【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機に関し、特に植付部の昇降制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備する田植機において、例えばポテンショメータ等で構成されるフロートの位置センサを植付部に設け、該位置センサの出力に応じて、自動的に植付部を昇降制御して植付深さを一定にする田植機がある。
このような田植機は、植付部を上記位置センサの出力に応じて、植付部を昇降制御することによって、苗の植付作業を適切に行えるようにするものである。
このような田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３３３５９７７号公報
【特許文献２】
特許第３０９２４６５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の田植機は、フロートの位置センサ等を用いて圃場の耕盤の深さを把握することによって植付部の昇降制御を行うものであるが、圃場の状況に応じて単に昇降制御を行っても不都合が生じる場合が少なくない。
例えば、比較的凹凸の数が少なく、その深さの差も小さい良好な圃場であっても、田植機の移動中（即ち、植付作業中）に、突発的な凹凸に遭遇することが考えられる。
このような場合においても上記昇降制御が行われるが、例えば、該凹凸が圃場において小さな範囲のみに限定されたものである場合においては、該昇降制御によって植付部を過剰に昇降制御させてしまう可能性が有り、該植付部が上下方向にハンチングする等の問題がある。
その結果、苗の植付精度が安定せず、植付品質が悪化する問題があった。
また、上述のような状況に対応するために圃場の状況を、更に細かく把握しようとしても、センサ類等を増加させる必要があるためコストが増加する問題が発生する。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、センサ類等を増加させることなく、苗の植付作業を安定して行うと共に、その植付品質を良好に保つ田植機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、請求項１においては、フロートの高さ位置を検出する位置センサを具備し、該位置センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
走行部に走行速度を検知する車速センサを配置して制御部と接続するとともに、当該田植機の車速に応じて上記位置センサの出力のサンプリング周期を、上記車速が低速であるほど長くすることを特徴とする田植機として構成している。
【０００６】
請求項２においては、前記センサの出力が予め定められた不感帯に属する場合に、前記植付部の昇降制御を停止してなる田植機として構成している。
【０００７】
請求項３においては、前記フロートを圃場に接地させた後に、予め定められた所定の時間だけ前記植付部の昇降制御を停止した後に、該昇降制御を実行してなる田植機として構成している。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図、図４は操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図、図５は操作部１１ａの詳細図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図８は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図９は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図１０は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図１１は乗用田植機の車速と位置センサ８０の出力とのサンプリング周期（移動平均点数）との関係を示したグラフ、図１２は位置センサ８０の出力が不感帯に属する場合における処理の一例を示した詳細フローチャートである。
【０００９】
まず、本発明の実施の形態に係る田植機の全体構成について、図１、図２、及び図３を用いて説明する。
本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行部１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を配置し、該走行部１においては車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持させるとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２は、ボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置し、該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上を車体カバー１２で覆い、操向ハンドル１４の後方位置に座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部と、座席１３の左右両側及び座席１３の後方をステップとしている。また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１０】
前記ダッシュボード５の左側上には主変速レバー３７が、右側上にはオートクルーズレバー３８やアクセルレバー３９等がそれぞれ配設され、操向ハンドル１４の右側下方のカバー部分には植付部４の昇降操作や植付け作業の切り換えを行う植付クラッチの操作等を行うための操作スイッチ５０が配置される。
尚、ダッシュボード５の下部の右側ステップ上にはアクセルペダルやブレーキペダル、左側ステップ上には主クラッチペダル等のペダル類が配設されても良い。
なお、前記レバーの配置位置は限定するものではなく、他の操作を行うためのレバーを上記ダッシュボード５上に設けても良い。
座席１３の両サイドには、左操作部１１ａと右操作部１１ｂが設けられている。右側の操作部１１ｂにはユニットクラッチレバー等が設けられており、左側の操作部１１ａに関しては図５を用いて後述する。
【００１１】
前記植付部４は、苗載台１６や、植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０より植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出して、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず）によって植付部４を昇降できるようにしている。
【００１２】
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介して、センターフロート３４及びサイドフロート３５が支持される。
該センターフロート３４の前部と植付センターケース２０、又は植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの昇降を検知する手段として位置センサ８０が配置され、該位置センサ８０はポテンショメーターやロータリエンコーダ等が用いられる。
該位置センサ８０は、制御部と接続され、後述するようにフロートの昇降に応じて植付部４が昇降制御される。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行なうことを可能にしている。
【００１３】
前記操作スイッチ５０について図４を用いて詳しく説明する。
尚、以下表記を簡略化するために「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する。
上述したように、操作ＳＷ５０は操向ハンドル１４のカバー部分に図４に示すように設けられている。
この操作ＳＷ５０には、左マーカＳＷ５１、右マーカＳＷ５２、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ７１が設けられている。
尚、苗継ＳＷ７１は後述する苗継ＳＷ６４と同じ働きをする。
マーカＳＷ５１・５２は、乗用田植機の両サイドに設けられるマーカ４０・４０を下降させて線引き状態とするためのスイッチであり、マーカＳＷ５１は左側のマーカ４０を上昇回動位置でロックしているロック機構を解除するスイッチであり、マーカＳＷ５２は右側のマーカ４０を上述同様に解除するスイッチである。
植付部下降ＳＷ５３は植付部４を下降させるためのスイッチであり、植付部上昇ＳＷ５５は植付部４を上昇させるためのスイッチである。
停止ＳＷ５４は、植付部４の昇降制御を停止させるためのスイッチである。
したがって、植付部４が自動的に上昇しても、作業者は操作ＳＷ５０に設けられる停止ＳＷ５４を操作することによって、容易にその上昇を任意高さで停止することが可能となると共に、例えば、植付部４を苗継ぎ作業等を行い易い高さで停止させることも容易に可能となる。
また、下降時においても停止ＳＷ５４の操作で途中で停止させることもできる。
【００１４】
前記苗継ＳＷ７１は、植付部４の上昇または下降を予め定められた所定の高さで停止させるための操作手段の一例である。なお、この定められた高さは、最上昇位置よりも低く最下降位置よりも高い高さであり、マーカ４０を上昇回動させてロックする高さよりも低い高さである。
勿論、上記操作手段の具体的態様としては上記操作ＳＷ５０に限られることなく、操作レバー等であっても良い。
また、予め定められた高さを設定する具体例としては、植付部４の昇降リンク機構２７のトップリンク、ロワーリンクの回動基部、昇降駆動する油圧シリンダの近傍、又は本機側から後方に突出したブラケットに高さを検出する手段としてセンサを設け、更に該センサの取付位置を変更可能に設けて、該センサがＯＮする高さによって定められても良い。
この場合、植付部４が所定の高さまで上昇するとセンサが植付部４の上昇を検知して上昇を停止させるようにしても良い。該センサはスイッチや近接センサ等により構成することができる。
また、前記センサを角度センサとして、制御部と接続し、上昇高さの設定角度をツマミ等で設定できるようにし、植付部４をスイッチ操作で上昇駆動すると、設定角度まで上昇した位置で制御部は植付部４の上昇駆動を停止する構成としても良い。
これにより、作業者がセンサの位置を所望する位置に設定したり、角度設定することで、植付部４を該所望する位置で停止させることが可能となる。
【００１５】
操作部１１ａについて図５を用いて詳しく説明する。
操作部１１ａには、油圧ストップレバー６０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４等のスイッチが設けられている。
油圧ストップレバー６０は、植付部のメンテナンス時等において、油圧シリンダからドレンする作動油が流れないようにするために、ストップバルブの操作部と連結しており、該ストップレバー６０で植付部の昇降ロックと解除の操作を行えるようにしている。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。（標準モード）
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している。（深水モード）
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等）場合等を意味している。（枕地モード）
なお、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
【００１６】
上記作業選択ＳＷ６３は、作業者によって圃場の水量に関する情報が入力されるものであるので、センターフロート３４やサイドフロート３５のセンサの検出信号によって定まる制御目標値を変更する設定変更手段の一例である。
したがって、フロートに設けられるセンサ出力のみに頼って上記制御目標値を定める場合に比べて、より圃場の状況に適した昇降制御を行うことが可能となる。
【００１７】
