JP2005261256A

JP2005261256A - Rice transplanter

Info

Publication number: JP2005261256A
Application number: JP2004076308A
Authority: JP
Inventors: Satoru Okada; 悟岡田; Hidehiro Yuki; 英浩幸
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2004-03-17
Filing date: 2004-03-17
Publication date: 2005-09-29

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rice transplanter properly controlling lifting and lowering of a planting section without receiving an effect due to unevenness, or the like, of a plow sole in a paddy field. <P>SOLUTION: This invention relates to a lifting and lowering control means for keeping the distance between the planting section 4 and a surface of the paddy field constant, wherein the lifting and lowering control means is configured to set the target control angle of an angle sensor 80 linked to a controlling section 100 as raising front side according to the speed of the rice transplanter and to make the dead zone of the control to the detected value of the angle sensor 80 increase as the target control angle shifts to raising front side. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、圃場に苗を植え付けるための植付部の昇降制御を行う田植機に関するものである。 The present invention relates to a rice transplanter that performs lifting control of a planting part for planting seedlings in a farm field.

従来より、圃場に苗を植え付けるための植付部を具備する田植機がある。
このような田植機は、例えばポテンショメータ等で構成されるフロートの角度センサや植付部の高さ（即ち、圃場に対する深さ等）位置を検出する位置センサの出力に応じて、自動的に植付部を昇降制御することによって、圃場に対する苗の植付深さを一定にするものである。
このような田植機の一例としては、下記特許文献１に示すようなものがある。 Conventionally, there is a rice transplanter that includes a planting unit for planting seedlings in a field.
Such a rice transplanter, for example, automatically transplants in response to the output of a float angle sensor composed of a potentiometer or the like, or a position sensor that detects the height of the planting part (ie, the depth relative to the field). By raising and lowering the attachment part, the planting depth of the seedling with respect to the field is made constant.
An example of such a rice transplanter is shown in the following Patent Document 1.

特許第３３５６８２２号公報Japanese Patent No. 3356822

ところで、上記特許文献１に示す田植機は、植付部の昇降制御を行うと共に、田植機の車速に応じて、フロートの圃場に対する姿勢及び押圧を制御するものであった。
しかしながら、このような制御を行っても、圃場の耕盤の凹凸によって本機の姿勢が変化すると、植付部の昇降制御が適切に行われない場合があった。
即ち、圃場の耕盤の凹凸によって本機が前後に傾くと、植付部は目標植付深さになるように昇降制御が行われるが、速度が遅い場合は追随して目標深さにすることができても、速度が速くなると、追随できずに制御遅れとなって、目標の深さに植えつけることができなくなっていたのである。
換言するならば、圃場の耕盤の凹凸のために、本機姿勢が変化すると、その変化に応じて植付部を昇降作動させてしまう結果、苗の植え付け深さが不適切な状態となってしまい、浮き苗や欠株等の原因となってしまう。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、圃場の耕盤の凹凸等によって影響を受けることなく、植付部を適切に昇降制御し得る田植機を提供することである。 By the way, the rice transplanter shown in the above-mentioned patent document 1 controls the raising and lowering of the planting part, and controls the posture and the pressure of the float with respect to the field according to the vehicle speed of the rice transplanter.
However, even if such control is performed, if the posture of the machine changes due to the unevenness of the cultivator in the field, the raising / lowering control of the planting part may not be performed properly.
That is, when the machine tilts back and forth due to the unevenness of the cultivator in the field, the planting part is controlled to move up and down to the target planting depth, but if the speed is slow, it follows to the target depth. Even if it was possible, if the speed increased, it was impossible to follow and the control was delayed, making it impossible to plant at the target depth.
In other words, if the position of the machine changes due to the unevenness of the cultivator in the field, the planting part will move up and down according to the change, resulting in an inappropriate seedling planting depth. End up causing floating seedlings and missing stocks.
Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances, and the object of the present invention is to provide a rice transplanter that can appropriately control the raising and lowering of the planting part without being affected by the unevenness of the cultivator of the field. Is to provide.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described.

即ち、請求項１においては、フロートの角度を検出する角度センサを具備し、該角度センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を前上がり側にするとともに、該制御目標角度が前上がり側になるほど上記角度センサの検出値に対する制御の不感帯を広くすることを特徴とする田植機として構成されている。 That is, in the rice transplanter which has an angle sensor which detects the angle of a float in Claim 1, and controls the raising and lowering of the planting part for planting a seedling in a field according to the output of the angle sensor,
According to the traveling speed of the rice transplanter, the control target angle of the angle sensor is set to the front rising side, and the control dead zone for the detection value of the angle sensor is widened as the control target angle becomes the front rising side. It is configured as a characteristic rice transplanter.

請求項２においては、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し、該植付部の位置を検出する位置センサに応じて、該植付部を昇降制御する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、フロートの角度を検出する角度センサの制御目標角度を変えずに、植付部の位置を下げるとともに、上記位置センサの検出値に対する制御の不感帯を一定とすることを特徴とする田植機として構成されている。 In the rice transplanter which comprises a planting part for planting seedlings in a field in claim 2, and controls the raising and lowering of the planting part according to a position sensor which detects the position of the planting part,
According to the traveling speed of the rice transplanter, without changing the control target angle of the angle sensor that detects the angle of the float, the position of the planting part is lowered, and the control dead zone for the detection value of the position sensor is made constant. It is configured as a rice transplanter characterized by that.

請求項３においては、フロートの角度を検出する角度センサと、
苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し該植付部の位置を検出する位置センサと、を具備する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を前上がり側にするとともに、該制御目標角度が前上がり側になるほど上記角度センサの検出値に対する制御の不感帯広くする制御、
又は、当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を変えずに、植付部の位置を下げるとともに、上記位置センサの検出値に対する制御の不感帯を一定とする制御、のいずれかの制御を実行することを特徴とする田植機として構成されている。 In Claim 3, the angle sensor which detects the angle of a float,
In a rice transplanter comprising a planting unit for planting seedlings in a field and detecting a position of the planting unit,
In accordance with the traveling speed of the rice transplanter, the control target angle of the angle sensor is set to the front rising side, and the control dead angle of the control for the detection value of the angle sensor is widened as the control target angle is the front rising side.
Or, according to the traveling speed of the rice transplanter, without lowering the control target angle of the angle sensor, lowering the position of the planting part and making the dead zone of control for the detection value of the position sensor constant It is configured as a rice transplanter characterized by executing any control.

請求項４においては、前記フロートの制御目標角度を設定するための設定器を具備する田植機として構成されている。 In Claim 4, it is comprised as a rice transplanter provided with the setting device for setting the control target angle of the said float.

