JP2005333817A - Rice transplanter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、フロート角度や昇降操作レバーに応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機の技術に関するものである。 The present invention relates to a technology of a rice transplanter that performs up-and-down control of a planting unit for planting seedlings in a farm field according to a float angle and a lifting operation lever.
従来より、フロートの角度や昇降操作レバー(以下、単に「昇降レバー」と称する)に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機がある。
このような田植機の一例としては、下記特許文献1に示すようなものがある。
特許文献1、2に示される田植機は、具体的には、植付作業中は圃場に接地するフロートの角度に基づいて植付部を自動的に昇降制御することによって、苗を適切に圃場に植え付けることを可能とする田植機について記載されている。
また、特許文献1、2に示される田植機は、植付部を手動で昇降操作するために設けられる昇降レバーが操作されることによって、田植機の停止時等に植付部を昇降操作するものでもある。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a rice transplanter that controls raising and lowering of a planting unit for planting seedlings in a farm field in accordance with a float angle and a raising / lowering operation lever (hereinafter simply referred to as “elevating lever”).
An example of such a rice transplanter is shown in the following Patent Document 1.
Specifically, the rice transplanter disclosed in
Moreover, the rice transplanter shown by
しかしながら、上述のような田植機は、次のような点で不都合が生じる場合がある。
一般的に昇降レバーは植付部を、例えば、「植付」(植付部を苗を植え付ける高さにする)、「下降」(植付部の高さを低くする)、「中立」(植付部の昇降操作を行わない停止した状態)、又は「上昇」(植付部の高さを高くする)の4つの操作うち何れかを行うものである。
上記4つの操作と昇降レバーの位置とは対応しており、作業者は該対応する位置に昇降レバーを位置させることによって、所望する操作を行えるようにしている。
そのため、従来の田植機は、例えば昇降レバーが上記「中立」以外の、「植付」、「下降」、「上昇」の何れかの位置にある状態で、田植機のエンジン始動させるためのキースイッチ等が操作されると、エンジンが始動することによって植付部を昇降制御する油圧系統も作動するので、植付部は該昇降レバーの位置に対応する昇降操作が行われる。
具体的には、昇降レバーが「上昇」位置にある状態でキースイッチをOFFとした場合に、時間が経過するに従って油圧が低下して植付部が下降するときがある。
更に、その状態でキースイッチがON操作されエンジンが始動すると、油圧系も作動して、昇降レバーの位置に対応して植付部は不意に上昇する。
また、油圧系に電磁バルブを使用して昇降制御を行う場合においては、キースイッチをON操作しないと昇降操作ができないため、植付部を上昇させた位置でキースイッチをOFF操作してエンジンを停止した後に、昇降操作レバーのみを誤って「下降」位置とすると、次回のエンジン始動時に植付部は意図せず下降してしまう。
つまり、昇降レバーが「中立」以外の位置にある状態でエンジンが始動することは、作業者が関知若しくは意図しない状況で植付部を昇降操作が行われることになる。
このように作業者が関知若しくは意図しない状況で植付部の昇降操作が行われるのは、作業者等にとっては都合が悪い場合が多い。
また、植付作業中において、植付部等に異常が生じてエンジンを停止させて、降車して植付部等を点検する場合がある。
そして、該点検後に再度植付作業を行うためにエンジンを始動させると、エンジン停止前の植付高さで植付作業を続行しないと、深植え又は浅植え、浮き苗、泥押し等が発生してしまう。
However, the rice transplanter as described above may be inconvenient in the following points.
In general, the lift lever is used to set a planting part, for example, “planting” (the planting part is set to a height for planting seedlings), “down” (decreasing the height of the planting part), “neutral” ( One of the four operations of “up” (in which the height of the planting part is increased) is performed.
The above four operations correspond to the positions of the lift levers, and the operator can perform a desired operation by positioning the lift levers at the corresponding positions.
Therefore, the conventional rice transplanter has a key for starting the engine of the rice transplanter, for example, in a state where the elevating lever is in any of the “planting”, “lowering”, and “upward” positions other than the above “neutral”. When the switch or the like is operated, the hydraulic system that controls the raising / lowering of the planting unit is also activated by starting the engine, so that the planting unit performs an elevation operation corresponding to the position of the elevation lever.
Specifically, when the key switch is turned off while the elevating lever is in the “up” position, the oil pressure may decrease as time passes and the planting part may move down.
Further, when the key switch is turned on in this state and the engine is started, the hydraulic system is also activated, and the planting portion is unexpectedly raised corresponding to the position of the lifting lever.
