１０５は、分類部１０１によってリーダーに分類された場合には、経路探索部１０２によって探索された誘導経路に基づいて経路誘導を行う。誘導部１０５は、分類部１０１によってメンバーに分類された場合には、通信部１０４によって取得された経路情報に基づいて経路誘導を行う。誘導部１０５は、経路探索部１０２によって誘導経路が再探索された場合には、この再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行う。

誘導部１０５は、通信部１０４によって受信された位置情報に基づいて、グループを構成するリーダーおよびメンバーのナビゲーション装置１００の現在位置を、表示部１０６が備える表示画面に表示させるようにしてもよい。表示部１０６は、所定の情報を表示画面に表示させるよう表示制御を行う。

誘導部１０５は、分類部１０１によってメンバーに分類された場合にも、経路探索部１０２によって誘導経路が再探索された場合には、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行ってもよい。誘導部１０５は、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報を最優先にして経路誘導を行うようにしてもよい。これによって、リーダーのナビゲーション装置１００の通信圏内であれば、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報に基づいた経路誘導を行うことができる。

（ナビゲーション装置の処理の手順）
つぎに、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の処理の手順について説明する。図２は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の処理の手順の一例を示すフローチャートである。

図２のフローチャートにおいて、まず、グループを構成する各ナビゲーション装置１００を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する（ステップＳ２００）。ここに、分類工程が実現される。つぎに、ステップＳ２００においてリーダーに分類されたかメンバーに分類されたかを判断し（ステップＳ２０１）、メンバーに分類されたと判断した場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

ステップＳ２０１において、リーダーに分類されたと判断した場合には（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、リーダーのナビゲーション装置１００の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ２０２）。ここに、経路探索工程が実現される。そして、ステップＳ２０２において探索された誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信する（ステップＳ２０３）。ここに、通信工程が実現される。その後、ステップＳ２０３において探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行う（ステップＳ２０４）。ここに、誘導工程が実現される。

このように、本実施の形態によれば、複数の車両に分乗して目的地までグループで移動する場合に、リーダーのナビゲーション装置１００で誘導経路を探索し、探索した誘導経路をメンバーのナビゲーション装置１００に配信するだけで、グループを構成するすべてのナビゲーション装置１００において共通の誘導経路にしたがって経路誘導を行うことができる。

これによって、各ナビゲーション装置１００で個別に誘導経路を探索することでグループ内で複数の誘導経路ができてしまったり、各ナビゲーション装置１００で同じ誘導経路が設定されるようにユーザーが煩雑な操作をしたりする必要を無くし、複数のナビゲーション装置１００に対する誘導経路の設定を１回の操作で行うことができる。すなわち、グループ走行のために、グループを構成する複数のナビゲーション装置１００のそれぞれに同一の誘導経路を設定する作業を簡略化することができる。

（ハードウエア構成）
つぎにこの発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成について説明する。図３は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００は、車両に搭載されており、ナビゲーション制御部３００と、ユーザー操作部３０１と、表示部３０２と、位置取得部３０３と、記録媒体３０４と、記録媒体デコード部３０５と、案内音出力部３０６と、通信部３０７と、経路探索部３０８と、経路誘導部３０９と、案内音生成部３１０と、スピーカ３１１と、グループ情報記憶部３１２と、を含む構成となっている。

ナビゲーション制御部３００は、ナビゲーション装置１００全体を制御する。ナビゲーション制御部３００は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。

ナビゲーション制御部３００は、経路誘導に際し、位置取得部３０３によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体３０４から記録媒体デコード部３０５を経由して得られた地図情報とに基づいて、地図上のどの位置を走行しているかを算出し、算出結果を表示部３０２へ出力する。また、ナビゲーション制御部３００は、経路誘導に際し、経路探索部３０８、経路誘導部３０９、案内音生成部３１０との間で経路誘導に関する情報の入出力を行い、その結果得られる情報を表示部３０２および案内音出力部３０６へ出力する。

ユーザー操作部３０１は、文字、数値、各種指示など、ユーザーによって入力操作された情報をナビゲーション制御部３００に対して出力する。ユーザー操作部３０１の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザー操作部３０１は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作を行う形態としてもよい。

ユーザー操作部３０１は、ナビゲーション装置１００に対して一体に設けられていてもよいし、リモコンのようにナビゲーション装置１００から分離して操作可能な形態であってもよい。ユーザー操作部３０１は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザーは、ユーザー操作部３０１の形態に応じて適宜入力操作を行うことで情報を入力する。ユーザー操作部３０１の操作によって入力される情報としてたとえば目的地が挙げられる。具体的に、たとえばナビゲーション装置１００が車両などに備えられている場合には、この車両に乗車している人物が到達目標とする地点が設定される。

たとえば、ユーザー操作部３０１の形態としてタッチパネルを採用する場合、このタッチパネルは表示部３０２の表示面側に積層して使用される。この場合、表示部３０２における表示タイミングとタッチパネル（ユーザー操作部３０１）に対する操作タイミングおよびその位置座標とを管理することによって、入力情報を認識する。ユーザー操作部３０１の形態として表示部３０２に積層されたタッチパネルを採用することにより、ユーザー操作部３０１の形態を大型化することなく多くの情報入力を行うことができる。タッチパネルとしては、抵抗膜式、感圧式など公知の各種タッチパネルを用いることが可能である。

表示部３０２は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部３０２は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部３０２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部３０２には、ＨＤ３０５に記憶された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される（図８〜１０参照）。

位置取得部３０３は、自装置の現在位置を取得する。ここで自装置の現在位置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めるものであり、地球上どこでも計測可能である。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。なお、公知の技術であるためＧＰＳについての説明は省略する。位置取得部３０３は、たとえば、衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成することができる。

