JP2005176694A - Rice transplanter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行機体の後部に、苗を圃場に植え付けるための植付部と、植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、該フロートの検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機の技術に関するものである。 The present invention comprises a planting part for planting seedlings in a farm field at the rear part of a traveling machine body, and a float provided with a detecting means for detecting a ground height of a planting claw support part, and detecting the float It is related with the technology of the rice transplanter which raises / lowers the said planting part based on a result.
従来より、走行機体後部に、昇降リンク機構を介して苗を圃場に植え付けるための植付部と、植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、該フロートの検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機がある。
このような田植機は、具体的には、田植機の下部に設けられるフロートの上下位置の変化や角度変化を検出し、その検出結果に応じて昇降リンクを作動させて植付部を上下動させることによって、植付深さが一定となるように制御して、苗の植付作業が適切に行えるようにしていた。
このような田植機の一例としては、下記特許文献1、2に示すようなものがある。
Conventionally, at the rear of the traveling machine body, a planting part for planting seedlings in the field via the lifting link mechanism, and a float equipped with a detection means for detecting the ground height of the planting claw support part, There is a rice transplanter that controls the raising and lowering of the planting part based on the detection result of the float.
Specifically, such a rice transplanter detects changes in the vertical position and angle of the float provided at the bottom of the rice transplanter, and operates the lifting link according to the detection result to move the planting unit up and down. By doing so, the planting depth was controlled to be constant so that the seedling planting work could be performed appropriately.
Examples of such rice transplanters include those shown in
しかしながら、上記従来の田植機は、圃場面に対してフロートを接地させて苗を植え付ける作業を行っている最中に、田植機を始動させるためのキースイッチをOFFにして田植機を停止させると、再度キースイッチをON(始動入力)にして田植機を始動させても植付部の昇降制御を行わないといった問題があった。
これは、一般的に植付部を下げた状態でキースイッチをOFFにすることは作業終了時や格納時以外では殆どなく、植付部の昇降に関するレバーやスイッチが中立(停止)の位置にあるときにキースイッチがOFFにされることを想定しているためである。
即ち、従来はキースイッチがONされた時の植付部の状態を検出せず、植付部の昇降に関するレバーやスイッチが中立(停止)の位置にあることを前提としているため、上述のように再度キースイッチをONにしても昇降制御を自動的に開始することはなかった。
そのため、作業者が田植機を用いて苗の植付作業を行っている途中で、走行や植付部等に不具合が発生して、植付部を圃場面側に下げたままでキースイッチをOFFにしなければならない時が発生したとき、その後続けてキースイッチをONにしても、即座に続きの植付作業を行えないという問題があった。
また、植付部が下がった状態で田植機を走行させると、植付部が昇降制御されないのでフロートによる泥押しや浮苗等が発生してしまう問題がある。
However, when the above-mentioned conventional rice transplanter is in the process of planting seedlings by grounding the float against the field scene, if the key switch for starting the rice transplanter is turned OFF to stop the rice transplanter Even if the key switch is turned ON again (start input) and the rice transplanter is started, there is a problem that the raising / lowering control of the planting part is not performed.
In general, turning the key switch off with the planting part lowered is rarely at the end of work or storage, and the lever and switch for raising and lowering the planting part are in the neutral (stopped) position. This is because it is assumed that the key switch is turned off at a certain time.
That is, conventionally, the state of the planting part when the key switch is turned on is not detected, and it is assumed that the lever and switch for raising and lowering the planting part are in the neutral (stopped) position. Even when the key switch was turned on again, the lifting control was not automatically started.
Therefore, while the worker is planting seedlings using the rice transplanter, a failure occurs in the traveling or planting part, etc., and the key switch is turned off while the planting part is lowered to the field scene side. When there is a time that must be set, there is a problem that even if the key switch is subsequently turned on, the subsequent planting operation cannot be performed immediately.
Moreover, when a rice transplanter is made to travel with the planting part lowered, the planting part is not controlled to be lifted and, therefore, there is a problem that mud pushing or floating seedlings occur due to the float.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described.
即ち、請求項1においては、苗を圃場に植え付けるための植付部と、
植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、
該検知手段の検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機において、
キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地している場合には、上記植付部の昇降制御を行うことを特徴とする田植機として構成されている。
That is, in
A float provided with a detecting means for detecting the ground height of the planting claw support portion,
In the rice transplanter that controls the raising and lowering of the planting part based on the detection result of the detection means,
When the start operation is performed by the key switch, when the float is in contact with the field scene, the planting unit is configured to perform up-and-down control of the planting unit.