請求項５においては、前記植付部の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器を具備する田植機として構成されている。 In Claim 5, it is comprised as a rice transplanter which comprises the planting depth setting device for setting the planting depth of the said planting part.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１の構成により、田植機の車速が増加しても、その車速の増加に応じたフロートの前上がり角度を制御マップ等に従って適切な角度にすることが可能となる。
更に、田植機の制御部は、フロートの前上がり角度を保ったまま不感帯の領域にある場合は、意図的に植付部の昇降制御を行わないようにする。
このように昇降制御を行うことによって、植付部の昇降制御における過制御等を防止することが可能となるので、フロートの角度センサの検出値が制御目標角度近傍にある場合に、圃場面上の小さな凹凸を田植機が通過しても、その影響を受けることなく安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
また、不感帯の領域を田植機の車速に応じて広くすることにより、田植機の車速が高速域で、圃場の耕盤の凹凸により本機が前後または左右に傾斜しても、植付部の昇降制御は頻繁に行われなくなり、即ち感度良く昇降制御が行われないため、安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。 According to the configuration of the first aspect, even if the vehicle speed of the rice transplanter is increased, the forward rising angle of the float according to the increase of the vehicle speed can be set to an appropriate angle according to the control map or the like.
Further, when the control unit of the rice transplanter is in the dead zone region while maintaining the forward rising angle of the float, the control of the planting unit is not intentionally performed.
By performing the lifting control in this way, it is possible to prevent over-control in the lifting control of the planting part, so when the detection value of the float angle sensor is close to the control target angle, Even if the rice transplanter passes through the small irregularities, seedlings can be planted stably without being influenced by the rice transplanter.
Also, by widening the dead zone area according to the speed of the rice transplanter, even if the speed of the rice transplanter is high and the machine is tilted back and forth or left and right due to the unevenness of the cultivator in the field, The raising / lowering control is not frequently performed, that is, the raising / lowering control is not performed with high sensitivity, so that the seedling planting operation can be stably performed.

請求項２の構成により、田植機の車速が増加しても、植付部は目標植付深さに近づけて植えつけることが可能となる。
つまり、このように昇降制御を行うことによって、植付部は植付作業時の走行速度が増加するほどフロートの抵抗により苗が浮き上がり傾向となるが、植付部は深植え側に制御されるので、結果的に植付部は目標植付深さと略同じ深さで植えつけることができるようになり、植付精度を向上することが可能となる。
また、圃場の耕盤の凹凸を田植機が通過しても、植付部は深植え側に制御されているため、その影響を受けることは小さいので不感帯を大きくする必要がなく、安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。 According to the configuration of claim 2, even if the vehicle speed of the rice transplanter increases, the planting part can be planted close to the target planting depth.
In other words, by performing the elevation control in this way, the planting part tends to lift the seedling due to the resistance of the float as the traveling speed at the time of planting increases, but the planting part is controlled to the deep planting side As a result, the planting part can be planted at substantially the same depth as the target planting depth, and the planting accuracy can be improved.
In addition, even if the rice transplanter passes through the unevenness of the cultivator in the field, the planting part is controlled to the deep planting side, so there is no need to increase the dead zone because it is small and the stable It becomes possible to plant seedlings.

請求項３の構成により、高速で苗の植付作業を行う場合に、圃場の耕盤の状態や泥の状態や植付具合等に応じて、上述のフロートの角度又は苗の植付深さのいずれかの制御パターンに変更することが可能となり、植付精度の向上を図ることが可能となる。 According to the configuration of claim 3, when performing seedling planting work at high speed, depending on the state of the cultivating field in the field, the state of mud, the planting condition, etc., the angle of the float or the planting depth of the seedling It becomes possible to change to any one of the control patterns, and it becomes possible to improve the planting accuracy.

請求項４の構成により、実際の圃場に対応して植付部の昇降制御の感度を定めることが可能となる。 With the configuration of the fourth aspect, it is possible to determine the sensitivity of the raising / lowering control of the planting unit corresponding to the actual farm field.

請求項５の構成により、実際の圃場に対応して苗の植付深さを所望する深さに設定することが可能となる。 According to the configuration of the fifth aspect, it is possible to set the seedling planting depth to a desired depth corresponding to the actual farm field.

以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図４は図３の概略構成図の側面図、図５は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図８は角度センサと車速との関係を示したグラフ、図９は角度センサと車速との関係を示したグラフ、図１０は植付部の深さと車速との関係を示したグラフ、図１１は植付部の深さと車速との関係を示したグラフである。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention. The following best mode for carrying out the present invention is an example embodying the present invention, and is not intended to limit the technical scope of the present invention.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an appearance of a riding rice transplanter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the riding rice transplanter shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a main part of an operation system in the vicinity of the steering handle 14. FIG. 4 is a side view of the schematic configuration diagram of FIG. 3, FIG. 5 is a block diagram relating to lifting control of the planting unit 4, FIG. 6 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter, FIG. Is a flowchart showing the outline of control of the riding rice transplanter, FIG. 8 is a graph showing the relationship between the angle sensor and the vehicle speed, FIG. 9 is a graph showing the relationship between the angle sensor and the vehicle speed, and FIG. 10 is the depth of the planting part. FIG. 11 is a graph showing the relationship between the planting depth and the vehicle speed.

先ず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。
本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行機体（走行部）１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を装着している。
走行部１においては、車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持するとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２はボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置している。
該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上は車体カバー１２で覆われている。
操向ハンドル１４の後方位置には座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部、座席１３の左右両側、及び座席１３の後方をステップとしている。
また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。 First, the whole structure of the rice transplanter which concerns on the best form for implementing this invention is demonstrated using FIG.1 and FIG.2.
The rice transplanter of the present embodiment is an 8-row riding rice transplanter, and the planting part 4 is attached to the rear part of the traveling machine body (traveling part) 1 via the lifting link mechanism 27.
In the traveling unit 1, the engine 2 is mounted above the front part of the body frame 3, the front wheel 6 is supported at the front lower part via the front axle case 7a, and the rear wheel 8 is provided at the rear part via the rear axle case 7. I support it.
The engine 2 is covered with a bonnet 9, preliminary seedling platforms 10 and 10 are disposed on both sides of the bonnet 9, and a steering handle 14 is disposed on the dashboard 5 at the rear of the bonnet 9.
Both sides of the bonnet 9 and the rear body frame 3 are covered with a body cover 12.
A seat 13 is disposed at a rear position of the steering handle 14, and both sides of the bonnet 9 and the front portion of the seat 13, both right and left sides of the seat 13, and the rear of the seat 13 are steps.
Further, an eight-way fertilizer applicator 33 is disposed behind the seat 13.

走行部１の後部に設けられる植付部４は、苗載台１６や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や該ロータリーケース２２に取り付けられる植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０により植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して、伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず；昇降駆動機構の一例）によって植付部４を昇降できるようにしている。 The planting part 4 provided at the rear part of the traveling part 1 is attached to the seedling stage 16, rotary cases 22, 22... Provided at the rear part of the planting transmission case serving as a planting claw support part, and the rotary case 22. Planted claws, a center float 34, a side float 35, and the like.
The seedling stage 16 is disposed in front and rear and low, and the lower part of the seedling stage 16 is supported by the lower guide rail 18 and the upper part of the front surface by the upper guide rail 19 so as to be slidable in the left-right direction.
The lower guide rail 18 and the upper guide rail 19 are supported by a planting center case 20 via a planting frame 23 and the like.
Then, a connecting pipe (not shown) is projected from the planting center case 20 to the left and right sides, a transmission case (not shown) is fixed, the transmission case is projected rearward in parallel, .. Are arranged on both sides of the rear part of the transmission case, and planting claws are provided on the rotary cases 22.
Since one set of the rotary cases 22, 22... Is provided for one seedling stand 16, eight rotary cases 22 are provided in the case of the above-mentioned eight-rice rice transplanter.
Further, the elevating link mechanism 27 is connected to the front portion of the planting center case 20 via a rolling fulcrum shaft, and the elevating link mechanism 27 includes a top link 25, a lower link 26, and the like. The planting part 4 can be moved up and down by a lifting cylinder (not shown; an example of a lifting drive mechanism) composed of a hydraulic cylinder serving as an actuator.