In addition, when performing lift control using an electromagnetic valve in the hydraulic system, since the lift operation cannot be performed unless the key switch is turned ON, the engine is operated by turning the key switch OFF at the position where the planting part is raised. If only the raising / lowering operation lever is mistakenly set to the “down” position after stopping, the planting part will be lowered unintentionally at the next engine start.
That is, when the engine is started in a state where the lifting lever is in a position other than “neutral”, the planting unit is lifted or lowered in a situation not known or intended by the operator.
It is often inconvenient for the operator or the like to perform the raising / lowering operation of the planting part in a situation that the operator is not aware of or intends.
In addition, during planting work, an abnormality may occur in the planting portion or the like, the engine may be stopped, the vehicle may get off, and the planting portion or the like may be inspected.
If the engine is started to perform planting again after the inspection, deep planting or shallow planting, floating seedlings, mud pushing, etc. will occur unless the planting operation is continued at the planting height before the engine is stopped. Resulting in.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
請求項1においては、フロートの角度を検知する角度検知手段と昇降操作レバーの操作位置を検知する操作位置検知手段とに基づいて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、エンジン始動時に上記昇降操作レバーが上記植付部を中立させる位置にある場合のみ、該エンジン始動後の上記昇降操作レバーの操作に応じて該植付部の昇降制御を可能とするものである。 In Claim 1, based on the angle detection means which detects the angle of a float, and the operation position detection means which detects the operation position of a raising / lowering operation lever, the rice transplanter which raises / lowers the planting part for planting a seedling in a farm field The lifting / lowering control of the planting part can be performed according to the operation of the lifting / lowering control lever after the engine is started only when the lifting / lowering control lever is in a position to neutralize the planting part when the engine is started. is there.
請求項2においては、前記昇降操作レバーが、前記植付部を中立させる位置以外の植付、上昇、下降の何れかの位置にある場合には、植付部の昇降制御を行わないものである。
In
請求項3においては、フロートの角度を検知する角度検知手段と昇降操作レバーの操作位置を検知する操作位置検知手段とに基づいて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、フロートが圃場に接地している状態、且つ、昇降操作レバーが苗を圃場に植え付ける位置若しくは下降操作の位置にある場合に、フロート角度に基づいて、上記植付部の昇降制御を行うものである。
In
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
請求項1の構成により、昇降操作レバーが植付部を中立させる位置にある場合のみ、植付部を昇降制御することが可能となるので、昇降操作レバーが植付部を中立させる位置以外の位置にある場合に、エンジンを始動するためのキースイッチが操作されても、突然植付部の昇降制御が開始されるような事態を防止することが可能となる。
即ち、作業者が意図しないときに不意に植付部の昇降制御が行われることを防止することが可能となる。
According to the configuration of claim 1, since it is possible to control the raising and lowering of the planting part only when the raising and lowering operating lever is in the position for neutralizing the planting part, the lifting and lowering operation lever is in a position other than the position for neutralizing the planting part. Even when the key switch for starting the engine is operated in the position, it is possible to prevent a situation in which the lifting control of the planting unit is suddenly started.
That is, it is possible to prevent the planting unit from being lifted and lowered unexpectedly when the operator does not intend.
請求項2の構成により、具体的に、昇降操作レバーが植付部を「植付」、「上昇」、又は「下降」させる位置を、昇降操作レバーが植付部を中立させる位置以外の位置として特定し、この場合に突然植付部の昇降制御が開始されるような事態を防止することが可能となる。
According to the configuration of
請求項3の構成により、フロートを接地させた状態で苗の植付作業を一旦中断してエンジンを停止させても、再度エンジンを始動させて作業を再開する場合に、植付作業の中断以前の状態で苗の植付作業を自動的に開始することが可能となる。
According to the configuration of
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図1は本発明を実施するための最良の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図2は図1に示す乗用田植機の側面図、図3は操向ハンドル14近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図4は図3の概略構成図の側面図、図5は植付部4の昇降制御に関するブロック図、図6は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図7は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図8は乗用田植機のフロートの角度と、該フロートの角度を検出するセンサの出力電圧との関係を示したグラフ、である。
Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention. The following best mode for carrying out the present invention is an example embodying the present invention, and is not intended to limit the technical scope of the present invention.