請求項2においては、キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地し、且つ当該田植機が作業走行状態に設定している場合には、上記植付部の昇降制御を行う田植機として構成されている。
In
請求項3においては、キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地し、且つ当該田植機が作業走行状態に設定され、且つ昇降レバーを下降操作して、植付クラッチが「入」位置にある場合には、上記植付部の昇降制御を行う田植機として構成されている。 According to a third aspect of the present invention, when the start operation is performed by the key switch, the float comes into contact with the field scene, the rice transplanter is set to the working traveling state, and the lifting lever is lowered to plant When the clutch is in the “ON” position, it is configured as a rice transplanter that performs the lifting control of the planting part.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
請求項1の構成により、フロートが圃場に接地した状態で(植付部が下降した状態で)、キースイッチがOFFにされて乗用田植機のエンジン等が完全に停止した後に、再度キースイッチをONする始動操作が行われても、自動的に植付部の昇降制御を行うことが可能となる。
したがって、従来の田植機のようにフロートが圃場に接地した状態で昇降制御が行われないために、フロートが圃場の泥押しを行ったり、浅植えとなって浮苗が生じたりするような不具合を解消することが可能となる。
According to the configuration of
Therefore, because the lift control is not performed with the float in contact with the field like a conventional rice transplanter, the float does mud push in the field, or the planting is caused by shallow planting and floating seedlings. Can be eliminated.
請求項2の構成により、乗用田植機が走行しているか否かの判断を更に加えることで、単にフロートが圃場に接地しているのみで植付部を昇降制御するような状況を回避し、制御部の負担を軽減することが可能となる。
したがって、植付部が下降した状態で田植機が走行を開始して、苗の植付作業を再開する場合に、フロートが圃場の泥押しを行うような不具合を解消することが可能となる。
According to the configuration of
Therefore, when the rice transplanter starts to run with the planting part lowered and the seedling planting operation is resumed, it is possible to solve the problem that the float mud pushes the field.
請求項3の構成により、乗用田植機が走行しているか否かの判断と植付クラッチの状態の判断とを更に加えることで、単にフロートが圃場に接地しているのみで植付部を昇降制御するような状況を回避し、制御部の負担を軽減することが可能となる。
したがって、植付部が下降した状態で田植機が走行を開始して、苗の植付作業を再開する場合に、フロートが圃場の泥押しを行うような不具合を解消することが可能となる。
According to the configuration of
Therefore, when the rice transplanter starts to run with the planting part lowered and the seedling planting operation is resumed, it is possible to solve the problem that the float mud pushes the field.
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図1は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図2は図1に示す乗用田植機の側面図、図3は操向ハンドル14近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図4は図3の概略構成図の側面図、図5は操向ハンドル14の側面側に昇降スイッチを設けた場合の一例図、図6は植付部4の昇降制御に関するブロック図、図7はキーSW65操作時の植付部4の昇降制御の概略を示したフローチャート、図8は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図9は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャートである。
Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings for understanding of the present invention. The following best mode for carrying out the present invention is an example embodying the present invention, and is not intended to limit the technical scope of the present invention.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an appearance of a riding rice transplanter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the riding rice transplanter shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a main part of an operation system in the vicinity of the
まず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図1及び図2を用いて説明する。
本実施例の田植機は8条植えの乗用田植機とし、走行機体(走行部)1の後部に昇降リンク機構27を介して植付部4を装着している。
走行部1においては、車体フレーム3の前部上方にエンジン2を搭載し、前下部にフロントアクスルケース7aを介して前輪6を支持するとともに、後部にリアアクスルケース7を介して後輪8を支持している。
前記エンジン2はボンネット9に覆われ、該ボンネット9の両側に予備苗載台10・10を配設し、該ボンネット9の後部のダッシュボード5上に操向ハンドル14を配置している。
該ボンネット9の両側とその後部の車体フレーム3上は車体カバー12で覆われている。
操向ハンドル14の後方位置には座席13を配置し、ボンネット9の両側と座席13の前部、座席13の左右両側、及び座席13の後方をステップとしている。
また、前記座席13の後方には8条用の施肥機33が配設されている。
