JP4570398B2

JP4570398B2 - Rice transplanter

Info

Publication number: JP4570398B2
Application number: JP2004153722A
Authority: JP
Inventors: 悟岡田; 英浩幸
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2004-05-24
Filing date: 2004-05-24
Publication date: 2010-10-27
Anticipated expiration: 2024-05-24
Also published as: JP2005333825A

Description

本発明は、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機に関し、特に植付部の昇降制御に関するものである。 The present invention relates to a rice transplanter having a planting unit for planting seedlings in a field, and more particularly to raising and lowering control of a planting unit.

従来より、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機において、予め定められた状況に応じて自動的に植付部を昇降できる田植機がある。上記予め定められた状況の具体例の一つとしては、例えば、田植機を後進させる場合がある。この場合、植付部が下降した状態で変速レバーを後進側に変速操作すると、後進時に植付部が畦等と接触して破損する恐れがあるため、植付部を上昇させるようにしている。このような制御は、田植機本機が具備する制御部がユーザの操作（主変速レバーの操作）をセンサ等で検出し、該検出結果に応じて、制御部が植付部を昇降制御する指令を昇降駆動機構に発することによって行っている。勿論、上述のような従来の田植機は、ユーザが手動によっても植付部を昇降制御することは可能である。この場合は、乗用田植機の場合においては、操向ハンドルや座席の周囲に設けられる植付部の昇降用の昇降レバーを操作することによって行われる。これにより、ユーザは、所望するときに植付部を手動で昇降操作を行うことが可能と成っている。このような田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。 Conventionally, in a rice transplanter having a planting unit for planting seedlings in a field, there is a rice transplanter that can automatically move the planting unit up and down according to a predetermined situation. As a specific example of the predetermined situation, for example, a rice transplanter may be moved backward. In this case, if the shifting lever is shifted to the reverse side while the planting part is lowered, the planting part may be damaged due to contact with a hook or the like during reverse travel. . In such a control, the control unit of the rice transplanter machine detects a user operation (operation of the main shift lever) with a sensor or the like, and the control unit controls the raising and lowering of the planting unit according to the detection result. This is done by issuing a command to the lift drive mechanism. Of course, in the conventional rice transplanter as described above, the user can manually raise and lower the planting part. In this case, in the case of a riding rice transplanter, this is performed by operating a steering handle or a lifting lever for lifting of a planting part provided around the seat. Thereby, the user can perform the raising / lowering operation of the planting part manually when desired. Examples of such rice transplanters include those shown in Patent Documents 1 and 2 below.

特開平２０００−１７５５２０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-175520 特開平８−１５４４３６号公報JP-A-8-154436

ところで、植付部に苗を補給する作業（所謂、苗継作業）を行う場合がある。このような苗継作業は、一般的に田植機の座席側より田植機の後方に位置する植付部に苗を補給するようにしている。したがって、このような苗継作業時は、座席側から植付部に苗を補給しやすいように、植付部をある程度上昇させる必要がある。従来の田植機は、主変速レバーが操作された場合や、昇降レバー等がユーザによって手動で操作された場合に、植付部を昇降させるものである。そのため、例えば、ユーザが田植機の後方にある植付部を目視しながら、昇降レバーを操作することによって、植付部を所望の位置で停止させるしかなかった。しかしながら、このような方法で植付部の位置を決定しても、実際に座席側から植付部に苗を補給する作業がし易い位置で停止させることは難しかった。また、従来より、植付部を圃場に接地させた状態から、予め設定された高さまで植付部を上昇させる田植機は存在している。しかしながら、植付部が最上位置（昇降操作における最も高い位置）にある状態において、該植付部を予め設定された位置まで下降させて自動的に停止させる機能はなかった。そのため、植付部が最上位置（昇降操作において、最も高い位置）にある状態において、植付部を座席側からの苗継作業を行い易い位置で停止させる場合に、ユーザが昇降レバーを用いて作業を行ってもその処理をうまく作業できない問題があった。そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、例えば、植付部が高い位置にある状態からユーザが所望する位置で植付部を停止させる田植機を提供することである。 By the way, there is a case where an operation of replenishing seedlings to the planting part (so-called seedling joining operation) is performed. In such a seedling joining operation, seedlings are generally replenished from the seating side of the rice transplanter to the planting part located behind the rice transplanter. Therefore, at the time of such seedling joining work, it is necessary to raise the planting part to some extent so that the seedling can be easily supplied from the seat side to the planting part. The conventional rice transplanter raises and lowers the planting part when the main transmission lever is operated or when the elevating lever or the like is manually operated by the user. Therefore, for example, the user has to stop the planting unit at a desired position by operating the lifting lever while viewing the planting unit behind the rice transplanter. However, even if the position of the planting part is determined by such a method, it has been difficult to stop at a position where it is easy to actually replenish seedlings from the seat side to the planting part. Conventionally, there has been a rice transplanter that raises a planting unit from a state in which the planting unit is grounded to a farm to a preset height. However, in the state where the planting part is at the uppermost position (the highest position in the raising / lowering operation), there is no function of automatically lowering the planting part to a preset position and stopping it. Therefore, when the planting part is in the uppermost position (the highest position in the raising / lowering operation), when the planting part is stopped at a position where it is easy to perform the seeding work from the seat side, the user uses the lifting lever. There was a problem that even if the work was done, the process could not work well. Then, this invention is made | formed in view of the said situation, The place made into the objective is, for example, the rice transplanter which stops a planting part in the position which a user desires from the state in which a planting part is in a high position. Is to provide.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

請求項１においては、昇降レバー（９１）により、苗を圃場に植え付けるための植付部（４）を手動昇降操作可能とし、ボンネット（９）の両側に配置した予備苗載台（１０・１０）から、後方の苗載台（１６）に向かって、座席のオペレータが、苗を移し変える苗継作業時は、圃場に接地している状態の前記植付部（４）を、苗を補給しやすい予め定められる苗継位置の高さまで上昇させ、自動的に停止させるための停止手段としての、苗継ＳＷ（６４）を設けた田植機において、該苗継ＳＷ（６４）により上昇して、自動的に停止する苗継位置の高さは、該植付部（４）が、前記昇降レバー（９１）により手動操作されて上昇する最上位置よりも低い位置とし、該苗継ＳＷ（６４）がＯＮ操作された時点で、該植付部（４）が前記苗継位置の高さよりも高い位置で、手動操作の最上位置以下の位置にある場合には、前記植付部（４）を、前記苗継位置の高さまで下降させて自動的に停止させ、前記苗継ＳＷ（６４）の操作により、前記植付部（４）が前記苗継位置の高さで停止している状態で、前記苗継ＳＷ（６４）が、再度操作された場合には、前記苗継位置の高さで停止している状態を解除し、該植付部（４）の高さを、元の状態へ戻すものである。 In Claim 1, the raising / lowering lever (91) enables the manual raising / lowering operation of the planting part (4) for planting the seedling in the field, and the preliminary seedling stage (10 · 10) arranged on both sides of the bonnet (9). ) To the rear seedling platform (16), the planting operator (4) in the state of being in contact with the field is replenished with seedlings when the operator of the seat moves the seedlings. In the rice transplanter provided with the seedling relay SW (64) as a stopping means for raising the height to a predetermined seedling joint position that is easy to stop and automatically stopping, it is raised by the seedling SW (64). The height of the seedling joint position to be automatically stopped is lower than the uppermost position where the planting part (4) is manually operated by the elevating lever (91), and the seedling joint SW (64 ) Is turned on, the planting part (4) At a position higher than the height, when in the uppermost position following the position of the manual operation, the planting unit (4), automatically stopped by lowering to the height of the NaeTsugi position, the NaeTsugi When the seedling relay SW (64) is operated again while the planting part (4) is stopped at the height of the seedling joint position by the operation of the SW (64), the seedling The state stopped at the height of the joint position is released, and the height of the planting part (4) is returned to the original state .