1 is a schematic configuration diagram showing the appearance of a riding rice transplanter according to the best mode for carrying out the present invention, FIG. 2 is a side view of the riding rice transplanter shown in FIG. 1, and FIG. 3 is an operation in the vicinity of the
<全体構成>
先ず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図1及び図2を用いて説明する。
本実施例の田植機は、例えば8条植えの乗用田植機とし、走行機体(走行部)1の後部に昇降リンク機構27を介して植付部4を装着している。
走行部1においては、車体フレーム3の前部上方にエンジン2を搭載し、前下部にフロントアクスルケース7aを介して前輪6を支持するとともに、後部にリアアクスルケース7を介して後輪8を支持している。
前記エンジン2はボンネット9に覆われ、該ボンネット9の両側に予備苗載台10・10を配設し、該ボンネット9の後部のダッシュボード5上に操向ハンドル14を配置している。
該ボンネット9の両側とその後部の車体フレーム3上は車体カバー12で覆われている。
操向ハンドル14の後方位置には座席13を配置し、ボンネット9の両側と座席13の前部、座席13の左右両側、及び座席13の後方をステップとしている。
また、前記座席13の後方には8条用の施肥機33が配設されている。
<Overall configuration>
First, the whole structure of the rice transplanter which concerns on the best form for implementing this invention is demonstrated using FIG.1 and FIG.2.
The rice transplanter of the present embodiment is, for example, an 8-row riding rice transplanter, and the planting part 4 is mounted on the rear part of the traveling machine body (traveling part) 1 via the
In the traveling unit 1, the
The
Both sides of the
A
Further, an eight-
<植付部4>
走行部1の後部に設けられる植付部4は、苗載台16や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース22・22・・・や該ロータリーケース22に取り付けられる植付爪や、センターフロート34や、サイドフロート35等から構成されている。
前記苗載台16は前高後低に配設して、苗載台16の下部は下ガイドレール18、前面の上部は上ガイドレール19によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール18及び上ガイドレール19は、植付センターケース20により植付フレーム23等を介して支持されている。
そして、植付センターケース20より左右両側方へ連結パイプ(図示せず)を突設して、伝動ケース(図示せず)を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース22・22・・・を配置し、該ロータリーケース22・22・・・に植付爪を設けている。
該ロータリーケース22・22・・・は、1条分の苗載台16に対して1組配設されるので、上記8条用の田植機の場合には8つ設けられている。
更に、前記植付センターケース20の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構27と連結され、該昇降リンク機構27はトップリンク25やロワーリンク26等より構成され、座席13下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ(図示せず;昇降駆動機構の一例)によって植付部4を昇降できるようにしている。
<Planting part 4>
The planting part 4 provided at the rear part of the traveling part 1 is attached to the
The
The
Then, a connecting pipe (not shown) is projected from the
Since one set of the
Further, the elevating
<フロート>
前記昇降リンク機構27の後部に連結される植付センターケース20や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート34及びサイドフロート35が支持されている。
該センターフロート34(又はサイドフロート35)の回動角(絶対角度)を検知する角度検知手段の一例として角度センサ80が前記リンク機構の回動部、または、アーム等を介してその近傍に配置されている。この角度センサ80は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
該角度センサ80は、後述する制御部100と接続され、フロートの角度変化に応じて植付部4を昇降制御するためのものである。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ40・40が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台16を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行うことを可能にしている。
<Float>
A
As an example of an angle detection means for detecting the rotation angle (absolute angle) of the center float 34 (or side float 35), an
The
Further,
Since the rice transplanter is configured as described above, the seedling mounting table 16 is reciprocated to the left and right as the vehicle travels forward, and the planting claws are driven in synchronism with this reciprocation in each strip. It is possible to cut out the seedlings of the minute and perform the planting work continuously.
<運転席>
また、図1及び図2においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード5の近傍は、詳しくは図3に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。
尚、図3は、図1及び図2におけるダッシュボード5を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。
ダッシュボード5の後部側(座席13側)で左右方向の中央部分には操向ハンドル14が設けられている。
即ち、座席13の前方側にはダッシュボード5や操向ハンドル14等が設けられ、該操向ハンドル14近傍には植付部4の植付作業に関わる電気的操作手段(スイッチ類)とレバー類が配設されている。
該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定SW61と圃場硬度設定SW62と作業選択SW63と苗継SW64が配置されている(ここで、「SW」とは「スイッチ」を意味している。以下同様)。
上記レバー類としては、操向ハンドル14に対して、ダッシュボード5の左側の近傍には主変速レバー94等の操作領域90bが設けられ、他方、操向ハンドル14に対して、ダッシュボード5の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー92、アクセルレバー93、ユーザによって植付部4を手動で昇降操作するための昇降レバー91等の操作領域90aが設けられている。
上記操作領域90a・90bには、図3に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝91a・92a・93a・94aが設けられている。
また、操作領域90a・90bは、図3に示すようにダッシュボード5とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード5と一体に形成されるものであってもよい。
また、ダッシュボード5の下部の座席13側面には、エンジン2を始動入力するためのキーSW65が設けられている。
また、このキーSW65は、エンジン2を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。
<Driver seat>
Although not clearly shown in FIG. 1 and FIG. 2 because of the scale of the drawings, an operating system such as a lever and a switch as shown in FIG. 3 is provided in the vicinity of the dashboard 5 in detail.