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を予め定められる苗継作業用の低い位置で停止させるためのスイッチである。
この苗継ＳＷ６４以外にも、他のレバー（例えば、油圧ストップレバー６０等）や他のスイッチ（例えば、操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４等）を操作することによって、植付部４の上昇を停止させても良い。
これにより、植付部４の上昇を停止する際の汎用性が増すと共に、容易に該停止を行うことが可能となる。
【００１８】
例えば、図１０に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、上記操作ＳＷ５０上に設けられる各スイッチ、上記操作部１１ａ上に設けられる各スイッチ、乗用田植機に設けられる各種センサ３００、センターフロート３４、及び植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
【００１９】
次に図６〜図９のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４に関する制御について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２０】
先ず、乗用田植機の始動時における制御（始動時制御）に関して図８を用いて説明する。
乗用田植機の始動用のキースイッチ等が操作されることによってエンジン２が始動した場合に、制御部１００は植付部４の下部に設けられる植付爪の作動・停止を切り替えるための植付けクラッチを「切」（即ち、駆動力非伝達状態）にして（Ｓ１１０）、乗用田植機全体の初期化処理である初期モードチェックを行う（Ｓ１２０）。
尚、植付クラッチは本機側のミッションケースまたは植付部４のセンターケースに設けられ、電磁クラッチや、モータ機構により構成して、動力伝達の「入」、「切」を可能としている。
次に、制御部１００は、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ７１又は６４の何れかが押されたか否かの判断を行う（Ｓ１３０）。
該判断で押されたと判断された場合に、その押された時間が予め定められた所定の時間を超えた場合は、エラーをダッシュボード５上の表示部等に表示して報知する（Ｓ１３５）。
他方、上記ステップＳ１３０において、押されていないと判断された場合には、乗用田植機が後進状態であるか否かに応じて、バック連動を禁止若しくは許可する処理（Ｓ１４０）を行った後に、通常制御に移行する（Ｓ３００）。
このバック連動とは、乗用田植機が後進する際に、植付部４の下部に設けられる植付アーム等が直接圃場と接触して破損することを防止するため、植付部４を上昇させる動作と後進とを連動して行うことである。
【００２１】
次に、乗用田植機が通常制御（Ｓ３００）に移った場合の制御に関して図６、図７を用いて説明する。
先ず、上述した始動時制御（ステップＳ１１０〜Ｓ１４０）の処理の後、処理は図６に示すステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、操作ＳＷ５０の植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が操作された場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２２】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、停止ＳＷ５４またはその他のスイッチが押された場合、又は、苗継ＳＷ６４（７１）が押された場合における植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２３】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲１▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は図６、７に示す（処理経路▲２▼を介して）ステップＳ４０へ移行する。
【００２４】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
上記車速は、ホールＩＣや電磁ピックアップ等の車速センサ（図示しないが、例えばフロントアクスルケース７ａとリヤアクスルケース７間の伝導軸部や前後輪の車軸に設けても良い）を用い、該車速センサを制御部１００に接続することによって、制御部１００は乗用田植機の車速を計測している。
【００２５】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は図６、７に示す（処理経路▲３▼を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００２６】
また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。
その後、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路▲１▼を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。
即ち、植付部４が自動的に上昇しても、操作ＳＷ５０を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。
【００２７】
また、ステップＳ１０（上昇モード）で操作ＳＷ５０の停止ＳＷ５４が操作されると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更に操作ＳＷ５０が再操作（植付部下降ＳＷ５３が操作）されると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
【００２８】
また、上述の通常制御（Ｓ３００）とバック連動制御との関係について図９を用いて説明する。
上記ステップＳ１０〜Ｓ５０の通常制御の処理（Ｓ３００）の状態において、乗用田植機を後進するための操作が行われると、制御部１００はバック連動（後進時に植付部４を上昇させる）を行う条件か否かを判断する（Ｓ２１０）。
上記ステップＳ２１０の判断でバック連動禁止であると判断された場合は、処理は引き続き通常制御（Ｓ３００）を行い、他方、バック連動禁止でないと判断された場合は、乗用田植機の後進操作と連動させて植付部４を上昇させる（Ｓ２２０）。
そして、植付部４が予め定められる所定の高さまで上昇した後に停止して（Ｓ２３０）、再度通常制御が行われる（Ｓ３００）。
以上のような構成において、作業時の具体的な動作を説明する。
田植機を圃場内に入れ、植付作業開始時には、植付部４を下降させた状態で植付部上昇ＳＷ５５を押すと、植付部４が設定高さまで上昇する。この状態で後進して植付部４の後端を畦際に位置するようにする。そして、植付部下降ＳＷ５３を押すことにより、植付部４は下降する。このとき作業クラッチレバーが「入」に切り換えられていると、植付クラッチはＯＮとなる。
そして、植付作業を行い圃場端に至り、枕地で旋回して（回行して）連続して作業を行うときには、旋回する直前に植付部上昇ＳＷを押すと、植付部４は所定高さまで上昇し、植付クラッチも「切」となる。この上昇時にはランプを点灯（または点滅）して作業者に上昇中であることを認識させる。旋回後に条を合わせを行い、植付部下降ＳＷ５３を押すと、植付部は下降し、植付クラッチも「入」となり、ランプは消灯する。このとき、従来のように最上昇位置から下降するよりも短時間で圃場面に接地するので、時間短縮となり、作業効率を向上できる。
このときマーカＳＷ５１・５２を操作してマーカを下降回動させて張り出させる。
また、作業時に苗継ぎ警報が発せられたときに、苗継ＳＷ６４（７１）を押すと、植付クラッチが「切」となり、植付作業が停止され、植付部４は設定高さまで上昇される。この高さは作業者が後ろを向いて苗継ぎし易い高さとなっているため、容易に苗継ぎ作業ができる。
また、この上昇高さはマーカを上昇回動させてロックする高さまで上昇していないので、下降させて作業を再開するときには再度マーカＳＷ５１・５２を操作する必要がない。そして、苗継ぎ後に再度苗継ＳＷ６４（７１）又は植付部下降ＳＷ５３を押すと、植付部４が下降して圃場に接地すると、植付クラッチが「入」となり、植付作業を再開することができる。
【００２９】
ところで、既に上述した作業選択ＳＷ６３が操作すると、作業モードが変更されて、そのモードに合わせた昇降制御及び感度変更が行われる。つまり、センターフロート３４の前部の高さを検知する位置センサ８０の出力値が制御部１００に入力されると、その状況に応じた植付深さに昇降部の高さが変更され、感度変更も行われる。この感度変更手段はセンターフロート３４の検知部と昇降駆動部となる昇降バルブの操作部を連結するワイヤーのアウターをモータまたはシリンダ等のアクチュエータで押し引きすることで、ワイヤの押し引き動作を敏感にしたり鈍感としたりするようにしている。
但しこの構成に限定されるものではない。
また、植付深さ調節レバーをアクチュエータで変更できるように構成し、このアクチュエータを制御部１００と接続し、植付深さを変更する。
例えば、作業選択ＳＷ６３を標準モード若しくは枕地モードから深水モードに変更した場合、植付深さの目標値が更に深く植えるように変更され、感度目標値も鈍感に変更する。つまり、昇降速度は遅くなる。
このように制御することによって、上記フロートが水の浮力による浮き上がり、植付深さが浅くなることを防止することが可能になると共に、極端な深水や高速植付時における浮苗の発生を防止することが可能となる。
また、植付速度に応じて、制御可能な範囲内で、上記フロートを更に前上り側へシフトすると共に、植付け深さを深くする制御を行っても良い。これにより、植付速度に応じても浮苗の発生を防止することが可能となる。
このとき、フロートの前部と植付伝動フレームまたは植付センターフレームとの間にシリンダ等のアクチュエータを設けて、高さを変更できるようにしている。
【００３０】
＜位置センサ８０の出力のサンプリング周期と移動平均周期に関して＞
上述のように動作する乗用田植機において、実際に植付部４の昇降制御を行う際に、該車速と上記位置センサ８０の出力とのサンプリング周期に関する内容について図１１を用いて説明する。
制御部１００は、上述した各種センサ３００の１つである車速センサより取得した車速に関する情報に基づいて、乗用田植機の車速を算出する。
次に、制御部１００は、当該制御部１００に予め記憶されることによって定められる図１１に示すような曲線マップより、上記算出した車速に対応するサンプリング周期を決定する。
この場合、具体的には図１１に示すように、ある車速における位置センサ８０の出力をサンプリングする周期を３本（曲線Ｌ１・Ｌ２・Ｌ３）の曲線で対応づけることによって、曲線マップを構成している。
該３本の曲線は何れも、車速が大きくなるほど上記サンプリング周期が漸次短くなるような右下がりの曲線として記憶されている。
換言すれば、低速になるほどサンプリング周期が長くなるように、予め制御部１００に記憶されている。
このように上記曲線マップを制御部１００に記憶する構成としているので、車速が高速になるほど、位置センサ８０の出力をサンプリングする周期が短くなるので、植付部４の昇降制御の即応性を高めることが可能となる。
一方、車速が低速になるほど、位置センサ８０の出力をサンプリングする周期が長くなるので、植付部４の昇降制御の即応性を弱める（即ち、植付部４の昇降動作を鈍くなるように抑制する）ことが可能となる。
このような制御の結果、特に乗用田植機が、比較的良好な状況の圃場を低速で植付作業を行っている場合に、圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上述のように植付部４の昇降制御の即応性が抑制されているため、植付部４が過剰に昇降制御を防止することが可能となり、低速時等における植付作業が安定する。また、高速で植付作業を行っている場合に、凹凸を通過するときにサンプリング周期が長いと高低の変化への対応が遅れてしまい、適正な植付ができないので、サンプリング周期は短くしている。そして、突発的な凹凸があっても、サンプリング周期は短いので、圃場の凹凸に追従した植付作業が速やかに行われる。
