JP4416436B2

JP4416436B2 - Rice transplanter

Info

Publication number: JP4416436B2
Application number: JP2003136413A
Authority: JP
Inventors: 悟岡田; 英浩幸
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2003-05-14
Filing date: 2003-05-14
Publication date: 2010-02-17
Anticipated expiration: 2023-05-14
Also published as: JP2004337051A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し、植付部の植付深さ制御や感度等が、植付作業を行う圃場の条件に容易に対応できるように、切換操作できるようにする技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し、該植付部により植付作業を行うときに、植付深さが一定になるように、フロートの上下変動を検知して、該植付部の昇降制御を行う田植機がある。このような田植機は、圃場の凹凸や水量（水深さ）や泥の量等に応じて変化するフロートの上下位置変化や角度変化をポジショナ等のセンサで検出し、その検出結果に応じて、昇降制御における制御目標値を定めている。即ち、フロートの状況を検出して、昇降制御における制御目標値を定めることで、田植機は、圃場の状況に応じて苗の植付作業を安定して行うと共に、その植付品質を良好に保つようにしている。このような昇降制御を行う田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３３３５９７７号公報
【特許文献２】
特許第３０９２４６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の田植機は、圃場の状況を把握して昇降制御を行うものであるが、圃場の状況は作業者が経験や感により判断して感度調節レバーや植付深さレバーを変更していたので、圃場条件が異なる度に感度を変更する必要があり、経験が浅い作業者にとっては難しい操作であった。つまり、植付深さを例えば標準深さに設定していても、深水の場合、フロートは浮力により浮き上がり、センサによるフィードバック制御を行っても浅い位置に植え付けられることがある。そして、この浅植えは浮き苗の原因になり、欠株となり補植が必要となる。また、枕地に植付を行うときは、旋回跡を植え付けるため、比較的凹凸の数が多く、制御部が過剰に反応して昇降制御を過剰に行ってしまいハンチングが発生するケースがある。その結果、上記田植機による苗の植付作業が安定せず、植付品質も悪化する問題があった。また、圃場の状況を更に細かく把握しようとすれば、センサ類を増加させる必要があるためコストが増加する問題が発生する。そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、センサ類等を増加させることなく、苗の植付作業を安定して行うと共に、その植付品質を良好に保つ田植機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、次の如く構成したものである。
【０００７】
請求項１においては、走行部（１）に昇降リンク機構（２７）を介して植付部（４）を装着し、該植付部（４）にフロートの昇降を検知する手段を設け、該フロートの昇降に応じて該植付部（４）の昇降制御を行ない、「標準」、「深水」及び「枕地」の圃場条件に合わせて、該昇降制御を「標準モード」と「深水モード」と「枕地モード」に設定変更する作業選択スイッチ（６３）を設け、フロートの制御目標値であるフロート目標角度を変更する圃場硬度設定スイッチ（６２）を、フロート感度ボリュームとして設け、植付け深さの目標値を変更する植付深さ設定スイッチ（６１）を植付け深さボリュームとして設け、該作業選択スイッチ（６３）により設定した圃場条件に応じて、前記フロート感度ボリュームで設定するフロート目標角度と、前記植付け深さボリュームにより設定する植付け深さを、「標準モード」と「深水モード」と「枕地モード」で定まるフロート目標角度と、植付け深さに設定変更して昇降制御を行なう田植機において、「標準モード」の場合には、フロート目標角度とフロート感度ボリュームの関係は、比例関係で制御され、植付け深さと植付け深さボリュームの関係も、比例関係で制御され、前記作業選択スイッチ（６３）を「標準モード」から「深水モード」に変更すると、フロート目標角度とフロート感度ボリュームの関係は、「標準モード」の比例関係よりも、フロート目標角度を前上がり側へ設定変更した関係で制御され、植付け深さボリュームと植付け深さの関係も、「標準モード」の比例関係よりも、植付け深さを深い側に設定変更した関係で制御を行なうように構成し、該作業選択スイッチ（６３）が「深水モード」又は「枕地モード」に設定された場合に、該植付部（４）の昇降制御における上昇速度を、「標準モード」よりも抑制し、遅くなるように制御し、圃場において凸となる箇所における植付部（４）の跳ね上がりを防止するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。
【０００９】
尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図、図４は操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図、図５は操作部１１ａの詳細図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャートである。
【００１１】
図８は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図９は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図１０は苗載台１６の詳細図、図１１は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図１２はフロート角センサ信号周波数と制御ゲインとの関係を示したグラフ、図１３フロート目標角度と感度ボリュームとの関係図、及びその他の関係図、図１４ステップＳ３００の接地停止、昇降制御に関するフローチャートである。
【００１２】
まず、本発明の実施の形態に係る田植機の全体構成について、図１、図２、及び図３を用いて説明する。本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行部１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を配置し、該走行部１においては車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して、前輪６を支持させるとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。前記エンジン２は、ボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置し、該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上を車体カバー１２で覆い、操向ハンドル１４の後方位置に座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部と、座席１３の左右両側及び座席１３の後方をステップとしている。また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１３】
前記ダッシュボード５の左側上には主変速レバー３７が、右側上にはオートクルーズレバー３８やアクセルレバー３９等がそれぞれ配設され、操向ハンドル１４の右側下方のカバー部分には植付部４の昇降操作や植付け作業の切り換えを行う植付クラッチの操作等を行うための操作スイッチ５０が配置され、ダッシュボード５の下部の右側ステップ上にはアクセルペダルやブレーキペダル、左側ステップ上には主クラッチペダル等のペダル類が配設されている。なお、前記レバーの配置位置は限定するものではなく、他の操作を行うためのレバーを上記ダッシュボード５上に設けても良い。座席１３の両サイドには、左操作部１１ａと右操作部１１ｂが設けられている。右側の操作部１１ｂにはユニットクラッチレバー等が設けられており、左側の操作部１１ａに関しては図５を用いて後述する。
【００１４】
前記植付部４は、苗載台１６や、植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０より植付フレーム２３等を介して支持されている。そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出して、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。更に、前記植付センターケース２０の前部には、ローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず）によって植付部４を昇降できるようにしている。前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方に、リンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持され、該センターフロート３４の前部と植付センターケース２０または植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの昇降を検知する手段として角度センサ８０が配置され、該角度センサーはポテンショメーターやロータリエンコーダ等が用いられる。該角度センサ８０は制御部と接続され、後述するようにフロートの昇降に応じて植付部４が昇降制御される。また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行なうことを可能にしている。
【００１５】
前記操作スイッチ５０について、図４を用いて詳しく説明する。尚、以下表記を簡略化するために「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する。上述したように、操作ＳＷ５０は操向ハンドル１４のカバー部分に、図４に示すように設けられている。この操作ＳＷ５０には、左マーカＳＷ５１、右マーカＳＷ５２、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ７１が設けられている。なお、苗継ＳＷ７１は後述する苗継ぎＳＷ６４と同じ働きをする。マーカＳＷ５１・５２は、乗用田植機の両サイドに設けられるマーカ４０・４０を下降させて線引き状態とするためのスイッチであり、マーカＳＷ５１は左側のマーカ４０を上昇回動位置でロックしているロック機構を解除するスイッチであり、マーカＳＷ５２は右側のマーカ４０を同様に解除するスイッチである。植付部下降ＳＷ５３は植付部４を下降させるためのスイッチであり、植付部上昇ＳＷ５５は植付部４を上昇させるためのスイッチである。停止ＳＷ５４は、植付部４の昇降制御を停止させるためのスイッチである。したがって、作業者は操作ＳＷ５０に設けられる停止ＳＷ５４を操作することによって、植付部４が自動的に上昇しても、容易にその上昇を任意高さで停止することが可能となると共に、例えば、植付部４を苗継ぎ作業等を行い易い高さで停止させることも容易に可能となる。また、下降時においても停止ＳＷ５４の操作で途中で停止させることもできる。
【００１６】
前記苗継ＳＷ７１の操作で、植付部４の上昇または下降を予め定められた所定の高さで停止させるための操作手段の一例である。なお、この定められた高さは、最上昇位置よりも低く最下降位置よりも高い高さであり、マーカ４０を上昇回動せさてロックする高さよりも低い高さである。勿論、上記操作手段の具体的態様としては上記操作ＳＷ５０に限られることなく、操作レバー等であっても良い。また、予め定められた高さを設定する具体例としては、植付部４の昇降リンク機構２７のトップリンクまたはロワーリンクの回動基部、または、昇降駆動する油圧シリンダの近傍、または、本機側から後方に突出したブラケットに高さを検出する手段としてセンサを設け、該センサの取付位置を変更可能に設けて、該センサがＯＮする高さによって定められても良く、この場合、植付部４が所定高さまで上昇するとセンサが植付部４上昇を検知して上昇を停止させるようにしても良い。該センサはスイッチや近接センサ等により構成することができる。また、前記センサを角度センサとして、制御部と接続し、上昇高さの設定角度をツマミ等で設定できるようにし、植付部４をスイッチ操作で上昇駆動すると、設定角度まで上昇した位置で制御部は植付部４の上昇駆動を停止する構成としてもよい。これにより、作業者がセンサの位置を所望する位置に設定したり、角度設定することで、植付部４を該所望する位置で停止させることが可能となる。
