JP4544524B2 - 曲げ加工機 - Google Patents

Description

本発明は、略直線状に延びた棒状又はパイプ状のワークを両端部から中央に向かって順次曲げ加工する曲げ加工機に関する。

従来、この種の曲げ加工機として、図１６に示した曲げ加工機１が知られている。この曲げ加工機１は、１対のロボット２，２を備え、それら両ロボット２，２の先端に加圧ユニット３，３を取り付けた構成になっている。そして、図１７に示すように、各加圧ユニット３に設けられた成形支柱３Ａと公転金具３Ｂとの間にワークＷを挟み、成形支柱３Ａの回りに公転金具３Ｂを公転させることでワークＷを曲げ加工していた（例えば、特許文献１，２，３参照）。
特開昭６２−２２４４２８号公報（第２図、第６図） 特開平２−２９９７２３号公報（第１図、第６図） 特開平１１−２２１６２５号公報（第１図、第４図）

ところで、従来の曲げ加工機１の構成では、ワークＷの曲げ加工部分における内側（即ち、曲げ加工されて湾曲したワークＷの内側）に成形支柱３Ａを配置する一方、外側に公転金具３Ｂを配置しなければならないという制約がある。このため、ワークＷにおける曲げ加工位置及び曲げ方向を変更する場合には、ワークＷの一の曲げ加工位置で公転金具３Ｂを公転させて曲げ加工を行った後、加圧ユニット３をロボット２により次の曲げ加工位置まで移動しかつその曲げ方向に応じて加圧ユニット３の姿勢を変更してから、再度、公転金具３Ｂを公転させる動作が必要とされた。また、一と他の曲げ加工位置の間でワークＷを曲げずに成形支柱３Ａ及び公転金具３Ｂを移動するには、成形支柱３Ａと公転金具３Ｂとの対向方向をワークＷの軸方向に向けた状態を保持しつつ、それら成形支柱３Ａ及び公転金具３Ｂを移動しなければならなかった。

従って、ワークＷを異なる方向に複数回曲げる場合（例えばクランク形状に曲げる場合）には、ロボット２の複雑な動作が必要とされると共に、成形支柱３Ａ及び公転金具３Ｂに加えその公転金具３Ｂの回動機構を備えた加圧ユニット３全体を頻繁に姿勢変更しなければならなかった。このため、ワークＷの回転速度及び加減速度が制約され、曲げ加工に長時間を要していた。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、従来より曲げ加工の高速化を図ることが可能な曲げ加工機の提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る曲げ加工機は、略直線状に延びた棒状又はパイプ状のワークを両端部から中央に向かって順次曲げ加工する曲げ加工機において、ワークの中間部分を固定するワーク固定機構と、ワークのうちワーク固定機構の両側の未加工直線部分をその軸方向と直交する方向から支持する１対の心金と、成形工具を保持し、成形工具を各心金から突出したワークの両端部に押し付ける１対の成形工具駆動機構と、ワークの曲げ加工が進むに従い、１対の心金をワークの未加工直線部分に沿って移動するための心金直動機構とを備えたところに特徴を有する。

請求項２の発明は、請求項１に記載の曲げ加工機において、各心金には、ワークの未加工直線部分をその軸方向と直交する方向から受容可能なワーク受容溝が形成され、ワーク受容溝における奥側の壁部が未加工直線部分を支持するワーク支持部とされ、曲げ加工中に未加工直線部分がワーク支持部からワーク受容溝の開放端側に移動しないように各心金を未加工直線部分の軸回りに回動させる心金回転機構を備えたところに特徴を有する。

請求項３の発明は、請求項２に記載の曲げ加工機において、心金を回転可能に支持する軸受部には、心金の外周面をその軸回りの所定角に亘って外側に臨ませるように開放した軸受周面開口が形成されたところに特徴を有する。

請求項４の発明は、請求項３に記載の曲げ加工機において、ワーク受容溝内にワークを受容するときに、ワーク受容溝の開放端が軸受周面開口を介して略上方を向き、ワーク受容溝からワークを排出するときに、ワーク受容溝の開放端が軸受周面開口を介して略水平方向を向くように構成したところに特徴を有する。