ＧＰＳ衛星からの電波としては、１．５７５４２ＧＨｚの搬送波で、Ｃ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ ａｎｄ Ａｃｃｅｓｓ）コードおよび航法メッセージが乗っているＬ１電波を用いて行われる。これによって、自装置の現在位置（緯度および経度）を検知する。なお、自装置の現在位置の検知に際しては、車速センサやジャイロセンサなどの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。車速センサは、ナビゲーション装置１００を搭載する車両のトランスミッションの出力側シャフトから検出する。

その他、自装置の現在位置の取得に際しては、角速度センサ、走行距離センサ、傾斜センサなどの各種センサからによって収集された情報を加味してもよい。角速度センサは、自車の回転時の角速度を検出し、角速度情報と相対方位情報とを出力する。走行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪１回転あたりのパルス数を算出し、その１回転あたりのパルス数に基づく走行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角情報を出力する。

記録媒体３０４は、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能な状態で記録する。記録媒体３０４は、記録媒体デコード部３０５による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体３０４は、たとえば、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）によって実現することができる。記録媒体３０４は、ＨＤに限るものではなく、ＨＤに代えて、あるいは、ＨＤに加えて、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）など、記録媒体デコード部３０５に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体３０４として用いてもよい。記録媒体３０４は、ＤＶＤおよびＣＤに限るものではなく、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）、メモリカードなどの記録媒体デコード部３０５に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。

本実施例における記録媒体３０４には、本発明を実現するナビゲーションプログラム、地図情報などが記録されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景情報と、道路の形状をあらわす道路形状情報とを有しており、表示部３０２の表示画面において２次元または３次元に描画される。

背景情報は、背景の形状をあらわす背景形状情報と、背景の種別をあらわす背景種別情報とを有する。背景形状情報は、たとえば、地物の代表点、ポリライン、ポリゴン、地物の座標などを示す情報を含む。背景種別情報は、たとえば、地物の名称や住所や電話番号などを示すテキスト情報、建物・河川などの地物の種別を示す種別情報などを含む。

道路形状情報は、複数のノードおよびリンクを有する道路ネットワークに関する情報である。ノードは、三叉路・十字路・五叉路など複数の道路が交差する交差点を示す情報である。リンクは、ノード間を連結する道路を示す情報である。リンクには、曲線道路の表現を可能とする形状補完点を有するものもある。道路形状情報は、交通条件情報を有する。交通条件情報は、交差点の特徴、各リンクの長さ（距離）、車幅、進行方向、通行禁止、道路種別などを示す情報である。

交差点の特徴としては、たとえば、三叉路や五叉路などの複雑な交差点、浅い角度で道路が分岐する交差点、目的地周辺の交差点、高速道路の出入り口やジャンクション、経路逸脱率の高い交差点などが挙げられる。経路逸脱率は、たとえば、過去の走行履歴から算出することが可能である。

道路種別としては、たとえば、高速道路、有料道路、一般道路などが挙げられる。本実施例では、交通条件情報に含まれる通行禁止は常時通行が禁止されている道路であることを示し、通信Ｉ／Ｆが受信する道路交通情報に含まれる通行禁止は不定期に発生し所定の期間のみ通行が禁止された道路であることを示すものとする。

本実施例では地図情報を記録媒体３０４に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置１００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置１００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置１００は、たとえば、通信部３０７を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭなどに記憶される。

記録媒体デコード部３０５は、記録媒体３０４に対する情報の読み取り／書き込みの制御を行う。たとえば、記録媒体としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部３０５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）となる。同様に、記録媒体としてＤＶＤあるいはＣＤ（ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部３０５は、ＤＶＤドライブあるいはＣＤドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体３０４として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合には、各種記憶媒体への情報の書き込みおよび各種記憶媒体に記憶された情報の読み出しが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部３０５として適宜用いる。

案内音出力部３０６は、接続されたスピーカ３１１への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ３１１は、一つであってもよいし、複数であってもよい。具体的に、案内音出力部３０６は、音声出力用のスピーカ３１１に接続される音声Ｉ／Ｆによって実現することができる。より具体的には、音声Ｉ／Ｆは、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄコンバータと、から構成することができる。

通信部３０７は、他のナビゲーション装置との間で通信を行う。本実施例の通信部３０７は、たとえば携帯電話のように、基地局（図示せず）を介して通信サーバ（図示せず）と通信を行う通信モジュールではなく、他のナビゲーション装置との間で直接無線通信を行う。無線通信とは、通信の媒体となるワイヤー線を使わず、電波や赤外線・超音波を用いて行う通信である。無線通信を可能とする規格には、無線ＬＡＮ、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、ＨｏｍｅＲＦ（Ｈｏｍｅ Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈなど各種の技術があるが、本実施例においては公知の各種の無線通信技術を利用することができる。なお、情報の転送速度などの面から、無線ＬＡＮを好ましい一例として用いることができる。

通信部３０７は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を、定期的（不定期でも可）に受信する。通信部３０７による道路交通情報の受信は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センターから道路交通情報が配信されたタイミングで行ってもよいし、ＶＩＣＳセンターに対し定期的に道路交通情報を要求することで行ってもよい。通信部３０７は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバおよびその他の通信機器として実現することが可能である。

公知の技術であるため詳細な説明を省略するが、「ＶＩＣＳ」とは、ＶＩＣＳセンターで編集、処理された渋滞や交通規制などの道路交通情報をリアルタイムに送信し、カーナビゲーション装置などの車載機に文字・図形で表示する情報通信システムである。ＶＩＣＳセンターで編集、処理された道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）をナビゲーション装置１００に伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「ＦＭ多重放送」を利用する方法がある。「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビーコン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「ＦＭ多重放送」を利用する場合には、広域エリアの道路交通情報を受信することが可能となる。「ビーコン」を利用する場合には、自車位置を元にした直近の道路の詳細な情報など、自車が位置する場所において必要な道路交通情報を受信することが可能となる。