前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持されている。
該センターフロート３４（又はサイドフロート３５）の回動角（絶対角度）を検知する手段として角度センサ８０が前記リンク機構の回動部、または、アーム等を介してその近傍に配置されている。この角度センサ８０は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
上記センターフロート３４の前部と植付センターケース２０又は植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの角度（相対角、または、植付部との相対位置）を検出する検知手段の一例として角度センサ８２が配置されて、植付深さを制御するための検知手段としている。この角度センサ８２は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
該角度センサ８０及び角度センサ８２は、後述する制御部１００と接続され、フロートの角度変化に応じて植付部４を昇降制御するためのものである。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行うことを可能にしている。 A center float 34 and a side float 35 are supported below the planting center case 20 and the planting transmission case connected to the rear portion of the elevating link mechanism 27 via a link mechanism.
As a means for detecting the rotation angle (absolute angle) of the center float 34 (or side float 35), an angle sensor 80 is disposed in the vicinity thereof via a rotation portion or an arm of the link mechanism. As the angle sensor 80, a potentiometer, a rotary encoder, or the like is used.
As an example of the detection means for detecting the angle of the float (relative angle or relative position with the planting part) on the front part of the center float 34 and the support part frame of the planting center case 20 or the planting transmission case. An angle sensor 82 is arranged as a detecting means for controlling the planting depth. As the angle sensor 82, a potentiometer, a rotary encoder, or the like is used.
The angle sensor 80 and the angle sensor 82 are connected to a control unit 100 to be described later, and are used for raising and lowering the planting unit 4 according to a change in the float angle.
Further, markers 40 and 40 are disposed on both the left and right sides of the connecting pipe.
Since the rice transplanter is configured as described above, the seedling mounting table 16 is reciprocated to the left and right as the vehicle travels forward, and the planting claws are driven in synchronism with this reciprocation in each strip. It is possible to cut out the seedlings of the minute and perform the planting work continuously.

また、図１及び図２においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード５の近傍は、詳しくは図３に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。
尚、図３は、図１及び図２におけるダッシュボード５を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。
ダッシュボード５の後部側（座席１３側）で左右方向の中央部分には操向ハンドル１４が設けられている。
即ち、座席１３の前方側にはダッシュボード５や操向ハンドル１４等が設けられ、該操向ハンドル１４近傍には植付部４の植付作業に関わる電気的操作手段（スイッチ類）とレバー類が配設されている。
該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定ＳＷ６１と圃場硬度設定ＳＷ６２と作業選択ＳＷ６３と苗継ＳＷ６４が配置されている（ここで、「ＳＷ」とは「スイッチ」を意味している。以下同様）。
上記レバー類としては、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の左側の近傍には主変速レバー９４等の操作領域９０ｂが設けられ、他方、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー９２、アクセルレバー９３、作業者によって植付部４を手動で昇降操作するための昇降レバー９１等の操作領域９０ａが設けられている。
上記操作領域９０ａ・９０ｂには、図３に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝９１ａ・９２ａ・９３ａ・９４ａが設けられている。
また、操作領域９０ａ・９０ｂは、図３に示すようにダッシュボード５とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード５と一体に形成されるものであってもよい。
また、ダッシュボード５の下部の座席１３側面には、エンジン２を始動入力するためのキーＳＷ６５が設けられている。
また、このキーＳＷ６５は、エンジン２を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。 Although not clearly shown in FIG. 1 and FIG. 2 because of the scale of the drawings, an operating system such as a lever and a switch as shown in FIG. 3 is provided in the vicinity of the dashboard 5 in detail.
Note that FIG. 3 shows a state in which main parts related to the operation system in the vicinity including the dashboard 5 in FIGS. 1 and 2 are extracted, and drawing of parts not related to the operation system is omitted.
On the rear side of the dashboard 5 (the seat 13 side), a steering handle 14 is provided at the center in the left-right direction.
That is, a dashboard 5 and a steering handle 14 are provided on the front side of the seat 13, and electrical operating means (switches) and levers related to planting work of the planting unit 4 are provided near the steering handle 14. Kinds are arranged.
As specific examples of the electric operation means, a planting depth setting SW 61, a field hardness setting SW 62, a work selection SW 63, and a seedling joint SW 64 are arranged (here, “SW” means “switch”). The same shall apply hereinafter.
As the levers, an operation region 90b such as a main transmission lever 94 is provided in the vicinity of the left side of the dashboard 5 with respect to the steering handle 14, and on the other hand, the dashboard 5 In the vicinity of the right side, an operation area 90a such as a cruise control lever 92, an accelerator lever 93, and an elevating lever 91 for manually raising and lowering the planting part 4 by an operator is provided.
As shown in FIG. 3, the operation areas 90a and 90b are provided with guide grooves 91a, 92a, 93a, and 94a that define the swing ranges and holding positions of the levers.
Further, the operation areas 90a and 90b may be made of a member separated from the dashboard 5 as shown in FIG. 3, or may be formed integrally with the dashboard 5. Good.
A key SW 65 for inputting the start of the engine 2 is provided on the side surface of the seat 13 below the dashboard 5.
The key SW 65 also has a function of turning on a power source for supplying power to a cell motor for starting the engine 2 and a control unit.

上記操作領域９０ａにおける昇降レバー９１について図４を用いて説明する。
上述したように、昇降レバー９１は、作業者によって手動で直接操作されることによって植付部４を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。
例えば、図４（ａ）に示すように、昇降レバー９１は、その揺動基部が操作領域９０ａの内部で枢支される軸７２ａに固設され、該軸７２ａにはアーム７１ａが固設されている。
同様に、軸７２ａとアーム７１ａの更に下方には、同様に操作領域９０ａの内部で前記軸７２ａと平行に枢支される軸７２ｂと、該軸７２ｂに固設されるアーム７１ｂが設けられており、軸７２ｂからはリンク７４が突設されている。
更に、上記２つのアーム７１ａとアーム７１ｂとの端部側にはリンク７３の端部がそれぞれ枢結され、該アーム７１ａとアーム７１ｂは略平行に配置されて平行リンクを構成している。
また、上記アーム７１ａと上記アーム７１ｂとの上下方向の中間位置には、ロータリＳＷ７０が設けられている。
このロータリＳＷ７０のロータリ軸には略Ｕ字形状のＵ字リンク７０ａが固設されている。
そして、このＵ字リンク７０ａのＵ溝内には、前記リンク７４の端部が係合し、該リンク７４の端部がＵ字リンク７０ａの溝内で摺動自在となる構成となっている。
このように構成されているので、リンク７４がＵ字リンク７０ａの内面側で摺動することによって、Ｕ字リンク７０ａの位置（即ち、ロータリ軸に対する角度）が変化することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸を回動する構成となっている。 The lifting lever 91 in the operation area 90a will be described with reference to FIG.
As described above, the elevating lever 91 is for manually elevating the planting unit 4 by being directly operated manually by an operator, and is provided conventionally.
For example, as shown in FIG. 4A, the elevating lever 91 is fixed to a shaft 72a whose swing base is pivotally supported in the operation region 90a, and an arm 71a is fixed to the shaft 72a. ing.
Similarly, further below the shaft 72a and the arm 71a, a shaft 72b that is pivotally supported in parallel with the shaft 72a inside the operation region 90a and an arm 71b fixed to the shaft 72b are provided. A link 74 projects from the shaft 72b.
Further, the end portions of the link 73 are pivotally connected to the end portions of the two arms 71a and 71b, respectively, and the arms 71a and 71b are arranged substantially parallel to form a parallel link.
A rotary SW 70 is provided at an intermediate position in the vertical direction between the arm 71a and the arm 71b.
A substantially U-shaped U-shaped link 70 a is fixed to the rotary shaft of the rotary SW 70.
The end of the link 74 is engaged with the U groove of the U-shaped link 70a, and the end of the link 74 is slidable within the groove of the U-shaped link 70a. .
Since the link 74 slides on the inner surface side of the U-shaped link 70a, the position of the U-shaped link 70a (that is, the angle with respect to the rotary axis) changes, so that the rotary SW 70 rotates. The shaft is configured to rotate.