請求項５の発明は、請求項２乃至４の何れかに記載の曲げ加工機において、心金回転機構には、歯車を介して心金に連結されたサーボモータが備えられたところに特徴を有する。

請求項６の発明は、請求項２乃至５の何れかに記載の曲げ加工機において、心金のうちワーク固定機構と反対側を向いた端面とワーク支持部の内面との間の角部には、心金の軸回りの位置に応じて曲率半径又は面取り寸法を相違させた徐変押付面が形成されたところに特徴を有する。

請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の曲げ加工機において、ワーク固定機構には、相互に対向しかつその対向方向に共に直動可能な作動挟持治具及び従動挟持治具と、作動挟持治具を直動させる駆動手段と、従動挟持治具を作動挟持治具側に付勢する付勢手段とが備えられ、ワーク固定機構が待機状態になると、作動挟持治具と従動挟持治具とが離れてワークが従動挟持治具に載置可能となり、ワーク固定機構が作動状態になると、作動挟持治具が従動挟持治具側に直動して従動挟持治具との間にワークを挟持しかつワークと共に従動挟持治具を押圧して後退させるように構成し、従動挟持治具が所定位置まで後退したときに従動挟持治具又は作動挟持治具に当接するバックアップ部材を設けたところに特徴を有する。

請求項８の発明は、請求項７に記載の曲げ加工機において、従動挟持治具及び作動挟持治具の直動方向と交差する方向に作動し、ワークを曲げ加工機から排出するためのワーク排出手段を備えたところに特徴を有する。

請求項９の発明は、請求項１乃至８の何れかに記載の曲げ加工機において、成形工具駆動機構には、ワークの未加工直線部分の軸方向に成形工具を直動させるための第１駆動手段と、ワークの未加工直線部分の軸回りに成形工具を回転させるための第２駆動手段と、ワークの未加工直線部分の軸方向と直交する軸回りに成形工具を回転させるための第３駆動手段とが備えられたところに特徴を有する。

請求項１０の発明は、請求項９に記載の曲げ加工機において、成形工具駆動機構には、固定ベースと、第１駆動手段により固定ベースに対してワークの未加工直線部分の軸方向に直動可能な直動ベースと、第２駆動手段によりワークの未加工直線部分の軸回りに回転可能な回転ベースと、回転ベースのうち第２駆動手段の回転中心から離れた位置に配置され、第３駆動手段によりワークの未加工直線部分の軸方向と直交した軸回りに回転可能な工具保持ベースとを備え、成形工具は、工具保持ベースにおける回転中心回りに複数着脱可能に取り付けられたところに特徴を有する。

請求項１１の発明は、請求項１乃至１０の何れかに記載の曲げ加工機において、ワーク固定機構から離れた後退位置と、ワーク固定機構側に接近した前進位置との間で移動し、後退位置でワークを把持し、前進位置でワークを解放してそのワークをワーク固定機構に受け渡すワーク搬送手段を備えたところに特徴を有する。

請求項１２の発明は、請求項１乃至１１の何れかに記載の曲げ加工機において、心金直動機構及び成形工具駆動機構の駆動により、ワークを曲げながら心金を移動すると共に、ワークの曲げ量に対する心金の移動量を変更することでワークの曲げ半径を変更する曲げ半径制御手段を備えたところに特徴を有する。