通信部３０７は、他のナビゲーション装置１００との間での通信方法と、道路交通情報を受信するための通信方法が異なる場合には、それぞれに対応した複数の通信手段を備えていてもよい。

経路探索部３０８は、位置取得部３０３によって取得される現在位置と、ユーザーによって入力される目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出する。以降、経路探索部３０８によって行われる現在位置から目的地までの最適な経路の算出を誘導経路の探索（または再探索）として説明する。

経路誘導部３０９は、経路探索部３０８によって探索された誘導経路に関する情報、あるいは、通信部３０７によって受信した経路情報と、位置取得部３０３によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体３０４から記録媒体デコード部３０５を経由して得られた地図情報と、に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行う。経路誘導部３０９で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部３００を介して表示部３０２へ出力される。

案内音生成部３１０は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部３０９で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成を行い、これをナビゲーション制御部３００を介して案内音出力部３０６へ出力する。

グループ情報記憶部３１２は、複数のナビゲーション装置１００によって構成されるグループ固有のグループＩＤや、該グループを構成する各ナビゲーション装置１００を識別する識別情報としてのメンバーＩＤを記憶する。グループ情報記憶部３１２においては、各メンバーＩＤが、それぞれリーダーまたはメンバーに分類されて記憶される。単一のグループにおいてリーダーのナビゲーション装置１００は１台である。グループ情報記憶部３１２には、経路誘導中に本来のリーダーから離れてしまうなどして、新たなリーダーが分類された場合に、本来のリーダーのメンバーＩＤを記憶するメモリエリアが確保されている。

（ナビゲーション装置の処理の手順）
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００の処理の手順について説明する。この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００の処理は、グループ設定、共有経路設定、同報経路設定、走行位置表示の各処理を適宜実行することによって実現される。

図４−１は、グループ設定に際して、リーダーのナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図４−１に示す処理においては、まず、複数のナビゲーション装置１００によって構成されるグループ固有のグループＩＤと、グループを構成する各ナビゲーション装置１００を識別するメンバーＩＤと、を設定する（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０で設定されるメンバーＩＤは、予めナビゲーション装置１００に設定されるものであってもよいし、ユーザーによって任意に設定されるものであってもよい。グループＩＤは、予め決められた範囲内から選択的に設定されるものであってもよいし、任意に設定されるものであってもよい。

つぎに、自装置のメンバーＩＤを、グループＩＤによってグループ化される複数のナビゲーション装置１００のなかのリーダーに分類する（ステップＳ４１１）。その後、ステップＳ４１０で設定したメンバーＩＤがリーダーであることを示す情報として、自装置のメンバーＩＤをグループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に配信し（ステップＳ４１２）、処理を終了する。

図４−２は、グループ設定に際して、メンバーのナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図４−２に示す処理においては、まず、図４−１と同様に、グループＩＤと、ナビゲーション装置１００（自装置）を識別するメンバーＩＤと、を設定し（ステップＳ４２０）、グループＩＤによってグループ化される複数のナビゲーション装置１００におけるリーダーのメンバーＩＤを受信するまで待機する（ステップＳ４２１：Ｎｏ）。

グループＩＤによってグループ化される複数のナビゲーション装置１００のなかのリーダーのメンバーＩＤを受信したと判断した場合には（ステップＳ４２１：Ｙｅｓ）、受信したメンバーＩＤをリーダーに分類してグループ情報記憶部３１２に記憶するとともに、ステップＳ４２０で設定した自装置のメンバーＩＤを、グループＩＤによってグループ化される複数のナビゲーション装置１００に対して配信する（ステップＳ４２２）。

グループＩＤによってグループ化される同じグループのナビゲーション装置１００から配信されたメンバーＩＤを受信するまで待機し（ステップＳ４２３：Ｎｏ）、同じグループのナビゲーション装置１００から配信されたメンバーＩＤを受信したと判断した場合には（ステップＳ４２３：Ｙｅｓ）、受信したメンバーＩＤをメンバーに分類してグループ情報記憶部３１２に記憶し（ステップＳ４２４）、処理を終了する。これによって同じグループを構成する各ナビゲーション装置１００がリーダーまたはメンバーに分類される。

図５−１は、共有経路設定に際して、リーダーのナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図５−１に示す処理においては、経路探索部３０８によって目的地までの誘導経路を探索し（ステップＳ５１０）、探索によって得られた誘導経路に関する情報を含む経路情報を、ステップＳ４２４で記憶したメンバーＩＤによって特定されるナビゲーション装置１００へ配信する（ステップＳ５１１）。さらに、ステップＳ５１０で探索した誘導経路に基づいた経路誘導を開始する（ステップＳ５１２）。これにより、リーダーのナビゲーション装置１００では、自装置で再探索した誘導経路に基づいた経路誘導が行われる。

図５−２は、共有経路設定に際して、メンバーのナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図５−２に示す処理においては、ステップＳ５１１においてリーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報を受信したと判断するまで待機し（ステップＳ５２０：Ｎｏ）、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報を受信したと判断した場合には（ステップＳ５２０：Ｙｅｓ）、受信した経路情報に基づいて、ステップＳ５１０で探索された誘導経路に基づいた経路誘導を開始する（ステップＳ５２１）。

これによって、リーダーのナビゲーション装置１００で誘導経路を探索する操作のみで、グループを構成するすべてのナビゲーション装置１００が共通の誘導経路に基づいた経路誘導を行うことができる。