上述のような構成において、例えば図４（ａ）に示す昇降レバー９１の状態は、一番手前側に引かれた状態（即ち、後方側に引かれた状態）を示している。
この状態のとき、ロータリＳＷ７０のロータリ軸に固設されるＵ字リンク７０ａの位置は、図４（ｂ）に示す位置となるものとする。
また、このロータリＳＷ７０は、例えば図４（ｂ）に示すように、４つの接点を有しており、該４つの接点と対応する接点が制御部１００（図５参照）に接続され、各接点はＵ字リンク７０ａの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部４の昇降動作を示している。
また、後述する制御部１００は、昇降シリンダ駆動部２００と接続されているので、昇降シリンダ（例えば、油圧式）を駆動して、植付部４を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。
即ち、Ｕ字リンク７０ａが、「上昇」の位置にある場合は植付部４は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部４は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部４は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部４の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。
このようにロータリＳＷ７０が予め設定されており、図４（ａ）に示す状態において、昇降レバー９１を図４（ａ）中の太矢印方向（乗用田植機の前方方向）に押す場合を考える。
尚、図４（ａ）中における各部の太矢印方向は、昇降レバー９１の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。
この場合に、昇降レバー９１の揺動基部となる軸７２ａに固設されるアーム７１ａが回転する（太矢印方向）ことで、リンク７３が動く（太矢印方向）ので、アーム７１ｂと軸７２ｂとが回転する（太矢印方向）。
このとき、軸７２ｂに固設されるリンク７４は、Ｕ字リンク７０ａの内面側（溝内）を摺動することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸は太矢印方向に回転する。
したがって、Ｕ字リンク７０ａの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順に動くことになり、植付部４の手動制御がこの順で切り替わることになる。
もちろん、昇降レバー９１を逆方向に操作することで、植付部４の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。 In the configuration as described above, for example, the state of the elevating lever 91 shown in FIG. 4A shows a state pulled to the foremost side (that is, a state pulled to the rear side).
In this state, the position of the U-shaped link 70a fixed to the rotary shaft of the rotary SW 70 is assumed to be the position shown in FIG.
The rotary SW 70 has, for example, four contacts as shown in FIG. 4B, and the contacts corresponding to the four contacts are connected to the control unit 100 (see FIG. 5). Are set in advance as “up”, “neutral”, “down”, and “planting” at the position of the U-shaped link 70a.
Further, since the control unit 100 to be described later is connected to the lifting / lowering cylinder driving unit 200, it is possible to drive the lifting / lowering cylinder (for example, hydraulic type) to drive the planting unit 4 to a desired position. ing.
That is, when the U-shaped link 70a is in the “up” position, the planting portion 4 is raised. When the U-shaped link 70a is in the “neutral” position, the planting portion 4 does not operate and remains in a neutral state. The planting part 4 descends when it is in the position of "planting", and when it is in the "planting" position, the planting clutch of the planting part 4 becomes "ON" and the planting claws are driven to plant seedlings. To start.
Consider the case where the rotary SW 70 is set in advance as described above and the lifting lever 91 is pushed in the direction of the thick arrow (forward direction of the riding rice transplanter) in FIG. 4A in the state shown in FIG.
Note that the thick arrow direction of each part in FIG. 4A indicates the operation direction corresponding to the operation of the lifting lever 91 in the thick arrow direction.
In this case, the arm 71a fixed to the shaft 72a that is the swing base of the lifting lever 91 rotates (in the direction of the thick arrow), so that the link 73 moves (in the direction of the thick arrow), so the arm 71b and the shaft 72b Rotates (in the direction of the thick arrow).
At this time, the link 74 fixed to the shaft 72b slides on the inner surface side (in the groove) of the U-shaped link 70a, so that the rotary shaft of the rotary SW 70 rotates in the direction of the thick arrow.
Therefore, the position of the U-shaped link 70a moves in the order of “up” → “neutral” → “down” → “planting”, and the manual control of the planting unit 4 is switched in this order.
Of course, by operating the lifting lever 91 in the reverse direction, manual control of the planting unit 4 can be switched in the order of “planting” → “down” → “neutral” → “up”.

また、ここで、上述した植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４について説明する。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、植付深さ設定ＳＷ６１は、植付部４の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器の一例である。
尚、このボリューム式のスイッチとは、図３、図４に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度等の情報に基づいて制御の感度等を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、換言すれば、圃場硬度設定ＳＷ６２は、角度センサ８０等のセンサ類の検出値に基づいて、植付部４を昇降制御する場合における、昇降制御の感度の度合い等を設定入力するものである。
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。（標準モード）
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している。（深水モード）
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面（田面）に凹凸が多い場合）場合等を意味している。（枕地モード）
尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、作業者による押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。
このように苗継ＳＷ６４のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継ＳＷ６４であることを、作業者に対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継ＳＷ６４によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。
また、該苗継ＳＷ６４は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合（押された場合）に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部４が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。 Here, the planting depth setting SW 61, the field hardness setting SW 62, the work selection SW 63, and the seedling joint SW 64 described above will be described.
The planting depth setting SW 61 is a volume type switch for setting the planting depth when a seedling is planted in the field.
That is, the planting depth setting SW 61 is an example of a planting depth setting unit for setting the planting depth of the planting unit 4.
The volume type switch has a method of adjusting by rotating the switch as shown in FIGS. 3 and 4, and is also called “dial type”. Therefore, here, the description will be made assuming that the volume type includes the meaning of the dial type.
The field hardness setting SW 62 is a volume type switch for setting and inputting control sensitivity and the like based on information such as the field hardness obtained by the operator.
That is, in other words, the field hardness setting SW 62 is used to set and input the degree of sensitivity of the lifting control when the planting unit 4 is lifted and lowered based on the detection value of the sensors such as the angle sensor 80. is there.
The work selection SW 63 is a volume type switch for setting the riding rice transplanter so that the work corresponding to the state of the field can be performed by inputting the state of the field. Specific examples of the field situation include “standard”, “deep water”, and “headland”.
“Standard” means a standard field that can be used without special control when the riding rice transplanter performs planting work. (Standard mode)
“Deep water” means that the amount of water (depth) in the field is larger than that of the standard. (Deep water mode)
“Headland” means that when the amount of water (depth) in the field is small compared to the above standard, or the field condition is poor compared to the central part of the field (there is a lot of unevenness, for example, turning at the field edge) This means a case where the farm scene (rice field) has many irregularities). (Headland mode)
In addition, the deep mud mode in which mud pushing occurs frequently and the dust mode in which a lot of dredging and foreign substances are floating are conceivable. The target values of planting depth and planting sensitivity according to the situation and state of the field. Can be changed by the work selection SW 63.
When the planting part 4 rises, the seedling joint SW 64 does not raise the planting part 4 to the top so that the seedling can be easily carried out, and the elevation is set at a predetermined height for seedling joint work. This is a switch for automatically stopping the operation, and is a push-type switch for detecting a press by an operator.
In this way, by setting only the switch of the seedling SW 64 as a push type different from that of other switches, it is possible to alert the operator that the seedling SW 64 is the seedling SW 64, and the seedling can be touched with one touch. Since the function activated by the relay SW 64 can be started, the handling is easy and convenient.
Further, the seedling SW 64 may be provided with a lamp, a light emitting diode, or the like, for example, when the lamp or the light emitting diode shines when operated (pressed) by a user or the like. You may make it notify a user that the planting part 4 is in a stop state with the said predetermined height.