請求項２においては、請求項１記載の田植機において、前記苗継ＳＷ（６４）の操作により、植付部（４）が前記苗継位置の高さで停止している状態において、前記植付部（４）に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるクラッチが入状態となり、且つ、当該田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態となった場合には、その旨を外部へ報知するための警報手段を用いて警報するものである。 In a second aspect of the present invention, in the rice transplanter according to the first aspect, the planting part (4) is stopped at the height of the seedling joint position by the operation of the seedling joint SW (64). If the clutch for switching the operation state of the planting claw provided in the attachment part (4) is in the on state and the vehicle speed of the rice transplanter is greater than or equal to a predetermined vehicle speed, this is indicated to the outside An alarm is made using alarm means for informing the user.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１の如く、昇降レバー（９１）により、苗を圃場に植え付けるための植付部（４）を手動昇降操作可能とし、ボンネット（９）の両側に配置した予備苗載台（１０・１０）から、後方の苗載台（１６）に向かって、座席のオペレータが、苗を移し変える苗継作業時は、圃場に接地している状態の前記植付部（４）を、苗を補給しやすい予め定められる苗継位置の高さまで上昇させ、自動的に停止させるための停止手段としての、苗継ＳＷ（６４）を設けた田植機において、該苗継ＳＷ（６４）により上昇して、自動的に停止する苗継位置の高さは、該植付部（４）が、前記昇降レバー（９１）により手動操作されて上昇する最上位置よりも低い位置とし、該苗継ＳＷ（６４）がＯＮ操作された時点で、該植付部（４）が前記苗継位置の高さよりも高い位置で、手動操作の最上位置以下の位置にある場合には、前記植付部（４）を、前記苗継位置の高さまで下降させて自動的に停止させることにより、植付部が予め定められた所定の位置よりも高い位置（例えば、植付部が最上位置にある場合）にある状態において、作業者が停止手段を操作することによって、該植付部を苗継作業を行い易い位置まで下降させて自動的に停止させることが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, the raising / lowering lever (91) allows the planting part (4) for planting the seedlings in the field to be manually lifted and lowered, and the preliminary seedling platforms (10, 10) arranged on both sides of the hood (9). ) To the rear seedling stage (16), the planting operator (4) in the state of being in contact with the field is replenished with seedlings when the operator of the seat moves the seedlings. In the rice transplanter provided with the seedling relay SW (64) as a stopping means for raising the height to a predetermined seedling joint position that is easy to stop and automatically stopping, it is raised by the seedling SW (64). The height of the seedling joint position to be automatically stopped is lower than the uppermost position where the planting part (4) is manually operated by the elevating lever (91), and the seedling joint SW (64 ) Is turned ON, the planting part (4) The planting part (4) is lowered to the height of the seedling joining position and automatically stopped when it is at a position higher than the uppermost position of the manual operation. Is in a position higher than a predetermined position (for example, when the planting part is at the uppermost position), the operator operates the stopping means to perform the seeding operation of the planting part. It can be lowered to a position where it can be easily performed and stopped automatically.

したがって、従来の植付作業中の状態のみならず、植付部を最上位置まで上昇させた状態で作業を休止している状態から、素早く植付部を所定の高さで停止させることが可能となる。つまり、一旦作業を休止させた状態から、素早く苗継作業を行ったり、後進時に後方を確認することが可能となる。 Therefore, it is possible to quickly stop the planting part at a predetermined height not only from the state during the conventional planting work but also from the state where the work is paused with the planting part raised to the uppermost position. It becomes. That is, it is possible to quickly perform seedling work from a state where the work has been paused, or to confirm the rearward when moving backward.

また、前記苗継ＳＷ（６４）の操作により、前記植付部（４）が前記苗継位置の高さで停止している状態で、前記苗継ＳＷ（６４）が、再度操作された場合には、前記苗継位置の高さで停止している状態を解除することにより、スイッチ操作のみで容易に植付部の高さを元の状態へ戻すことが可能となる。
したがって、苗継作業後に、素早く植付部を苗継作業を行う前の元の位置に戻すことが可能となる。 Further , when the seedling relay SW (64) is operated again while the planting part (4) is stopped at the height of the seedling relay position by the operation of the seedling relay SW (64). Therefore, by releasing the state stopped at the height of the seedling joining position, it becomes possible to easily return the height of the planting part to the original state only by a switch operation.
Therefore, it becomes possible to quickly return the planting part to the original position before performing the seedling joining operation after the seedling joining operation.

請求項２の如く、請求項１記載の田植機において、前記苗継ＳＷ（６４）の操作により、植付部（４）が前記苗継位置の高さで停止している状態において、前記植付部（４）に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるクラッチが入状態となり、且つ、当該田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態となった場合には、その旨を外部へ報知するための警報手段を用いて警報することにより、このような警報手段を用いて警報を行うことで、植付爪が作動した状態で苗が空中に放出されるような状態を防止することが可能となり、植付部が所定の高さで停止している状態（苗継モード）を解除してから苗の植付を開始することを作業者に報知することが可能となる。 As in claim 2 , in the rice transplanter according to claim 1, in the state where the planting part (4) is stopped at the height of the seedling joint position by the operation of the seedling joint SW (64). If the clutch for switching the operation state of the planting claw provided in the attachment part (4) is in the on state and the vehicle speed of the rice transplanter is greater than or equal to a predetermined vehicle speed, this is indicated to the outside By using an alarm means for informing the user, by using such an alarm means, an alarm is provided to prevent a state in which seedlings are released into the air with the planting claws activated. It becomes possible, and it becomes possible to notify the operator that planting of seedlings is started after canceling the state where the planting part is stopped at a predetermined height (seedling joining mode).

また、作業者は、警報手段より警報される音に応じて、現状発生している異常が、上述したような苗が空中に放出されるような状況であるか否かを容易に判断することが可能となる。
したがって、植付部が所定の高さで停止している状態（苗継モード）解除しない状態で、作業者が誤って苗の植付作業を行うような不適切な操作を行っても、警報手段による警報音のため、作業者に対して不適切であることを知らせることが可能となる。 In addition, the operator can easily determine whether or not the current abnormality is in a situation where the seedling as described above is released into the air according to the sound that is alarmed by the alarm means. Is possible.
Therefore, even if an operator performs an inappropriate operation such as planting a seedling while the planting part is stopped at a predetermined height (seedling mode) and is not released, a warning is issued. Because of the warning sound generated by the means, it is possible to notify the operator that it is inappropriate.