First, the whole structure of the rice transplanter according to the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
The rice transplanter of the present embodiment is an 8-row riding rice transplanter, and the planting part 4 is attached to the rear part of the traveling machine body (traveling part) 1 via the
In the
The
Both sides of the
A
Further, an eight-
走行部1の後部に設けられる植付部4は、苗載台16や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース22・22・・・や該ロータリーケース22に取り付けられる植付爪や、センターフロート34や、サイドフロート35等から構成されている。
前記苗載台16は前高後低に配設して、苗載台16の下部は下ガイドレール18、前面の上部は上ガイドレール19によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール18及び上ガイドレール19は、植付センターケース20により植付フレーム23等を介して支持されている。
そして、植付センターケース20より左右両側方へ連結パイプ(図示せず)を突設して、伝動ケース(図示せず)を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース22・22・・・を配置し、該ロータリーケース22・22・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース22・22・・・は、1条分の苗載台16に対して1組配設されるので、上記8条用の田植機の場合には8つ設けられている。
The planting part 4 provided at the rear part of the
The
The
Then, a connecting pipe (not shown) is projected from the
Since one set of the
更に、前記植付センターケース20の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構27と連結され、該昇降リンク機構27はトップリンク25やロワーリンク26等より構成され、座席13下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ(図示せず;昇降駆動機構の一例)によって植付部4を昇降できるようにしている。
Further, the elevating
前記昇降リンク機構27の後部に連結される植付センターケース20や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート34及びサイドフロート35が支持され、該センターフロート34の前部と植付センターケース20または植付伝動ケースの支持部フレームにはフロートの角度変化、即ち植付爪支持部の圃場に対する対地高さを検出する検知手段の一例として角度センサ80が配置され、該角度センサ80としてはポテンショメーターやロータリエンコーダ等が用いられる。
該角度センサ80は制御部と接続され、後述するようにフロートの角度変化に応じて植付部4が昇降制御される。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ40・40が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台16を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行なうことを可能にしている。
A
The
Further,
Since the rice transplanter is configured as described above, the seedling mounting table 16 is reciprocated to the left and right as the vehicle travels forward, and the planting claws are driven in synchronism with this reciprocation in each strip. This makes it possible to cut out seedlings of minutes and continuously plant them.
また、図1及び図2においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード5の近傍は、詳しくは図3に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。
尚、図3は、上記図1及び図2におけるダッシュボード5を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。
ダッシュボード5の後部側(座席13側)で左右方向の中央部分には操向ハンドル14が設けられている。
即ち、座席13の前方側にはダッシュボード5や操向ハンドル14等が設けられ、該操向ハンドル14近傍には植付部4の植付作業に関わる電気的操作手段とレバー類が配設されている。
該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定SW61と圃場硬度設定SW62と作業選択SW63と苗継SW64が配置されている(ここで、「SW」とは「スイッチ」を意味している。以下同様)。
上記レバー類としては、操向ハンドル14に対して、ダッシュボード5の左側の近傍には主変速レバー94等の操作領域90bが設けられ、他方、操向ハンドル14に対して、ダッシュボード5の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー92、アクセルレバー93、作業者によって植付部4を手動で昇降操作するための昇降レバー91等の操作領域90aが設けられている。
上記操作領域90a・90bには、図3に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝91a・92a・93a・94aが設けられている。
また、操作領域90a・90bは、図3に示すようにダッシュボード5とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード5と一体に形成されるものであってもよい。
また、ダッシュボード5の下部の座席13側には、エンジン2を始動入力するためのキーSW65が設けられている。
また、このキーSW65は、エンジン2を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。
Although not clearly shown in FIG. 1 and FIG. 2 because of the scale of the drawings, an operating system such as a lever and a switch as shown in FIG. 3 is provided in the vicinity of the dashboard 5 in detail.
Note that FIG. 3 shows a state in which main parts related to the operation system in the vicinity including the dashboard 5 in FIGS. 1 and 2 are extracted, and drawing of parts not related to the operation system is omitted. .