［請求項１，９，１０の発明］
請求項１の曲げ加工機では、ワークの中間部分をワーク固定機構で固定し、その両側の未加工直線部分をその軸方向と直交する方向（即ち、未加工直線部分の側方）から１対の心金にて支持する。この状態で、成形工具駆動機構により成形工具を移動及び／又は回動し、心金から突出したワークの両端部に成形工具を押し付け、それら成形工具と心金との協働によりワークを曲げ加工する。ここで、ワークにおける曲げ加工位置を変更するには、心金直動機構により心金を移動し、その心金直動機構とは別体の成形工具駆動機構により成形工具を移動すればよい。また、ワークの曲げ方向を変更するには、成形工具駆動機構による成形工具の移動方向又は回動方向を変更すればよい。このように、本発明によれば、心金と成形工具とを別々の機構（心金直動機構と成形工具駆動機構）によって移動又は回動する構成になっているので、心金と成形工具の各位置、姿勢等を別々に変更することができ、心金直動機構及び成形工具駆動機構の各動作を簡素化することができる。しかも、心金直動機構は心金のみを移動し、成形工具駆動機構は、成形工具のみを移動又は回動すればよいので、従来のように心金及び成形工具の相当部品を一体化したユニット全体を移動又は回動する場合に比べて、動作を高速化することができる。即ち、従来より曲げ加工の高速化を図ることが可能になる。

また、本発明によれば、上述したように、成形工具駆動機構の動作を簡素化することができるので、従来の曲げ加工機に備えたロボットに比べて、成形工具駆動機構の構成自体も簡素化すること（つまり、可動軸数を減らすこと）が可能になる。即ち、請求項９の発明のように、成形工具駆動機構に、ワークの未加工直線部分の軸方向に成形工具を直動させるための第１駆動手段と、ワークの未加工直線部分の軸回りに成形工具を回転させるための第２駆動手段と、ワークの未加工直線部分の軸方向と直交する軸回りに成形工具を回転させるための第３駆動手段とを備えた構成にすることができる。より具体的には、請求項１０の発明のように、成形工具駆動機構に、固定ベースと、第１駆動手段により固定ベースに対してワークの未加工直線部分の軸方向に直動可能な直動ベースと、第２駆動手段によりワークの未加工直線部分の軸回りに回転可能な回転ベースと、回転ベースのうち第２駆動手段の回転中心から離れた位置に配置され、第３駆動手段によりワークの未加工直線部分の軸方向と直交した軸回りに回転可能な工具保持ベースとを備え、成形工具は、工具保持ベースにおける回転中心回りに複数着脱可能に取り付けられた構成にすることができる。

［請求項２，３，４の発明］
心金がワークの未加工直線部分を側方から支持するためには、心金はワークの未加工直線部分の全側方を囲んだ形状にすることが好ましい。ところが、曲げ加工が完了すると、ワークの両端部が屈曲又は湾曲した形状になるため、曲げ加工完了後のワークを心金の軸方向にずらして心金から排除することができなくなる。

そこで、請求項２の曲げ加工機のように、各心金に、ワークの未加工直線部分をその軸方向と直交する方向から受容可能なワーク受容溝を形成し、そのワーク受容溝における奥側のワーク支持部にて未加工直線部分を支持する構成にすることが好ましい。この場合、曲げ加工中に未加工直線部分がワーク支持部からワーク受容溝の開放端側に移動しないように、心金回転機構により各心金を未加工直線部分の軸回りに回動させればよい。

また、ワーク受容溝を備えた心金を支持する軸受部には、心金の外周面を軸回りの所定角に亘って外側に臨ませるように開放した軸受周面開口を形成することが好ましい（請求項３の発明）。そして、請求項４の構成によれば、ワーク受容溝の開放端が軸受周面開口を介して略上方に向いた状態にして、ワークをワーク受容溝内に降下して受容することができ、ワーク受容溝の開放端が軸受周面開口を介して略水平方向に向いた状態にして、ワークをワーク受容溝から排出することができる。

［請求項５の発明］
請求項５の曲げ加工機では、サーボモータにより心金の回転位置を任意の位置に位置決め制御することができる。

［請求項６の発明］
請求項６の曲げ加工機では、徐変押付面の曲率半径又は面取り寸法が位置に応じて相違しているので、心金を回動し、徐変押付面上でワークが押し付けられる位置を変更することで、ワークの曲げ半径を変更することができる。

［請求項７の発明］
請求項７の曲げ加工機によれば、作動挟持治具と従動挟持治具とが離れた状態で、ワークが従動挟持治具に載置される。この状態で、作動挟持治具が従動挟持治具側に直動して従動挟持治具との間にワークを挟持すると共に、ワークと共に従動挟持治具を押圧して後退させる。そして、従動挟持治具又は作動挟持治具がバックアップ部材に当接して、これにより、ワークを位置決めした状態で固定することができる。