以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention. The following best mode for carrying out the present invention is an example embodying the present invention, and is not intended to limit the technical scope of the present invention.

図１は本発明を実施するための最良の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図４は図３の概略構成図の側面図、図５は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャートである。 1 is a schematic configuration diagram showing the appearance of a riding rice transplanter according to the best mode for carrying out the present invention, FIG. 2 is a side view of the riding rice transplanter shown in FIG. 1, and FIG. 3 is an operation in the vicinity of the steering handle 14. FIG. 4 is a side view of the schematic configuration diagram of FIG. 3, FIG. 5 is a block diagram relating to lifting control of the planting unit 4, and FIG. 6 is a schematic diagram of control of the riding rice transplanter. FIG. 7 is a flowchart showing an outline of the control of the riding rice transplanter.

＜全体構成＞
先ず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。本実施例の田植機は、例えば８条植えの乗用田植機とし、走行機体（走行部）１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を装着している。走行部１においては、車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持するとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。前記エンジン２はボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に、操向ハンドル１４を配置している。該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上は、車体カバー１２で覆われている。操向ハンドル１４の後方位置には座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部、座席１３の左右両側、及び座席１３の後方をステップとしている。また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。 <Overall configuration>
First, the whole structure of the rice transplanter which concerns on the best form for implementing this invention is demonstrated using FIG.1 and FIG.2. The rice transplanter of the present embodiment is, for example, an 8-row riding rice transplanter, and the planting part 4 is mounted on the rear part of the traveling machine body (traveling part) 1 via the lifting link mechanism 27. In the traveling unit 1, the engine 2 is mounted above the front part of the body frame 3, the front wheel 6 is supported at the front lower part via the front axle case 7a, and the rear wheel 8 is provided at the rear part via the rear axle case 7. I support it. The engine 2 is covered with a bonnet 9, preliminary seedling platforms 10 and 10 are disposed on both sides of the bonnet 9, and a steering handle 14 is disposed on the dashboard 5 at the rear of the bonnet 9. Both sides of the bonnet 9 and the body frame 3 on the rear thereof are covered with a body cover 12. A seat 13 is disposed at a rear position of the steering handle 14, and both sides of the bonnet 9 and the front portion of the seat 13, both right and left sides of the seat 13, and the rear of the seat 13 are steps. In addition, an 8-fertilizer fertilizer 33 is disposed behind the seat 13.

＜植付部４＞
走行部１の後部に設けられる植付部４は、苗載台１６や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や、該ロータリーケース２２に取り付けられる植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０により植付フレーム２３等を介して支持されている。そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して、伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。該ロータリーケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず；昇降駆動機構の一例）によって植付部４を昇降できるようにしている。 <Planting part 4>
The planting part 4 provided at the rear part of the traveling part 1 is attached to the seedling stage 16, rotary cases 22, 22... Provided at the rear part of the planting transmission case serving as a planting claw support part, and the rotary case 22. It consists of a planting claw to be attached, a center float 34, a side float 35, and the like. The seedling stage 16 is disposed in front and rear and low, and the lower part of the seedling stage 16 is supported by the lower guide rail 18 and the upper part of the front surface by the upper guide rail 19 so as to be slidable in the left-right direction. The lower guide rail 18 and the upper guide rail 19 are supported by a planting center case 20 via a planting frame 23 and the like. Then, a connecting pipe (not shown) is projected from the planting center case 20 to the left and right sides, a transmission case (not shown) is fixed, the transmission case is projected rearward in parallel, .. Are arranged on both sides of the rear part of the transmission case, and planting claws are provided on the rotary cases 22. Since one set of the rotary cases 22, 22... Is provided for one seedling mounting table 16, eight rotary cases are provided in the case of the above-mentioned 8 rice transplanters. Further, the elevating link mechanism 27 is connected to the front portion of the planting center case 20 via a rolling fulcrum shaft, and the elevating link mechanism 27 includes a top link 25, a lower link 26, and the like. The planting part 4 can be moved up and down by a lifting cylinder (not shown; an example of a lifting drive mechanism) composed of a hydraulic cylinder serving as an actuator.

＜フロート＞
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方に、リンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持されている。該センターフロート３４（又はサイドフロート３５）の回動角（絶対角度）を検知する角度センサ８０が、前記リンク機構の回動部、または、アーム等を介してその近傍に配置されている。この角度センサ８０は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。上記センターフロート３４の前部と植付センターケース２０又は植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの角度（相対角、または、植付部との相対位置）を検出する検知手段の一例として相対角度センサ８２が配置されて、植付深さを制御するための検知手段としている。この相対角度センサ８２は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。該角度センサ８０及び相対角度センサ８２は、後述する制御部１００と接続され、フロートの角度変化に応じて植付部４を昇降制御するためのものである。また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行うことを可能にしている。 <Float>
A center float 34 and a side float 35 are supported via a link mechanism below the planting center case 20 and the planting transmission case connected to the rear portion of the elevating link mechanism 27. An angle sensor 80 for detecting the rotation angle (absolute angle) of the center float 34 (or the side float 35) is disposed in the vicinity thereof via a rotation part or an arm of the link mechanism. As the angle sensor 80, a potentiometer, a rotary encoder, or the like is used. As an example of the detection means for detecting the angle of the float (relative angle or relative position with the planting part) on the front part of the center float 34 and the support part frame of the planting center case 20 or the planting transmission case. A relative angle sensor 82 is arranged as detection means for controlling the planting depth. As the relative angle sensor 82, a potentiometer, a rotary encoder, or the like is used. The angle sensor 80 and the relative angle sensor 82 are connected to a control unit 100 to be described later, and are used for raising and lowering the planting unit 4 in accordance with a change in float angle. Further, markers 40 and 40 are disposed on both the left and right sides of the connecting pipe. Since the rice transplanter is configured as described above, the seedling mounting table 16 is reciprocated to the left and right as the vehicle travels forward. It is possible to cut out the seedlings of the minute and perform the planting work continuously.