On the rear side of the dashboard 5 (the
That is, the dashboard 5 and the steering handle 14 are provided on the front side of the
As specific examples of the electric operation means, a planting depth setting SW 61, a field
As the levers, an
As shown in FIG. 3, the
Further, the
A
The
上記操作領域90aにおける昇降レバー91について図4を用いて説明する。
上述したように、昇降レバー91は、作業者によって手動で直接操作されることによって植付部4を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。
例えば、図4(a)に示すように、昇降レバー91は、その揺動基部が操作領域90aの内部で枢支される軸72aに固設され、該軸72aにはアーム71aが固設されている。
同様に、軸72aとアーム71aの更に下方には、同様に操作領域90aの内部で前記軸72aと平行に枢支される軸72bと、該軸72bに固設されるアーム71bが設けられており、軸72bからはリンク74が突設されている。
更に、上記2つのアーム71aとアーム71bとの端部側にはリンク73の端部がそれぞれ枢結され、該アーム71aとアーム71bは略平行に配置されて平行リンクを構成している。
また、上記アーム71aと上記アーム71bとの上下方向の中間位置には、ロータリSW70が設けられている。
このロータリSW70のロータリ軸には略U字形状のU字リンク70aが固設されている。
そして、このU字リンク70aのU溝内には、前記リンク74の端部が係合し、該リンク74の端部がU字リンク70aの溝内で摺動自在となる構成となっている。
このように構成されているので、リンク74がU字リンク70aの内面側で摺動することによって、U字リンク70aの位置(即ち、ロータリ軸に対する角度)が変化することで、ロータリSW70のロータリ軸を回動する構成となっている。
The lifting
As described above, the elevating
For example, as shown in FIG. 4A, the elevating
Similarly, further below the
Further, the end portions of the
A
A substantially U-shaped
The end of the
Since the
上述のような構成において、例えば図4(a)に示す昇降レバー91の状態は、一番手前側に引かれた状態(即ち、後方側に引かれた状態)を示している。
この状態のとき、ロータリSW70のロータリ軸に固設されるU字リンク70aの位置は、図4(b)に示す位置となるものとする。
また、このロータリSW70は、例えば図4(b)に示すように、4つの接点を有しており、該4つの接点と対応する接点が制御部100(図6)に接続され、各接点はU字リンク70aの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部4の昇降動作を示している。
また、制御部100は、昇降シリンダ駆動部200と接続されているので、昇降(油圧)シリンダを駆動して、植付部4を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。
即ち、U字リンク70aが、「上昇」の位置にある場合は植付部4は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部4は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部4は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部4の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。
このようにロータリSW70が予め設定されているので、図4(a)に示す状態において、昇降レバー91を図4(a)中の太矢印方向(乗用田植機の前方方向)に押す場合を考える。
尚、図4(a)中における各部の太矢印方向は、昇降レバー91の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。
この場合に、昇降レバー91の揺動基部となる軸72aに固設されるアーム71aが回転する(太矢印方向)ことで、リンク73が動く(太矢印方向)ので、アーム71bと軸72bとが回転する(太矢印方向)。
このとき、軸72bに固設されるリンク74は、U字リンク70aの内面側(溝内)を摺動することで、ロータリSW70のロータリ軸は太矢印方向に回転する。
したがって、U字リンク70aの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順で動くので、植付部4の手動制御もこの順で切り替わることになる。
もちろん、昇降レバー91を逆方向に操作することで、植付部4の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。
In the configuration as described above, for example, the state of the elevating
In this state, the position of the
The
Moreover, since the
That is, when the
Since the
Note that the thick arrow direction of each part in FIG. 4A indicates the operation direction corresponding to the operation of the lifting
In this case, the
At this time, the
Therefore, since the position of the
Of course, by operating the lifting
上述においては、昇降レバーによって植付部4を手動で昇降させる場合について説明したが、昇降レバーの代わりに昇降用の操作SWを設けた場合について図5を用いて説明する。
この場合、図5に示すように操向ハンドル14のカバー部分に操作SW50が設けられている。
この操作SW50には、左マーカSW51、右マーカSW52、植付部下降SW53、停止SW54、植付部上昇SW55、苗継SW64aが設けられている。
尚、苗継SW64aは後述する苗継SW64と同じ働きをする。
マーカSW51・52は、乗用田植機の両サイドに設けられるマーカ40・40を下降させて線引き状態とするためのスイッチであり、マーカSW51は左側のマーカ40を上昇回動位置でロックしているロック機構を解除するスイッチであり、マーカSW52は右側のマーカ40を上述同様に解除するスイッチである。
植付部下降SW53は植付部4を下降させるためのスイッチであり、植付部上昇SW55は植付部4を上昇させるためのスイッチである。
停止SW54は、植付部4の昇降操作を停止させるためのスイッチである。
即ち、上記図4を用いて説明した「中立」と同様の操作を行うためのスイッチである。
したがって、植付部4が自動的に上昇しても、作業者は操作SW50に設けられる停止SW54を操作することによって、容易にその上昇を任意高さで停止することが可能となると共に、例えば、植付部4を苗継ぎ作業等が行い易い高さで停止させることも容易に可能となる。
また、下降時においても停止SW54の操作で途中で停止させることもできる。
苗継SW64aは、植付部4の上昇又は下降を予め定められた所定の高さで停止させるための操作手段の一例である。
尚、この定められた高さは、最上昇位置よりも低く、最下降位置よりも高い高さであり、マーカ40を上昇回動させてロックする高さよりも低い高さである。
このように、植付部4の昇降操作を行うための操作SW50設けても、上記ロータリSW70の場合と同様の操作を行うことが可能となる。
In the above description, the case where the planting unit 4 is manually raised and lowered by the elevating lever has been described, but the case where the operation SW for elevating is provided instead of the elevating lever will be described with reference to FIG.