＜制御系＞
例えば、図５に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、ロータリＳＷ７０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４、キーＳＷ６５、各種センサ３００、センターフロート３４等の角度変化を検出する角度センサ８０及び角度センサ８２、植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０、走行部１の走行速度を検知するための手段として速度センサ８３等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
また、昇降シリンダ（不図示）、昇降リンク機構２７、昇降シリンダ駆動部２００等に昇降シリンダ等の高さ、伸縮、傾き等の情報を検出する位置センサ８１を設けても良い。
即ち、位置センサ８１は、昇降シリンダ等の伸縮、植付部の位置等の情報を検出するものである。そして、制御部１００に、植付部４の位置を検出するための位置センサ８１を接続している。 <Control system>
For example, as shown in FIG. 5, the control unit 100 that performs overall control of the riding rice transplanter includes a rotary SW 70, a planting depth setting SW 61, a field hardness setting SW 62, a work selection SW 63, a seedling joint SW 64, a key SW 65, and various types. An angle sensor 80 and an angle sensor 82 for detecting an angle change of the sensor 300, the center float 34, etc., an elevating cylinder driving unit 200 for driving an elevating cylinder for elevating the planting unit 4, a lamp (monitor lamp) 110, and a traveling unit 1 A speed sensor 83 or the like is connected as means for detecting the traveling speed.
The control unit 100 controls the entire riding rice transplanter based on information acquired from the above-described units (switches, sensors, etc.) and the contents set and stored in advance in the control unit 100.
In addition, since the control unit 100 only needs to have a function of controlling the entire riding rice transplanter as described above, the control unit 100 may be provided at any place on the riding rice transplanter as long as the function is not limited. .
Further, a position sensor 81 for detecting information such as the height, expansion and contraction, inclination, etc. of the lifting cylinder may be provided in the lifting cylinder (not shown), the lifting link mechanism 27, the lifting cylinder driving unit 200, and the like.
That is, the position sensor 81 detects information such as the expansion / contraction of the elevating cylinder and the position of the planting part. And the position sensor 81 for detecting the position of the planting part 4 is connected to the control part 100. FIG.

＜植付部４の一般的な昇降制御＞
次に図６、図７のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４の昇降制御の一例について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。 <General lifting control of the planting part 4>
Next, an example of the raising / lowering control of the planting part 4 of a riding rice transplanter is demonstrated using the flowchart of FIG. 6, FIG.
In addition, the control subject in the control described below may be the control unit 100 that controls the overall control of the riding rice transplanter, or a dedicated control unit that specializes and controls only the planting unit 4. If provided separately, the dedicated control unit may be used.

ここでは、乗用田植機の始動制御（ステップＳ９０）の処理の後、制御部１００が植付部４の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、昇降レバー９１が操作されることによって、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」の場合に処理はステップＳ１０へ移行する。 Here, it is assumed that the control unit 100 starts the control from the state where the raising / lowering control of the planting unit 4 is not performed after the processing of the start control (step S90) of the riding rice transplanter.
In step S20, the control unit 100 sets the planting clutch in a neutral state in which the planting clutch 4 is not engaged and the planting unit 4 is not lifted or lowered (S20).
That is, this step S20 can be said to be a neutral mode in which the raising / lowering operation of the planting unit 4 is stopped.
In the process of step S20, for example, when the position of the U-shaped link 70a is “down” by operating the lifting lever 91, the process proceeds to step S30, while the position of the U-shaped link 70a is “ In the case of “rising”, the process proceeds to step S10.

上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、「Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継ＳＷ６４が押された場合」において、植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行する。 In the process of step S10, the control unit 100 raises the planting unit 4 while disengaging the planting clutch (S10).
That is, this step S10 can be said to be an ascending mode for raising the planting part 4.
Moreover, you may call an operator's attention by providing the display part etc. which are provided in a riding rice transplanter in the display lamp which displays that it is the said raise mode.
In the process of step S10, the planting unit 4 is determined in advance when “the position of the U-shaped link 70a is“ neutral ”or other switch is pressed” or “the seedling joint SW 64 is pressed”. If it is determined that the predetermined height has been reached, the process proceeds to step S20 to be in a neutral state (ie, stopped).
On the other hand, in the process of step S10, when the position of the U-shaped link 70a is “down”, the process proceeds to step S30.

上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」の場合に植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（１）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（２）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。 In the process of step S30, the control unit 100 controls the planting clutch when the planting unit 4 performs the lowering control and the planting clutch is in the disengaged state, and the position of the U-shaped link 70a is “planting”. On the other hand, in the case where the lowering control of the planting part 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-link 70a becomes “neutral”, the planting clutch is brought into a disconnected state (S30).
That is, this step S30 can be said to be a lowering mode for lowering the planting part 4.
Further, when the lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “neutral”, the process proceeds to step S20, while the U-shaped link 70a When the position becomes “rising”, the process proceeds to step S10, and when no operation is performed (via the processing path (1)), the process proceeds to step S40 (see FIG. 7).
Furthermore, when the lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to the above step S10, and no operation is performed. The process proceeds to step S40 (see FIG. 7) (via the processing path (2)).

上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。
即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。 In the process of step S40, the control unit 100 performs the neutral control of the planting unit 4 and enters the planting clutch when the position of the U-shaped link 70a becomes “planting” when the planting clutch is in the disengaged state. On the other hand, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the on state, the planting clutch is brought into the disengaged state when the position of the U-link 70a becomes “neutral” (S40).
That is, this step S40 can be said to be a ground contact stop mode in which the planting unit 4 is lowered to the field and stopped by the process of step S30.
Further, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). If no operation is performed, the process proceeds to step S50.
Further, when the neutral control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-shaped link 70a is “raised”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). If no operation is performed, the process proceeds to step S50.
In addition, when nothing is operated in the above (from step S40 to step S50), the vehicle speed of the riding rice transplanter is greater than 0, and the ground contact of the center float 34 is maintained for a certain time.
That is, the riding rice transplanter moves while planting seedlings in the field.