Note that FIG. 3 shows a state in which main parts related to the operation system in the vicinity including the dashboard 5 in FIGS. 1 and 2 are extracted, and drawing of parts not related to the operation system is omitted.
On the rear side of the dashboard 5 (the
That is, a dashboard 5 and a
As specific examples of the electric operation means, a planting depth setting SW 61, a field hardness setting SW 62, a
As the levers, an
As shown in FIG. 3, the
Further, the
A key SW 65 for inputting the start of the
The key SW 65 also has a function of turning on a power source for supplying power to a cell motor for starting the
<操作領域>
上記操作領域90aにおける昇降レバー91について図4を用いて説明する。
上述したように、昇降レバー91は、ユーザによって手動で直接操作されることによって植付部4を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。
例えば、図4(a)に示すように、昇降レバー91は、その揺動基部が操作領域90aの内部で枢支される軸72aに固設され、該軸72aにはアーム71aが固設されている。
同様に、軸72aとアーム71aの更に下方には、同様に操作領域90aの内部で前記軸72aと平行に枢支される軸72bと、該軸72bに固設されるアーム71bが設けられており、軸72bからはリンク74が突設されている。
更に、上記2つのアーム71aとアーム71bとの端部側にはリンク73の端部がそれぞれ枢結され、該アーム71aとアーム71bは略平行に配置されて平行リンクを構成している。
また、上記アーム71aと上記アーム71bとの上下方向の中間位置には、ロータリSW70が設けられている。
このロータリSW70のロータリ軸には略U字形状のU字リンク70aが固設されている。
そして、このU字リンク70aのU溝内には、前記リンク74の端部が係合し、該リンク74の端部がU字リンク70aの溝内で摺動自在となる構成となっている。
このように構成されているので、リンク74がU字リンク70aの内面側で摺動することによって、U字リンク70aの位置(即ち、ロータリ軸に対する角度)が変化することで、ロータリSW70のロータリ軸を回動する構成となっている。
<Operation area>
The lifting
As described above, the elevating
For example, as shown in FIG. 4A, the elevating
Similarly, further below the
Further, the end portions of the
A
A substantially U-shaped
The end of the
Since the
<昇降レバー91、ロータリSW70>
上述のような構成において、例えば図4(a)に示す昇降レバー91の状態は、一番手前側に引かれた状態(即ち、後方側に引かれた状態)を示している。
この状態のとき、ロータリSW70のロータリ軸に固設されるU字リンク70aの位置は、図4(b)に示す位置となるものとする。
また、このロータリSW70は、例えば図4(b)に示すように、4つの接点を有しており、該4つの接点と対応する接点が制御部100(図5参照)に接続され、各接点はU字リンク70aの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部4の昇降動作を示している。
即ち、このロータリSW70が、昇降レバー91の操作位置を検知する操作位置検知手段の一例である。
また、後述する制御部100は、昇降シリンダ駆動部200と接続されているので、昇降シリンダ(例えば、油圧式)を駆動して、植付部4を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。
即ち、U字リンク70aが、「上昇」の位置にある場合は植付部4は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部4は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部4は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部4の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。
このようにロータリSW70が予め設定されており、図4(a)に示す状態において、昇降レバー91を図4(a)中の太矢印方向(乗用田植機の前方方向)に押す場合を考える。
<Elevating
In the configuration as described above, for example, the state of the elevating
In this state, the position of the
The
That is, the
Further, since the
That is, when the
Consider the case where the
尚、図4(a)中における各部の太矢印方向は、昇降レバー91の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。
この場合に、昇降レバー91の揺動基部となる軸72aに固設されるアーム71aが回転する(太矢印方向)ことで、リンク73が動く(太矢印方向)ので、アーム71bと軸72bとが回転する(太矢印方向)。
このとき、軸72bに固設されるリンク74は、U字リンク70aの内面側(溝内)を摺動することで、ロータリSW70のロータリ軸は太矢印方向に回転する。
したがって、U字リンク70aの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順に動くことになり、植付部4の手動制御がこの順で切り替わることになる。
もちろん、昇降レバー91を逆方向に操作することで、植付部4の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。
Note that the thick arrow direction of each part in FIG. 4A indicates the operation direction corresponding to the operation of the lifting
In this case, the
At this time, the
Therefore, the position of the
Of course, by operating the lifting
<スイッチ類>
また、ここで、上述した植付深さ設定SW61、圃場硬度設定SW62、作業選択SW63、苗継SW64について説明する。
植付深さ設定SW61は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、植付深さ設定SW61は、植付部4の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器の一例である。
尚、このボリューム式のスイッチとは、図3、図4に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。
圃場硬度設定SW62は、ユーザが知り得た圃場の硬度等の情報に基づいて制御の感度等を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、換言すれば、圃場硬度設定SW62は、角度センサ80等のセンサ類の検出値に基づいて、植付部4を昇降制御する場合における、昇降制御の感度の度合い(敏感〜鈍感)等を手動で設定入力するものである。
この「フロートの感度」とは、具体的にはフロートの制御目標角度のことあり、フロートの制御目標角度を「前下がり」にすることは「敏感」に対応し、他方、フロートの制御目標角度を「前上がり」にすることは「鈍感」に対応している。
<Switches>
Here, the planting depth setting SW 61, the field hardness setting SW 62, the
The planting depth setting SW 61 is a volume type switch for setting the planting depth when a seedling is planted in the field.