In this case, as shown in FIG. 5, an
This operation SW50 is provided with a left marker SW51, a right marker SW52, a planting part lowering SW53, a stop SW54, a planting part raising SW55, and a seedling joint SW64a.
The seedling
The markers SW51 and 52 are switches for lowering the
The planting
The
That is, it is a switch for performing the same operation as the “neutral” described with reference to FIG.
Therefore, even if the planting unit 4 is automatically raised, the operator can easily stop the raising at an arbitrary height by operating the
Even when the vehicle is descending, it can be stopped halfway by operating the
The
Note that the determined height is lower than the highest position and higher than the lowest position, and is lower than the height at which the
Thus, even if the
またここで、上述した植付深さ設定SW61、圃場硬度設定SW62、作業選択SW63、苗継SW64について説明する。
植付深さ設定SW61は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
尚、このボリューム式のスイッチとは、図3、図4に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。
圃場硬度設定SW62は、作業者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
作業選択SW63は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。(標準モード)
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量(深さ)が多い場合を意味している。(深水モード)
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量(深さ)が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い(凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面(田面)に凹凸が多い場合)場合等を意味している。(枕地モード)
尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択SW63で変更できるようにすることができる。
苗継SW64は、植付部4が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部4を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、作業者による押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。
このように苗継SW64のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継SW64であることを、作業者に対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継SW64によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。
また、該苗継SW64は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合(押された場合)に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部4が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。
Here, the planting depth setting SW 61, the field
The planting depth setting SW 61 is a volume type switch for setting the planting depth when a seedling is planted in the field.
The volume type switch has a method of adjusting by rotating the switch as shown in FIGS. 3 and 4, and is also called “dial type”. Therefore, here, the description will be made assuming that the volume type includes the meaning of the dial type.
The field
The
“Standard” means a standard field that can be used without special control when the riding rice transplanter performs planting work. (Standard mode)
“Deep water” means that the amount of water (depth) in the field is larger than that of the standard. (Deep water mode)
“Headland” means that when the amount of water (depth) in the field is small compared to the above standard, or the field condition is poor compared to the central part of the field (there is a lot of unevenness, for example, turning at the field edge) This means a case where the farm scene (rice field) has many irregularities). (Headland mode)
In addition, the deep mud mode in which mud pushing occurs frequently and the dust mode in which a lot of dredging and foreign substances are floating are conceivable. The target values of planting depth and planting sensitivity according to the situation and state of the field. Can be changed by the
When the planting part 4 rises, the seedling
In this way, by setting only the switch of the
Further, the
<制御系>
例えば、図6に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部100には、操作SW50又はロータリSW70、植付深さ設定SW61、圃場硬度設定SW62、作業選択SW63、苗継SW64、キーSW65、各種センサ300、センターフロート34やサイドフロート35等の角度変化を検出する角度センサ80、及び植付部4を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部200、ランプ(モニターランプ)110等が接続されている。
制御部100は、上記各部(スイッチ、センサ等)より取得した情報と、当該制御部100に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部100は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
<Control system>
For example, as shown in FIG. 6, the
The
In addition, since the
<キースイッチ65(キーSW65)の操作による植付部4の昇降制御>
ここでは、例えば、植付部4を下降させ、センターフロート34やサイドフロート35等のフロートを圃場面に接触させて植付作業を行っている最中にキースイッチ65(以下、キーSW65)をOFFにして乗用田植機を停止させた後に、キーSW65をONにした場合における植付部4の昇降制御に関して図7のフローチャートを用いて説明する。
先ず、乗用田植機を用いて作業を行う作業者によってキーSW65にキーが挿入されて、エンジン2のセルモータを始動させる始動操作が行われることによって、エンジン2が始動する(S110)。
尚、エンジンの始動は、主変速レバーが苗継ぎ位置に変速された状態でないと始動できないようにしている。
そして、前記キーSW65がONのとき、制御部100は、センターフロート34やサイドフロート35等のフロートが圃場に接地しているか否かを、植付部4の昇降状態を検出するセンサや角度センサ80等の検出結果より判断する(S120)。
上記ステップS120の判断で、フロートが圃場に接地していると判断された場合は、処理がステップS160へ移行し、他方、フロートが圃場に接地していないと判断された場合は、処理がステップS130へ移行する。
<Elevation control of the planting part 4 by operation of the key switch 65 (key SW65)>
Here, for example, the key switch 65 (hereinafter referred to as the key SW 65) is pressed while the planting unit 4 is lowered and the float such as the
First, the
Note that the engine can be started only when the main transmission lever is shifted to the seeding position.