＜運転席＞
また、図１及び図２においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード５の近傍は、詳しくは図３に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。尚、図３は、図１及び図２におけるダッシュボード５を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。ダッシュボード５の後部側（座席１３側）で左右方向の中央部分には、操向ハンドル１４が設けられている。即ち、座席１３の前方側にはダッシュボード５や操向ハンドル１４等が設けられ、該操向ハンドル１４近傍には植付部４の植付作業に関わる電気的操作手段（スイッチ類）とレバー類が配設されている。該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定ＳＷ６１と圃場硬度設定ＳＷ６２と作業選択ＳＷ６３と苗継ＳＷ６４が配置されている（ここで、「ＳＷ」とは「スイッチ」を意味している。以下同様）。上記レバー類としては、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の左側の近傍には主変速レバー９４等の操作領域９０ｂが設けられ、他方、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー９２、アクセルレバー９３、ユーザによって植付部４を手動で昇降操作するための昇降レバー９１等の操作領域９０ａが設けられている。上記操作領域９０ａ・９０ｂには、図３に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝９１ａ・９２ａ・９３ａ・９４ａが設けられている。また、操作領域９０ａ・９０ｂは、図３に示すようにダッシュボード５とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード５と一体に形成されるものであってもよい。また、ダッシュボード５の下部の座席１３側面には、エンジン２を始動入力するためのキーＳＷ６５が設けられている。また、このキーＳＷ６５は、エンジン２を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。 <Driver seat>
Although not clearly shown in FIG. 1 and FIG. 2 because of the scale of the drawings, an operating system such as a lever and a switch as shown in FIG. 3 is provided in the vicinity of the dashboard 5 in detail. Note that FIG. 3 shows a state in which main parts related to the operation system in the vicinity including the dashboard 5 in FIGS. 1 and 2 are extracted, and drawing of parts not related to the operation system is omitted. A steering handle 14 is provided at a central portion in the left-right direction on the rear side (seat 13 side) of the dashboard 5. That is, a dashboard 5 and a steering handle 14 are provided on the front side of the seat 13, and electrical operating means (switches) and levers related to planting work of the planting unit 4 are provided near the steering handle 14. Kinds are arranged. As specific examples of the electric operation means, a planting depth setting SW 61, a field hardness setting SW 62, a work selection SW 63, and a seedling SW 64 are arranged (here, “SW” means “switch”). The same shall apply hereinafter. As the levers, an operation region 90b such as a main transmission lever 94 is provided in the vicinity of the left side of the dashboard 5 with respect to the steering handle 14, and on the other hand, the dashboard 5 In the vicinity of the right side, an operation area 90a such as a cruise control lever 92, an accelerator lever 93, and a lifting lever 91 for manually lifting and lowering the planting unit 4 is provided. As shown in FIG. 3, the operation areas 90a and 90b are provided with guide grooves 91a, 92a, 93a, and 94a that define the swing ranges and holding positions of the levers. Further, the operation areas 90a and 90b may be made of a member separated from the dashboard 5 as shown in FIG. 3, or may be formed integrally with the dashboard 5. Good. A key SW 65 for inputting the start of the engine 2 is provided on the side surface of the seat 13 below the dashboard 5. The key SW 65 also has a function of turning on a power source for supplying power to a cell motor for starting the engine 2 and a control unit.

＜操作領域＞
上記操作領域９０ａにおける昇降レバー９１について図４を用いて説明する。上述したように、昇降レバー９１は、ユーザによって手動で直接操作されることによって植付部４を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。例えば、図４（ａ）に示すように、昇降レバー９１は、その揺動基部が操作領域９０ａの内部で枢支される軸７２ａに固設され、該軸７２ａにはアーム７１ａが固設されている。同様に、軸７２ａとアーム７１ａの更に下方には、同様に操作領域９０ａの内部で前記軸７２ａと平行に枢支される軸７２ｂと、該軸７２ｂに固設されるアーム７１ｂが設けられており、軸７２ｂからはリンク７４が突設されている。更に、上記２つのアーム７１ａとアーム７１ｂとの端部側にはリンク７３の端部がそれぞれ枢結され、該アーム７１ａとアーム７１ｂは略平行に配置されて平行リンクを構成している。また、上記アーム７１ａと上記アーム７１ｂとの上下方向の中間位置には、ロータリＳＷ７０が設けられている。このロータリＳＷ７０のロータリ軸には略Ｕ字形状のＵ字リンク７０ａが固設されている。そして、このＵ字リンク７０ａのＵ溝内には、前記リンク７４の端部が係合し、該リンク７４の端部がＵ字リンク７０ａの溝内で摺動自在となる構成となっている。このように構成されているので、リンク７４がＵ字リンク７０ａの内面側で摺動することによって、Ｕ字リンク７０ａの位置（即ち、ロータリ軸に対する角度）が変化することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸を回動する構成となっている。 <Operation area>
The lifting lever 91 in the operation area 90a will be described with reference to FIG. As described above, the elevating lever 91 is used to elevate and lower the planting unit 4 by being directly operated manually by a user, and is provided conventionally. For example, as shown in FIG. 4A, the elevating lever 91 is fixed to a shaft 72a whose swing base is pivotally supported in the operation region 90a, and an arm 71a is fixed to the shaft 72a. ing. Similarly, further below the shaft 72a and the arm 71a, a shaft 72b that is pivotally supported in parallel with the shaft 72a inside the operation region 90a and an arm 71b fixed to the shaft 72b are provided. A link 74 projects from the shaft 72b. Further, the end portions of the link 73 are pivotally connected to the end portions of the two arms 71a and 71b, respectively, and the arms 71a and 71b are arranged substantially parallel to form a parallel link. A rotary SW 70 is provided at an intermediate position in the vertical direction between the arm 71a and the arm 71b. A substantially U-shaped U-shaped link 70 a is fixed to the rotary shaft of the rotary SW 70. The end of the link 74 is engaged with the U groove of the U-shaped link 70a, and the end of the link 74 is slidable within the groove of the U-shaped link 70a. . Since the link 74 slides on the inner surface side of the U-shaped link 70a, the position of the U-shaped link 70a (that is, the angle with respect to the rotary axis) changes, so that the rotary SW 70 rotates. The shaft is configured to rotate.

＜昇降レバー９１＞
上述のような構成において、例えば図４（ａ）に示す昇降レバー９１の状態は、一番手前側に引かれた状態（即ち、後方側に引かれた状態）を示している。この状態のとき、ロータリＳＷ７０のロータリ軸に固設されるＵ字リンク７０ａの位置は、図４（ｂ）に示す位置となるものとする。また、このロータリＳＷ７０は、例えば図４（ｂ）に示すように、４つの接点を有しており、該４つの接点と対応する接点が制御部１００（図５参照）に接続され、各接点はＵ字リンク７０ａの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部４の昇降動作を示している。また、後述する制御部１００は、昇降シリンダ駆動部２００と接続されているので、昇降シリンダ（例えば、油圧式）を駆動して、植付部４を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。即ち、Ｕ字リンク７０ａが、「上昇」の位置にある場合は植付部４は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部４は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部４は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部４の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。このようにロータリＳＷ７０が予め設定されており、図４（ａ）に示す状態において、昇降レバー９１を図４（ａ）中の太矢印方向（乗用田植機の前方方向）に押す場合を考える。 <Elevating lever 91>
In the configuration as described above, for example, the state of the elevating lever 91 shown in FIG. 4A shows a state pulled to the foremost side (that is, a state pulled to the rear side). In this state, the position of the U-shaped link 70a fixed to the rotary shaft of the rotary SW 70 is assumed to be the position shown in FIG. The rotary SW 70 has, for example, four contacts as shown in FIG. 4B, and the contacts corresponding to the four contacts are connected to the control unit 100 (see FIG. 5). Are set in advance as “up”, “neutral”, “down”, and “planting” at the position of the U-shaped link 70a. Further, since the control unit 100 to be described later is connected to the lifting / lowering cylinder driving unit 200, it is possible to drive the lifting / lowering cylinder (for example, hydraulic type) to drive the planting unit 4 to a desired position. ing. That is, when the U-shaped link 70a is in the “up” position, the planting portion 4 is raised. When the U-shaped link 70a is in the “neutral” position, the planting portion 4 does not operate and remains in a neutral state. The planting part 4 descends when it is in the position of "planting", and when it is in the "planting" position, the planting clutch of the planting part 4 becomes "ON" and the planting claws are driven to plant seedlings. To start. Consider the case where the rotary SW 70 is set in advance as described above and the lifting lever 91 is pushed in the direction of the thick arrow (forward direction of the riding rice transplanter) in FIG. 4A in the state shown in FIG.