また、上記曲線マップに複数本の曲線（図１１には３本示している）が予め設けられているのは、例えば、乗用田植機が行う作業モード（例えば、上述した「標準モード」、「深水モード」、「枕地モード」等）毎に定められるものであっても良い。
【００３１】
＜移動平均点数に関して＞
次に、位置センサ８０の出力のサンプリング周期の替わりに、該出力の移動平均値を用いて植付部４の昇降制御を行う場合について説明する。
ここで、上記移動平均値とは、現時点から「予め定められた時間」だけ過去へ遡ってサンプリングした出力の合計を、該「予め定められた時間」（「サンプリング回数」であっても良い）で割ることによって求める値のことである。
したがって、現在の（最新の）移動平均値は、過去にサンプリングした出力を重畳的に反映させたものといえるので、上記「予め定められた時間」を長時間にするほど、より過去の影響を強く受ける。
また、上記「予め定められた時間」において、移動平均値を算出するための出力のサンプリング回数（即ち、移動平均点数）を多くすればするほど、現在の（最新の）移動平均値は、過去の出力が重畳的に反映されるため、過去の出力の影響が濃く現れる。
他方、該移動平均点数を少なくすればするほど、現在の（最新の）移動平均値は、過去の出力の影響が薄れて、現在の出力が濃く反映されることになる。
つまり、換言するならば、基本的に、移動平均点数を増加させると移動平均値の振れ幅が小さく、その変化は連続的に滑らかになり、他方、移動平均点数を減少させると移動平均値の振れ幅が大きく、その変化は離散的となる。
したがって、比較的良好な圃場において、乗用田植機が低速で植付作業を行っている最中に圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上記移動平均点数を増加させておけば、該突発的な凹凸による位置センサ８０の突発的な出力値の影響を受けることなく、植付部４の昇降制御を抑制することが可能となる。
即ち、サンプリング周期の場合と同様に、特に乗用田植機が、比較的良好な状況の圃場を低速で植付作業を行っている場合に、圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上述のように植付部４の昇降制御の即応性が抑制されているため、植付部４が過剰に昇降制御を防止することが可能となり、低速時等における植付作業が安定する。また、高速で植付作業を行っている場合に、凹凸を通過するときに移動平均点数が多いと高低の変化への対応が遅れてしまい、適正な植付ができないので、移動平均点数を少なくしている。そして、突発的な凹凸があっても、移動平均点数は少ないので、圃場の凹凸に追従した植付作業が速やかに行われる。
したがって、図１１に示すように、既に上述したサンプリング周期の長短に対応させて、移動平均点数の多少を対応させた曲線マップを制御部１００に記憶させることによって、上述のサンプリング周期の場合と同様の効果を得ることが可能となる。
【００３２】
＜位置センサ８０の出力が不感帯に属する場合に関して＞
次に、上記位置センサ８０の出力が植付部４を昇降制御しない不感帯に属する場合に、制御部１００は、植付部４の昇降制御を停止しても良い。
この不感帯に属する場合の具体例としては、例えば植付部４が圃場に接地している状態で、しかも乗用田植機の車速が０ならば（即ち田植機が停止状態）、位置センサ８０の出力は変動しないため、この状態を不感帯の一例としても良い。
このような場合に、乗用田植機が行う一連の処理について図１２を用いて説明する。
先ず、図１２（ａ）に示すフローチャートのように、制御部１００は、植付部下降ＳＷ５３が操作されたことを検知し（Ｓ４１０）、植付部４を下降させる（Ｓ４２０）。
続いて、制御部１００は、植付部４が下降した結果、フロートが圃場に接地したことを位置センサ８０の出力より検知する（Ｓ４３０）。
上記ステップＳ４３０において、位置センサ８０によりフロートが圃場に接地したことを検知した後に、該位置センサ８０の出力が変化無く、上記不感帯に属する場合に、制御部１００は、植付部４の昇降制御を停止する（Ｓ４４０）。
そして、制御部１００は、乗用田植機の車速が０よりも大きいか否かを判断し（Ｓ４５０）、車速が０よりも大きい（走行中）と判断された場合は、植付部４の圃場の凹凸等に合わせた昇降制御を行い（Ｓ４６０）、他方、車速が０である（接地停止）と判断された場合に、処理は上記ステップＳ４４０へ移行する。
このように一連の処理を行うことによって、植付部４の接地停止時における無用な昇降制御を行うことがなくなるので、無用なハンチング等の動作も防止することができる。
また、無駄な動作による乗用田植機の燃料消費を防止するので、乗用田植機の燃費向上も期待できる。
【００３３】
また、上記図１２（ａ）に関し、ステップＳ４５０・４６０の処理を図１２（ｂ）に示す処理（ステップＳ４５５・４６０）に置き換えることも可能である。
上述のステップＳ４４０の処理の後、制御部１００は、フロートが圃場に接地して予め定められた所定の時間（例えば、２００ｍｓ）が経過したか否かを判断する（Ｓ４５５）。
該ステップＳ４５５の判断で、所定の時間が経過したと判断された場合に、処理は上記ステップＳ４６０へ移行し、他方、所定の時間が経過していないと判断された場合に、処理は上記ステップＳ４４０へ移行する。
このような処理を行うことによって、植付部４が圃場に接地した場合に、植付部４の停止状態を上記予め定められた所定の時間分だけ維持することによって、該所定の時間分だけ植付部４に関する無駄な昇降制御を行わないので、無用なハンチング等の動作も防止することができる。
また、無駄な動作による乗用田植機の燃料消費を防止するので、乗用田植機の燃費向上も期待できる。
【００３４】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００３５】
上記目的を達成するために本発明は、請求項１においては、フロートの高さ位置を検出する位置センサを具備し、該位置センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
走行部に走行速度を検知する車速センサを配置して制御部と接続するとともに、当該田植機の車速に応じて上記位置センサの出力のサンプリング周期を、上記車速が低速であるほど長くすることを特徴とする田植機として構成している。
このように構成しているので、例えば、田植機の車速が高速になるほど、サンプリング周期を短くする構成とすることによって、植付部の昇降制御の即応性を高めることが可能となり、他方、田植機の車速が低速になるほど、サンプリング周期を長くする構成とすることによって、植付部の昇降制御の即応性を鈍く抑制することが可能となる。
従って、田植機が比較的良好な状況の圃場を低速で植付作業を行っている場合に、圃場上の突発的な凹凸に遭遇しても、上述のように植付部の昇降制御を防止することが可能となると共に、低速時における植付作業が安定する。
【００３６】
請求項２においては、前記センサの出力が予め定められた不感帯に属する場合に、前記植付部の昇降制御を停止してなる田植機として構成している。
このような制御を行うことによって、例えば、植付部を圃場に接地停止させた状態において、植付部を無駄に昇降制御することを防止することが可能となるので、植付部の無用なハンチングの発生を防止することが可能となる。
【００３７】
請求項３においては、前記フロートを圃場に接地させた後に、予め定められた所定の時間だけ前記植付部の昇降制御を停止した後に、該昇降制御を実行してなる田植機として構成している。
このような制御を行うことによって、例えば、植付部が圃場に接地停止させた状態において、上記予め定められた所定の時間分だけに停止することになるので、該所定の時間中は無駄な昇降制御を行うことを防止することが可能となると共に、植付部の無用なハンチングの発生を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】図１に示す乗用田植機の座席１３の周辺の構成を示す詳細図。
【図４】操向ハンドル１４近傍を乗用田植機の右側面から見た側面図。
【図５】操作部１１ａの詳細図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図８】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図９】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図１０】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図１１】乗用田植機の車速と位置センサ８０の出力とのサンプリング周期（移動平均点数）との関係を示したグラフ。
【図１２】位置センサ８０の出力が不感帯に属する場合における処理の一例を示した詳細フローチャート。
【符号の説明】
４ 植付部
１１ａ、１１ｂ 操作部
１４ 操向ハンドル
１６ 苗載台
５０ 操作スイッチ（操作ＳＷ）
５１、５２ マーカスイッチ（マーカＳＷ）
５３ 植付部下降スイッチ（植付部下降ＳＷ）
５４ 停止スイッチ（停止ＳＷ）
５５ 植付部上昇スイッチ（植付部上昇ＳＷ）
６１ 植付深さ設定スイッチ（植付深さ設定ＳＷ）
６２ 圃場硬度設定スイッチ（圃場硬度設定ＳＷ）
６３ 作業選択スイッチ（作業選択ＳＷ）
６４ 苗継スイッチ（苗継ＳＷ）
８０ 位置センサ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a rice transplanter having a planting unit for planting seedlings in a field, and more particularly to a control for raising and lowering the planting unit.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a rice transplanter having a planting unit for planting seedlings in a field, for example, a float position sensor constituted by a potentiometer or the like is provided in the planting unit, and automatically output in accordance with the output of the position sensor. There is a rice transplanter that controls the elevation of a planting section to keep the planting depth constant.
In such a rice transplanter, the planting section is controlled to move up and down in accordance with the output of the position sensor, so that the seedling planting operation can be performed appropriately.
Examples of such rice transplanters include those shown in Patent Documents 1 and 2 below.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent No. 3335977 [Patent Document 2]
Japanese Patent No. 3092465 [0004]
[Problems to be solved by the invention]