When the
If it is determined in step S120 that the float is in contact with the field, the process proceeds to step S160. On the other hand, if it is determined that the float is not in contact with the field, the process is step. The process proceeds to S130.
先ず、処理がステップS130へ移行した場合について説明する。
制御部100は、昇降レバー91が上述した「中立」の位置にあるか否か(操作SW50の場合は停止SW54が押されたか否か)を判断する(S130)。
このステップS130の判断で、昇降レバー91が「中立」の位置にあると判断された場合は、制御部100は植付部4の昇降操作が可能と判断し、作業者による植付部4の昇降操作が行われる(S140)
上記ステップS130の判断で、昇降レバー91が「中立」の位置に無いと判断された場合は、処理が上記ステップS120へ移行する。
尚、上昇位置は操作しているときのみその位置にあり、手を放すと中立位置に戻るようになっているため、昇降レバー91を持って始動操作することは殆どない。
次に、ステップS140の処理によって、植付部4に対して下降操作が行われると、制御部100は再度フロートが圃場に接地しているか否かを判断する(S150)。
このステップS150の判断によって、フロートが圃場に接地していないと判断された場合は、上記ステップS150の判断を繰り返して、フロートが圃場に接地しているか否かを判断する。
他方、上記ステップS150の判断によって、フロートが圃場に接地していると判断された場合は、処理がステップS160へ移行する。
処理がステップS160へ移行すると、制御部100は、角度センサ80より圃場に接地するフロートの角度を検出し、その検出結果に基づいて植付部4の昇降制御を行う。
したがって、フロートが圃場に接地した状態で(植付部4が下降した状態で)、キーSW65がOFFにされて乗用田植機のエンジン2等が完全に停止した後に、再度キーSW65をONする始動操作が行われても、自動的に植付部4の昇降制御を行うことが可能となる。
したがって、従来の田植機のようにフロートが圃場に接地した状態で昇降制御が行われないために、フロートが圃場の泥押しを行うような不具合を解消することが可能となる。
First, the case where the process proceeds to step S130 will be described.
The
If it is determined in step S130 that the elevating
If it is determined in step S130 that the
Note that the ascending position is at that position only during operation, and when it is released, it returns to the neutral position.
Next, when the descent operation is performed on the planting unit 4 by the process of step S140, the
If it is determined in step S150 that the float is not in contact with the field, the determination in step S150 is repeated to determine whether the float is in contact with the field.
On the other hand, if it is determined in step S150 that the float is in contact with the field, the process proceeds to step S160.
If a process transfers to step S160, the
Therefore, with the float in contact with the field (with the planting unit 4 lowered), the
Therefore, since the lift control is not performed in a state where the float is in contact with the field like the conventional rice transplanter, it is possible to solve the problem that the float mud pushes the field.
また、上記ステップS160の処理で昇降制御を行う前に、更に制御部100は乗用田植機が植付(作業)走行状態に設定されているか否かを判断する処理を加えても良い。
この場合、主変速レバーを作業走行位置に変速され、昇降レバーを下降操作して、植付クラッチ「入」の位置に変速した状態であると、乗用田植機が植付走行状態に設定していると判断され、処理が上記ステップS160へ移行する。
他方、乗用田植機が植付走行状態に設定していないと判断された場合に処理がステップS120へ移行しても良い。
このように、乗用田植機が走行しているか否かの判断を更に加えることで、単にフロートが圃場に接地しているのみで植付部4を昇降制御するような状況を回避し、制御部100の負担を軽減することが可能となる。
また、植付走行状態のままキーSWをOFFとすることは、植付作業の途中で何らかの不具合が発生して停止したことになるから、停止する直前の昇降制御の状態をメモリに記憶しておき、植付走行状態のままキーSWをONとしたときは、メモリより直前の昇降状態を読み込んで、停止前と略同じ状態で植付昇降制御しても良い。
これにより、植付作業中断しても、継続して同様の植付昇降制御を実行することが可能となる。
Further, before performing the lifting control in the process of step S160, the
In this case, if the main shift lever is shifted to the work travel position, the elevating lever is lowered, and the gear shift is set to the planting clutch “ON” position, the riding rice transplanter sets the planting travel state. The process proceeds to step S160.