尚、図４（ａ）中における各部の太矢印方向は、昇降レバー９１の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。この場合に、昇降レバー９１の揺動基部となる軸７２ａに固設されるアーム７１ａが回転する（太矢印方向）ことで、リンク７３が動く（太矢印方向）ので、アーム７１ｂと軸７２ｂとが回転する（太矢印方向）。このとき、軸７２ｂに固設されるリンク７４は、Ｕ字リンク７０ａの内面側（溝内）を摺動することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸は太矢印方向に回転する。したがって、Ｕ字リンク７０ａの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順に動くことになり、植付部４の手動制御がこの順で切り替わることになる。もちろん、昇降レバー９１を逆方向に操作することで、植付部４の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。 Note that the thick arrow direction of each part in FIG. 4A indicates the operation direction corresponding to the operation of the lifting lever 91 in the thick arrow direction. In this case, the arm 71a fixed to the shaft 72a that is the swing base of the lifting lever 91 rotates (in the direction of the thick arrow), so that the link 73 moves (in the direction of the thick arrow), so the arm 71b and the shaft 72b Rotates (in the direction of the thick arrow). At this time, the link 74 fixed to the shaft 72b slides on the inner surface side (in the groove) of the U-shaped link 70a, so that the rotary shaft of the rotary SW 70 rotates in the direction of the thick arrow. Therefore, the position of the U-shaped link 70a moves in the order of “up” → “neutral” → “down” → “planting”, and the manual control of the planting unit 4 is switched in this order. Of course, by operating the lifting lever 91 in the reverse direction, manual control of the planting unit 4 can be switched in the order of “planting” → “down” → “neutral” → “up”.

＜スイッチ類＞
また、ここで、上述した植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４について説明する。植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。即ち、植付深さ設定ＳＷ６１は、植付部４の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器の一例である。尚、このボリューム式のスイッチとは、図３、図４に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。圃場硬度設定ＳＷ６２は、ユーザが知り得た圃場の硬度等の情報に基づいて制御の感度等を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。即ち、換言すれば、圃場硬度設定ＳＷ６２は、角度センサ８０・８２等のセンサ類の検出値に基づいて、植付部４を昇降制御する場合における、昇降制御の感度の度合い（敏感〜鈍感）等を手動で設定入力するものである。この「フロートの感度」とは、具体的にはフロートの制御目標角度のことあり、フロートの制御目標角度を「前下がり」にすることは「敏感」に対応し、他方、フロートの制御目標角度を「前上がり」にすることは「鈍感」に対応している。 <Switches>
Here, the planting depth setting SW 61, the field hardness setting SW 62, the work selection SW 63, and the seedling joint SW 64 described above will be described. The planting depth setting SW 61 is a volume type switch for setting the planting depth when a seedling is planted in the field. That is, the planting depth setting SW 61 is an example of a planting depth setting unit for setting the planting depth of the planting unit 4. The volume type switch has a method of adjusting by rotating the switch as shown in FIGS. 3 and 4, and is also called “dial type”. Therefore, here, the description will be made assuming that the volume type includes the meaning of the dial type. The field hardness setting SW 62 is a volume type switch for setting and inputting control sensitivity and the like based on information such as the field hardness obtained by the user. That is, in other words, the field hardness setting SW 62 is a degree of sensitivity (sensitivity to insensitivity) of the lifting control when the planting unit 4 is lifted and lowered based on the detection values of the sensors such as the angle sensors 80 and 82. Etc. are manually input. The “float sensitivity” specifically refers to the control target angle of the float. Setting the control target angle of the float to “downward” corresponds to “sensitive”, while the control target angle of the float. Making “going forward” corresponds to “insensitivity”.

作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している（標準モード）。「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している（深水モード）。「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面（田面）に凹凸が多い場合）場合等を意味している（枕地モード）。尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、ユーザによる押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。このように苗継ＳＷ６４のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継ＳＷ６４であることを、ユーザに対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継ＳＷ６４によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。また、該苗継ＳＷ６４は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合（押された場合）に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部４が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。 The work selection SW 63 is a volume type switch for setting the riding rice transplanter so that the work corresponding to the state of the field can be performed by inputting the state of the field. Specific examples of the field situation include “standard”, “deep water”, and “headland”. “Standard” means that the riding field transplanter is a standard field that can be performed without executing special control when performing planting work (standard mode). “Deep water” means that the amount of water (depth) in the field is large compared to the above standard (deep water mode). “Headland” means that when the amount of water (depth) in the field is small compared to the above standard, or the field condition is poor compared to the central part of the field (there is a lot of unevenness, for example, turning at the field edge) This means the case where there are many irregularities in the farm scene (field surface) due to tires (headland mode). In addition, the deep mud mode in which mud pushing occurs frequently and the dust mode in which a lot of dredging and foreign substances are floating are conceivable. The target values of planting depth and planting sensitivity according to the situation and state of the field. Can be changed by the work selection SW 63. When the planting part 4 rises, the seedling joint SW 64 does not raise the planting part 4 to the top so that the seedling can be easily carried out, and the elevation is set at a predetermined height for seedling joint work. It is a switch for automatically stopping the operation, and is a push-type switch for detecting a press by the user. In this way, by setting only the switch of the seedling SW 64 as a push type different from the other switches, it is possible to alert the user that the seedling SW 64 is the seedling SW 64 and one-touch seedling switching. Since the function activated by the SW 64 can be started, the handling is easy and convenient. Further, the seedling SW 64 may be provided with a lamp, a light emitting diode, or the like, for example, when the lamp or the light emitting diode shines when operated (pressed) by a user or the like. You may make it notify a user that the planting part 4 is in a stop state with the said predetermined height.