【００１７】
操作部１１ａについて、図５を用いて詳しく説明する。操作部１１ａには、油圧ストップレバー６０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４等のスイッチが設けられている。油圧ストップレバー６０は、植付部のメンテナンス時等において、油圧シリンダからドレンする作動油が流れないようにするために、ストップバルブの操作部と連結しており、該ストップレバー６０で植付部の昇降ロックと解除の操作を行えるようにしている。植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している（標準モード）。「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している（深水モード）。「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等）場合等を意味している（枕地モード）。なお、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
【００１８】
上記作業選択ＳＷ６３は、作業者によって圃場の水量に関する情報が入力されるものであるので、センターフロート３４やサイドフロート３５のセンサの検出信号によって定まる制御目標値を変更する設定変更手段の一例である。したがって、フロートに設けられるセンサ出力のみに頼って上記制御目標値を定める場合に比べて、より圃場の状況に適した昇降制御を行うことが可能となる。
【００１９】
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を予め定められる苗継作業用の低い位置で停止させるためのスイッチである。この苗継ＳＷ６４以外にも、他のレバー（例えば、油圧ストップレバー６０等）や他のスイッチ（例えば、操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４等）を操作することによって、植付部４の上昇を停止させても良い。これにより、植付部４の上昇を停止する際の汎用性が増すと共に、容易に該停止を行うことが可能となる。
【００２０】
例えば、図１１に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、上記操作ＳＷ５０上に設けられる各スイッチ、上記操作部１１ａ上に設けられる各スイッチ、乗用田植機に設けられる各種センサ３００、センターフロート３４、及び植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０等が接続されている。制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
【００２１】
次に図６〜図９のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４に関する制御について説明する。尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２２】
先ず、乗用田植機の始動時における制御（始動時制御）に関して、図８を用いて説明する。乗用田植機の始動用のキースイッチ等が操作されることによってエンジン２が始動した場合に、制御部１００は植付部４の下部に設けられる植付爪の作動・停止を切り替えるための植付けクラッチを「切」（即ち、駆動力非伝達状態）にして（Ｓ１１０）、乗用田植機全体の初期化処理である初期モードチェックを行う（Ｓ１２０）。なお、植付クラッチは本機側のミッションケースまたは植付部４のセンターケースに設けられ、電磁クラッチや、モータ機構により構成して、動力伝達の「入」「切」を可能としている。次に、制御部１００は、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ぎＳＷ７１又は６４の何れかが押されたか否かの判断を行う（Ｓ１３０）。該判断で押されたと判断された場合に、その押された時間が予め定められた所定の時間を超えた場合は、エラーをダッシュボード５上の表示部等に表示して報知する（Ｓ１３５）。他方、上記ステップＳ１３０において、押されていないと判断された場合には、乗用田植機が後進状態であるか否かに応じて、バック連動を禁止若しくは許可する処理（Ｓ１４０）を行った後に、通常制御に移行する（Ｓ３００）。このバック連動とは、乗用田植機が後進する際に、植付部４の下部に設けられる植付アーム等が直接圃場と接触して破損することを防止するため、植付部４を上昇させる動作と後進とを連動して行うことである。また、接地停止若しくは昇降制御を行う場合があるが、この場合のフローチャートの具体的一例としては、図１４に示すような場合もある。
【００２３】
次に、乗用田植機が通常制御（Ｓ３００）に移った場合の制御に関して、図６、図７を用いて説明する。先ず、上述した始動時制御（ステップＳ１１０〜Ｓ１４０）の処理の後、処理は図６に示すステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。このステップＳ２０の処理において、例えば、操作ＳＷ５０の植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が操作された場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２４】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。このステップＳ１０の処理において、停止ＳＷ５４またはその他のスイッチが押された場合、又は、苗継ＳＷ６４（７１）が押された場合における植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。他方、このステップＳ１０の処理において、植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２５】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されると、処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路（１）を介して）ステップＳ４０へ移行する。更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると、処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路（２）を介して）ステップＳ４０へ移行する。
【００２６】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は、図６、７に示す（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。尚、上述において何も操作しない場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
【００２７】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。また、植付部４の昇降制御を行い、且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。更にまた、植付部４の昇降制御を行い、且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００２８】
また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。その後、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路（１）を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。即ち、植付部４が自動的に上昇しても、操作ＳＷ５０を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。
【００２９】
また、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動を禁止する制御を行っても良い。これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
【００３０】
また、上述の通常制御（Ｓ３００）とバック連動制御との関係について、図９を用いて説明する。上記ステップＳ１０〜Ｓ５０の通常制御の処理（Ｓ３００）の状態において、乗用田植機を後進するための操作が行われると、制御部１００はバック連動（後進時に植付部４を上昇させる）を行う条件か否かを判断する（Ｓ２１０）。上記ステップＳ２１０の判断でバック連動禁止であると判断された場合は、処理は引き続き通常制御（Ｓ３００）を行い、他方、バック連動禁止でないと判断された場合は、乗用田植機の後進操作と連動させて植付部４を上昇させる（Ｓ２２０）。そして、植付部４が予め定められる所定の高さまで上昇した後に停止して（Ｓ２３０）、再度通常制御が行われる（Ｓ３００）。以上のような構成において、作業時の具体的な動作を説明する。田植機を圃場内に入れ、植付作業開始時には、植付部４を下降させた状態で植付部上昇ＳＷ５５を押すと、植付部４が設定高さまで上昇する。この状態で後進して植付部４の後端を畦際に位置するようにする。そして、植付部下降ＳＷ５３を押すことにより、植付部４は下降する。このとき作業クラッチレバーが「入」に切り換えられていると、植付クラッチはＯＮとなる。そして、植付作業を行い圃場端に至り、枕地で旋回して（回行して）連続して作業を行うときには、旋回する直前に植付部上昇ＳＷを押すと、植付部４は所定高さまで上昇し、植付クラッチも「切」となる。この上昇時にはランプを点灯（または点滅）して作業者に上昇中であることを認識させる。旋回後に条合わせを行い、植付部下降ＳＷを押すと、植付部は下降し、植付クラッチも「入」となり、ランプは消灯する。このとき、従来のように最上昇位置から下降するよりも短時間で圃場面に接地するので、時間短縮となり、作業効率を向上できる。またこのときマーカＳＷを操作してマーカを下降回動させて張り出させる。また、作業時に苗継ぎ警報が発せられたときに、苗継ぎＳＷを押すと、植付クラッチが「切」となり、植付作業が停止され、植付部４は設定高さまで上昇される。この高さは作業者が後ろを向いて苗継ぎし易い高さとなっているため、容易に苗継ぎ作業ができる。また、この上昇高さはマーカを上昇回動させてロックする高さまで上昇していないので、下降させて作業を再開するときには再度マーカＳＷを操作する必要がない。そして、苗継ぎ後に再度苗継ぎＳＷまたは下降ＳＷを押すと、植付部４が下降し、下端に至るとメインクラッチ及び植付クラッチが「入」となり、植付作業を再開することができる。
【００３１】
次に、植付部４の苗載台１６に関して図１０を用いて詳しく説明する。図１０は、図１に示した８個の苗載台１６のうちの２個の上部側を示した拡大図である。尚、図１０（ａ）は図１の乗用田植機を前方側から見た図（つまり裏側の図）、図１０（ｂ）は図１の乗用田植機の左側から見た側面図である。この苗載台１６の上部には延長苗載台１７が設けられている。この延長苗載台１７は、図１０に示すように櫛状の形状を有しており、その櫛状の各枝は苗載台１６の上部で苗載台１６とは別部材１６ａに設けられた複数の孔に挿入される構造となっている。また、別部材１６ａは苗載台１６を補強する役割も担っている。また、延長苗載台１７の上部側には取手１７ａが設けられているので、作業者は取手１７ａを掴んで延長苗載台１７を上方へ引っ張り出したり、或いは、下方へ押し込むことが可能となる。また、取手１７ａを引っ張りだした時の固定は、別途固定具を苗載台１６若しくは延長苗載台１７に設けることによって行っても良い。別の固定手法としては、図１０（ｂ）に示すように、苗載台１６は前方側に傾斜しているので、延長苗載台１７を引っ張り出した場合に、延長苗載台１７も前方側に傾斜する。そのため、延長苗載台１７の各枝が苗載台１６の孔部分で摩擦抵抗によって固定される状態となり、実際に苗を延長苗載台１７に載置することによって該摩擦力が更に増すので固定も容易となる。このように構成されているので、延長苗載台１７を上方へ引っ張り出すことによって、苗載台１６に通常の使用時よりも多くの苗を載せることが可能となる。
【００３２】