That is, the planting depth setting SW 61 is an example of a planting depth setting unit for setting the planting depth of the planting unit 4.
The volume type switch has a method of adjusting by rotating the switch as shown in FIGS. 3 and 4, and is also called “dial type”. Therefore, here, the description will be made assuming that the volume type includes the meaning of the dial type.
The field hardness setting SW 62 is a volume type switch for setting and inputting control sensitivity and the like based on information such as the field hardness obtained by the user.
That is, in other words, the field hardness setting SW 62 determines the degree of sensitivity (sensitivity to insensitivity) of the lifting control when the planting unit 4 is controlled to be lifted based on the detection values of the sensors such as the
The “float sensitivity” specifically refers to the control target angle of the float. Setting the control target angle of the float to “downward” corresponds to “sensitive”, while the control target angle of the float. Making “going forward” corresponds to “insensitivity”.
作業選択SW63は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している(標準モード)。
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量(深さ)が多い場合を意味している(深水モード)。
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量(深さ)が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い(凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面(田面)に凹凸が多い場合)場合等を意味している(枕地モード)。
尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択SW63で変更できるようにすることができる。
苗継SW64は、植付部4が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部4を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、ユーザによる押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。
このように苗継SW64のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継SW64であることを、ユーザに対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継SW64によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。
また、該苗継SW64は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合(押された場合)に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部4が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。
The
“Standard” means that the riding field transplanter is a standard field that can be performed without executing special control when performing planting work (standard mode).
“Deep water” means that the amount of water (depth) in the field is large compared to the above standard (deep water mode).
“Headland” means that when the amount of water (depth) in the field is small compared to the above standard, or the field condition is poor compared to the central part of the field (there is a lot of unevenness, for example, turning at the field edge) This means the case where there are many irregularities in the farm scene (field surface) due to tires (headland mode).
In addition, the deep mud mode in which mud pushing occurs frequently and the dust mode in which a lot of dredging and foreign substances are floating are conceivable. The target values of planting depth and planting sensitivity according to the situation and state of the field. Can be changed by the
When the planting part 4 rises, the seedling
In this way, by setting only the switch of the
Further, the
<制御系>
例えば、図5に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部100には、ロータリSW70、植付深さ設定SW61、圃場硬度設定SW62、作業選択SW63、苗継SW64、キーSW65、各種センサ300、センターフロート34等の角度変化を検出する角度センサ80、植付部4を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部200、ランプ(モニターランプ)110、走行部1の車速を検知するための車速センサ83等が接続されている。
制御部100は、上記各部(スイッチ、センサ等)より取得した情報と、当該制御部100に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部100は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
また、昇降シリンダ(不図示)、昇降リンク機構27、昇降シリンダ駆動部200等に昇降シリンダ等の高さ、伸縮、傾き等の情報を検出する位置センサ81を設けても良い。
即ち、位置センサ81は、昇降シリンダ等の伸縮、植付部の位置等の情報を検出するものである。そして、制御部100に、植付部4の位置を検出するための位置センサ81を接続している。
また、上記各種センサ300の具体例としては、田植機本機の前後方向の傾斜角度を検出するための傾斜センサや、エンジンの回転数等を検出するためのセンサ等の各種センサの意味を含むものである。
<Control system>
For example, as shown in FIG. 5, the
The
Further, the
Further, a
That is, the
Specific examples of the
<植付部4の一般的な昇降制御>
次に図6、図7のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部4の昇降制御の一例について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部100であっても良いし、或いは、植付部4のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
<General lifting control of the planting part 4>
Next, an example of the raising / lowering control of the planting part 4 of a riding rice transplanter is demonstrated using the flowchart of FIG. 6, FIG.