［請求項８の発明］
請求項８の曲げ加工機によれば、ワーク排出手段が従動挟持治具及び作動挟持治具の直動方向と交差する方向に作動して、ワークを曲げ加工機から排出することができる。

［請求項１１の発明］
請求項１１の曲げ加工機によれば、ワーク搬送手段が、ワーク固定機構から離れた後退位置でワークを把持し、ワーク固定機構側に接近した前進位置に移動してワークを解放することで、そのワークをワーク固定機構に受け渡すことができる。

［請求項１２の発明］
請求項１２の曲げ加工機によれば、曲げ半径制御手段により、心金直動機構及び成形工具駆動機構の駆動を制御し、ワークを曲げながら心金を移動すると共に、ワークの曲げ量に対する心金の移動量を変更することでワークの曲げ半径を変更することができる。

［第１実施形態］
以下、本発明の一実施形態を図１〜図１２に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態の曲げ加工機１０は、加工機本体１１の両側に１対の成形工具駆動機構６０，６０を備えた構成になっている。加工機本体１１は、本体ボディ１２に、ワーク供給機構２０、ワーク固定機構３０、ワーク排出機構４０、ワーク支持機構５０等を組み付けてなる。

図２に示すように、本体ボディ１２は、鉛直に起立した直立壁１２Ａの前後に前側台座部１２Ｂと後側台座部１２Ｃとを備えている。また、直立壁１２Ａにおける上下方向の中間部分には、前後方向に貫通した貫通窓１２Ｄが形成され、この貫通窓１２Ｄの下辺部内面が後側台座部１２Ｃの上面と面一になっている。また、前側台座部１２Ｂの上面は、貫通窓１２Ｄの下辺部内面より下方に位置し、直立壁１２Ａの前面のうちこれら前側台座部１２Ｂと貫通窓１２Ｄとに挟まれた部分からは、片持ち梁状の中間台座部１２Ｅが前方に向かって張り出している。また、この中間台座部１２Ｅは、図６に示すように、本体ボディ１２の横方向の中央部に配置されている。

図２に示すように、ワーク固定機構３０は、中間台座部１２Ｅの上面に組み付けられた下側機構部３０Ａと、その下側機構部３０Ａと上下方向で対向するように、直立壁１２Ａの前面に組み付けられた上側機構部３０Ｂとからなる。図４に示すように、下側機構部３０Ａは、中間台座部１２Ｅの先端部から上方に起立した固定ブロック３４に、受動挟持治具３２を直動可能に組み付けた構造になっている。固定ブロック３４のうち直立壁１２Ａに対向した後面は、上下方向の中間部より上側全体が段付き状に切除された上下二段構造になっている。また、固定ブロック３４の上面３４Ｆにおける前縁部には、前面側に向かって徐々に傾斜する傾斜面３４Ｔが備えられている。また、図２に示すように、固定ブロック３４の上端部からは、１対の排出バー３４Ｂ（図２には１つの排出バー３４Ｂのみが示されている）が、傾斜面３４Ｔの延長線に沿って斜め前側下方に延びている。

固定ブロック３４の後面のうち段差部３４Ａより下方の第１の後面３４Ｄには、ロッドケース３３Ｋが固定されている。ロッドケース３３Ｋには、１対の直動ロッド３３Ｒ（図４には、１つの直動ロッド３３Ｒのみが示されている。図６参照）が上下動可能に組み付けられている。また、ロッドケース３３Ｋの内部には図示しない圧縮コイルバネ（本発明に係る「付勢手段」に相当する）が収容され、その圧縮コイルバネの弾発力によって直動ロッド３３Ｒが上方に付勢されている。

図８に示すように、受動挟持治具３２は、側断面形状が全体としてＬ字形状になっている。そして、受動挟持治具３２は、固定ブロック３４の後面のうち段差部３４Ａより上方の第２の後面３４Ｕに、前記Ｌ字の縦向辺に相当する部位を沿わせた状態にしかつ前記Ｌ字の横向辺に相当する部位の先端を段差部３４Ａより後方に突出させた状態にして配置され、その段差部３４Ａから突出した部分の下面に前記直動ロッド３３Ｒが連結されている。