＜制御系＞
例えば、図５に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、ロータリＳＷ７０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４、キーＳＷ６５、各種センサ３００、センターフロート３４等の角度変化を検出する角度センサ８０及び相対角度センサ８２、植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０、走行部１の車速を検知するための車速センサ８３等が接続されている。制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。また、昇降シリンダ（不図示）、昇降リンク機構２７、昇降シリンダ駆動部２００等に昇降シリンダ等の高さ、伸縮、傾き等の情報を検出する位置センサ８１を設けても良い。即ち、位置センサ８１は、昇降シリンダ等の伸縮、植付部の位置等の情報を検出するものである。そして、制御部１００に、植付部４の位置を検出するための位置センサ８１を接続している。また、上記各種センサ３００の具体例としては、田植機本機の前後方向の傾斜角度を検出するための傾斜センサや、エンジンの回転数等を検出するためのセンサ等の各種センサの意味を含むものである。 <Control system>
For example, as shown in FIG. 5, the control unit 100 that performs overall control of the riding rice transplanter includes a rotary SW 70, a planting depth setting SW 61, a field hardness setting SW 62, a work selection SW 63, a seedling joint SW 64, a key SW 65, and various types. An angle sensor 80 and a relative angle sensor 82 for detecting an angle change of the sensor 300, the center float 34, and the like, an elevating cylinder driving unit 200 for driving an elevating cylinder that elevates and lowers the planting unit 4, a lamp (monitor lamp) 110, and a traveling unit 1 A vehicle speed sensor 83 for detecting the vehicle speed is connected. The control unit 100 controls the entire riding rice transplanter based on information acquired from the above-described units (switches, sensors, etc.) and the contents set and stored in advance in the control unit 100. Further, the control unit 100 is sufficient if it has a function of controlling the entire riding rice transplanter as described above, and therefore may be provided at any place on the riding rice transplanter as long as the function is not restricted. . Further, a position sensor 81 for detecting information such as the height, expansion and contraction, inclination, etc. of the lifting cylinder may be provided in the lifting cylinder (not shown), the lifting link mechanism 27, the lifting cylinder driving unit 200, and the like. That is, the position sensor 81 detects information such as the expansion / contraction of the elevating cylinder and the position of the planting part. And the position sensor 81 for detecting the position of the planting part 4 is connected to the control part 100. FIG. Specific examples of the various sensors 300 include meanings of various sensors such as a tilt sensor for detecting the tilt angle in the front-rear direction of the rice transplanter and a sensor for detecting the engine speed and the like. It is a waste.

＜植付部４の一般的な昇降制御＞
次に図６、図７のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４の昇降制御の一例について説明する。尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。 <General lifting control of the planting part 4>
Next, an example of the raising / lowering control of the planting part 4 of a riding rice transplanter is demonstrated using the flowchart of FIG. 6, FIG. In addition, the control subject in the control described below may be the control unit 100 that controls the overall control of the riding rice transplanter, or a dedicated control unit that specializes and controls only the planting unit 4. If provided separately, the dedicated control unit may be used.

ここでは、乗用田植機の始動制御（ステップＳ９０）の処理の後、制御部１００が植付部４の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。このステップＳ２０の処理において、例えば、昇降レバー９１が操作されることによって、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」の場合に処理はステップＳ１０へ移行する。 Here, it is assumed that, after the start control (step S90) of the riding rice transplanter, the control unit 100 starts the control from a state where the raising / lowering control of the planting unit 4 is not performed. In step S20, the control unit 100 sets the planting clutch in a neutral state in which the planting clutch 4 is not engaged and the planting unit 4 is not lifted or lowered (S20). That is, this step S20 can be said to be a neutral mode in which the raising / lowering operation of the planting unit 4 is stopped. In the process of step S20, for example, when the position of the U-shaped link 70a is “down” by operating the lifting lever 91, the process proceeds to step S30, while the position of the U-shaped link 70a is “ In the case of “rising”, the process proceeds to step S10.

上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、ユーザに注意を喚起しても良い。このステップＳ１０の処理において、「Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継ＳＷ６４が押された場合」において、植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。他方、このステップＳ１０の処理において、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行する。 In the process of step S10, the control unit 100 raises the planting unit 4 while disengaging the planting clutch (S10). That is, this step S10 can be said to be an ascending mode for raising the planting part 4. Moreover, you may call a user's attention by providing the display part etc. which are provided in a riding rice transplanter with the display lamp which displays that it is the said raise mode. In the process of step S10, the planting unit 4 is determined in advance when “the position of the U-shaped link 70a is“ neutral ”or other switch is pressed” or “the seedling joint SW 64 is pressed”. If it is determined that the predetermined height has been reached, the process proceeds to step S20 to be in a neutral state (ie, stopped). On the other hand, in the process of step S10, when the position of the U-shaped link 70a is “down”, the process proceeds to step S30.

上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」の場合に植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（１）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（２）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。 In the process of step S30, the control unit 100 controls the planting clutch when the planting unit 4 performs the lowering control and the planting clutch is in the disengaged state, and the position of the U-shaped link 70a is “planting”. On the other hand, in the case where the lowering control of the planting part 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-link 70a becomes “neutral”, the planting clutch is brought into a disconnected state (S30). That is, this step S30 can be said to be a lowering mode for lowering the planting part 4. Further, when the lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “neutral”, the process proceeds to step S20, while the U-shaped link 70a When the position becomes “rising”, the process proceeds to step S10, and when no operation is performed (via the processing path (1)), the process proceeds to step S40 (see FIG. 7). Furthermore, when the lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to the above step S10, and no operation is performed. The process proceeds to step S40 (see FIG. 7) (via the processing path (2)).

上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。 In the process of step S40, the control unit 100 performs the neutral control of the planting unit 4 and enters the planting clutch when the position of the U-shaped link 70a becomes “planting” when the planting clutch is in the disengaged state. On the other hand, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the on state, the planting clutch is brought into the disengaged state when the position of the U-link 70a becomes “neutral” (S40). That is, this step S40 can be said to be a ground contact stop mode in which the planting unit 4 is lowered to the field and stopped by the process of step S30. Further, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). If no operation is performed, the process proceeds to step S50. Further, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-shaped link 70a is “raised”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). If no operation is performed, the process proceeds to step S50. In addition, when nothing is operated in the above (from step S40 to step S50), the vehicle speed of the riding rice transplanter is greater than 0, and the ground contact of the center float 34 is maintained for a certain time. That is, the riding rice transplanter moves while planting seedlings in the field.

上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。 In the process of step S50, the control unit 100 controls the raising / lowering of the planting unit 4 and turns on the planting clutch when the position of the U-shaped link 70a is "planting" when the planting clutch is in the disengaged state. On the other hand, when the raising / lowering control of the planting part 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “neutral”, the planting clutch is brought into the disengaged state (S50). That is, in this step S50, the height of the planting part 4 that is in contact with the field by the process of step S40 is adjusted to the height of the field (change in the unevenness of the field) that changes as the riding rice transplanter moves. It can be said that it is a lift control mode for performing lift control. Further, when the raising / lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, if the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). To do. Furthermore, when the raising / lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, if the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). Transition. The passenger rice transplanter can perform the rice transplanting work efficiently by performing the series of processes as described above during normal control.