On the other hand, when it is determined that the riding rice transplanter is not set to the planting traveling state, the process may move to step S120.
In this way, by further determining whether or not the riding rice transplanter is running, it is possible to avoid a situation in which the planting unit 4 is controlled to move up and down simply by the float being in contact with the field. The burden of 100 can be reduced.
In addition, turning off the key SW while in the planting traveling state means that a problem occurred during the planting operation and stopped, so the state of the lifting control immediately before stopping is stored in the memory. Alternatively, when the key SW is turned on in the planting traveling state, the previous lifting state may be read from the memory and the planting lifting control may be performed in substantially the same state as before the stop.
Thereby, even if the planting operation is interrupted, it is possible to continuously execute the similar planting lifting control.
<植付部4の一般的な昇降制御>
次に図8、図9のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部4の昇降制御の一例について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部100であっても良いし、或いは、植付部4のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
<General lifting control of the planting part 4>
Next, an example of the raising / lowering control of the planting part 4 of a riding rice transplanter is demonstrated using the flowchart of FIG. 8, FIG.
In addition, the control subject in the control described below may be the
ここでは、乗用田植機の始動制御(ステップS90)の処理の後、制御部100が植付部4の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。
ステップS20において、制御部100は、植付クラッチを切状態で植付部4の昇降制御を行わない中立状態とする(S20)。
即ち、このステップS20は、植付部4の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップS20の処理において、例えば、植付部下降SW53が押された場合に処理はステップS30へ移行し、他方、植付部上昇SW55が操作された場合に処理はステップS10へ移行する。
Here, it is assumed that the
In step S20, the
That is, this step S20 can be said to be a neutral mode in which the raising / lowering operation of the planting unit 4 is stopped.
In the process of step S20, for example, when the planting
上記ステップS10の処理において、制御部100は、植付クラッチを切り状態のまま植付部4を上昇させる(S10)。
即ち、このステップS10は、植付部4を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップS10の処理において、「停止SW54若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継SW64が押された場合」において、植付部4が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップS20へ移行して中立状態となる(即ち、停止する)。
他方、このステップS10の処理において、植付部下降SW53が押された場合に処理はステップS30へ移行する。
In the process of step S10, the
That is, this step S10 can be said to be an ascending mode for raising the planting part 4.
Moreover, you may call an operator's attention by providing the display part etc. which are provided in a riding rice transplanter in the display lamp which displays that it is the said raise mode.
In the process of step S10, the planting unit 4 has reached a predetermined height in “when the
On the other hand, in the process of step S10, when the planting
上記ステップS30の処理において、制御部100は、植付部4が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降SW53が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部4の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止SW54が押されることで植付クラッチを切状態にする(S30)。
即ち、このステップS30は、植付部4を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部4の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、停止SW54が押されると処理は上記ステップS20へ移行し、他方、植付部上昇SW55が押されると処理は上記ステップS10へ移行し、何も操作しない場合は(処理経路(1)を介して)ステップS40(図9参照)へ移行する。
更にまた、植付部4の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇SW55が押されると処理は上記ステップS10へ移行し、何も操作しない場合は(処理経路(2)を介して)ステップS40(図9参照)へ移行する。
In the process of step S30, when the planting unit 4 performs the lowering control and the planting clutch is in the disengaged state, the
That is, this step S30 can be said to be a lowering mode for lowering the planting part 4.
When the planting part 4 is controlled to be lowered and the planting clutch is in the disengaged state, if the
Furthermore, when the planting part 4 is controlled to be lowered and the planting clutch is in the engaged state, if the planting
上記ステップS40の処理において、制御部100は、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降SW53が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止SW54が押されることで植付クラッチを切状態にする(S40)。
即ち、このステップS40は、上記ステップS30の処理によって植付部4を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇SW55が押されると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行し、何も操作しない場合はステップS50へ移行する。
更にまた、植付部4の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇SW55が押されると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行し、何も操作しない場合はステップS50へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合(ステップS40からステップS50)へ移行する場合は、乗用田植機の車速は0よりも大きく、センターフロート34の接地が一定時間持続した状態となる。
即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
In the process of step S40, the
That is, this step S40 can be said to be a ground contact stop mode in which the planting unit 4 is lowered to the field and stopped by the process of step S30.