The conventional rice transplanter described above performs elevation control of the planting unit by grasping the depth of the cultivator in the field using a float position sensor or the like, but simply performs elevation control according to the condition of the field. There are many cases where inconvenience occurs even if it is performed.
For example, even in a good field with a relatively small number of irregularities and a small difference in the depth, it is conceivable that sudden irregularities are encountered while the rice transplanter is moving (that is, during the planting operation). Can be
In such a case, the elevation control is performed. For example, when the unevenness is limited to only a small area in the field, the elevation control excessively controls the planting unit by the elevation control. There is a possibility that there is a problem that the planting portion hunts in the vertical direction.
As a result, there is a problem that the planting accuracy of the seedlings is not stable, and the planting quality is deteriorated.
Further, in order to cope with the situation as described above, even if the state of the field is to be grasped more minutely, there is a problem that the cost increases because it is necessary to increase the number of sensors and the like.
Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances, and aims to stably perform seedling planting work without increasing the number of sensors and the like, and to improve the planting quality. Is to provide a rice transplanter to keep.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the present invention, according to the first aspect, a planting unit that includes a position sensor that detects a height position of a float, and that seeds a seedling in a field according to an output of the position sensor. In a rice transplanter that controls
A vehicle speed sensor for detecting a traveling speed is arranged in the traveling unit and connected to the control unit, and the sampling cycle of the output of the position sensor is set longer according to the vehicle speed of the rice transplanter as the vehicle speed is lower. It is configured as a characteristic rice transplanter.
[0006]
According to a second aspect of the present invention, when the output of the sensor belongs to a predetermined dead zone, the rice transplanter is configured to stop raising and lowering control of the planting section.
[0007]
In claim 3, after the float is brought into contact with the field, the elevation control of the planting unit is stopped for a predetermined period of time, and then the rice transplanter is configured to execute the elevation control. I have.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. It should be noted that the following embodiments are examples embodying the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an appearance of a riding rice transplanter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the riding rice transplanter shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a view of a seat 13 of the riding rice transplanter shown in FIG. 4 is a side view of the vicinity of the steering handle 14 as viewed from the right side of the riding rice transplanter, FIG. 5 is a detailed view of the operation unit 11a, and FIG. 6 is an outline of control of the riding rice transplanter. 7 is a flowchart showing an outline of control of the rice transplanter, FIG. 8 is a flowchart showing an outline of control of the rice transplanter, FIG. 9 is a flowchart showing an outline of control of the rice transplanter, and FIG. FIG. 11 is a graph showing the relationship between the vehicle speed of the riding rice transplanter and the sampling period (moving average score) of the output of the position sensor 80. FIG. 12 is a block diagram showing the output of the position sensor 80. Of processing when belonging to Example is a detailed flow chart showing the.
[0009]
First, an overall configuration of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 3. FIG.
The rice transplanter of the present embodiment is a riding rice transplanter of eight-row planting. , The front wheel 6 is supported at a lower front portion via a front axle case 7a, and the rear wheel 8 is supported at a rear portion via a rear axle case 7.
The engine 2 is covered with a bonnet 9, spare seedling stands 10 and 10 are disposed on both sides of the bonnet 9, and a steering handle 14 is disposed on a dashboard 5 behind the bonnet 9. The vehicle body cover 12 covers both sides of the vehicle body 9 and the rear thereof, and a seat 13 is disposed at a position behind the steering handle 14. Both sides of the hood 9, the front part of the seat 13, the left and right sides of the seat 13 and The step behind the seat 13 is a step. Further, behind the seat 13, an eight-row fertilizer 33 is provided.
[0010]
A main transmission lever 37 is provided on the left side of the dashboard 5, and an auto cruise lever 38 and an accelerator lever 39 are provided on the right side, and a planting portion 4 is provided on a lower right cover portion of the steering handle 14. An operation switch 50 is provided for performing an operation such as raising and lowering the plant, operating a planting clutch for switching planting work, and the like.