＜苗継ＳＷ６４＞
既に上述した苗継ＳＷ６４は、基本的には、圃場に設置している植付部４を予め定められた所定の高さまで上昇させた後に自動的に停止させるためのものである。これにより、植付作業中に苗継作業が必要になった場合に、該苗継作業を効率良く行うことを目的とするものであった。この苗継ＳＷ６４に、更に次のような機能を付加しても良い。例えば、植付部４が予め定められた所定の高さよりも高い位置にある状態で、苗継ＳＷ６４が操作された場合に、該植付部４を該所定の高さまで下降させて自動的に停止させる機能を、更に苗継ＳＷ６４に付加しても良い。即ち、換言すれば、苗継ＳＷ６４は、植付部４が所定の高さよりも高い位置にある状態で操作された場合に、該所定の高さまで下降させて自動的に停止させるための停止手段の一例として機能させても良い。この場合において、「所定の高さ」とは、例えば、既に上述した苗継作業用に予め作業者等によって設定される植付部４の高さのことであり、制御部１００等にデータとして記憶されるものである。このように構成することによって、植付部４が予め定められた所定の位置よりも高い位置（例えば、植付部４が最上位置にある場合）にある状態において、作業者が苗継ＳＷ６４を操作することによって、該植付部４を苗継作業を行い易い位置まで下降させて自動的に停止させることが可能となる。したがって、従来の植付作業中の状態のみならず、植付部４を最上位置まで上昇させた状態で作業を休止している状態から、素早く植付部４を所定の高さで停止させることが可能となる。つまり、一旦作業を休止させた状態から、素早く苗継作業を行ったり、後進時に後方を確認することが可能となる。 <Seedling SW64>
The above-described seedling joint SW 64 is basically for automatically stopping after raising the planting unit 4 installed in the farm to a predetermined height. Thereby, when the seedling joining operation | work was needed during the planting operation | work, it aimed at performing this seedling joining operation | work efficiently. The following functions may be added to the seedling SW 64. For example, when the seedling joint SW 64 is operated in a state where the planting unit 4 is at a position higher than a predetermined height, the planting unit 4 is automatically lowered to the predetermined height. You may add the function to stop to seedling joint SW64 further. That is, in other words, when the planting unit 4 is operated in a state where the planting part 4 is at a position higher than a predetermined height, the seedling joint SW 64 is lowered to the predetermined height and automatically stops. It may function as an example. In this case, the “predetermined height” is, for example, the height of the planting unit 4 that has been set in advance by the operator or the like for the above-described seedling joining operation, and is sent to the control unit 100 or the like as data. It will be remembered. By configuring in this way, in a state where the planting unit 4 is at a position higher than a predetermined position (for example, when the planting unit 4 is at the uppermost position), the worker can set the seedling SW 64. By performing the operation, the planting part 4 can be lowered to a position where it is easy to carry out the seedling joining operation and automatically stopped. Therefore, not only the state during the conventional planting operation, but also the planting unit 4 can be quickly stopped at a predetermined height from the state where the operation is suspended with the planting unit 4 raised to the uppermost position. Is possible. That is, it is possible to quickly perform seedling work from a state where the work has been paused, or to confirm the rearward when moving backward.

＜解除＞
また、制御部１００は、上記苗継ＳＷ６４（停止手段）によって、植付部４が予め定められる上記所定の高さで停止している状態で、再度、苗継ＳＷ６４が操作された場合に、該所定の高さで停止している状態を解除しても良い。即ち、苗継ＳＷ６４が押されることによって、植付部４が予め定められた所定の高さで停止して苗継モードとなった後に、続けて再度苗継ＳＷ６４が押された場合に、該苗継モードを解除して植付部４を元の状態（例えば、最上位置）に自動的に戻すようにしても良い。また、昇降レバー９１は植付部４を昇降操作するものであるので、上述した「植付部４が予め定められる所定の高さで停止している状態の解除」が、該昇降レバー９１の操作によって行われるようにしても良い。即ち、この場合、昇降レバー９１も上述した苗継ＳＷ６４同様に停止手段の機能を有するものであると言える。このように構成することによって、スイッチ操作のみで容易に植付部４の高さを元の状態へ戻すことが可能となる。また、植付部４が下降（接地）した状態で苗継ＳＷ６４が押すことによって、植付部４が予め定められた所定の高さまで上昇し、再度苗継ＳＷ６４が操作された場合に、元の状態である接地位置に下降されても良い。したがって、苗継作業後に、素早く植付部４を苗継作業を行う前の元の位置に戻すことが可能となり、植付部４が最上位置にあるときに後進したい場合や、格納場所から出して植付作業を開始したいときに苗を苗載台に載せる場合等では、苗継ＳＷ６４を押すことにより最上位置から所定の高さまで下降させることができる。 <Release>
In addition, the control unit 100, when the seedling SW64 is operated again in a state where the planting unit 4 is stopped at the predetermined height determined by the seedling relay SW64 (stopping means), You may cancel the state stopped at the predetermined height. That is, when the seedling joint SW 64 is pushed again, after the planting part 4 stops at a predetermined height and enters the seedling joining mode, the seedling joint SW 64 is pushed again. The seedling mode may be canceled to automatically return the planting unit 4 to the original state (for example, the uppermost position). Further, since the elevating lever 91 is used to raise and lower the planting portion 4, the above-described “releasing the state where the planting portion 4 is stopped at a predetermined height” It may be performed by operation. That is, in this case, it can be said that the elevating lever 91 also has a function of a stopping means like the seedling joint SW 64 described above. By comprising in this way, it becomes possible to return the height of the planting part 4 to an original state easily only by switch operation. Further, when the seedling joint SW 64 is pushed in a state where the planting section 4 is lowered (grounded), the planting section 4 is raised to a predetermined height and the seedling joint SW 64 is operated again. It may be lowered to the grounding position in the state. Therefore, it becomes possible to quickly return the planting unit 4 to the original position before the seeding operation after the seeding operation, and when the planting unit 4 is in the uppermost position, the planting unit 4 is taken out of the storage place. For example, when a seedling is placed on the seedling stage when it is desired to start planting work, the seedling joint SW 64 can be pushed down to a predetermined height from the uppermost position.