受動挟持治具３２の上端面は、ワークＷが載置されるワーク載置面３２Ａになっている。そして、受動挟持治具３２は、直動ロッド３３Ｒの支持により上下動し、その可動ストロークにおける上端側のワーク受取位置に受動挟持治具３２が配置されたときには、図４及び図８に示すように、受動挟持治具３２のワーク載置面３２Ａが固定ブロック３４の上面３４Ｆより上方に位置する。一方、可動ストロークにおける下端側のワーク固定位置に受動挟持治具３２が配置されたときには、図５及び図９に示すように、受動挟持治具３２の上面が固定ブロック３４の上面３４Ｆと面一状態になる。また、このとき、受動挟持治具３２の下端面が固定ブロック３４に段差部３４Ａに当接し、受動挟持治具３２が位置決めされる。さらに、ロッドケース３３Ｋの内部には、受動挟持治具３２を下端位置に係止した状態と、その係止を解除した状態とにオンオフ制御可能な図示しない係止機構が設けられている。

図２に示すように、上側機構部３０Ｂは、直立壁１２Ａの前面に設けられ、作動挟持治具３１を上下動させる構成になっている。具体的には、直立壁１２Ａの前面には、直動ガイド３６Ｂを介してスライダ３６Ａが上下動可能に取り付けられている。また、直立壁１２Ａのうち直動ガイド３６Ｂが設けられた部分より上方には、減速機ユニット３７Ｇが直立壁１２Ａを貫通した状態で固定されている。そして、減速機ユニット３７Ｇのうち直立壁１２Ａの後面側に臨んだ入力軸にはモータ３７Ｍの出力回転軸が連結され、減速機ユニット３７Ｇのうち直立壁１２Ａの前面側に臨んだ出力軸には偏心シャフト３７Ｓが連結されている。この偏心シャフト３７Ｓは、断面が円形をなし、その円形の中心からずれた位置を中心にして回転する。そして、スライダ３６Ａの上端部に設けた連結ピン３６Ｐと、偏心シャフト３７Ｓとの間がリンク３５にて連結されている。これにより、モータ３７Ｍを駆動源として偏心シャフト３７Ｓが回転駆動され、これに連動してスライダ３６Ａと共にその先端に取り付けられた作動挟持治具３１が上下動する。

作動挟持治具３１はスライダ３６Ａの下端部から下方に向かって延び、受動挟持治具３２に突き合わされている。作動挟持治具３１の下端面３１Ａには、ワークＷに対応したワーク固定溝３１Ｍが形成されている。そして、作動挟持治具３１が可動ストロークにおける上端側の待機位置に作動挟持治具３１が配置されたときには、図４及び図８に示すように、受動挟持治具３２に対して上方に離れた状態になる。

また、作動挟持治具３１が可動ストロークの上端位置から下端側に移動すると、その途中で作動挟持治具３１の下端面３１Ａと受動挟持治具３２のワーク載置面３２Ａとの間にワークＷが挟持され、このときワーク固定溝３１Ｍ内にワークＷが受容される。そして、作動挟持治具３１が、ワークＷと共に受動挟持治具３２を下方に押圧して移動し、やがて受動挟持治具３２が前述の如く固定ブロック３４の段差部３４Ａに当接して止まることにより、作動挟持治具３１が可動ストロークの下端側のワーク固定位置に位置決めされる。

なお、受動挟持治具３２が固定ブロック３４の段差部３４Ａに当接した際の衝撃を吸収するためにスライダ３６Ａに対する作動挟持治具３１の取り付け部分に衝撃吸収用の弾性部材を設けておくことが好ましい。また、その弾性部材に代えて、例えば、モータ３７Ｍをサーボモータとし、そのサーボモータによるサーボ剛性の制御により衝撃を吸収してもよい。