ところで、既に上述した作業選択ＳＷ６３が操作すると、作業モードが変更されて、そのモードに合わせた昇降制御及び感度変更が行われる。つまり、センターフロート３４の前部の高さを検知する角度センサからの値が、制御部１００に入力されると、その状況に応じた植付深さに昇降部の高さが変更され、感度変更も行われる。この感度変更手段はセンターフロート３４の検知部と昇降駆動部となる昇降バルブの操作部を連結するワイヤーのアウターを、モータまたはシリンダ等のアクチュエータで押し引きすることで、ワイヤの押し引き動作を敏感にしたり鈍感としたりするようにしている。但し、この構成は限定するものではない。また、植付深さ調節レバーをアクチュエータで変更できるように構成し、このアクチュエータを制御部１００と接続し、植付深さを変更する。例えば、作業選択ＳＷ６３を標準モード若しくは枕地モードから深水モードに変更した場合、植付深さの目標値が更に深く植えるように変更され、感度目標値も鈍感に変更する。つまり、昇降速度は遅くなる。このように制御することによって、上記フロートが水の浮力による浮き上がり、植付深さが浅くなることを防止することが可能になると共に、極端な深水や高速植付時における浮苗の発生を防止することが可能となる。また、植付速度に応じて、制御可能な範囲内で、上記フロートを更に前上り側へシフトすると共に、植付け深さを深くする制御を行っても良い。これにより、植付速度に応じても浮苗の発生を防止することが可能となる。このとき、フロートの前部と植付伝動フレームまたは植付センターフレームとの間にシリンダ等のアクチュエータを設けて、高さを変更できるようにしている。
【００３３】
また、作業選択ＳＷ６３が操作されて、標準モード若しくは深水モードから枕地モードに変更された場合に、制御部１００は、植付部４の昇降制御を抑制する制御を行っても良い。この場合、例えば、センターフロート３４やサイドフロート３５等のフロートに設けられるセンサ出力の信号のうち、小刻みな上下動を示す高周波帯域の信号をハードウェア若しくはソフトウェアを用いて除去して制御部１００に入力する。具体的には、制御部１００には、図１２に示すようなフロート角センサ信号周波数と制御ゲインとの関係が予め記憶されているので、通常制御時においては、制御部１００は該関係に従って制御している。しかし、作業選択ＳＷ６３が枕地モードに変更された場合に、高周波帯域（例えば、図１２に示す予め定められた周波数ｆ１〜ｆ２の帯域）の信号は除去される（ローパスフィルターで除去する）ので、制御部１００は該高周波帯域の信号が無いものとして制御を行うので、植付部４の昇降制御を抑制することが可能となる。尚、高周波帯域の別例としては、単に上記周波数ｆ１以上であっても良い。これにより、枕地等における植付作業時において、植付部４の不要な昇降制御を解消して、圃場の凹凸を均して均平性を向上することが可能となる。
【００３４】
フロートの制御目標値の一例であるフロート目標角度と、フロートの感度ボリューム（圃場硬度設定スイッチ（６２）の設定値であっても良い）との関係については、図１３（ａ）のグラフに示すようになる。基本的には、図１３（ａ）に示すように、フロート目標角度とフロートの感度ボリュームとは、近似的に右上がりの比例的関係にあることが分かる。即ち、感度ボリュームが硬くなればフロート目標角度が前上り側となる。また、この関係は、作業選択ＳＷ６３が標準モードの場合と深水モードの場合とでも異なり、深水モード曲線４１０の方が標準モード曲線４００よりも前上がり側に寄り易い傾向にある。また、上記関係に関しては、深水モード曲線４１０が深水モード曲線４１０と標準モード曲線４００との間に挟まれる曲線４２０に示すようになっても良い。また、フロートの前下り側に制限を設けても良い（点線４３０）。
【００３５】
植付深さと植付深さボリューム（植付深さ設定ＳＷ６１の設定値であっても良い）との関係については、図１３（ｂ）のグラフに示すようになる。基本的には、図１３（ｂ）に示すように、植付深さと植付深さボリュームとは、近似的に右上がりの比例的関係にあることが分かる。即ち、植付深さボリュームが深くなれば植付深さが深くなる。また、この関係は、作業選択ＳＷ６３が標準モードの場合と深水モードの場合とでも異なり、深水モード曲線５１０の方が標準モード曲線５００よりも深い側に寄り易い傾向にある。また、上記関係に関しては、深水モード曲線５１０が深水モード曲線５１０と標準モード曲線５００との間に挟まれる曲線５２０に示すようになっても良い。また、植付深さの浅い側に制限を設けても良い（点線５３０）。
【００３６】
また、制御部１００は、作業選択ＳＷ６３が深水モード又は枕地モードに設定された場合に、植付部４の昇降制御における上昇速度を標準モードよりも抑制（即ち、遅く）するように制御しても良い。このような制御によって、圃場において凸となる箇所における植付部４の跳ね上がりを防止することが可能となる。
【００３７】
また、作業選択ＳＷ６３が深水モードに設定されている場合に、フロートに設けられるセンサの感度や植付深さ設定ＳＷ６１の設定領域を制限しても良い。具体的には、センサの感度の前下り側を制限、他方、植付深さの設定領域において浅植付け側を制限する。これによって、深水モードにおける苗の浅植付けを防止し、適切に苗の植付け深さを確保することが可能となる。
【００３８】
また、前記設定変更手段が深水モードに変更された場合に、前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる田植機と構成している。このように制御することによって、フロートの水の浮力による浮き上がりを防止することが可能になると共に、極端な深水時における浮苗の発生を防止することが可能となる。
【００３９】
また、植付速度に応じて前記フロートを前上り側へ変更すると共に、前記植付深さを深くしてなる田植機と構成している。これにより、高速植付速度に応じても浮苗の発生を防止することが可能となる。
【００４０】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００３９】
請求項１においては、走行部（１）に昇降リンク機構（２７）を介して植付部（４）を装着し、該植付部（４）にフロートの昇降を検知する手段を設け、該フロートの昇降に応じて該植付部（４）の昇降制御を行ない、「標準」、「深水」及び「枕地」の圃場条件に合わせて、該昇降制御を「標準モード」と「深水モード」と「枕地モード」に設定変更する作業選択スイッチ（６３）を設け、フロートの制御目標値であるフロート目標角度を変更する圃場硬度設定スイッチ（６２）を、フロート感度ボリュームとして設け、植付け深さの目標値を変更する植付深さ設定スイッチ（６１）を植付け深さボリュームとして設け、該作業選択スイッチ（６３）により設定した圃場条件に応じて、前記フロート感度ボリュームで設定するフロート目標角度と、前記植付け深さボリュームにより設定する植付け深さを、「標準モード」と「深水モード」と「枕地モード」で定まるフロート目標角度と、植付け深さに設定変更して昇降制御を行なう田植機において、「標準モード」の場合には、フロート目標角度とフロート感度ボリュームの関係は、比例関係で制御され、植付け深さと植付け深さボリュームの関係も、比例関係で制御され、前記作業選択スイッチ（６３）を「標準モード」から「深水モード」に変更すると、フロート目標角度とフロート感度ボリュームの関係は、「標準モード」の比例関係よりも、フロート目標角度を前上がり側へ設定変更した関係で制御され、植付け深さボリュームと植付け深さの関係も、「標準モード」の比例関係よりも、植付け深さを深い側に設定変更した関係で制御を行なうように構成している。
このように制御することによって、フロートの水の浮力による浮き上がりを防止することが可能になると共に、極端な深水時における浮苗の発生を防止することが可能となる。
したがって、フロートに設けられるセンサ出力のみに頼って、上記制御目標値を定める場合に比べて、より圃場の状況に適した昇降制御を行うことが可能となる。
【００４２】
また、該作業選択スイッチ（６３）が「深水モード」又は「枕地モード」に設定された場合に、該植付部（４）の昇降制御における上昇速度を、「標準モード」よりも抑制し、遅くなるように制御し、圃場において凸となる箇所における植付部（４）の跳ね上がりを防止するように構成している。
これにより、枕地等における植付作業時において、植付部の不要な昇降制御を解消して、圃場の凹凸を均して均平性を向上することが可能となる。
【００４３】
また、前記「深水モード」又は「枕地モード」における植付部の上昇速度を、「標準モード」における植付部の上昇速度よりも遅くなるように制御してなる田植機を構成している。このような制御によって、浅植えとなるような誤った設定の防止を図り、また圃場において凸となる箇所における植付部４の跳ね上がりを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図。
【図４】操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図。
【図５】操作部１１ａの詳細図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図８】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図９】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図１０】苗載台１６の詳細図。
【図１１】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図１２】フロート角センサ信号周波数と制御ゲインとの関係を示したグラフ。
【図１３】フロート目標角度と感度ボリュームとの関係図、及びその他の関係図。
【図１４】ステップＳ３００の接地停止、昇降制御に関するフローチャート。
【符号の説明】
４植付部
１１ａ、１１ｂ操作部
１４操向ハンドル
１６苗載台
５０操作スイッチ（操作ＳＷ）
５１、５２マーカスイッチ（マーカＳＷ）
５３植付部下降スイッチ（植付部下降ＳＷ）
５４停止スイッチ（停止ＳＷ）
５５植付部上昇スイッチ（植付部上昇ＳＷ）
６１植付深さ設定スイッチ（植付深さ設定ＳＷ）
６２圃場硬度設定スイッチ（圃場硬度設定ＳＷ）
６３作業選択スイッチ（作業選択ＳＷ）
６４苗継スイッチ（苗継ＳＷ）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention comprises a planting unit for planting seedlings in a field, and the switching operation so that the planting depth control, sensitivity, etc. of the planting unit can easily correspond to the conditions of the field for planting. It is related to the technology to make it possible.
[0002]
[Prior art]
  Conventionally, a planting part for planting seedlings in a field is provided, and when performing planting work by the planting part, the vertical fluctuation of the float is detected so that the planting depth is constant, There is a rice transplanter that controls the raising and lowering of the planting part. Such a rice transplanter detects the vertical position change and angle change of the float that changes according to the unevenness of the field, the amount of water (water depth), the amount of mud, etc. with a sensor such as a positioner, and according to the detection result, The control target value in the elevation control is determined. That is, by detecting the float status and determining the control target value in the lifting control, the rice transplanter stably performs seedling planting work according to the field situation and improves the planting quality. I try to keep it. As an example of a rice transplanter that performs such up-and-down control, there are those shown in Patent Documents 1 and 2 below.