上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。 In the process of step S50, the control unit 100 controls the raising / lowering of the planting unit 4 and turns on the planting clutch when the position of the U-shaped link 70a is "planting" when the planting clutch is in the disengaged state. On the other hand, when the raising / lowering control of the planting part 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the position of the U-shaped link 70a becomes “neutral”, the planting clutch is brought into the disengaged state (S50).
That is, in this step S50, the height of the planting part 4 that is in contact with the field by the process of step S40 is adjusted to the height of the field (change in the unevenness of the field) that changes as the riding rice transplanter moves. It can be said that it is a lift control mode for performing lift control.
Further, when the raising / lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, if the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). To do.
Furthermore, when the raising / lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, if the position of the U-shaped link 70a becomes “up”, the process proceeds to step S10 (via the processing path (3)). Transition.
The passenger rice transplanter can perform the rice transplanting work efficiently by performing the series of processes as described above during normal control.

また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）でＵ字リンク７０ａの位置が「中立」になると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。
その後、更にＵ字リンク７０ａの位置が「下降」になると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路（１）を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。
即ち、植付部４が自動的に上昇しても、昇降レバー９１を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。 In the above description, when the position of the U-shaped link 70a becomes “neutral” in step S10 (ascending mode), the process proceeds to step S20 (neutral mode) in which the operation of the planting unit 4 is stopped.
Thereafter, when the position of the U-shaped link 70a becomes “down”, the process proceeds to step S30 (down mode) and enters the ground stop mode of step S40 through the processing path (1).
That is, even if the planting unit 4 is automatically raised, the planting unit 4 can be easily set to the grounding stop mode only by operating the elevating lever 91 twice.

また、ステップＳ１０（上昇モード）でＵ字リンク７０ａの位置が「中立」になると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更にＵ字リンク７０ａの位置が「植付」になると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動（後進時に植付部４を上昇）を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。 Further, when the position of the U-shaped link 70a becomes “neutral” and the planting clutch is in a disengaged state in step S10 (ascending mode), for example, if the position of the U-shaped link 70a is further “planted”, Control may be performed in which the planting unit 4 is automatically brought into contact with the field and the planting clutch is engaged, and back interlocking (the planting unit 4 is raised during reverse travel) is prohibited.
Thereby, for example, at the time of seedling succession of a riding rice transplanter, when turning a headland, or when moving backward at a minute distance, the planting unit 4 can be stopped without being raised to the top, and then quickly brought into contact with the field again. It becomes possible.
Therefore, the mobility of the riding rice transplanter can be increased and the working efficiency can be increased.

上述で説明した図６及び図７のフローチャートにおいて、フロートが圃場面に接地しているステップＳ４０及びステップＳ５０の状態における植付部４の昇降制御の手法について以下に説明する。 In the flowchart of FIG.6 and FIG.7 demonstrated above, the method of the raising / lowering control of the planting part 4 in the state of step S40 and step S50 in which the float is contacting the field scene is demonstrated below.

植付部４が一定深さに植えつけるための昇降制御の手法の一例としては、例えば図８に示すように、田植機の走行速度に応じて、制御部１００に接続される角度センサ８０の制御目標角度を前上がり側にするとともに、制御目標角度が前上がり側になるほど角度センサ８０の検出値に対する制御の不感帯を広くするようにしても良い。
ここで、「前上がり」とは、田植機が走行することによって、センターフロート３４やサイドフロート３５等のフロートの進行方向側が、圃場の泥水等による抵抗を受けて上昇する（角度が大きくなる）ことであり、車速が増すほど前上がり角度は大きくなる。
この場合に、図８は具体的には以下のような内容のものである。
図８は、角度センサ８０の制御目標角度θを実線Ｌ１とし、この実線Ｌ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｌ１を挟む点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる領域を角度センサ８０の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である。
このような制御マップを、予め制御部１００又は制御部１００に接続される記憶装置等に記憶させておく。
これにより、制御部１００は、上記制御マップを読み出して従うことで、田植機の車速に応じて、角度センサ８０が検出するフロートの前上がり角度が上記実線Ｌ１となるように植付部４を昇降制御するとともに、該角度センサ８０の検出値が点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる領域内にある場合には、植付部４の昇降制御を行わないようにする。 As an example of the raising / lowering control method for the planting unit 4 to plant at a certain depth, for example, as shown in FIG. 8, the angle sensor 80 connected to the control unit 100 according to the traveling speed of the rice transplanter. The control target angle may be set to the front rising side, and the control dead zone for the detection value of the angle sensor 80 may be widened as the control target angle becomes the front rising side.
Here, “upwardly forward” means that the traveling direction side of the floats such as the center float 34 and the side float 35 rises due to resistance caused by muddy water in the field and the like when the rice transplanter travels (the angle increases). That is, as the vehicle speed increases, the forward climb angle increases.
In this case, FIG. 8 specifically has the following contents.
In FIG. 8, the control target angle θ of the angle sensor 80 is a solid line L1, and this solid line L1 is a straight line that increases as the vehicle speed V of the rice transplanter increases, and is surrounded by a dotted line L2 and a dotted line L3 sandwiching the solid line L1. 6 is a graph (control map) in which a region to be detected is a dead zone for control with respect to a detection value of the angle sensor 80.
Such a control map is stored in advance in the control unit 100 or a storage device connected to the control unit 100.
Thereby, the control part 100 reads and follows the said control map, and according to the vehicle speed of a rice transplanter, the planting part 4 is made so that the front rising angle of the float which the angle sensor 80 detects turns into the said solid line L1. While raising / lowering control is performed, when the detection value of the angle sensor 80 is within the area surrounded by the dotted lines L2 and L3, the raising / lowering control of the planting unit 4 is not performed.

このように処理が行われることで、田植機の車速が増加しても、その車速の増加に応じたフロートの前上がり角度を上記制御マップに従って適切な角度にすることが可能となる。
更に、制御部１００は、フロートの前上がり角度を、実線Ｌ１に近づけるものの点線Ｌ２及びＬ３で囲まれる不感帯領域にある場合は、意図的に植付部４の昇降制御を行わないようにしても良い。
このように昇降制御を行うことによって、実線Ｌ１近傍における植付部４の昇降制御の過制御等を防止することが可能となるので、角度センサ８０の検出値が制御目標角度近傍にある場合に、圃場の耕盤の凹凸を田植機が通過しても、その影響を受けることなく安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
また、図８に示すように例えば、実線Ｌ１を中心に点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる不感帯領域を田植機の車速に応じて広くしても良い。
例えば、図８に示す場合においては、田植機の車速が遅い場合には点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる不感帯領域の幅が「ａ」であるが、田植機の車速が早い場合には該不感帯領域の幅が「２ａ」である場合を示している。
これにより、田植機の車速が増加することによって、圃場面上の凹凸の影響が強くなっても、不感帯領域が広くなるので、凹凸の影響による植付部４の昇降制御における過制御等を防止することが可能となって、安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。 By performing the processing in this way, even if the vehicle speed of the rice transplanter increases, it becomes possible to set the float rising angle according to the increase in the vehicle speed to an appropriate angle according to the control map.
Furthermore, the control unit 100 does not intentionally perform the raising / lowering control of the planting unit 4 in the dead zone region surrounded by the dotted lines L2 and L3 although the float rising angle is close to the solid line L1. good.
By performing the lifting control in this way, it is possible to prevent over-control of the lifting control of the planting unit 4 in the vicinity of the solid line L1, so when the detection value of the angle sensor 80 is in the vicinity of the control target angle. Even if the rice transplanter passes through the unevenness of the cultivator in the field, the seedling can be planted stably without being affected by the rice transplanter.
Further, as shown in FIG. 8, for example, the dead zone region surrounded by the dotted line L2 and the dotted line L3 around the solid line L1 may be widened according to the speed of the rice transplanter.
For example, in the case shown in FIG. 8, the width of the dead zone surrounded by the dotted line L2 and the dotted line L3 is “a” when the vehicle speed of the rice transplanter is slow, but the dead zone when the vehicle speed of the rice transplanter is fast. The case where the width | variety of an area | region is "2a" is shown.
This increases the speed of the rice transplanter to increase the dead zone even if the unevenness on the field becomes stronger, thus preventing over-control in the lifting control of the planting part 4 due to the unevenness. This makes it possible to stably plant seedlings.