An accelerator pedal and a brake pedal may be provided on the lower right step of the dashboard 5, and pedals such as a main clutch pedal may be provided on the left step.
The position of the lever is not limited, and a lever for performing another operation may be provided on the dashboard 5.
On both sides of the seat 13, a left operation unit 11a and a right operation unit 11b are provided. The right operation unit 11b is provided with a unit clutch lever and the like, and the left operation unit 11a will be described later with reference to FIG.
[0011]
The planting section 4 includes a seedling table 16, a rotary case 22 provided at the rear of the planting transmission case, a planting claw, a center float 34, a side float 35, and the like.
The seedling mounting table 16 is disposed at a front height and a low level, and a lower portion of the seedling mounting table 16 is supported by a lower guide rail 18 and an upper portion of the front surface is slidably reciprocated left and right.
The lower guide rail 18 and the upper guide rail 19 are supported by a planting center case 20 via a planting frame 23 and the like.
Then, connecting pipes (not shown) are protruded to the left and right sides from the planting center case 20 to fix the transmission case (not shown), and the transmission case is projected rearward in parallel to the transmission case. , Which are rotated in one direction, are provided on both sides of the rear part of the rear case, and planting claws are provided on the rotary cases 22, 22,.
The rotary cases 22, 22... Are arranged in one set for one row of seedling mounting tables 16, so that in the case of the eight-row rice transplanter, eight rotary cases are provided.
Further, a front portion of the planting center case 20 is connected to the lifting link mechanism 27 via a rolling fulcrum shaft. The lifting link mechanism 27 includes a top link 25, a lower link 26, and the like. The planting section 4 can be moved up and down by an elevating cylinder (not shown) composed of a hydraulic cylinder serving as an arranged actuator.
[0012]
A center float 34 and a side float 35 are supported below the planting center case 20 and the planting transmission case connected to the rear part of the lifting link mechanism 27 via a link mechanism.
A position sensor 80 is disposed on the front part of the center float 34 and the support frame of the planting center case 20 or the planting transmission case as a means for detecting the elevation of the float, and the position sensor 80 is a potentiometer or a rotary encoder. Are used.
The position sensor 80 is connected to a control unit, and as described later, the planting unit 4 is controlled to move up and down in accordance with lifting and lowering of the float.
Markers 40 are provided on both left and right sides of the connecting pipe.
Since the rice transplanter is configured as described above, the seedling table 16 is reciprocally slid left and right with forward traveling, and in each row, the planting claw is driven in synchronization with the reciprocating motion to drive one plant. It is possible to cut out the seedlings and continuously plant them.
[0013]
The operation switch 50 will be described in detail with reference to FIG.
In the following, “switch” is described as “SW” to simplify the description.
As described above, the operation switch 50 is provided on the cover of the steering handle 14 as shown in FIG.
The operation SW50 includes a left marker SW51, a right marker SW52, a planting portion lowering SW53, a stop SW54, a planting portion rising SW55, and a seedling connecting SW71.
Note that the seedling switch SW71 has the same function as a seedling switch SW64 described later.
The marker SW 51, 52 is a switch for lowering the markers 40, 40 provided on both sides of the riding rice transplanter so as to draw a line, and the marker SW 51 locks the left marker 40 at the ascending rotation position. A switch for releasing the lock mechanism, and a marker SW52 is a switch for releasing the right marker 40 in the same manner as described above.
The planting part lowering SW 53 is a switch for lowering the planting part 4, and the planting part raising SW 55 is a switch for raising the planting part 4.
The stop SW 54 is a switch for stopping the elevation control of the planting section 4.
Therefore, even if the planting section 4 is automatically raised, the operator can easily stop the raising at an arbitrary height by operating the stop SW 54 provided in the operation SW 50. Also, it is possible to easily stop the planting section 4 at a height at which the seedling joining operation or the like can be easily performed.
Further, even at the time of descending, the operation can be stopped halfway by operating the stop SW 54.
[0014]
The seedling relay SW 71 is an example of an operating means for stopping the ascending or descending of the planting section 4 at a predetermined height. The predetermined height is lower than the highest position and higher than the lowest position, and is lower than the height at which the marker 40 is rotated and locked.
Of course, a specific mode of the operation means is not limited to the operation SW 50, but may be an operation lever or the like.
Further, as a specific example of setting the predetermined height, the top link of the lifting link mechanism 27 of the planting section 4, the rotating base of the lower link, the vicinity of the hydraulic cylinder driven for lifting or lowering, or the rear side from the machine side A sensor may be provided as a means for detecting the height of the bracket protruding from the sensor, and the mounting position of the sensor may be provided so as to be changeable, and may be determined by the height at which the sensor is turned on.
In this case, when the planting section 4 rises to a predetermined height, the sensor may detect the rise of the planting section 4 and stop the rise. The sensor can be constituted by a switch, a proximity sensor, or the like.
Further, the sensor is connected to a control unit as an angle sensor so that the set angle of the rising height can be set with a knob or the like. When the planting unit 4 is driven to be raised by a switch operation, the control is performed at the position raised to the set angle. The section may be configured to stop the upward drive of the planting section 4.
Thus, the operator can set the position of the sensor to a desired position or set the angle, so that the planting section 4 can be stopped at the desired position.
[0015]
The operation unit 11a will be described in detail with reference to FIG.
The operation unit 11a is provided with switches such as a hydraulic stop lever 60, a planting depth setting switch 61, a field hardness setting switch 62, a work selection switch 63, and a seedling connection switch 64.
The hydraulic stop lever 60 is connected to an operating portion of a stop valve so as to prevent hydraulic oil drained from the hydraulic cylinder from flowing during maintenance of the planting portion or the like. The lifting lock and release operations can be performed.
The planting depth setting SW 61 is a volume-type switch for setting the planting depth when planting seedlings in a field.
The field hardness setting SW 62 is a volume type switch for setting and inputting the field hardness obtained by the operator.
The work selection switch 63 is a switch for setting the riding rice transplanter so that a work corresponding to the situation of the field can be performed by inputting the situation of the field. Specific examples of the condition of the field include "standard", "deep water", and "headland".
The "standard" means that the riding rice transplanter is a standard field that can be performed without performing any special control when performing the planting operation. (Standard mode)
“Deep water” means that the amount of water (depth) in the field is larger than the standard. (Deepwater mode)
The “headland” means a case where the amount of water (depth) in the field is smaller than the above standard, or a case where the condition of the field is poor (such as a lot of unevenness) compared to the central part of the field, and the like. ing. (Headland mode)
In addition, a deep mud mode in which a lot of mud pushing occurs, a contaminated mode in which a lot of straw and foreign substances are floated, and the like can be considered, and the target values of the planting depth and planting sensitivity according to the conditions and conditions of the field. Can be set and can be changed by the work selection SW 63.
[0016]
The work selection SW 63 is an example of a setting change unit that changes a control target value determined by a detection signal of a sensor of the center float 34 or the side float 35 because information on a water amount in a field is input by an operator. .
Therefore, ascending and descending control more suitable for the situation of the field can be performed as compared with the case where the control target value is determined only by the sensor output provided on the float.
[0017]
When the planting portion 4 rises, the planting portion SW 64 stops the planting portion 4 at a predetermined low position for the planting succession operation without raising the planting portion 4 to the uppermost portion so that the planting portion can be easily carried out. It is a switch to make it.
By operating another lever (for example, the hydraulic stop lever 60 or the like) or another switch (for example, the stop SW 54 of the operation SW 50 or the like) other than the seedling relay SW 64, the raising of the planting section 4 is stopped. Is also good.