[0003]
[Patent Document 1]
          Japanese Patent No. 3335977
[Patent Document 2]
          Japanese Patent No. 3092465
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
  However, the conventional rice transplanter performs lifting control by grasping the situation of the field, but the operator judges the situation of the farm based on experience and feeling and changes the sensitivity adjustment lever and the planting depth lever. Therefore, it is necessary to change the sensitivity every time the field conditions are different, which is a difficult operation for an inexperienced worker. That is, even if the planting depth is set to, for example, a standard depth, in the case of deep water, the float may be lifted by buoyancy, and may be planted in a shallow position even if feedback control by a sensor is performed. And this shallow planting causes floating seedlings, and it becomes a stock and needs supplementary planting. In addition, when planting on the headland, there are cases in which hunting occurs due to a relatively large number of irregularities and excessive control of the control unit to perform up-and-down control due to planting of turning traces. As a result, there was a problem that the planting work of the seedling by the rice transplanter was not stable and the planting quality deteriorated. Further, if it is attempted to grasp the state of the field in more detail, there is a problem that the cost increases because it is necessary to increase the number of sensors. Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances, and the object of the present invention is to stably plant seedlings without increasing the number of sensors and the like and to improve the planting quality. Is to provide a rice transplanter to keep in.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
[0006]
  In order to achieve the above object, the present invention is configured as follows.
[0007]
  In Claim 1, the planting part (4) is attached to the traveling part (1) via the lifting link mechanism (27), and the planting part (4) is provided with means for detecting the lifting and lowering of the float, The raising / lowering control of the planting part (4) is performed according to the raising / lowering of the float, and the raising / lowering control is performed according to the field conditions of “standard”, “deep water” and “headland”. ”And“ headland mode ”, a work selection switch (63) is provided, and a field hardness setting switch (62) for changing the float target angle, which is a control target value of the float, is provided as a float sensitivity volume. The planting depth setting switch (61) for changing the target value of the height is provided as a planting depth volume, and the float target set by the float sensitivity volume according to the field conditions set by the work selection switch (63) The planting depth set by the planting depth volume and the planting depth volume is controlled by changing the setting to the float target angle and planting depth determined by the “standard mode”, “deep water mode” and “headland mode”. In the case of the “standard mode” in the rice transplanter, the relationship between the float target angle and the float sensitivity volume is controlled by a proportional relationship, and the relationship between the planting depth and the planting depth volume is also controlled by the proportional relationship. When the switch (63) is changed from “standard mode” to “deep water mode”, the relationship between the float target angle and the float sensitivity volume is set to the front-up side rather than the proportional relationship of “standard mode”. The relationship between the planting depth volume and planting depth is also set to the deeper side than the standard mode proportional relationship. And the control configured to perform in relation,When the work selection switch (63) is set to "deep water mode" or "headland mode", the ascending speed in the lifting control of the planting part (4) is suppressed more slowly than the "standard mode". To prevent the planting part (4) from jumping up at the convex part in the field.Is.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention.
[0009]
  In addition, the following embodiment is an example which actualized this invention, Comprising: It is not the thing of the character which limits the technical scope of this invention.
[0010]
  FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an appearance of a passenger rice transplanter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the passenger rice transplanter shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a seat 13 of the passenger rice transplanter shown in FIG. FIG. 4 is a side view of the vicinity of the steering handle 14 as seen from the right side of the riding rice transplanter, FIG. 5 is a detailed view of the operation unit 11a, and FIG. 6 is an outline of the control of the riding rice transplanter. FIG. 7 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
[0011]
  FIG. 8 is a flowchart showing an outline of the control of the riding rice transplanter, FIG. 9 is a flowchart showing an outline of the control of the riding rice transplanter, FIG. 10 is a detailed view of the seedling stage 16, and FIG. FIG. 12 is a block diagram, FIG. 12 is a graph showing the relationship between the float angle sensor signal frequency and the control gain, FIG. 13 is a relationship diagram between the float target angle and the sensitivity volume, and other relationship diagrams. It is a flowchart regarding control.