In addition, the control subject in the control described below may be the
ここでは、乗用田植機の始動制御(ステップS90)の処理の後、制御部100が植付部4の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。
ステップS20において、制御部100は、植付クラッチを切状態で植付部4の昇降制御を行わない中立状態とする(S20)。
即ち、このステップS20は、植付部4の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップS20の処理において、例えば、昇降レバー91が操作されることによって、U字リンク70aの位置が「下降」の場合に処理はステップS30へ移行し、他方、U字リンク70aの位置が「上昇」の場合に処理はステップS10へ移行する。
Here, it is assumed that the
In step S20, the
That is, this step S20 can be said to be a neutral mode in which the raising / lowering operation of the planting unit 4 is stopped.
In the process of step S20, for example, when the position of the
上記ステップS10の処理において、制御部100は、植付クラッチを切り状態のまま植付部4を上昇させる(S10)。
即ち、このステップS10は、植付部4を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、ユーザに注意を喚起しても良い。
このステップS10の処理において、「U字リンク70aの位置が「中立」若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継SW64が押された場合」において、植付部4が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップS20へ移行して中立状態となる(即ち、停止する)。
他方、このステップS10の処理において、U字リンク70aの位置が「下降」の場合に処理はステップS30へ移行する。
In the process of step S10, the
That is, this step S10 can be said to be an ascending mode for raising the planting part 4.
Moreover, you may call a user's attention by providing the display part etc. which are provided in a riding rice transplanter with the display lamp which displays that it is the said raise mode.
In the process of step S10, the planting unit 4 is determined in advance when “the position of the
On the other hand, in the process of step S10, when the position of the
上記ステップS30の処理において、制御部100は、植付部4が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、U字リンク70aの位置が「植付」の場合に植付クラッチを入状態とし、他方、植付部4の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、U字リンク70aの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする(S30)。
即ち、このステップS30は、植付部4を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部4の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、U字リンク70aの位置が「中立」になると処理は上記ステップS20へ移行し、他方、U字リンク70aの位置が「上昇」になると処理は上記ステップS10へ移行し、何も操作しない場合は(処理経路(1)を介して)ステップS40(図7参照)へ移行する。
更にまた、植付部4の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、U字リンク70aの位置が「上昇」になると処理は上記ステップS10へ移行し、何も操作しない場合は(処理経路(2)を介して)ステップS40(図7参照)へ移行する。
In the process of step S30, the
That is, this step S30 can be said to be a lowering mode for lowering the planting part 4.
Further, when the lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, when the position of the
Furthermore, when the lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the
上記ステップS40の処理において、制御部100は、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、U字リンク70aの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、U字リンク70aの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする(S40)。
即ち、このステップS40は、上記ステップS30の処理によって植付部4を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、U字リンク70aの位置が「上昇」になると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行し、何も操作しない場合はス
テップS50へ移行する。
更にまた、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、U字リンク70aの位置が「上昇」になると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行し、何も操作しない場合はステップS50へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合(ステップS40からステップS50)へ移行する場合は、乗用田植機の車速は0よりも大きく、センターフロート34の接地が一定時間持続した状態となる。
即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
In the process of step S40, the
That is, this step S40 can be said to be a ground contact stop mode in which the planting unit 4 is lowered to the field and stopped by the process of step S30.
Further, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, when the position of the
Further, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the
In addition, when nothing is operated in the above (from step S40 to step S50), the vehicle speed of the riding rice transplanter is greater than 0, and the ground contact of the
That is, the riding rice transplanter moves while planting seedlings in the field.
上記ステップS50の処理において、制御部100は、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、U字リンク70aの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、U字リンク70aの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする(S50)。
即ち、このステップS50は、上記ステップS40の処理によって圃場に接地している植付部4の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ(圃場の凹凸の変化)に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、U字リンク70aの位置が「上昇」になると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行する。
更にまた、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、U字リンク70aの位置が「上昇」になると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
In the process of step S50, the
That is, in this step S50, the height of the planting part 4 that is in contact with the field by the process of step S40 is adjusted to the height of the field (change in the unevenness of the field) that changes as the riding rice transplanter moves. It can be said that it is a lift control mode for performing lift control.
Further, when the raising / lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, if the position of the
Furthermore, when the raising / lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, if the position of the
The passenger rice transplanter can perform the rice transplanting work efficiently by performing the series of processes as described above during normal control.