また、例えば、上述した圃場硬度設定ＳＷ６２等を用いることによって、上記制御マップにおける不感帯領域の幅やグラフの形状を変化させる構成であっても良い。
これにより、実際の圃場に対応して植付部４の昇降制御の感度を定めることが可能となる。 Further, for example, the configuration may be such that the width of the dead zone in the control map or the shape of the graph is changed by using the above-described field hardness setting SW 62 or the like.
Thereby, it becomes possible to define the sensitivity of the raising / lowering control of the planting part 4 corresponding to an actual farm field.

図８の変形例としては下記図９のようなものであっても良い。
図９は、角度センサ８０の制御目標角度θを実線Ｍ１とし、この実線Ｍ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｍ１を挟む点線Ｍ２及び点線Ｍ３で囲まれる領域を角度センサ８０の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である点は、上記図８と同様である。
しかし、上記図９は上記図８の場合と異なって、車速が予め定められる所定の値（図９における車速Ｖ１）以上の場合は、実線Ｍ１で定められる制御目標角度を一定にし、更に点線Ｍ２及び点線Ｍ３で囲まれる不感帯領域も一定幅で変化しないものとしても良い。
このように、制御マップは、田植機の制御態様等の種類に応じて予め定められるものであっても良く、使用が予想される制御態様の種類分だけ制御部１００や制御部１００に接続される記憶手段等に記憶されるものであっても良い。 As a modification of FIG. 8, the following FIG. 9 may be used.
In FIG. 9, the control target angle θ of the angle sensor 80 is a solid line M1, and the solid line M1 is a straight line that increases as the vehicle speed V of the rice transplanter increases, and is surrounded by a dotted line M2 and a dotted line M3 that sandwich the solid line M1. 8 is the same as FIG. 8 described above in that it is a graph (control map) in which the area to be detected is a dead zone of control for the detection value of the angle sensor 80.
However, FIG. 9 differs from FIG. 8 above in the case where the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value (vehicle speed V1 in FIG. 9), the control target angle defined by the solid line M1 is made constant, and further the dotted line M2 In addition, the dead zone region surrounded by the dotted line M3 may not change with a constant width.
As described above, the control map may be determined in advance according to the type of control mode of the rice transplanter, and is connected to the control unit 100 or the control unit 100 for the type of control mode expected to be used. It may be stored in a storage means or the like.

また、植付部４と圃場面との距離を一定に保つための昇降制御の手法の別例としては、例えば、図１０に示すように、田植機の走行速度に応じて、植付部４の位置を下げるとともに、位置センサ８１の検出値に対する制御の不感帯を一定とするようにしても良い。
ここで、「植付部４の位置を下げる」とは、「植付部４を圃場面に近づけて植付爪等を圃場に対して深く入れること」であり、その結果として「苗の植付深さが深くなること」である。
この場合に、図１０は具体的には以下のような内容のものである。
図１０は、目標植付深さ（目標植付部位置）を実線Ｎ１とし、この実線Ｎ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｎ１を挟む点線Ｎ２及び点線Ｎ３で囲まれる領域を位置センサ８１の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である。
このような制御マップを、予め制御部１００又は制御部１００に接続される記憶装置等に記憶させておく。
これにより、制御部１００は、上記制御マップを読み出して従うことで、田植機の車速に応じて、位置センサ８１が検出する苗の植付深さ（植付部の位置）が上記実線Ｎ１となるように植付部４を昇降制御するとともに、該位置センサ８１の検出値が点線Ｎ２及び点線Ｎ３で囲まれる領域内にある場合には、植付部４の昇降制御を行わないようにする。
特に、該点線Ｎ２及びＮ３で囲まれる領域（不感帯領域）は、図１０に示すようにどの車速域においても一定とするようにしている。 Moreover, as another example of the raising / lowering control method for keeping the distance between the planting unit 4 and the field scene constant, for example, as shown in FIG. 10, the planting unit 4 according to the traveling speed of the rice transplanter. And the dead zone of the control for the detection value of the position sensor 81 may be made constant.
Here, “lowering the position of the planting part 4” means “making the planting part 4 close to the farm scene and putting planting claws etc. deeply into the field”. As a result, “planting seedlings” The depth is deeper.
In this case, FIG. 10 specifically has the following contents.
In FIG. 10, the target planting depth (target planting portion position) is a solid line N1, and this solid line N1 is a straight line having a larger value as the vehicle speed V of the rice transplanter increases, and a dotted line N2 sandwiching the solid line N1 and 7 is a graph (control map) in which a region surrounded by a dotted line N3 is a dead zone for control with respect to a detection value of the position sensor 81.
Such a control map is stored in advance in the control unit 100 or a storage device connected to the control unit 100.
Thereby, the control part 100 reads and follows the said control map, and according to the vehicle speed of a rice transplanter, the seedling planting depth (position of a planting part) which the position sensor 81 detects is the said solid line N1. The raising / lowering control of the planting unit 4 is performed so that the raising / lowering control of the planting unit 4 is not performed when the detection value of the position sensor 81 is within the region surrounded by the dotted line N2 and the dotted line N3. .
In particular, the region (dead zone) surrounded by the dotted lines N2 and N3 is made constant in any vehicle speed region as shown in FIG.

このように処理が行われることで、田植機の車速が増加しても、その車速の増加に応じて、苗の植付深さを適切に保つことが可能となる。
更に、制御部１００は、苗の植付深さを実線Ｎ１に近づけるものの、位置センサ８１の値が点線Ｎ２及び点線Ｎ３で囲まれる不感帯領域にある場合は、意図的に植付部４の昇降制御を行わないようにしている。
このように昇降制御を行うことによって、作業速度が高速になるほどフロートの抵抗により植付部４は浮き上がり傾向となって浅植えの原因となるが、本発明のように高速になるほど深植えに制御することで、トータル目標植付深さとすることができるのである。
そして、高速走行作業時に植付部４を深植え側へ制御しているので、圃場面側へ抑え付けるようになって、本機が耕盤の凹凸によって姿勢が変化しても、植付部４の変化は小さく、圃場面上の小さな凹凸を田植機が通過しても、その影響を受けることなく安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。 By performing the processing in this manner, even if the vehicle speed of the rice transplanter increases, the seedling planting depth can be appropriately maintained according to the increase in the vehicle speed.
Furthermore, the control unit 100 makes the planting depth of the seedling close to the solid line N1, but if the value of the position sensor 81 is in the dead zone surrounded by the dotted line N2 and the dotted line N3, the control unit 100 intentionally moves the planting unit 4 up and down. Control is not performed.
By performing the up-and-down control as described above, the planting part 4 tends to float up due to the resistance of the float as the work speed increases, and causes shallow planting, but as the speed increases, the planting part 4 is controlled to deep planting. By doing so, the total target planting depth can be achieved.
And since the planting part 4 is controlled to the deep planting side at the time of high-speed traveling work, the planting part is restrained to the farm scene side, and even if the posture of this machine changes due to the unevenness of the tiller, The change of 4 is small, and even if the rice transplanter passes through the small unevenness on the field scene, the seedling can be stably planted without being influenced by the rice transplanter.