[0012]
  First, the whole structure of the rice transplanter concerning embodiment of this invention is demonstrated using FIG.1, FIG.2 and FIG.3. The rice transplanter of the present embodiment is an 8-row riding rice transplanter, and the planting part 4 is arranged at the rear part of the traveling part 1 via the lifting link mechanism 27, and the traveling part 1 is located above the front part of the body frame 3. The engine 2 is mounted on the front, the front wheel 6 is supported on the front lower part via the front axle case 7a, and the rear wheel 8 is supported on the rear part via the rear axle case 7. The engine 2 is covered with a bonnet 9, preliminary seedling platforms 10 and 10 are disposed on both sides of the bonnet 9, a steering handle 14 is disposed on the dashboard 5 at the rear of the bonnet 9, and the bonnet 9 on both sides of the vehicle body 9 and the rear body frame 3 are covered with a vehicle body cover 12, seats 13 are arranged behind the steering handle 14, both sides of the bonnet 9, the front part of the seat 13, both left and right sides of the seat 13, The back of the seat 13 is a step. Further, an eight-way fertilizer applicator 33 is disposed behind the seat 13.
[0013]
  A main transmission lever 37 is disposed on the left side of the dashboard 5, an auto cruise lever 38, an accelerator lever 39, and the like are disposed on the right side. An operation switch 50 for operating a planting clutch for switching the lifting operation and planting operation is arranged. An accelerator pedal and a brake pedal are disposed on the right step at the bottom of the dashboard 5, and a main switch is disposed on the left step. Pedals such as a clutch pedal are provided. The position of the lever is not limited, and a lever for performing other operations may be provided on the dashboard 5. On both sides of the seat 13, a left operation unit 11a and a right operation unit 11b are provided. A unit clutch lever or the like is provided in the right operation unit 11b, and the left operation unit 11a will be described later with reference to FIG.
[0014]
  The planting part 4 is composed of a seedling stand 16, rotary cases 22, 22... Provided at the rear part of the planting transmission case, planting claws, a center float 34, a side float 35, and the like. The seedling stage 16 is disposed in front and rear and low, and the lower part of the seedling stage 16 is supported by the lower guide rail 18 and the upper part of the front surface by the upper guide rail 19 so as to be slidable in the left-right direction. The lower guide rail 18 and the upper guide rail 19 are supported by a planting center case 20 via a planting frame 23 and the like. Then, a connecting pipe (not shown) protrudes from the planting center case 20 to the left and right sides, a transmission case (not shown) is fixed, and the transmission case protrudes rearward in parallel. .. Are arranged on both sides of the rear part, and planting claws are provided on the rotary cases 22. Since one set of the rotary cases 22, 22... Is provided for one seedling stand 16, eight rotary cases 22 are provided in the case of the above-mentioned eight-rice rice transplanter. Further, a front portion of the planting center case 20 is connected to the elevating link mechanism 27 via a rolling fulcrum shaft. The elevating link mechanism 27 includes a top link 25, a lower link 26, and the like. The planting portion 4 can be moved up and down by a lifting cylinder (not shown) made of a hydraulic cylinder serving as an actuator. A center float 34 and a side float 35 are supported below the planting center case 20 and the planting transmission case connected to the rear part of the elevating link mechanism 27 via the link mechanism. An angle sensor 80 is disposed on the supporting center frame of the attached center case 20 or the planting transmission case as means for detecting the rise and fall of the float, and a potentiometer, a rotary encoder, or the like is used as the angle sensor. The angle sensor 80 is connected to a control unit, and the planting unit 4 is controlled to move up and down in accordance with the raising and lowering of the float as will be described later. Further, markers 40 and 40 are disposed on both the left and right sides of the connecting pipe. Since the rice transplanter is configured as described above, the seedling mounting table 16 is reciprocated to the left and right as the vehicle travels forward, and the planting claws are driven in synchronism with this reciprocation in each strip. This makes it possible to cut out seedlings of minutes and continuously plant them.
[0015]
  The operation switch 50 will be described in detail with reference to FIG. Hereinafter, in order to simplify the notation, “switch” is denoted as “SW”. As described above, the operation SW 50 is provided on the cover portion of the steering handle 14 as shown in FIG. The operation SW50 includes a left marker SW51, a right marker SW52, a planting part lowering SW53, a stop SW54, a planting part raising SW55, and a seedling SW71. The seedling joint SW 71 functions in the same manner as the seedling joint SW 64 described later. The markers SW51 and 52 are switches for lowering the markers 40 and 40 provided on both sides of the riding rice transplanter to bring them into a drawing state. The marker SW51 locks the left marker 40 at the ascending rotation position. The switch for releasing the lock mechanism, and the marker SW 52 is a switch for similarly releasing the right marker 40. The planting part lowering SW 53 is a switch for lowering the planting part 4, and the planting part raising SW 55 is a switch for raising the planting part 4. The stop SW 54 is a switch for stopping the lifting control of the planting unit 4. Therefore, even if the planting unit 4 is automatically raised by operating the stop SW 54 provided in the operation SW 50, the operator can easily stop the rise at an arbitrary height. It is also possible to easily stop the planting unit 4 at a height at which it is easy to perform seedling joining work or the like. Even when the vehicle is descending, it can be stopped halfway by operating the stop SW 54.
[0016]
  It is an example of the operation means for stopping the raising or lowering of the planting part 4 at a predetermined height determined by the operation of the seedling joint SW71. The determined height is lower than the highest position and higher than the lowest position, and is lower than the height at which the marker 40 is turned up and locked. Of course, the specific mode of the operation means is not limited to the operation SW50, but may be an operation lever or the like. Further, as a specific example of setting the predetermined height, the rotation base of the top link or the lower link of the elevating link mechanism 27 of the planting unit 4, the vicinity of the hydraulic cylinder that is driven to elevate, or this machine A sensor may be provided as a means for detecting the height of the bracket protruding rearward from the side, and the mounting position of the sensor may be changed, and may be determined by the height at which the sensor is turned on. When the part 4 rises to a predetermined height, the sensor may detect the planting part 4 rise and stop the rise. The sensor can be constituted by a switch, a proximity sensor, or the like. In addition, the sensor is connected to the control unit as an angle sensor so that the set angle of the rising height can be set with a knob or the like, and when the planting unit 4 is driven up by a switch operation, it is controlled at the position raised to the set angle. A part is good also as a structure which stops the raising drive of the planting part 4. FIG. Thereby, it becomes possible for the operator to stop the planting unit 4 at the desired position by setting the sensor position to a desired position or setting the angle.
[0017]
  The operation unit 11a will be described in detail with reference to FIG. The operation unit 11a is provided with switches such as a hydraulic stop lever 60, a planting depth setting SW61, a field hardness setting SW62, a work selection SW63, and a seedling joint SW64. The hydraulic stop lever 60 is connected to the operation part of the stop valve in order to prevent the hydraulic oil drained from the hydraulic cylinder from flowing during maintenance of the planting part. The elevating / lowering lock and release operations can be performed. The planting depth setting SW 61 is a volume type switch for setting the planting depth when a seedling is planted in the field. The field hardness setting SW 62 is a volume type switch for setting and inputting the field hardness obtained by the operator. The operation selection SW 63 is a switch for setting the riding rice transplanter so that an operation corresponding to the state of the field can be performed by inputting the state of the field. Specific examples of the field situation include “standard”, “deep water”, and “headland”. “Standard” means that the riding field transplanter is a standard field that can be performed without executing special control when performing planting work (standard mode). “Deep water” means that the amount of water (depth) in the field is large compared to the above standard (deep water mode). “Headland” means when the amount of water (depth) in the field is small compared to the above standard, or when the condition of the field is poor (such as many irregularities) compared to the central part of the field. Yes (headland mode). In addition, the deep mud mode where mud pushing occurs frequently and the dust mode where a lot of dredging and impurities are floating can be considered, and the planting depth and planting sensitivity target values according to the situation and state of those fields. Can be changed by the work selection SW 63.