図６−１は、同報経路設定に際して、リーダーのナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図６−１に示す処理においては、再探索トリガーが引かれたと判断するまで待機しており（ステップＳ６１０：Ｎｏ）、再探索トリガーが引かれたと判断した場合には（ステップＳ６１０：Ｙｅｓ）、経路探索部３０８によって誘導経路の再探索を行う（ステップＳ６１１）。

ステップＳ６１０における再探索トリガーは、たとえば、通信部３０７によって受信したＶＩＣＳ情報に基づいて、現在設定されている誘導経路上に渋滞や事故などが発生したと判断された場合、あるいは、リーダーのナビゲーション装置１００を搭載する車両に乗車するのユーザーによって目的地あるいは経由地が変更された場合などに引かれる。

ステップＳ６１１で再探索された誘導経路に関する情報を含む経路情報を、ステップＳ４２４で記憶したメンバーＩＤによって特定されるナビゲーション装置１００へ配信し（ステップＳ６１２）、ステップＳ６１１で再探索された誘導経路に基づいて経路誘導を開始する（ステップＳ６１３）。これにより、リーダーのナビゲーション装置１００では、自装置で再探索した誘導経路に基づいた経路誘導が行われる。

図６−２は、同報経路設定に際して、メンバーのナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図６−２に示す処理においては、ステップＳ６１２においてリーダーのナビゲーション装置１００から配信された再探索した誘導経路に関する新たな経路情報を受信したと判断するまで待機し（ステップＳ６２０：Ｎｏ）、再探索した誘導経路に関する新たな経路情報を受信したと判断した場合には（ステップＳ６２０：Ｙｅｓ）、受信した新たな経路情報に基づいて、ステップＳ６１１で探索された誘導経路に基づいた経路誘導を開始する（ステップＳ６２１）。

これによって、リーダーのナビゲーション装置１００において誘導経路の再探索が行われた場合にも、メンバーのナビゲーション装置１００において格別な変更操作を行うことなく、グループを構成するすべてのナビゲーション装置１００が共通の誘導経路に基づいた経路誘導を行うことができる。

図７−１は、走行位置表示に際して行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図７−１に示す処理は、リーダーおよびメンバーのナビゲーション装置１００で行われる。図７−１に示す処理においては、位置情報通知トリガーが引かれたと判断するまで待機している（ステップＳ７１０：Ｎｏ）。ステップＳ７１０においては、たとえば、走行中であればＧＰＳによって特定される位置の変化を位置情報通知トリガーとしてもよいし、停止中であれば前回の位置情報の表示から所定時間が経過したことを位置情報通知トリガーとしてもよい。位置情報通知トリガーが引かれたと判断した場合には（ステップＳ７１０：Ｙｅｓ）、位置取得部３０３によって認識される現在位置に関する情報と自装置のメンバーＩＤとを含む位置情報（図７−１中では、自装置の位置情報と記載）を、グループを構成するリーダーまたはメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信し（ステップＳ７１１）、処理を終了する。

図７−２は、走行位置表示に際して行われる別の処理の手順について説明するフローチャートである。図７−２に示す処理は、図７−１に示す処理を実行したナビゲーション装置１００とは異なるナビゲーション装置１００で実行される。図７−２に示す処理においては、ステップＳ７１１で配信された位置情報を受信したと判断するまで待機しており（ステップＳ７２０：Ｎｏ）、位置情報を受信したと判断した場合には（ステップＳ７２０：Ｙｅｓ）、受信した位置情報に基づいてグループを構成するリーダーまたはメンバーのナビゲーション装置１００（各メンバーの現在位置）の現在位置を表示部３０２の表示画面に表示させ（ステップＳ７２１）、処理を終了する。

これによって、グループを構成するリーダーまたはメンバーのナビゲーション装置１００の現在位置を、お互いに把握することができるので、グループ走行をより快適に行うことができる。

図８は、表示画面の一例を示す平面図である。図８に示す表示画面８００は、走行位置表示の処理によって表示部３０２の表示画面に表示される画面表示の一例をしている。表示画面８００には、現在誘導を行っている誘導経路８０１と、この誘導経路８０１上に位置するリーダーおよびメンバーのナビゲーション装置１００を搭載する車両の現在位置を示す位置表示マーク８０２が表示されている。誘導経路８０１および位置表示マーク８０２は、グループを構成するナビゲーション装置１００が同じ画面内に収まるように縮尺が調整された地図８０３の上に重ねて表示されている。地図８０３の縮尺はユーザーの操作によって適宜変更することが可能である。

表示画面８００において、誘導経路８０１は、地図８０３上で強調して表示されている。地図８０３上で誘導経路８０１を強調する方法としては、公知の各種技術を用いることが可能であり説明を省略するが、たとえば、地図８０３上の道路を表示する色とは異なる色によって示してもよいし、太線表示によって示してもよい。表示画面８００において、位置表示マーク８０２は、すべて同じ形態で表示されているが、これに限るものではなく、たとえば、自装置を示す位置表示マークを他の位置表示マークと区別して表示してもよい。

表示画面８００には、画面を切り替えるためのボタンとして「案内開始」ボタン８０４が表示されている。この「案内開始」ボタン８０４を操作することにより、通常の経路誘導に際して表示される表示画面（図示せず）と表示画面８００とを切り替えることができる。ただし、表示画面８００の表示方法としては、これに限るものではなく、たとえば、一つの表示画面を分割し、一方で経路誘導を行うための情報を表示し、それとは異なる部分に表示画面８００を表示するようにしてもよい。

目的地に到着するまでの間、リーダーのナビゲーション装置１００で探索され配信された誘導経路上をグループ内の他のメンバーの車両が、リーダーの車両から極度に離れることなく順調に走行した場合には、上述した各種の処理が実行される。これに対し、実際の路上では、たとえば、いずれかのメンバーの車両が、リーダーの車両から極度に離れてしまったり、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された誘導経路から逸脱してしまったりすることが想定される。