Thereby, the versatility when stopping the raising of the planting section 4 is increased, and the stopping can be easily performed.
[0018]
For example, as shown in FIG. 10, the control unit 100 that controls the overall operation of the riding rice transplanter is provided with switches provided on the operation SW 50, switches provided on the operation unit 11 a, and provided on the riding rice transplanter. Various sensors 300, a center float 34, an elevating cylinder drive unit 200 that drives an elevating cylinder that elevates the planting unit 4, a lamp (monitor lamp) 110, and the like are connected.
The control unit 100 controls the entire riding rice transplanter based on the information obtained from the above-described units (switches, sensors, and the like) and the contents set and stored in the control unit 100 in advance.
Further, since it is sufficient that the control section 100 has a function of controlling the entire riding rice transplanter as described above, it may be provided at any location on the riding rice transplanter as long as the function is not limited. .
[0019]
Next, control of the planting section 4 of the riding rice transplanter will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
Note that the control subject in the control described below may be the control unit 100 that controls the overall control of the riding rice transplanter, or a dedicated control unit that specializes and controls only the planting unit 4 may be used. When provided separately, the dedicated control unit may be used.
[0020]
First, control at the time of starting the riding rice transplanter (starting control) will be described with reference to FIG.
When the engine 2 is started by operating a key switch or the like for starting the riding rice transplanter, the control unit 100 sets a planting clutch for switching the operation and stop of a planting claw provided below the planting unit 4. Is set to "OFF" (that is, the driving force is not transmitted) (S110), and an initial mode check, which is an initialization process for the entire riding rice transplanter, is performed (S120).
The planting clutch is provided in the transmission case on the machine side or in the center case of the planting section 4 and is constituted by an electromagnetic clutch or a motor mechanism to enable "on" and "off" of power transmission.
Next, the control unit 100 determines whether or not any of the planting unit lowering SW 53, the stop SW 54, the planting unit raising SW 55, and the seedling connecting switch 71 or 64 has been pressed (S130).
If it is determined that the button has been pressed, and if the pressed time exceeds a predetermined time, an error is displayed on the display unit or the like on the dashboard 5 to notify the user (S135). .
On the other hand, if it is determined in step S130 that the riding rice transplanter has not been pushed, after performing the process (S140) of prohibiting or permitting the back interlock according to whether or not the riding rice transplanter is in the reverse state, The process shifts to normal control (S300).
When the riding rice transplanter moves backward, the back interlocking is performed by raising the planting unit 4 in order to prevent the planting arm and the like provided below the planting unit 4 from directly contacting the field and being damaged. That is, the operation and the backward movement are performed in conjunction with each other.
[0021]
Next, the control when the riding rice transplanter shifts to the normal control (S300) will be described with reference to FIGS.
First, after the processing of the above-described startup control (steps S110 to S140), the processing shifts to step S20 shown in FIG.
In step S20, the control unit 100 sets the neutral state in which the raising / lowering control of the planting unit 4 is not performed with the planting clutch disengaged (S20).
That is, this step S20 can be said to be a neutral mode in which the elevating operation of the planting section 4 is stopped.
In the process of step S20, for example, when the planting portion lowering SW53 of the operation SW50 is pressed, the process proceeds to step S30. On the other hand, when the planting portion raising SW55 is operated, the process proceeds to step S10. I do.
[0022]
In the process of step S10, the control unit 100 raises the planting unit 4 with the planting clutch disengaged (S10).
That is, this step S10 can be said to be a rising mode for raising the planting section 4.
An operator may be alerted by providing a display lamp or the like on the display unit or the like provided on the riding rice transplanter to indicate that the mode is the ascending mode.
In the process of step S10, when the stop SW 54 or another switch is pressed, or when the seedling relay SW 64 (71) is pressed, the planting section 4 reaches a predetermined height. If it is determined, the process proceeds to step S20 and enters a neutral state (ie, stops).
On the other hand, in the process of step S10, if the planting portion lowering SW 53 is pressed, the process proceeds to step S30.
[0023]
In the process of step S30, the control unit 100 performs the descending control of the planting unit 4, and when the planting clutch is in the off state, the planting unit descending SW53 is pressed to put the planting clutch in the on state, On the other hand, when the lowering control of the planting section 4 is performed and the planting clutch is in the ON state, the stop SW 54 is pressed to put the planting clutch in the OFF state (S30).
That is, step S30 can be said to be a lowering mode for lowering the planting section 4.
Further, when the lowering control of the planting section 4 is performed and the planting clutch is in the disengaged state, if the stop SW 54 is pressed, the process proceeds to the step S20. The process proceeds to step S10, and if no operation is performed, the process proceeds to step S40 shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (1)).
Furthermore, when the lowering control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the ON state, if the planting unit raising SW 55 is pressed, the process proceeds to the step S10. Then, the processing shifts to step S40 as shown in FIG.
[0024]
In the process of step S40, the control unit 100 performs the neutral control of the planting unit 4, and when the planting clutch is in the off state, the planting unit descending SW53 is pressed to put the planting clutch in the on state, On the other hand, when the neutralization control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the ON state, the stop SW 54 is pressed to put the planting clutch in the OFF state (S40).
That is, step S40 can be said to be a ground stop mode in which the planting section 4 is lowered to the field and stopped by the processing of step S30.
In addition, when the planting section 4 is neutralized and the planting clutch is in the disengaged state, if the planting section elevation SW 55 is pressed, the processing is performed as shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). The process proceeds to S10, and if no operation is performed, the process proceeds to step S50.
Further, when the planting section 4 is subjected to the neutral control and the planting clutch is in the ON state, if the planting section elevation SW 55 is pressed, the processing is shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). The process proceeds to step S10, and if no operation is performed, the process proceeds to step S50.
In the case where no operation is performed in the above (from step S40 to step S50), the vehicle speed of the riding rice transplanter is greater than 0, and the grounding of the center float 34 is maintained for a certain period of time. That is, the riding rice transplanter is moving while planting the seedlings in the field.
The vehicle speed is determined by using a vehicle speed sensor such as a Hall IC or an electromagnetic pickup (not shown, but may be provided, for example, on a transmission shaft between the front axle case 7a and the rear axle case 7 or on the axles of the front and rear wheels). By connecting to the control unit 100, the control unit 100 measures the speed of the riding rice transplanter.
[0025]
In the process of step S50, the control unit 100 performs the raising / lowering control of the planting unit 4, and when the planting clutch is in the off state, the planting unit descending SW53 is pressed to put the planting clutch in the on state, On the other hand, when the raising / lowering control of the planting section 4 is performed and the planting clutch is in the ON state, the stop SW 54 is pressed to put the planting clutch in the OFF state (S50).
That is, in step S50, the height of the planting unit 4 that is in contact with the field by the processing in step S40 is adjusted to the height of the field (change in unevenness of the field) that changes due to the movement of the riding rice transplanter. This can be said to be a lifting control mode in which lifting control is performed.
In addition, when the planting section 4 is controlled to be raised and lowered and the planting clutch is in the disengaged state, if the planting section rising SW 55 is pressed, the processing is performed as shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). Move to S10.
Furthermore, when the planting section 4 is lifted and lowered and the planting clutch is in the ON state, if the planting section rising SW 55 is pressed, the processing is shown in FIGS. 6 and 7 (via the processing path (3)). Move to step S10.
The riding rice transplanter performs the above-described series of processes during normal control, thereby enabling rice transplanting to be performed efficiently.
[0026]
In the above description, when the stop SW 54 of the operation SW 50 is operated in step S10 (up mode), the processing shifts to step S20 (neutral mode) in which the operation of the planting section 4 is stopped.
Thereafter, when the operation SW 50 is further operated again (the planting section lowering SW 53 is operated), the processing shifts to step S30 (lower mode), and enters the ground stop mode of step S40 via the processing path (1).