[0018]
  The work selection SW 63 is an example of setting change means for changing the control target value determined by the detection signals of the sensors of the center float 34 and the side float 35 since information related to the amount of water in the field is input by the worker. . Therefore, as compared with the case where the control target value is determined only by relying on the sensor output provided in the float, it is possible to perform the lifting control more suitable for the field condition.
[0019]
  When the planting part 4 is raised, the seedling joint SW 64 does not raise the planting part 4 to the uppermost part so that the seedling can be easily joined, and the rise is stopped at a predetermined low position for seedling joint work. It is a switch to make it. In addition to this seedling SW64, by operating other levers (for example, the hydraulic stop lever 60) and other switches (for example, the stop SW54 of the operation SW50), the ascent of the planting unit 4 is stopped. Also good. Thereby, the versatility when stopping the raising of the planting part 4 is increased, and the stopping can be easily performed.
[0020]
  For example, as shown in FIG. 11, the control unit 100 that controls the entire riding rice transplanter is provided in each switch provided on the operation SW 50, each switch provided on the operation unit 11 a, and in the riding rice transplanter. The various sensors 300, the center float 34, the elevating cylinder driving unit 200 that drives the elevating cylinder for elevating the planting unit 4, the lamp (monitor lamp) 110, and the like are connected. The control unit 100 controls the entire riding rice transplanter based on information acquired from the above-described units (switches, sensors, etc.) and the contents set and stored in advance in the control unit 100. Further, the control unit 100 is sufficient if it has a function of controlling the entire riding rice transplanter as described above, and therefore may be provided at any place on the riding rice transplanter as long as the function is not restricted. .
[0021]
  Next, the control regarding the planting part 4 of a riding rice transplanter is demonstrated using the flowchart of FIGS. In addition, the control subject in the control described below may be the control unit 100 that controls the overall control of the riding rice transplanter, or a dedicated control unit that specializes and controls only the planting unit 4. If provided separately, the dedicated control unit may be used.
[0022]
  First, control (start-up control) at the start of the riding rice transplanter will be described with reference to FIG. When the engine 2 is started by operating a key switch or the like for starting the riding rice transplanter, the control unit 100 switches the operation / stop of the planting claws provided at the lower part of the planting unit 4. Is set to “OFF” (that is, the driving force non-transmitting state) (S110), and an initial mode check which is an initialization process of the entire riding rice transplanter is performed (S120). The planting clutch is provided in the transmission case on the machine side or in the center case of the planting unit 4 and is configured by an electromagnetic clutch or a motor mechanism to enable power on / off. Next, the control unit 100 determines whether any one of the planting part lowering SW 53, the stop SW 54, the planting part raising SW 55, and the seedling joint SW 71 or 64 has been pressed (S130). If it is determined that the button has been pressed in this determination, and if the pressed time exceeds a predetermined time, an error is displayed on the display unit on the dashboard 5 for notification (S135). . On the other hand, if it is determined in step S130 that it has not been pressed, after performing the process of prohibiting or permitting back interlocking (S140) depending on whether or not the riding rice transplanter is in the reverse drive state, The process proceeds to normal control (S300). The back interlock means that the planting part 4 is raised to prevent the planting arm or the like provided at the lower part of the planting part 4 from being in direct contact with the field and being damaged when the riding rice planting machine moves backward. It is to perform the movement and the reverse in conjunction. Further, there is a case where the grounding stop or the elevation control is performed. As a specific example of the flowchart in this case, there is a case as shown in FIG.
[0023]
  Next, control when the riding rice transplanter moves to normal control (S300) will be described with reference to FIGS. First, after the start-up control (steps S110 to S140) described above, the process proceeds to step S20 shown in FIG. In step S20, the control unit 100 sets the planting clutch in a neutral state in which the planting clutch 4 is not engaged and the planting unit 4 is not lifted or lowered (S20). That is, this step S20 can be said to be a neutral mode in which the raising / lowering operation of the planting unit 4 is stopped. In the process of step S20, for example, when the planting part lowering SW53 of the operation SW50 is pressed, the process proceeds to step S30. On the other hand, when the planting part raising SW55 is operated, the process proceeds to step S10. To do.
[0024]
  In the process of step S10, the control unit 100 raises the planting unit 4 while disengaging the planting clutch (S10). That is, this step S10 can be said to be an ascending mode for raising the planting part 4. Moreover, you may call an operator's attention by providing the display part etc. which are provided in a riding rice transplanter in the display lamp which displays that it is the said raise mode. In the process of step S10, when the stop SW 54 or other switch is pressed, or when the seedling SW 64 (71) is pressed, the planting part 4 has reached a predetermined height. If it is determined, the process proceeds to step S20 to be in a neutral state (that is, stopped). On the other hand, in the process of step S10, when the planting unit lowering SW 53 is pressed, the process proceeds to step S30.
[0025]
  In the process of step S30, the control unit 100 performs the lowering control of the planting unit 4 and when the planting clutch is in the disengaged state, the planting clutch lowering SW53 is pressed to turn on the planting clutch, On the other hand, when the planting part 4 is controlled to be lowered and the planting clutch is in the engaged state, the planting clutch is brought into the disengaged state by pressing the stop SW 54 (S30). That is, this step S30 can be said to be a lowering mode for lowering the planting part 4. If the stop SW 54 is pressed when the planting part 4 is controlled to be lowered and the planting clutch is in the disengaged state, the process proceeds to step S20. On the other hand, if the planting part ascending SW 55 is pressed, the process is performed. Shifts to step S10, and if no operation is performed, shifts to step S40 shown in FIGS. 6 and 7 (via processing path (1)). Furthermore, when the planting part 4 is controlled to be lowered and the planting clutch is in the engaged state, if the planting part ascending SW 55 is pressed, the process proceeds to the above step S10. , 7 (via processing path (2)), the process proceeds to step S40.
[0026]
  In the process of step S40, the control unit 100 performs neutral control of the planting unit 4, and when the planting clutch is in the disengaged state, the planting unit lowering SW 53 is pressed to turn on the planting clutch, On the other hand, when the neutral control of the planting part 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, the planting clutch is brought into the disengaged state by pressing the stop SW 54 (S40). That is, this step S40 can be said to be a ground contact stop mode in which the planting unit 4 is lowered to the field and stopped by the process of step S30. Further, when the planting part 4 is neutrally controlled and the planting clutch is in the disengaged state, when the planting part raising SW 55 is pressed, the process is shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). When the process proceeds to S10 and no operation is performed, the process proceeds to Step S50. Furthermore, when the planting part 4 is neutrally controlled and the planting clutch is in the engaged state, when the planting part raising SW 55 is pressed, the process is shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). ) The process proceeds to step S10, and if no operation is performed, the process proceeds to step S50. In addition, when nothing is operated in the above (step S40 to step S50), the vehicle speed of the riding rice transplanter is greater than 0, and the ground contact of the center float 34 is maintained for a certain time. That is, the riding rice transplanter moves while planting seedlings in the field.
[0027]
  In the process of step S50, the control unit 100 controls the raising and lowering of the planting unit 4 and, when the planting clutch is in a disengaged state, the planting clutch is lowered by pressing the planting unit lowering SW 53, On the other hand, when the raising / lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, the planting clutch is brought into the disengaged state by pressing the stop SW 54 (S50). That is, in this step S50, the height of the planting part 4 that is in contact with the field by the process of step S40 is adjusted to the height of the field (change in the unevenness of the field) that changes as the riding rice transplanter moves. It can be said that it is a lift control mode for performing lift control. Moreover, when the planting part 4 is controlled to be lifted and the planting clutch is in the disengaged state, when the planting part raising SW 55 is pressed, the process is shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). The process proceeds to step S10. Furthermore, when the planting unit 4 is controlled to move up and down and the planting clutch is in the engaged state, when the planting unit raising SW 55 is pressed, the process is shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). ) Move to step S10. The passenger rice transplanter can perform the rice transplanting work efficiently by performing the series of processes as described above during normal control.