図９は、表示画面の別の一例を示す平面図である。図９に示す表示画面９００は、５台で走行するグループのうちの最後方の車両（メンバー４）がリーダーから離れてしまった場合に表示画面に表示される画面表示の一例を示している。表示画面９００には、リーダーおよびメンバーの現在位置が表示されているが、グループのうちの最後方の車両（メンバー４）が表示画面に表示されていない。リーダーの通信圏内であれば地図の縮尺を調整してメンバー全員の現在位置を表示することができることから、図９に示す状態ではメンバー４の車両がリーダーの通信圏外にあることが分かる。

図１０は、表示画面のまた別の一例を示す平面図である。図１０に示す表示画面１０００は、５台で走行するグループのうちの１台の車両（メンバー３）がリーダーから配信された誘導経路から逸脱してしまった場合に表示画面に表示される画面表示の一例を示している。表示画面１０００には、リーダーおよび３台のメンバーのナビゲーション装置１００を搭載する車両の現在位置が、太線で示されたリーダーから配信された誘導経路上に表示されているのに対し、１台のメンバーのナビゲーション装置１００を搭載する車両の現在位置を示す位置表示マーク１００１は誘導経路から逸脱した位置に表示されている。これによって、リーダーおよび３台のメンバーは、位置表示マーク１００１によって示されるメンバーのナビゲーション装置１００を搭載する車両がリーダーから配信された誘導経路から逸脱してしまったことを知ることができる。

図１１は、走行位置を確認する処理の手順について説明するフローチャートである。図１１に示す処理は、グループを構成するメンバーのナビゲーション装置１００のうちいずれかのメンバーのナビゲーション装置１００を搭載する車両が、リーダーのナビゲーション装置１００を搭載する車両から離れてしまった場合およびリーダーから配信された誘導経路から逸脱してしまった場合に実行される。図１１に示す処理では、リーダーのナビゲーション装置１００を搭載する車両から所定距離以上離れたか（ステップＳ１１００）、あるいは、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された誘導経路から逸脱したかを判断している（ステップＳ１１０１）。リーダーのナビゲーション装置１００を搭載する車両から所定距離以上離れていない、かつ、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された誘導経路から逸脱していないと判断した場合には（ステップＳ１１００：Ｎｏ，ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

リーダーのナビゲーション装置１００を搭載する車両から所定距離以上離れたと判断した場合には（ステップＳ１１００：Ｙｅｓ）、誘導経路上で自装置より前方に、メンバーのナビゲーション装置１００（を搭載する車両）があるか否かを判断する（ステップＳ１１０２）。図１１では、誘導経路上で自装置より前方に、メンバーのナビゲーション装置１００（を搭載する車両）がないと判断した場合には（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、誘導経路上で自装置より後方に、メンバーのナビゲーション装置１００（を搭載する車両）があるか否かを判断する（ステップＳ１１０３）。

誘導経路上で自装置より後方に、メンバーのナビゲーション装置１００（を搭載する車両）があると判断した場合には（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、これまでリーダーに分類していたメンバーＩＤを、グループ情報記憶部３１２のメモリエリアに記憶する（ステップＳ１１０４）。そして、自装置のメンバーＩＤをリーダーに分類する（ステップＳ１１０５）。つづいて、ステップＳ１１０５で新たにリーダーに分類したメンバーＩＤを、グループＩＤによってグループ化される複数のナビゲーション装置１００のうち、誘導経路上で自装置より後方にあるメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信し（ステップＳ１１０６）、処理を終了する。

ステップＳ１１０５において新たにリーダーに分類されたナビゲーション装置１００は、以降、図５−１と同様に誘導経路を探索し、自装置を新たなリーダーとする自装置より後方のナビゲーション装置１００に対して、探索した誘導経路に関する経路情報を配信する。同様に、新たなリーダーに分類されたナビゲーション装置１００は、図６−１と同様に誘導経路の再探索を行い、再探索した誘導経路に関する経路情報を自装置より後方のナビゲーション装置１００に対して配信する。

ステップＳ１１０２において、誘導経路上で自装置より前方にメンバーのナビゲーション装置１００を搭載する車両があると判断した場合には（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、新たなリーダーに分類されたナビゲーション装置１００から配信されたメンバーＩＤを受信したと判断するまで待機する（ステップＳ１１０７：Ｎｏ）。そして、新たなリーダーに分類されたナビゲーション装置１００から配信されたメンバーＩＤを受信したと判断した場合には（ステップＳ１１０７：Ｙｅｓ）、これまでリーダーに分類していたメンバーＩＤをグループ情報記憶部３１２のメモリエリアに記憶するとともに、受信したメンバーＩＤを新たなリーダーに分類し（ステップＳ１１０８）、処理を終了する。

ステップＳ１１０８において、受信したメンバーＩＤを新たなリーダーに分類したメンバーのナビゲーション装置１００は、以降、図５−２と同様に、新たなリーダーに分類されたナビゲーション装置１００より配信された経路情報に基づいて経路誘導を行う。受信したメンバーＩＤを新たなリーダーに分類したメンバーのナビゲーション装置１００は、図６−２と同様に、再探索された誘導経路に関する経路情報に基づいて経路誘導を行う。

これによって、グループ設定時にリーダーのナビゲーション装置１００から所定距離以上離れてしまった場合には、新たなグループが構成され、新たなグループでまとまって走行することができる。このため、リーダーのナビゲーション装置１００から所定距離以上離れてしまった場合にも、グループ走行を楽しむことができる。