<昇降レバー91>
昇降レバー91は、既に図3及び図4を用いて説明したように、「植付」、「下降」、「中立」、「上昇」の何れか操作を行うものである。
しかしながら、例えばエンジン始動時等において、昇降レバー91が植付部4の昇降操作を停止する「中立」以外の「植付」、「下降」、又は「上昇」の何れかの位置にある場合には、エンジン始動と同時に作業者が意図しない植付部4の昇降操作を行ってしまう問題がある。
本来は、エンジンの停止時や始動時に昇降レバー91を「中立」の位置にしておけば上述のような問題は生じないが、作業者の不注意等によって、昇降レバー91が「中立」の位置にあることを確認しない場合がある。
そこで、以下のような制御を行うようにしても良い。
既に上述したとおり、植付部4は制御部100に接続されている。
更に、該制御部100にはキーSW65、ロータリSW70等も接続されている。
したがって、制御部100は、キーSW65が操作されるエンジン2の始動時に昇降レバー91が、「植付」、「下降」、「中立」、「上昇」の何れの位置にあるかを判断することが可能である。
そこで、制御部100は、キーSW65が操作されたことを検知した場合に、昇降レバー91が中立の位置にあるか否かを判断する。
そして、制御部100は、昇降レバー91が「中立」の位置にあると判断した場合は、エンジン始動後の昇降レバー91の操作に応じて植付部4を昇降制御を行うことを可能とする。
即ち、換言すれば、制御部100は、昇降レバー91が「中立」以外の「植付」、「下降」、「上昇」の位置にある場合には植付部4を昇降制御を行わない。
このように構成することによって、昇降レバー91が「中立」以外の位置にある場合において、エンジン2が始動しても、作業者が意図しないような植付部4の昇降制御が行われることはない。
したがって、作業者等が昇降レバー91の操作位置を確認していない場合に、突然、植付部4の昇降動作が行われることを防止することが可能となる。
<Elevating
As described with reference to FIGS. 3 and 4, the elevating
However, when the elevating
Originally, the above-mentioned problem does not occur if the
Therefore, the following control may be performed.
As already described above, the planting unit 4 is connected to the
Furthermore, the
Therefore, the
Therefore, when the
And when the
That is, in other words, the
With this configuration, even when the lifting
Therefore, when the operator or the like has not confirmed the operation position of the elevating
<圃場に接地している場合>
ところで、例えば、苗を圃場に植え付ける作業中にエンジンを一時停止させて作業を中断した場合は、フロートが圃場に接地している状態であり、且つ、昇降レバー91は「植付」若しくは「下降」の位置となっている。
このような状態のまま、作業者がキーSW65を操作することによってエンジン2を再始動させた場合には、上述同様に、昇降レバー91の位置に対応する昇降制御(植付若しくは下降)行わずに停止させると、以下のような不都合が生じる恐れがある。
この場合は、例えば、苗を圃場に植え付ける作業中にエンジンを一時停止させて作業を中断させているだけであり、直ぐに作業者は再び作業を行う場合が多いため、作業者はエンジン再始動後直ぐに田植機を走行させて植付作業を開始しようとする場合が多い。
しかしながら、この場合に植付部4の昇降操作を行わないようにすると、植付部4の高さが圃場の凹凸に対応して昇降しない状態となるので、フロートの泥押しや、植付部4の下部に設けられる植付爪が圃場の凸部に接触して植付作業に不都合が生じる恐れがある。
そこで、制御部100は、「角度センサ80の検出結果よりフロートが圃場に接地しているか否かの判断」と、「昇降レバー91が「植付」若しくは「下降」の何れかの位置にあるか否の判断」と、を行う。
この2つの判断によって、フロートが圃場に接地し、且つ、昇降レバー91が苗を圃場に植え付ける位置(「植付」位置)若しくは下降操作の位置(「下降」位置)にあると判断された場合においては、制御部100は、上記角度センサ80によって検出されるフロートの角度に基づいて、自動的に植付部4の昇降制御可能な状態となるようにする。
このような処理を行うことによって、上述の例のように、フロートを接地させた状態で苗の植付作業を一旦中断してエンジンを停止させても、再度エンジンを始動させて作業を再開する場合に、植付作業の中断以前の状態で苗の植付作業を自動的に開始することが可能となる。
したがって、再度作業を開始しても、フロートによる泥押しや、植付爪が圃場の凸部に接触して植付作業に不都合が生じるような状況を防止できる。
<When grounded in the field>
By the way, for example, when the operation is interrupted by temporarily stopping the engine during the operation of planting seedlings in the field, the float is in contact with the field, and the lifting
In this state, when the operator restarts the
In this case, for example, during the operation of planting seedlings in the field, the engine is only temporarily stopped to interrupt the operation, and the operator often performs the operation again immediately. In many cases, the planting operation is started immediately by driving the rice transplanter.
However, in this case, if the raising / lowering operation of the planting unit 4 is not performed, the height of the planting unit 4 does not move up and down corresponding to the unevenness of the field, so that the mud pushing of the float or the planting unit There is a possibility that the planting claws provided in the lower part of 4 come into contact with the convex portions of the farm field, causing inconvenience in the planting operation.