[0028]
  Moreover, in the above-mentioned, if stop SW54 of operation SW50 is operated by step S10 (rise mode), a process will transfer to step S20 (neutral mode) which stops operation | movement of the planting part 4. FIG. Thereafter, when the operation SW 50 is further re-operated (the planting unit lowering SW 53 is operated), the process proceeds to step S30 (lowering mode) and enters the grounding stop mode of step S40 via the processing path (1). That is, even if the planting unit 4 is automatically raised, the planting unit 4 can be easily put into the above-described grounding stop mode only by operating the operation SW 50 twice.
[0029]
  In addition, when the stop SW 54 of the operation SW 50 is operated and the planting clutch is in the disengaged state in step S10 (up mode), for example, when the operation SW 50 is further operated (the planting unit lowering SW 53 is operated). The planting unit 4 may be automatically grounded to the field to bring the planting clutch into an on state and control to prohibit back interlocking may be performed. Thereby, for example, at the time of seedling succession of a riding rice transplanter, when turning a headland, or when moving backward at a minute distance, the planting unit 4 can be stopped without being raised to the top, and then quickly brought into contact with the field again. It becomes possible. Therefore, the mobility of the riding rice transplanter can be increased and the working efficiency can be increased.
[0030]
  Further, the relationship between the normal control (S300) and the back interlocking control will be described with reference to FIG. In the state of the normal control process (S300) in steps S10 to S50, when an operation for moving the riding rice transplanter backward is performed, the control unit 100 performs back interlocking (raising the planting unit 4 during backward movement). It is determined whether or not the condition is satisfied (S210). If it is determined in step S210 that back interlocking is prohibited, the process continues to perform normal control (S300). On the other hand, if it is determined that back interlocking is not prohibited, it is interlocked with the reverse operation of the riding rice transplanter. Then, the planting part 4 is raised (S220). Then, after the planting part 4 has been raised to a predetermined height, it is stopped (S230), and normal control is performed again (S300). A specific operation at the time of work in the above configuration will be described. When the rice planting machine is put in the field and the planting operation is started, the planting unit 4 is raised to the set height by pressing the planting unit raising SW 55 while the planting unit 4 is lowered. In this state, the vehicle is moved backward so that the rear end of the planting part 4 is positioned at the heel. And the planting part 4 descend | falls by pushing the planting part descending SW53. At this time, if the work clutch lever is switched to “ON”, the planting clutch is turned ON. Then, when planting work is performed and the field end is reached and swiveling (turning) on the headland and the work is continuously performed, the planting part 4 is The planting clutch rises to a predetermined height, and the planting clutch is also turned off. During this ascent, the lamp is turned on (or flashes) to let the operator recognize that the ascending. If the alignment is performed after turning and the planting unit lowering switch is pressed, the planting unit is lowered, the planting clutch is also “on”, and the lamp is turned off. At this time, since it contacts the field scene in a shorter time than when it descends from the highest position as in the prior art, the time is shortened and the work efficiency can be improved. At this time, the marker SW is operated to cause the marker to turn downward and project. Also, when the seedling joining warning is issued during the operation, if the seedling joining switch is pressed, the planting clutch is turned off, the planting operation is stopped, and the planting unit 4 is raised to the set height. Since this height is such that the worker can face the back and easily transfer the seedling, the seedling operation can be easily performed. Further, since the raised height does not rise to the height at which the marker is turned up and locked, it is not necessary to operate the marker SW again when it is lowered to resume the work. Then, when the seedling SW or the descending SW is pushed again after the seedling, the planting unit 4 descends, and when reaching the lower end, the main clutch and the planting clutch are “on”, and the planting operation can be resumed.
[0031]
  Next, the seedling stage 16 of the planting unit 4 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 10 is an enlarged view showing two upper sides of the eight seedling mounts 16 shown in FIG. 10A is a view of the riding rice transplanter of FIG. 1 as viewed from the front side (that is, the back side view), and FIG. 10B is a side view of the riding rice transplanter of FIG. An extension seedling table 17 is provided on the seedling table 16. As shown in FIG. 10, the extended seedling stage 17 has a comb shape, and each of the comb-shaped branches is provided on a member 16 a different from the seedling stage 16 above the seedling stage 16. The structure is inserted into a plurality of holes. Further, the separate member 16 a also plays a role of reinforcing the seedling mounting table 16. In addition, since the handle 17a is provided on the upper side of the extension seedling stage 17, the operator can grasp the handle 17a and pull the extension seedling stage 17 upward or push it downward. Become. Further, fixing when the handle 17a is pulled out may be performed by separately providing a fixing tool on the seedling mounting table 16 or the extended seedling mounting table 17. As another fixing method, as shown in FIG. 10 (b), the seedling stage 16 is inclined forward, so that when the extended seedling stage 17 is pulled out, the extended seedling stage 17 is also forward. Tilt to the side. Therefore, each branch of the extended seedling stage 17 is fixed by frictional resistance at the hole portion of the seedling stage 16, and the frictional force is further increased by actually placing the seedlings on the extended seedling stage 17. Fixing is also easy. Since it is constituted in this way, it becomes possible to place more seedlings on the seedling stage 16 than in normal use by pulling the extended seedling stage 17 upward.
[0032]
  By the way, when the above-described work selection SW 63 is operated, the work mode is changed, and the elevation control and the sensitivity change according to the mode are performed. That is, when the value from the angle sensor that detects the height of the front part of the center float 34 is input to the control unit 100, the height of the elevating unit is changed to the planting depth according to the situation, and the sensitivity Changes are also made. This sensitivity changing means is sensitive to the pulling and pulling action of the wire by pushing and pulling the outer part of the wire connecting the detection part of the center float 34 and the operation part of the raising and lowering valve as the raising and lowering driving part with an actuator such as a motor or a cylinder. I try to make it insensitive or insensitive. However, this configuration is not limited. Further, the planting depth adjusting lever is configured to be changed by an actuator, and this actuator is connected to the control unit 100 to change the planting depth. For example, when the work selection SW 63 is changed from the standard mode or the headland mode to the deep water mode, the planting depth target value is changed so as to be planted more deeply, and the sensitivity target value is also changed to insensitive. That is, the raising / lowering speed becomes slow. By controlling in this way, it becomes possible to prevent the float from floating due to the buoyancy of water and reducing the planting depth, and to prevent the occurrence of floating seedlings in extreme deep water and high-speed planting It becomes possible to do. Further, in accordance with the planting speed, within the controllable range, the float may be further shifted forward and the planting depth may be increased. Thereby, it becomes possible to prevent the occurrence of floating seedlings even according to the planting speed. At this time, an actuator such as a cylinder is provided between the front part of the float and the planting transmission frame or the planting center frame so that the height can be changed.
[0033]
  Further, when the work selection SW 63 is operated and the standard mode or the deep water mode is changed to the headland mode, the control unit 100 may perform control for suppressing the lifting control of the planting unit 4. In this case, for example, among the sensor output signals provided in the floats such as the center float 34 and the side float 35, a signal in a high frequency band indicating a slight vertical movement is removed using hardware or software to the control unit 100. input. Specifically, since the relationship between the float angle sensor signal frequency and the control gain as shown in FIG. 12 is stored in advance in the control unit 100, the control unit 100 performs control according to the relationship during normal control. is doing. However, when the work selection SW 63 is changed to the headland mode, the signal in the high frequency band (for example, the predetermined frequency f1 to f2 band shown in FIG. 12) is removed (removed by the low pass filter). Since the control unit 100 performs control assuming that there is no signal in the high frequency band, the lifting control of the planting unit 4 can be suppressed. As another example of the high frequency band, the frequency f1 or higher may be used. Thereby, at the time of planting work in a headland or the like, unnecessary lifting control of the planting unit 4 can be eliminated, and the unevenness of the farm can be leveled to improve the leveling.