これに対し、ステップＳ１１０１においてリーダーのナビゲーション装置１００から配信された誘導経路から逸脱したと判断した場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、あるいは、ステップＳ１１０３において誘導経路上で自装置より後方に、メンバーのナビゲーション装置１００（を搭載する車両）がないと判断した場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）には、自装置において誘導経路を再探索し（ステップＳ１１０９）、再探索した誘導経路にしたがって経路誘導を行う。これによって、最初に設定されたリーダーのナビゲーション装置１００から配信された誘導経路から逸脱した場合には、通常の経路誘導を行うことができ、グループを構成する他のナビゲーション装置１００と同じ目的地に到着することができる。

実際の路上では、図１１に示す処理によって新たなリーダーが再探索した誘導経路に基づいた経路誘導中に、本来のリーダーのナビゲーション装置１００を搭載した車両の通信圏内に入ることが考えられる。本実施例におけるナビゲーション装置１００によれば、このような場合には、本来のリーダーのナビゲーション装置１００をリーダーとして、自装置を再びメンバーのナビゲーション装置１００としてグループに復帰することができる。

図１２−１は、グループに復帰するナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図１２−１に示す処理は、最初にリーダーに分類されたナビゲーション装置１００を再認識した場合に行われる。図１２−１に示す処理では、ステップＳ１１０４またはステップＳ１１０８においてグループ情報記憶部３１２のメモリエリアに記憶したメンバーＩＤに基づいて、リーダーのナビゲーション装置１００を再認識したと判断するまで待機する（ステップＳ１２１０：Ｎｏ）。ステップＳ１２００では、たとえば、リーダーのナビゲーション装置１００を搭載する車両に対して所定距離以内に近づいたことをもって、リーダーのナビゲーション装置１００を再認識したと判断してもよい。所定距離以内とは、たとえば、リーダーのナビゲーション装置１００の通信圏内としてもよい。

リーダーのナビゲーション装置１００を再認識したと判断した場合には（ステップＳ１２１０：Ｙｅｓ）、再認識したリーダーのナビゲーション装置１００のメンバーＩＤをリーダーに分類し（ステップＳ１２１１）、ステップＳ１１０４またはステップＳ１１０８において新たなリーダーに分類したメンバーＩＤを削除する（ステップＳ１２１２）。

そして、再認識したリーダーのナビゲーション装置１００に対して経路情報の配信を要求する（ステップＳ１２１３）。その後、再認識したリーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報を受信したと判断するまで待機する（ステップＳ１２１４：Ｎｏ）。再認識したリーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報を受信したと判断した場合には（ステップＳ１２１４：Ｙｅｓ）、受信した経路情報に基づいて経路誘導を開始する（ステップＳ１２１５）。

図１２−２は、グループから外れていたメンバーのナビゲーション装置１００がグループに復帰する際に、リーダーのナビゲーション装置１００で行われる処理の手順について説明するフローチャートである。図１２−２に示す処理は、リーダーのナビゲーション装置１００が配信した誘導経路から外れたメンバーが復帰した場合に、本来のリーダーのナビゲーション装置１００で行われる。図１２−２に示す処理では、ステップＳ１２１３において、自装置を再認識したナビゲーション装置１００からの経路情報の配信要求を受信したと判断するまで待機する（ステップＳ１２２０：Ｎｏ）。そして、自装置を再認識したナビゲーション装置１００からの経路情報の配信要求を受信したと判断した場合には（ステップＳ１２２０：Ｙｅｓ）、配信要求を受信した時点で経路誘導を行っている誘導経路に関する経路情報を、配信を要求したナビゲーション装置１００に対して配信し（ステップＳ１２２１）、処理を終了する。

これによって、グループ構成の時点で最初に設定されたリーダーのナビゲーション装置１００から離れたり、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された誘導経路を逸脱したりしたことによって、リーダーとは別の経路誘導を行っていたとしても、元のリーダーのナビゲーション装置１００を再認識した段階で、このリーダーのナビゲーション装置１００から配信される経路情報に基づいて経路誘導を行うことができる。すなわち、本来のグループ走行を行うことができる。

加えて、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置１００は、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報または位置情報を中継して、リーダーまたはメンバーのナビゲーション装置に転送することができる。具体的には、グループを構成するいずれかのナビゲーション装置１００において、中継を要求する情報を送信する処理と、該情報を受信する処理とによって実現される。

図１３−１は、中継を要求する情報を送信する処理の手順について説明するフローチャートである。図１３−１に示す処理は、グループを構成するいずれかのナビゲーション装置１００において実行される。図１３−１に示す処理では、送信する経路情報または位置情報に、送信元ＩＤと、前中継ＩＤと、中継ＩＤと、受信先ＩＤとを組み合わせた中継送信情報（図１４−１〜図１４−３参照）を生成し（ステップＳ１３１０）、生成した中継送信情報をグループを構成する他のナビゲーション装置１００に対して配信し（ステップＳ１３１１）、処理を終了する。送信元ＩＤは、自装置のメンバーＩＤである。受信先ＩＤは、経路情報または位置情報の最終送信先となるメンバーＩＤである。受信先ＩＤが０である場合、経路情報または位置情報の最終送信先は自装置である。前中継ＩＤは、受信先ＩＤとは異なるメンバーＩＤである。中継送信情報を生成する段階では、中継ＩＤは０（自装置）である。

図１３−２は、中継を要求する情報を受信した場合の処理の手順について説明するフローチャートである。図１３−２に示す処理は、グループを構成するいずれかのナビゲーション装置１００において実行される。図１３−２に示す処理では、中継送信情報を受信したと判断するまで待機している（ステップＳ１３２０：Ｎｏ）。中継送信情報を受信したと判断した場合には（ステップＳ１３２０：Ｙｅｓ）、受信した中継送信情報に含まれる送信元ＩＤまたは前中継ＩＤのいずれか一方と、自装置のメンバーＩＤと、が一致するか否かを判断する（ステップＳ１３２１）。