When the planting unit 4 is neutrally controlled and the planting clutch is in the disengaged state, when the planting
Furthermore, when the neutralization control of the planting unit 4 is performed and the planting clutch is in the engaged state, when the planting
In addition, when nothing is operated in the above (from step S40 to step S50), the vehicle speed of the riding rice transplanter is greater than 0, and the ground contact of the
That is, the riding rice transplanter moves while planting seedlings in the field.
上記ステップS50の処理において、制御部100は、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降SW53が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止SW54が押されることで植付クラッチを切状態にする(S50)。
即ち、このステップS50は、上記ステップS40の処理によって圃場に接地している植付部4の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ(圃場の凹凸の変化)に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇SW55が押されると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行する。
更にまた、植付部4の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇SW55が押されると処理は(処理経路(3)を介して)ステップS10へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
In the process of step S50, the
That is, in this step S50, the height of the planting part 4 that is in contact with the field by the process of step S40 is adjusted to the height of the field (change in the unevenness of the field) that changes as the riding rice transplanter moves. It can be said that it is a lift control mode for performing lift control.
Further, when the planting unit 4 is controlled to be lifted and the planting clutch is in the disengaged state, if the planting
Furthermore, when the planting unit 4 is controlled to move up and down and the planting clutch is in the engaged state, when the planting
The passenger rice transplanter can perform the rice transplanting work efficiently by performing the series of processes as described above during normal control.
また、上述においては、ステップS10(上昇モード)で停止SW54が操作されると、処理は、植付部4の動作を停止するステップS20(中立モード)に移行する。
その後、更に植付部下降SW53が再操作されると、処理はステップS30(下降モード)へ移行して処理経路(1)を介してステップS40の接地停止モードとなる。
即ち、植付部4が自動的に上昇しても、昇降レバー91を2回操作するだけで容易に植付部4を上記接地停止モードにすることが可能となる。
Moreover, in the above-mentioned, if stop SW54 is operated by step S10 (rise mode), a process will transfer to step S20 (neutral mode) which stops operation | movement of the planting part 4. FIG.
Thereafter, when the planting
That is, even if the planting unit 4 is automatically raised, the planting unit 4 can be easily set to the grounding stop mode only by operating the elevating
また、ステップS10(上昇モード)で停止SW54が操作されると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更に植付部下降SW53が再操作されると、植付部4を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動(後進時に植付部4を上昇)を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部4を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
In addition, when the
Thereby, for example, at the time of seedling succession of a riding rice transplanter, when turning a headland, or when moving backward at a minute distance, the planting unit 4 can be stopped without being raised to the top, and then quickly brought into contact with the field again. It becomes possible.
Therefore, the mobility of the riding rice transplanter can be increased and the working efficiency can be increased.
1 走行部
2 エンジン
3 車体フレーム
4 植付部
5 ダッシュボード
14 操向ハンドル
34 センターフロート
35 サイドフロート
64 苗継SW
65 キーSW
70 ロータリSW
91 昇降レバー
DESCRIPTION OF
65 Key SW
70 Rotary SW
91 Lifting lever
Claims (3)
植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、
該検知手段の検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機において、
キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地している場合には、上記植付部の昇降制御を行うことを特徴とする田植機。 A planting part for planting seedlings in the field;
A float provided with a detecting means for detecting the ground height of the planting claw support portion,
In the rice transplanter that controls the raising and lowering of the planting part based on the detection result of the detection means,
A rice transplanter characterized in that, when a start operation is performed by a key switch, when the float is in contact with a field scene, the planting part is controlled to be lifted and lowered.
When the start operation is performed by the key switch, the float touches the field scene, the rice transplanter is set to the working traveling state, and the raising / lowering lever is lowered, so that the planting clutch is in the “ON” position. The rice transplanter according to claim 1, wherein when it is located, the raising and lowering control of the planting part is performed.
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Cited By (3)
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JP2010124715A (en) * | 2008-11-26 | 2010-06-10 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
JP2014007969A (en) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Transplanter |
JP2020080731A (en) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | 株式会社クボタ | Weeding machine |
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- 2003-12-18 JP JP2003421253A patent/JP2005176694A/en active Pending
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