Therefore, the
When it is determined by these two judgments that the float is grounded to the field and the elevating
By performing such processing, even if the seedling planting operation is temporarily interrupted and the engine is stopped while the float is grounded as in the above example, the engine is restarted and the operation is resumed. In this case, the seedling planting work can be automatically started in a state before the planting work is interrupted.
Therefore, even if the operation is started again, it is possible to prevent mud pushing by the float or a situation where the planting claw comes into contact with the convex portion of the field and causes inconvenience in the planting operation.
また、本発明の田植機は、上述した2つの機能を併せ持つ田植機であっても良い。
即ち、「昇降レバー91が「中立」の位置にあると判断した場合は、エンジン始動後の昇降レバー91の操作に応じて植付部4を昇降制御する機能」と、「フロートが圃場に接地し、且つ、昇降レバー91が苗を圃場に植え付ける位置若しくは下降操作の位置にある場合に、フロートの角度に基づいて、自動的に植付部4の昇降制御を行う機能」と、を具備する田植機として構成しても良い。
このように構成することによって、上記2つの機能を有する田植機とすることで、各々の機能が奏する効果を発揮し、操作性を向上させた田植機を提供することが可能なる。
Further, the rice transplanter of the present invention may be a rice transplanter having both the above-described functions.
That is, “when the lifting
By comprising in this way, by setting it as the rice transplanter which has the said 2 function, it becomes possible to exhibit the effect which each function show | played, and to provide the rice transplanter which improved operativity.
<センサの出力について>
次に、制御部100がフロートの角度を検出する処理の具体例について説明する。
フロートの角度と、該フロートの角度を検出するための角度センサ80の出力電圧と、の関係について図8を用いて説明する。
上記角度センサ80はポテンショメータの原理を用いており、その出力電圧は、図8に示すように検出対象(フロートの絶対角度又は相対角度)の角度が大きくなるほど、小さくなる特性を有するものとしてもよい。
即ち、該2つのセンサは、図8に示す右下がりの特性を示すような直線R1によって表示されるような特性を有している。
ここで、図8に示す特性は、角度センサ80のものであるとして説明する。
例えば、フロートが圃場に接地している状態においては、フロートの角度はa~b度の範囲で変化する。
この場合に、角度センサ80の出力電圧は、直線R1に従うことによりp〜qボルトの範囲で変化する。
したがって、制御部100は、角度センサ80の出力電圧がp〜qボルトの時に、フロートが圃場に接地していると判断する。
このように、フロートが圃場に接地している場合における各センサの出力を予め記憶して判断基準とすることで、容易に制御部100はフロートが圃場に設置しているか否かを判断することを可能としている。
<About sensor output>
Next, a specific example of processing in which the
The relationship between the angle of the float and the output voltage of the
The
That is, the two sensors have such characteristics as indicated by the straight line R1 indicating the downward-sloping characteristics shown in FIG.
Here, the characteristics shown in FIG. 8 are described as those of the
For example, when the float is in contact with the field, the float angle changes in the range of a to b degrees.
In this case, the output voltage of the
Therefore, the
As described above, the
2 エンジン
3 車体フレーム
5 ダッシュボード
61 植付深さ設定SW
62 圃場硬度設定SW
63 作業選択SW
64 苗継SW
65 キーSW
80 角度センサ
83 車速センサ
2
62 Field hardness setting SW
63 Work selection SW
64 Seedling SW
65 Key SW
80
Claims (3)
エンジン始動時に上記昇降操作レバーが上記植付部を中立させる位置にある場合のみ、
該エンジン始動後の上記昇降操作レバーの操作に応じて該植付部の昇降制御を可能とすることを特徴とする田植機。 In the rice transplanter that controls the raising and lowering of the planting part for planting the seedling in the field, based on the angle detecting means for detecting the angle of the float and the operation position detecting means for detecting the operation position of the lifting operation lever,
Only when the lifting control lever is in a position to neutralize the planting part when starting the engine,
A rice transplanter characterized in that the planting part can be lifted and lowered according to the operation of the lifting operation lever after the engine is started.
フロートが圃場に接地している状態、且つ、昇降操作レバーが苗を圃場に植え付ける位置若しくは下降操作の位置にある場合に、
フロート角度に基づいて、上記植付部の昇降制御を行うことを特徴とする田植機。
In the rice transplanter that controls the raising and lowering of the planting part for planting the seedling in the field, based on the angle detecting means for detecting the angle of the float and the operation position detecting means for detecting the operation position of the lifting operation lever,
When the float is in contact with the field and the elevating lever is in the position for planting the seedling in the field or the position for the lowering operation,
A rice transplanter that performs lifting control of the planting unit based on a float angle.
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