[0034]
  The relationship between the float target angle, which is an example of the float control target value, and the float sensitivity volume (may be the set value of the field hardness setting switch (62)) is shown in the graph of FIG. It becomes like this. Basically, as shown in FIG. 13A, it can be seen that the float target angle and the sensitivity volume of the float are approximately in a proportional relationship of increasing to the right. That is, when the sensitivity volume becomes harder, the float target angle becomes the front ascending side. Further, this relationship is different between the case where the work selection SW 63 is in the standard mode and the case in the deep water mode, and the deep water mode curve 410 tends to be closer to the front side than the standard mode curve 400. Further, regarding the above relationship, the deep water mode curve 410 may be as shown by a curve 420 sandwiched between the deep water mode curve 410 and the standard mode curve 400. In addition, a restriction may be provided on the front descending side of the float (dotted line 430).
[0035]
  The relationship between the planting depth and the planting depth volume (which may be the setting value of the planting depth setting SW 61) is as shown in the graph of FIG. Basically, as shown in FIG. 13 (b), it can be seen that the planting depth and the planting depth volume are approximately proportional to the right. That is, if the planting depth volume is increased, the planting depth is increased. Further, this relationship is different between the case where the work selection SW 63 is in the standard mode and the case in the deep water mode, and the deep water mode curve 510 tends to be closer to the deeper side than the standard mode curve 500. Further, regarding the above relationship, the deep water mode curve 510 may be as shown by a curve 520 sandwiched between the deep water mode curve 510 and the standard mode curve 500. Moreover, you may provide a restriction | limiting on the shallow planting depth side (dotted line 530).
[0036]
  Moreover, the control part 100 is controlled so that the rising speed in the lifting control of the planting part 4 is suppressed (that is, slower) than the standard mode when the work selection SW 63 is set to the deep water mode or the headland mode. May be. By such control, it becomes possible to prevent the planting part 4 from jumping up at a convex portion in the field.
[0037]
  Further, when the work selection SW 63 is set to the deep water mode, the sensitivity of the sensor provided in the float and the setting area of the planting depth setting SW 61 may be limited. Specifically, the front and lower sides of the sensor sensitivity are limited, while the shallow planting side is limited in the planting depth setting region. Accordingly, it is possible to prevent shallow planting of the seedling in the deep water mode and appropriately secure the seedling planting depth.
[0038]
  Moreover, when the said setting change means is changed into deep water mode, while setting the said float to the front up side, it is comprised with the rice transplanter which makes the said planting depth deep. By controlling in this way, it becomes possible to prevent the float from floating due to the buoyancy of the water and to prevent the occurrence of floating seedlings in extreme deep water.
[0039]
  Moreover, it is comprised with the rice transplanter which makes the said planting depth deep while changing the said float to the front ascending side according to the planting speed. Thereby, even if it respond | corresponds to a high planting speed, it becomes possible to prevent generation | occurrence | production of a floating seedling.
[0040]
【The invention's effect】
  Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
[0039]
  In Claim 1, the planting part (4) is attached to the traveling part (1) via the lifting link mechanism (27), and the planting part (4) is provided with means for detecting the lifting and lowering of the float, The raising / lowering control of the planting part (4) is performed according to the raising / lowering of the float, and the raising / lowering control is performed according to the field conditions of “standard”, “deep water” and “headland”. ”And“ headland mode ”, a work selection switch (63) is provided, and a field hardness setting switch (62) for changing the float target angle, which is a control target value of the float, is provided as a float sensitivity volume. The planting depth setting switch (61) for changing the target value of the height is provided as a planting depth volume, and the float target set by the float sensitivity volume according to the field conditions set by the work selection switch (63) The planting depth set by the planting depth volume and the planting depth volume is controlled by changing the setting to the float target angle and planting depth determined by the “standard mode”, “deep water mode” and “headland mode”. In the case of the “standard mode” in the rice transplanter, the relationship between the float target angle and the float sensitivity volume is controlled by a proportional relationship, and the relationship between the planting depth and the planting depth volume is also controlled by the proportional relationship. When the switch (63) is changed from “standard mode” to “deep water mode”, the relationship between the float target angle and the float sensitivity volume is set to the front-up side rather than the proportional relationship of “standard mode”. The relationship between the planting depth volume and planting depth is also set to the deeper side than the proportional relationship of “Standard Mode”. It is configured as performs control in relation.
  By controlling in this way, it becomes possible to prevent the float from floating due to the buoyancy of the water and to prevent the occurrence of floating seedlings in extreme deep water.
  Therefore, it is possible to perform the lifting control more suitable for the situation of the field as compared with the case where the control target value is determined by relying only on the sensor output provided in the float.
[0042]
  Also,When the work selection switch (63) is set to "deep water mode" or "headland mode", the ascending speed in the lifting control of the planting part (4) is suppressed more slowly than the "standard mode". It controls so that it may become, and it is comprised so that the planting part (4) may jump up in the location which becomes convex in a farm field.
  Thereby, at the time of planting work in a headland or the like, unnecessary lifting control of the planting part can be eliminated, and the unevenness of the farm can be leveled to improve the leveling.
[0043]
  In addition, the “deep water mode” or “headland mode”The rice transplanter formed by controlling the ascending speed of the planting part at a lower speed than the ascent speed of the planting part in the “standard mode” is configured. By such control, it is possible to prevent an erroneous setting such as shallow planting and to prevent the planting unit 4 from jumping up at a convex portion in the field.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an appearance of a riding rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the riding rice transplanter shown in FIG.
3 is a detailed view showing a configuration around a seat 13 of the riding rice transplanter shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 4 is a side view of the vicinity of the steering handle 14 as seen from the right side of the riding rice transplanter.
FIG. 5 is a detailed view of an operation unit 11a.
FIG. 6 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 7 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 8 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 9 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 10 is a detailed view of the seedling stage 16.
FIG. 11 is a block diagram related to lifting control of the planting unit 4;
FIG. 12 is a graph showing the relationship between the float angle sensor signal frequency and the control gain.
FIG. 13 is a relationship diagram between a float target angle and a sensitivity volume, and other relationship diagrams.
FIG. 14 is a flowchart relating to ground contact stop and lift control in step S300.
[Explanation of symbols]
  4 planting department
  11a, 11b operation unit
  14 Steering handle
  16 Seedling stand
  50 Operation switch (operation SW)
  51, 52 Marker switch (Marker SW)
  53 Planting part lowering switch (planting part lowering SW)
  54 Stop switch (stop SW)
  55 Planting part raising switch (planting part raising SW)
  61 Planting depth setting switch (planting depth setting SW)
  62 Field hardness setting switch (Field hardness setting SW)
  63 Work selection switch (work selection SW)
  64 Seedling switch (seedling SW)

Claims

The planting part (4) is attached to the traveling part (1) via the lifting link mechanism (27), and a means for detecting the lifting of the float is provided in the planting part (4). The raising / lowering control of the planting part (4) is performed, and the raising / lowering control is performed according to the field conditions of “standard”, “deep water”, and “headland”. Is provided with a work selection switch (63) for changing the setting, and a field hardness setting switch (62) for changing the float target angle, which is a control target value of the float, is provided as a float sensitivity volume to change the planting depth target value. A planting depth setting switch (61) is provided as a planting depth volume, and the float target angle set by the float sensitivity volume and the planting depth are set according to the field conditions set by the work selection switch (63). In the rice transplanter that controls the raising and lowering by setting the planting depth to be set according to the volume to the float target angle determined by the "standard mode", "deep water mode" and "headland mode" and the planting depth, ”, The relationship between the float target angle and the float sensitivity volume is controlled by a proportional relationship, and the relationship between the planting depth and the planting depth volume is also controlled by a proportional relationship, and the work selection switch (63) is set to“ standard ”. When changing from `` mode '' to `` deep water mode '', the relationship between the float target angle and the float sensitivity volume is controlled by changing the float target angle to the front-up side rather than the proportional relationship of the `` standard mode ''. The relationship between the volume and planting depth is also controlled by changing the planting depth to the deeper side than the proportional relationship in the “standard mode”. Configured to, when the working selection switch (63) is set to "deep mode" or "headland mode", the rate of rise in the elevation control dated plant portion (4), from the "standard mode" The rice transplanter is characterized in that the planting part (4) is prevented from jumping up at a portion that is convex in the field, and is controlled so as to be slow .