受信した中継送信情報に含まれる送信元ＩＤまたは前中継ＩＤのいずれか一方と、自装置のメンバーＩＤと、が一致すると判断した場合には（ステップＳ１３２１：Ｙｅｓ）、受信した中継送信情報を破棄し（ステップＳ１３２２）、処理を終了する。これによって、自装置が送信した経路情報または位置情報に基づいて処理を行うことがなく、不要な処理の実行を避けることができる。

受信した中継送信情報に含まれる送信元ＩＤまたは前中継ＩＤのいずれか一方と、自装置のメンバーＩＤと、が一致しないと判断した場合には（ステップＳ１３２１：Ｎｏ）、受信した中継送信情報に含まれる受信先ＩＤと自装置のメンバーＩＤとが一致するか否かを判断する（ステップＳ１３２３）。そして、受信した中継送信情報に含まれる受信先ＩＤと自装置のメンバーＩＤとが一致すると判断した場合には（ステップＳ１３２３：Ｙｅｓ）、受信した中継送信情報を自装置に引き取り（ステップＳ１３２４）、処理を終了する。受信した中継送信情報に含まれる受信先ＩＤと自装置のメンバーＩＤとが一致する場合とは、受信先ＩＤに０が設定されている場合も含む。

受信した中継送信情報に含まれる受信先ＩＤと自装置のメンバーＩＤとが一致しないと判断した場合には（ステップＳ１３２３：Ｎｏ）、受信した中継送信情報における前中継ＩＤを中継ＩＤに設定し、自装置のメンバーＩＤを中継ＩＤに設定した新たな中継送信情報を生成し（ステップＳ１３２５）、生成した新たな中継送信情報をグループを構成する他のナビゲーション装置１００に対して配信し（ステップＳ１３２６）、処理を終了する。図１３−２に示す処理は、中継送信情報を受信する毎に行われる。

これによって、互いに通信圏外にあるメンバーのナビゲーション装置１００間において、グループを構成する他のナビゲーション装置１００を中継して経路情報または位置情報の送受信を行うことができる。このため、グループを構成するナビゲーション装置１００間で、より広い範囲に亘って経路情報または位置情報を共有することができ、より快適なグループ走行を実現することができる。

図１４−１は、中継送信情報の情報構造を示す概念図である。中継送信情報１４１０は、送信したい経路情報または位置情報１４１１と、送信元ＩＤ１４１２と、前中継ＩＤ１４１３と、中継ＩＤ１４１４と、受信先ＩＤ１４１５と、によって構成されている。図１４−２は、中継送信情報１４１０の一例を示す概念図である。図１４−２に示す中継送信情報１４１０は、メンバーＩＤが０に設定されたナビゲーション装置１００を送信元とし、この送信元で前中継ＩＤ１４１３が１、中継ＩＤ１４１４が２、受信先ＩＤ１４１５がｎであることを示している。

図１４−３は、中継送信情報の別の一例を示す概念図である。図１４−３に示す中継送信情報１４１０は、図１４−２に示す中継送信情報１４１０を、メンバーＩＤが３に設定されたナビゲーション装置１００が受信して、図１３−２に示す処理を行った場合に、ステップＳ１３２５において生成されたものである。図１４−２および図１４−３を比較して分かるように、中継送信情報１４１０は、図１３−２の処理を繰り返すことにより前中継ＩＤ１４１３と中継ＩＤ１４１４とが順次更新されていく。

このように本実施例のナビゲーション装置１００によれば、目的地までグループで移動する複数の車両（移動体）にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置１００において、グループを構成する各ナビゲーション装置１００を識別する識別情報としてのメンバーＩＤをリーダーまたはメンバーに分類し、リーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索するするとともに探索された誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信することにより、リーダーのナビゲーション装置１００で誘導経路を探索する操作だけで、グループを構成するすべてのナビゲーション装置１００において共有の誘導経路に基づいた経路誘導を行うことができる。これによって、グループ走行のための同一誘導経路の設定作業の簡略化を図ることができる。

リーダーに分類されたナビゲーション装置１００においては、自装置で探索された誘導経路に基づいて経路誘導を行うことにより、通信によって取得した経路情報に基づいて経路誘導を行う場合よりも、ナビゲーション制御部３００の負担を軽減することができる。

また、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００においては、誘導経路が再探索される毎に、当該誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信することにより、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００で誘導経路が再探索された場合にも、格別な操作を伴うことなく、グループを構成するすべてのナビゲーション装置１００において共有の誘導経路に基づいた経路誘導を行うことができる。

メンバーに分類されたナビゲーション装置１００においては、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００から配信された経路情報を受信し、受信された経路情報に基づいて経路誘導を行うことにより、自装置で誘導経路を探索しなくても、グループを構成するすべてのナビゲーション装置１００において共有の誘導経路に基づいた経路誘導を行うことができる。

メンバーに分類されたナビゲーション装置１００は、経路誘導中の誘導経路から逸脱した場合に、誘導経路を再探索し、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行うことにより、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００から配信された誘導経路を逸脱しても、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着することができる。

このとき、リーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報に基づいた誘導経路に復帰させるような誘導経路を再探索することにより、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００から配信された誘導経路を逸脱しても、再びグループを構成する他のメンバーと同じ誘導経路を走行することができる。

グループを構成する各ナビゲーション装置１００において、現在位置に関する情報とメンバーＩＤとを含む位置情報の送受信を行い、送受信によって取得された位置情報に基づいて、グループを構成するリーダーおよびメンバーのナビゲーション装置１００の現在位置を表示画面に表示させることにより、グループを構成するどのメンバーがどこを走行しているかを把握することができ、グループ走行をより快適に行うことができる。