That is, even if the planting section 4 is automatically raised, the planting section 4 can be easily set to the ground stop mode by operating the operation switch 50 twice.
[0027]
In addition, when the stop SW 54 of the operation SW 50 is operated and the planting clutch is in the disengaged state in step S10 (up mode), for example, when the operation SW 50 is further operated again (the planting portion lowering SW 53 is operated). Alternatively, the planting unit 4 may be automatically grounded to the field, the planting clutch may be engaged, and control for prohibiting the back interlock may be performed.
Thereby, for example, at the time of the seedling connection of the riding rice transplanter, at the time of headland turning, at the time of reverse of a minute distance, or the like, the planting unit 4 is stopped without being raised to the uppermost part, and the ground is quickly brought into contact with the field again. It becomes possible.
Therefore, the mobility of the riding rice transplanter is increased, and the working efficiency can be improved.
[0028]
The relationship between the above-described normal control (S300) and the back interlocking control will be described with reference to FIG.
In the state of the normal control process (S300) in steps S10 to S50, when an operation for moving the riding rice transplanter backward is performed, the control unit 100 performs the back interlock (the planting unit 4 is raised at the time of reverse driving). It is determined whether the condition is satisfied (S210).
If it is determined in step S210 that the back interlock is prohibited, the process continues to perform the normal control (S300). On the other hand, if it is determined that the back interlock is not prohibited, the process is interlocked with the reverse operation of the riding rice transplanter. Then, the planting section 4 is raised (S220).
Then, the planting section 4 is stopped after rising to a predetermined height (S230), and the normal control is performed again (S300).
In the configuration as described above, a specific operation at the time of work will be described.
When the rice transplanter is put into the field and the planting section 4 is started, when the planting section 4 is lowered and the planting section raising SW 55 is pressed, the planting section 4 rises to the set height. In this state, the plant is moved backward so that the rear end of the planting section 4 is positioned near the ridge. Then, by pressing the planting portion lowering SW 53, the planting portion 4 is lowered. At this time, if the work clutch lever is switched to "ON", the planting clutch is turned ON.
Then, when the planting operation is performed, the planting work reaches the end of the field, and the work is continuously performed while turning (turning) on the headland, when the planting unit ascending SW is pressed immediately before the turning, the planting unit 4 becomes It rises to a predetermined height, and the planting clutch is also "disengaged". At the time of the ascent, the lamp is turned on (or blinks) to make the worker recognize that the ascending is being performed. When the stitches are set after turning and the planting portion lowering SW 53 is pressed, the planting portion is lowered, the planting clutch is turned on, and the lamp is turned off. At this time, since it touches the field scene in a shorter time than when it descends from the highest position as in the related art, the time is shortened and the work efficiency can be improved.
At this time, the markers SW51 and 52 are operated to lower the marker so as to protrude.
When the seedling connection switch 64 (71) is pressed when the seedling connection alarm is issued during the work, the planting clutch is turned off, the planting work is stopped, and the planting section 4 is raised to the set height. You. Since this height is set so that the worker faces backward and is easy to connect the seedlings, the connection operation can be easily performed.
In addition, since the rising height does not rise to the height at which the marker is rotated upward and locked, there is no need to operate the marker SWs 51 and 52 again when lowering and restarting the work. When the seedling connection SW 64 (71) or the planting part descending SW 53 is pressed again after the seedling connection, the planting part 4 descends and touches the field, the planting clutch is turned on, and the planting operation is restarted. be able to.
[0029]
By the way, when the work selection SW 63 described above is operated, the work mode is changed, and the elevation control and the sensitivity change according to the mode are performed. That is, when the output value of the position sensor 80 that detects the height of the front part of the center float 34 is input to the control unit 100, the height of the lifting unit is changed to the planting depth according to the situation, and the sensitivity is changed. Changes are also made. This sensitivity changing means makes the wire push / pull operation sensitive by pushing / pulling the outer wire of the wire connecting the detecting part of the center float 34 and the operating part of the elevating valve serving as the elevating drive part with a motor or a cylinder or the like. Or insensitive.
However, it is not limited to this configuration.
Further, the planting depth adjusting lever is configured to be changeable by an actuator, and this actuator is connected to the control unit 100 to change the planting depth.
For example, when the operation selection SW 63 is changed from the standard mode or the headland mode to the deep water mode, the target value of the planting depth is changed so that the planting is further deepened, and the sensitivity target value is also changed to be insensitive. That is, the elevating speed becomes slow.
By controlling in this way, it is possible to prevent the float from rising due to the buoyancy of water and to prevent the planting depth from becoming shallow, and to prevent the occurrence of floating seedlings during extreme deep water and high-speed planting. It is possible to do.
Further, within the controllable range, the float may be further shifted forward and the planting depth may be controlled in accordance with the planting speed. Thereby, it is possible to prevent the occurrence of floating seedlings even in accordance with the planting speed.
At this time, an actuator such as a cylinder is provided between the front part of the float and the planting transmission frame or the planting center frame so that the height can be changed.
[0030]
<Regarding sampling cycle and moving average cycle of output of position sensor 80>
With respect to the riding rice transplanter that operates as described above, the contents related to the sampling cycle of the vehicle speed and the output of the position sensor 80 when actually performing the elevation control of the planting section 4 will be described with reference to FIG.
The control unit 100 calculates the vehicle speed of the riding rice transplanter based on the information on the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor which is one of the various sensors 300 described above.
Next, the control unit 100 determines a sampling cycle corresponding to the calculated vehicle speed from a curve map as shown in FIG. 11 which is determined by being stored in the control unit 100 in advance.
In this case, specifically, as shown in FIG. 11, a curve map is formed by associating three sampling cycles (curves L1, L2, and L3) with the cycle of sampling the output of the position sensor 80 at a certain vehicle speed. ing.
Each of the three curves is stored as a downward-sloping curve such that the sampling period gradually decreases as the vehicle speed increases.
In other words, it is stored in the control unit 100 in advance so that the sampling period becomes longer as the speed becomes lower.
As described above, since the curve map is stored in the control unit 100, the cycle of sampling the output of the position sensor 80 becomes shorter as the vehicle speed becomes higher, so that the responsiveness of the elevation control of the planting unit 4 is improved. It becomes possible.
On the other hand, the slower the vehicle speed, the longer the cycle of sampling the output of the position sensor 80, so that the responsiveness of the raising / lowering control of the planting section 4 is weakened (ie, the raising / lowering operation of the planting section 4 is suppressed so as to be slower). To do).
As a result of such control, especially when the riding rice transplanter encounters sudden irregularities on the field, especially when the planting operation is being performed at a low speed in the field in a relatively good condition, as described above. Since the responsiveness of the raising / lowering control of the planting unit 4 is suppressed, the planting unit 4 can prevent the lifting / lowering control excessively, and the planting operation at a low speed or the like is stabilized. In addition, when planting at a high speed, if the sampling cycle is long when passing through unevenness, the response to changes in height will be delayed, and proper planting will not be possible, so shorten the sampling cycle. I have. Even if there are sudden irregularities, the sampling cycle is short, so that the planting operation following the irregularities in the field is performed quickly.
A plurality of curves (three curves are shown in FIG. 11) are provided in advance in the curve map because, for example, the work mode performed by the riding rice transplanter (for example, the “standard mode”, “ For example, it may be determined for each of the “deep water mode” and the “headland mode”.
[0031]
<About moving average score>
Next, a case where the elevation control of the planting section 4 is performed using the moving average value of the output instead of the sampling cycle of the output of the position sensor 80 will be described.
Here, the moving average value refers to a sum of outputs sampled retroactively from the present time by a "predetermined time" to the "predetermined time" (or "sampling number"). Is the value obtained by dividing by.