また、例えば、上述した植付深さ設定ＳＷ６１等を用いることによって、上記制御マップにおける不感帯領域の幅やグラフの形状を変化させる構成であっても良い。
これにより、実際の圃場に対応して苗の植付深さを所望する深さに設定することが可能となる。 Further, for example, the configuration may be such that the width of the dead zone region or the shape of the graph in the control map is changed by using the above-described planting depth setting SW 61 or the like.
Thereby, it becomes possible to set the planting depth of a seedling to the desired depth corresponding to an actual farm field.

図１０の変形例としては下記図１１のようなものであっても良い。
図１１は、目標植付深さ（目標植付部位置）を実線Ｐ１とし、この実線Ｐ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｐ１を挟む点線Ｐ２及び点線Ｐ３で囲まれる領域を位置センサ８１の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である点は、上記図１０と同様である。
しかし、上記図１１は上記図１０の場合と異なって、車速が予め定められる所定の値（図１１における車速Ｖ２）以上の場合は、実線Ｐ１で定められる目標植付深さ（目標植付部位置）を一定にし、更に点線Ｐ２及び点線Ｐ３で囲まれる不感帯領域も一定幅で変化しないものとしても良い。
このように、制御マップは、田植機の制御態様等の種類に応じて予め定められるものであっても良く、使用が予想される制御態様の種類分だけ制御部１００や制御部１００に接続される記憶手段等に記憶されるものであっても良い。 As a modification of FIG. 10, the following FIG. 11 may be used.
In FIG. 11, the target planting depth (target planting portion position) is a solid line P1, and this solid line P1 is a straight line that increases as the vehicle speed V of the rice transplanter increases, and a dotted line P2 sandwiching the solid line P1 and The point which is the graph (control map) which makes the area | region enclosed with the dotted line P3 the dead zone of control with respect to the detected value of the position sensor 81 is the same as that of the said FIG.
However, FIG. 11 differs from FIG. 10 above in the case where the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value (vehicle speed V2 in FIG. 11), and the target planting depth (target planting portion) defined by the solid line P1. The position) is made constant, and the dead zone region surrounded by the dotted line P2 and the dotted line P3 may not change with a constant width.
As described above, the control map may be determined in advance according to the type of control mode of the rice transplanter, and is connected to the control unit 100 or the control unit 100 for the type of control mode expected to be used. It may be stored in a storage means or the like.

また、本発明の田植機は、上述において図８から図１１を用いて説明した手法によって植付部４を昇降制御する機能を具備するものであっても良い。
この場合は、上述した図８から図１１に示すような制御マップを制御部１００又は制御部１００に接続される記憶装置等に記憶され、制御部１００は、該記憶された制御マップのいずれかを制御態様に合わせて選択することによって、植付部４の昇降制御するようにしても良い。
このように上述した制御マップを記憶させることで、上述した各々の制御マップを選択して用いることで、上述の場合と同様の効果を奏する田植機を構成することが可能となる。 Moreover, the rice transplanter of this invention may be provided with the function to raise / lower the planting part 4 by the method demonstrated using FIGS. 8-11 in the above-mentioned.
In this case, the control map as shown in FIGS. 8 to 11 is stored in the control unit 100 or a storage device connected to the control unit 100, and the control unit 100 is one of the stored control maps. You may make it carry out raising / lowering control of the planting part 4 by selecting according to a control mode.
By storing the above-described control map in this way, it is possible to configure a rice transplanter that exhibits the same effect as in the above-described case by selecting and using each of the above-described control maps.

本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。The schematic block diagram which shows the external appearance of the riding rice transplanter which concerns on embodiment of this invention. 図１に示す乗用田植機の側面図。The side view of the riding rice transplanter shown in FIG. 操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図。The schematic block diagram which extracted the principal part of the operation system of the steering handle 14 vicinity. 図３の概略構成図の側面図。The side view of the schematic block diagram of FIG. 植付部４の昇降制御に関するブロック図。The block diagram regarding the raising / lowering control of the planting part 4. FIG. 乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。The flowchart which shows the outline of control of a riding rice transplanter. 乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。The flowchart which shows the outline of control of a riding rice transplanter. 角度センサと車速との関係を示したグラフ。The graph which showed the relationship between an angle sensor and a vehicle speed. 角度センサと車速との関係を示したグラフ。The graph which showed the relationship between an angle sensor and a vehicle speed. 植付部の深さと車速との関係を示したグラフ。The graph which showed the relationship between the depth of a planting part, and a vehicle speed. 植付部の深さと車速との関係を示したグラフ。The graph which showed the relationship between the depth of a planting part, and a vehicle speed.

Explanation of symbols

２エンジン
１４操向ハンドル
６１植付深さ設定スイッチ（植付深さ設定ＳＷ）
６２圃場硬度設定スイッチ（圃場硬度設定ＳＷ）
６３作業選択スイッチ（作業選択ＳＷ）
６４苗継スイッチ（苗継ＳＷ）
７０ロータリスイッチ（ロータリＳＷ）
８０角度センサ
８１位置センサ
８２角度センサ
１００制御部 2 Engine 14 Steering handle 61 Planting depth setting switch (planting depth setting SW)
62 Field hardness setting switch (Field hardness setting SW)
63 Work selection switch (work selection SW)
64 Seedling switch (seedling SW)
70 Rotary switch (Rotary SW)
80 angle sensor 81 position sensor 82 angle sensor 100 control unit

Claims

In the rice transplanter that includes an angle sensor that detects the angle of the float, and controls the raising and lowering of the planting unit for planting the seedling in the field according to the output of the angle sensor,
According to the traveling speed of the rice transplanter, the control target angle of the angle sensor is set to the front rising side, and the control dead zone for the detection value of the angle sensor is widened as the control target angle becomes the front rising side. Characteristic rice transplanter.

In a rice transplanter that includes a planting unit for planting seedlings in a field, and controls the planting unit according to a position sensor that detects the position of the planting unit.
According to the traveling speed of the rice transplanter, without changing the control target angle of the angle sensor that detects the angle of the float, the position of the planting part is lowered, and the control dead zone for the detection value of the position sensor is made constant. Rice transplanter characterized by that.

An angle sensor for detecting the angle of the float;
In a rice transplanter comprising a planting unit for planting seedlings in a field and detecting a position of the planting unit,
In accordance with the traveling speed of the rice transplanter, the control target angle of the angle sensor is set to the front rising side, and the control dead angle of the control for the detection value of the angle sensor is widened as the control target angle is the front rising side.
Or, according to the traveling speed of the rice transplanter, without lowering the control target angle of the angle sensor, lowering the position of the planting part and making the dead zone of control for the detection value of the position sensor constant Rice transplanter characterized by executing any control.

4. The rice transplanter according to claim 1, further comprising a setting device for setting a control target angle of the float.

The rice transplanter according to claim 2 or 3, comprising a planting depth setting device for setting a planting depth of the planting part.