＜警報手段＞
また、例えば、「植付部４が予め定められた所定の高さで停止して苗継モードとなっている状態」、「植付部４に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるためのクラッチが入状態」、且つ「田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態」となった場合に、その旨を外部へ報知するための警報手段を用いて警報しても良い。即ち、植付部４が苗継モードの位置で停止している状態で、植付クラッチが入状態、且つ、車速が一定以上ある状態とは、具体的には、植付部４が圃場に接地せず浮いた状態で苗の植付処理が行われるような状態のことであり、苗が空中に放出されるような状態を意味し、苗継モードを解除せずに苗を植え付ける作業を開始したためである。このような状態は好ましいとは言えないため、以下のような処理を行うことが望ましい。例えば、ダッシュボード５に設けられるメータ類（不図示）の何れかを点灯させたり、苗継ＳＷ６４自体の内部に設けられるランプの点滅、或いは、ダッシュボード５の内部若しくは外部にスピーカ等を設けて音で作業者に報知するようにしても良い。即ち、上記ダッシュボード５上のメータ類、苗継ＳＷ６４、スピーカ等が、上述した警報手段の具体例である。このような警報手段を用いて警報を行うことで、上述したような苗が空中に放出されるような状態を防止することが可能となり、苗継モードを解除してから苗の植付を開始することを作業に報知することが可能となる。 <Alarm means>
Further, for example, “a state where the planting unit 4 is stopped at a predetermined height and is in the seedling mode”, “to switch the operation state of the planting claws provided in the planting unit 4 When the clutch is in the “engaged state” and “the vehicle speed of the rice transplanter is equal to or higher than a predetermined vehicle speed”, an alarm means for notifying the outside may be used. That is, in a state where the planting unit 4 is stopped at the position of the seedling mode, the planting clutch is in the engaged state and the vehicle speed is above a certain level. Specifically, the planting unit 4 is in the field. It means a state where seedlings are planted in a floating state without touching the ground, which means that the seedlings are released into the air. It is because it started. Since such a state is not preferable, it is desirable to perform the following processing. For example, any of the meters (not shown) provided on the dashboard 5 is turned on, a lamp provided inside the seedling SW 64 itself flashes, or a speaker or the like is provided inside or outside the dashboard 5 You may make it alert | report to an operator with a sound. That is, the meters on the dashboard 5, seedling SW 64, speakers, and the like are specific examples of the alarm means described above. By giving an alarm using such an alarm means, it becomes possible to prevent the state where seedlings are released into the air as described above, and start seedling planting after canceling the seedling joining mode It is possible to notify the work of doing.

＜警報手段の音色＞
次に、例えば、警報手段がスピーカ等の音を発するものである場合について説明する。上述のような、「植付部４が予め定められた所定の高さで停止して苗継モードとなっている状態」、「植付部４に設けられる植付爪の動作状態を切り替えるためのクラッチが入状態」、且つ「田植機の車速が予め定められる所定の車速以上の状態」となった場合にのみに用いられる音声データを制御部１００に記憶させておく。即ち、苗が空中に放出されるような警報時用として、他の警報時（例えば、植付部４の苗が無くなった場合等）とは異なる、独特な音声データを制御部１００に記憶させておく。具体的には、苗が空中に放出されるような警報時と他の警報時とでは、音色、波形、周波数、又は鳴動パターン等の点で異なる音声データとする。この空中に苗が放出されるような警報時における音声データとしては、具体的には、波形、音色、周波数、又は鳴動パターン等が、他の警報時とは異なるものとしておく。このように構成することによって、田植機は、苗が空中に放出されるような状況となった場合に、制御部１００は警報手段を用いて、他の警報時とは異なる独特な音声データにしたがって鳴動する。これにより、作業者は、警報手段より鳴動される音に応じて、現状発生している異常が、上述したような苗が空中に放出されるような状況であるか否かを容易に判断することが可能となる。したがって、苗継モード解除しない状態で、作業者が誤って苗の植付作業を行うような不適切な操作を行っても、警報手段による警報音のため、作業者に対して不適切であることを知らせることが可能となる。 <Tone of alarm means>
Next, for example, a case where the alarm means emits sound such as a speaker will be described. As described above, “the state where the planting unit 4 is stopped at a predetermined height and is in the seedling mode”, “to switch the operation state of the planting claws provided in the planting unit 4 Is stored in the control unit 100 only when the clutch is in the “engaged state” and “the vehicle speed of the rice transplanter is equal to or higher than a predetermined vehicle speed”. That is, for the alarm time when seedlings are released into the air, the control unit 100 stores unique audio data that is different from other alarm times (for example, when the seedling of the planting unit 4 is lost). Keep it. Specifically, the sound data is different in terms of tone color, waveform, frequency, ringing pattern, etc., at the time of alarm when seedlings are released into the air and at other alarm times. Specifically, the sound data at the time of warning that seedlings are released into the air is different in waveform, tone color, frequency, ringing pattern, and the like from other warning times. With this configuration, when the rice transplanter is in a situation where the seedling is released into the air, the control unit 100 uses the alarm means to generate unique voice data that is different from other alarms. Therefore it rings. Thereby, the operator easily determines whether or not the abnormality that is currently occurring is a situation in which the seedling as described above is released into the air according to the sound generated by the alarm means. It becomes possible. Therefore, even if an operator performs an inappropriate operation such as planting a seedling accidentally without canceling the seedling mode, it is inappropriate for the worker because of an alarm sound by the alarm means. Can be notified.

本発明を実施するための最良の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。The schematic block diagram which shows the external appearance of the riding rice transplanter which concerns on the best form for implementing this invention. 図１に示す乗用田植機の側面図。The side view of the riding rice transplanter shown in FIG. 操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図。The schematic block diagram which extracted the principal part of the operating system of the steering handle 14 vicinity. 図３の概略構成図の側面図。The side view of the schematic block diagram of FIG. 植付部４の昇降制御に関するブロック図。The block diagram regarding the raising / lowering control of the planting part 4. FIG. 乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。The flowchart which shows the outline of control of a riding rice transplanter. 乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。The flowchart which shows the outline of control of a riding rice transplanter.

２エンジン
３車体フレーム
５ダッシュボード
６１植付深さ設定ＳＷ
６２圃場硬度設定ＳＷ
６３作業選択ＳＷ
６４苗継ＳＷ
６５キーＳＷ
８０角度センサ
８２相対角度センサ
８３車速センサ 2 Engine 3 Body frame 5 Dashboard 61 Planting depth setting SW
62 Field hardness setting SW
63 Work selection SW
64 Seedling SW
65 Key SW
80 Angle sensor 82 Relative angle sensor 83 Vehicle speed sensor

Claims

The raising / lowering lever (91) enables manual raising / lowering operation of the planting part (4) for planting the seedling in the field, and the rear seedling is placed from the spare seedling stage (10, 10) arranged on both sides of the bonnet (9). When the operator of the seat moves the seedlings toward the platform (16), the planting part (4) in a state of being in contact with the field is used as a predetermined seedling that is easy to replenish seedlings. In a rice transplanter provided with a seedling joint SW (64) as a stopping means for raising to the height of the joint position and automatically stopping it, the seedling joint SW (64) is raised and automatically stopped. The height of the seedling joint position is lower than the uppermost position where the planting part (4) is manually operated by the elevating lever (91) and the seedling joint SW (64) is turned on. At the time, the planting part (4) is higher than the height of the seedling joining position. In manual operation when in the uppermost position following position of the planting unit (4), automatically stopped by lowering to the height of the NaeTsugi position, operation of the NaeTsugi SW (64) Thus, when the seedling relay SW (64) is operated again in a state where the planting part (4) is stopped at the height of the seedling joint position, the height of the seedling joint position is The rice transplanter characterized by releasing the stopped state and returning the height of the planting part (4) to the original state .

In the rice transplanter of Claim 1, in the state which the planting part (4) has stopped at the height of the said seedling joint position by operation of the said seedling joint SW (64), the planting part (4) When the clutch for switching the operation state of the planting claw is turned on, and the vehicle speed of the rice transplanter is higher than a predetermined vehicle speed, a warning for notifying the outside to that effect Rice transplanter characterized by warning using means.