Therefore, it can be said that the current (latest) moving average value reflects the output sampled in the past in a superimposed manner, and the longer the “predetermined time” is, the more the influence of the past is reduced. Receive strongly.
Also, in the above-mentioned "predetermined time", the more the number of times of sampling of the output for calculating the moving average value (that is, the number of moving average points), the more the current (latest) moving average value becomes Is reflected in a superimposed manner, so that the influence of the past output appears strongly.
On the other hand, as the number of moving average points is reduced, the current (latest) moving average value is less influenced by the past output, and the current output is more strongly reflected.
In other words, in other words, basically, when the moving average score is increased, the fluctuation width of the moving average value is small, and the change becomes continuously smooth. On the other hand, when the moving average score is reduced, the moving average value is reduced. The swing width is large, and the change is discrete.
Therefore, in a relatively good field, even if the riding rice transplanter encounters sudden irregularities on the field while planting at a low speed, if the moving average score is increased, The elevation control of the planting section 4 can be suppressed without being affected by the sudden output value of the position sensor 80 due to sudden irregularities.
That is, similarly to the case of the sampling period, especially when the riding rice transplanter encounters sudden irregularities on the field when the planting operation is being performed on the field in a relatively good condition at a low speed. Since the responsiveness of the raising / lowering control of the planting unit 4 is suppressed as described above, it is possible to prevent the planting unit 4 from excessively raising / lowering control, and the planting operation at low speed or the like is stabilized. Also, when performing planting work at high speed, if the moving average score is large when passing through unevenness, the response to changes in height will be delayed, and proper planting will not be possible, so the moving average score will be reduced. are doing. And even if there are sudden irregularities, since the moving average score is small, the planting operation following the irregularities in the field is quickly performed.
Therefore, as shown in FIG. 11, by storing in the control unit 100 a curve map in which the number of moving average points is made to correspond to the length of the sampling cycle already described, the same as in the case of the above-described sampling cycle Can be obtained.
[0032]
<Regarding a case where the output of the position sensor 80 belongs to the dead zone>
Next, when the output of the position sensor 80 belongs to a dead zone where the planting section 4 is not controlled to move up and down, the control section 100 may stop the control of moving up and down the planting section 4.
As a specific example in the case of belonging to this dead zone, for example, if the planting unit 4 is in contact with the field and the vehicle speed of the riding rice transplanter is 0 (that is, the rice transplanter is stopped), the output of the position sensor 80 Since does not fluctuate, this state may be an example of the dead zone.
A series of processes performed by the rice transplanter in such a case will be described with reference to FIG.
First, as shown in the flowchart of FIG. 12A, the control unit 100 detects that the planting unit lowering SW 53 has been operated (S410), and lowers the planting unit 4 (S420).
Subsequently, the control unit 100 detects from the output of the position sensor 80 that the float has touched the field as a result of the lowering of the planting unit 4 (S430).
In step S430, after the position sensor 80 detects that the float has touched the field, if the output of the position sensor 80 does not change and belongs to the dead zone, the control unit 100 performs the elevation control of the planting unit 4. Is stopped (S440).
Then, the control unit 100 determines whether or not the vehicle speed of the riding rice transplanter is greater than 0 (S450), and when it is determined that the vehicle speed is greater than 0 (during traveling), the field of the planting unit 4 is determined. (S460), and if it is determined that the vehicle speed is 0 (ground stop), the process proceeds to step S440.
By performing a series of processes in this manner, unnecessary lifting control when the planting section 4 is stopped on the ground is not performed, and thus unnecessary operations such as hunting can be prevented.
Further, the fuel consumption of the riding rice transplanter due to useless operation is prevented, so that improvement in fuel efficiency of the riding rice transplanter can be expected.
[0033]
12A, the processing in steps S450 and S460 can be replaced with the processing shown in FIG. 12B (steps S455 and S460).
After the process of step S440, the control unit 100 determines whether or not a predetermined time (for example, 200 ms) has elapsed after the float has touched the field (S455).
If it is determined in step S455 that the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S460. On the other hand, if it is determined that the predetermined time has not elapsed, the process proceeds to step S460. The process moves to S440.
By performing such processing, when the planting unit 4 is in contact with the field, the stopped state of the planting unit 4 is maintained for the above-described predetermined time, so that the planting unit 4 remains in the predetermined time. Since unnecessary raising / lowering control regarding the planting section 4 is not performed, useless hunting and other operations can be prevented.
Further, the fuel consumption of the riding rice transplanter due to useless operation is prevented, so that improvement in fuel efficiency of the riding rice transplanter can be expected.
[0034]
【The invention's effect】
The present invention is configured as described above, and has the following effects.
[0035]
In order to achieve the above object, according to the present invention, according to the first aspect, a planting unit that includes a position sensor that detects a height position of a float, and that seeds a seedling in a field according to an output of the position sensor. In a rice transplanter that controls
A vehicle speed sensor for detecting a traveling speed is arranged in the traveling unit and connected to the control unit, and the sampling cycle of the output of the position sensor is set longer according to the vehicle speed of the rice transplanter as the vehicle speed is lower. It is configured as a characteristic rice transplanter.
With such a configuration, for example, by adopting a configuration in which the sampling period is shortened as the speed of the rice transplanter becomes higher, it is possible to increase the responsiveness of the elevation control of the planting section, and on the other hand, By adopting a configuration in which the sampling period is lengthened as the vehicle speed of the machine becomes lower, the responsiveness of the elevation control of the planting section can be suppressed dullly.
Therefore, when the rice transplanter is performing planting work at a low speed in a relatively favorable field, even if sudden irregularities on the field are encountered, the elevation control of the planting unit is prevented as described above. And the planting operation at low speed is stabilized.
[0036]
According to a second aspect, when the output of the sensor belongs to a predetermined dead zone, the rice transplanter is configured to stop raising and lowering control of the planting section.
By performing such control, for example, in a state where the planting unit is stopped on the ground in the field, it is possible to prevent the planting unit from being uselessly raised and lowered, so that the useless use of the planting unit is prevented. Hunting can be prevented from occurring.
[0037]
In claim 3, after the float is brought into contact with the field, the elevation control of the planting unit is stopped for a predetermined period of time, and then the rice transplanter is configured to execute the elevation control. I have.
By performing such control, for example, in a state where the planting section is stopped on the ground in the field, the plant stops only for the predetermined time, so that the plant is useless during the predetermined time. It is possible to prevent the lifting control from being performed, and it is possible to prevent the useless hunting of the planted portion from occurring.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an appearance of a riding rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the riding rice transplanter shown in FIG.
FIG. 3 is a detailed view showing a configuration around a seat 13 of the riding rice transplanter shown in FIG.
FIG. 4 is a side view of the vicinity of the steering handle seen from the right side of the riding rice transplanter.
FIG. 5 is a detailed view of an operation unit 11a.
FIG. 6 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 7 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 8 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 9 is a flowchart showing an outline of control of the riding rice transplanter.
FIG. 10 is a block diagram relating to elevation control of the planting section 4.
FIG. 11 is a graph showing a relationship between a vehicle speed of a riding rice transplanter and a sampling cycle (moving average score) of an output of a position sensor 80;
FIG. 12 is a detailed flowchart showing an example of processing when the output of the position sensor 80 belongs to a dead zone.
[Explanation of symbols]
4 Planting parts 11a, 11b Operation part 14 Steering handle 16 Seedling table 50 Operation switch (operation SW)
51, 52 Marker switch (Marker SW)
53 Planting part lowering switch (planting part lowering switch)
54 Stop switch (Stop SW)
55 Planting part rise switch (planting part rise SW)
61 Planting depth setting switch (planting depth setting SW)
62 Field hardness setting switch (field hardness setting SW)
63 Work selection switch (Work selection SW)
64 Seedling Switch (Seedling SW)
80 Position Sensor