メンバーに分類されたナビゲーション装置１００は、経路情報または位置情報１４１１が所定時間以上受信されない場合に、誘導経路を再探索し、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行うことにより、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００から配信された誘導経路を逸脱していなくても、グループを構成するナビゲーション装置１００からある程度以上離れてしまった場合には、グループでの走行を優先した経路誘導よりも、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着することを優先した経路誘導を行うことができる。

メンバーに分類されたナビゲーション装置１００は、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００から配信された誘導経路上で、自身よりも先行するナビゲーション装置１００に関する位置情報が所定時間以上受信されない場合に、誘導経路を再探索し、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行うことにより、少なくとも自身よりも先行するメンバーからある程度以上離れてしまった場合には、グループでの走行を優先した経路誘導よりも、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着することを優先した経路誘導を行うことができる。

メンバーに分類されたナビゲーション装置１００は、リーダーのナビゲーション装置１００から所定距離以上離れた場合に、誘導経路を再探索し、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行うことにより、リーダーに分類されたナビゲーション装置１００からある程度以上離れてしまった場合には、グループでの走行を優先した経路誘導よりも、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着することを優先した経路誘導を行うことができる。

メンバーに分類されたナビゲーション装置１００において誘導経路の再探索が行われた場合に、自装置を新たなリーダーに分類し、再探索された誘導経路に関する経路情報を、新たなリーダーとして、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置１００に対して配信することにより、自装置の周辺にいるメンバーと同じ誘導経路に基づいてグループ走行することができる。

その際、本来のリーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報を最優先にして経路誘導を行うことにより、単一のグループ内に複数のリーダーが存在することはなく、一旦リーダーからはぐれた場合にも該リーダーを再認識した時点から再びリーダーのナビゲーション装置１００から配信された経路情報に基づいた経路誘導を行うことができる。

上述したナビゲーション装置１００では、グループを構成する各ナビゲーション装置１００が、受信した経路情報または位置情報１４１１を中継して、リーダーまたはメンバーのナビゲーション装置１００に転送することにより、上述した各種効果をより広範囲に亘って享受することができる。

なお、本実施例で説明したナビゲーション装置１００が実現するナビゲーション方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによっても実現することができる。本実施例では、このナビゲーションプログラムを記録媒体３０４としてのＨＤに記録するようにしたがこれに限るものではない。ナビゲーションプログラムは、たとえば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体３０４に、コンピュータによる読み出しが可能な状態で記録されていればよい。これにより、記録媒体３０４に記録されたナビゲーションプログラムを、コンピュータによって記録媒体から読み出すことによって実行することができる。ナビゲーションプログラムは、記録媒体３０４に記録されているものに限定されるものではなく、たとえばインターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ ナビゲーション装置
１０１ 分類部
１０２ 経路探索部
１０３ 位置取得部
１０４ 通信部
１０５ 誘導部

Claims (11)

1. 目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置において、
   前記グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類手段と、
   前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
   前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類手段によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する通信手段と、
   前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路、または、前記通信手段によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備え、
   前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、前記通信手段によって配信された前記経路情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索し、
   前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行なうことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置において、
   前記グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類手段と、
   前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
   前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類手段によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する通信手段と、
   前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路、または、前記通信手段によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備え、
   前記通信手段は、前記グループを構成する各ナビゲーション装置との間で、各々の現在位置に関する情報と前記識別情報とを含む位置情報の送受信を行い、
   前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、前記通信手段によって前記位置情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索し、
   前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、前記通信手段によって前記誘導経路上で自身よりも先行する前記ナビゲーション装置に関する前記位置情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索し、
   前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行うことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記分類手段は、前記経路探索手段によって再探索が行われた場合には、自装置を識別する前記識別情報を新たなリーダーに分類し、
   前記通信手段は、新たなリーダーとして、前記経路探索手段によって再探索された誘導経路に関する経路情報を、他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記誘導手段は、前記新たなリーダーのナビゲーション装置から配信された前記経路情報を最優先にして経路誘導を行うことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記通信手段は、受信した前記経路情報を中継して、リーダーまたはメンバーのナビゲーション装置に転送することを特徴とする請求項１、４または５のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
7. 前記通信手段は、受信した前記位置情報を中継して、リーダーまたはメンバーのナビゲーション装置に転送することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
8. 目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法において、
   前記グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類工程と、
   前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する第１の経路探索工程と、
   前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類工程によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する通信工程と、
   前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路、または、前記通信工程によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う第１の誘導工程と、
   前記分類工程によってメンバーに分類され、前記通信工程によって配信された前記経路情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索する第２の経路探索工程と、
   前記第２の経路探索工程によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行なう第２の誘導工程と、
   を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
9. 目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法において、
   前記グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類工程と、
   前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する第１の経路探索工程と、
   前記分類工程によってリーダーに分類された場合には、前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置に対して配信し、前記分類工程によってメンバーに分類された場合には、配信された前記経路情報を受信する第１の通信工程と、
   前記第１の経路探索工程によって探索された前記誘導経路、または、前記第１の通信工程によって受信された前記経路情報に基づいて経路誘導を行う第１の誘導工程と、
   前記グループを構成する各ナビゲーション装置との間で、各々の現在位置に関する情報と前記識別情報とを含む位置情報の送受信を行う第２の通信工程と、
   前記分類工程によってメンバーに分類され、前記第２の通信工程によって前記位置情報が所定時間以上受信されない場合に誘導経路を再探索する第２の経路探索工程と、
   前記第２の経路探索工程によって再探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行う第２の誘導工程と、
   を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
10. 請求項８または９に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
11. 請求項１０に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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