図２に示すように、ワーク供給機構２０は、ワーク固定機構３０における上側機構部３０Ｂの前方を覆うように配置されている。同図において符号２１は、未加工のワークＷを複数収容可能なホッパーである。ワークＷはバネ線材であって、未加工のワークＷは、図１２（Ａ）に示すように、全体が略直線状に延びている。そして、ワークＷは、本体ボディ１２の直立壁１２Ａと平行な水平方向を向けられてホッパー２１内に収容されている。また、ホッパー２１の底壁２１Ａは、ワーク固定機構３０側に接近するに従って下方側に傾斜しており、ホッパー２１のうち直立壁１２Ａ側の後面壁２１Ｂには、その下縁部全体に亘り、横長スリット状のワーク排出口２１Ｃが形成されている。

ホッパー２１には、ワーク排出口２１ＣにワークＷを１つずつ通過させることが可能な図示しないワーク排出可動扉が設けられている。また、ワーク排出口２１Ｃの両端部には、ワーク排出口２１Ｃからホッパー２１外に排出されたワークＷの両端部を受容し、ワークＷを水平姿勢に保持しつつ下方に案内する１対の樋部２２（図２には、一方の樋部２２のみが示されている。図１参照）が設けられている。

これら樋部２２は、互いに対向した面が開放した溝形状の樋部本体２２Ｈの内部に、緩やかな波形状を帯びて上下方向に延びた摺動ガイド部材２２Ｇを備えてなる。そして、ホッパー２１から排出されたワークＷは、樋部２２に沿って下方に平行移動し、このとき、ワークＷが摺動ガイド部材２２Ｇに摺接することで樋部２２の降下速度が抑えられ、ワークＷは略平行を保ちながら降下する。

両樋部２２の下端部には、ワークシフト装置２３が設けられている。ワークシフト装置２３には、樋部２２の下端部まで至ったワークＷを受け止める受台２３Ｄが備えられている。そして、両端部が受台２３Ｄに載置された状態で受台２３Ｄが直立壁１２Ａから離れる側にスライド駆動され、これにより、ワークＷを次述するワーク供給用ボールネジ機構２４側に移動する。

図１に示すように、ホッパー２１の下方には、ワーク固定機構３０の両側に１対のワーク供給用ボールネジ機構２４，２４が互いに平行になるように配置されている。両ワーク供給用ボールネジ機構２４は、図２に示すように、モータ２４Ｍを駆動源として備え、直立壁１２Ａに向かって斜め下方に延びている。各ワーク供給用ボールネジ機構２４の直動可動部には、ワーク把持ハンド２５が取り付けられている。図４に示すように、ワーク把持ハンド２５のうち直動方向を向いた下端面には１対の対向爪２５Ａ，２５Ａが備えられている。これら対向爪２５Ａ，２５Ａは、例えば、弾性部材によって拡開が規制されている。

図６に示すように、ワーク支持機構５０は、ワーク固定機構３０における下側機構部３０Ａの両側に対をなして設けられ、それらワーク支持機構５０，５０同士は左右対称形状になっている。各ワーク支持機構５０には、ワークＷをその軸方向と直交する方向（即ち、ワークＷの側方）から支持するための心金５１が備えられている。心金５１は、図６に示すように、ワーク固定機構３０側の端部から順番に、エンボス部５１Ｄ、摺動回転部５１Ｃ、ギヤ部５１Ｂ及び大径部５１Ａを同軸上に並べた構造をなし、ワーク固定機構３０から離れるに従って外径が段階的に大きくなっている。また、心金５１は、図９に示すように、ワーク固定機構３０により固定されたワークＷの軸線上に配置されている。

心金５１には、ワークＷの未加工直線部分を軸方向と直交する方向から受容可能なワーク受容溝５１Ｍが形成されている。そして、ワーク受容溝５１Ｍの奥側の壁部はワーク支持部５１Ｊになっている。具体的には、ワーク受容溝５１Ｍは、図７に示すように、心金５１の径方向に沿って心金５１の外周面から心金５１の中心部まで形成され、心金５１の外周面と両端面とに開放している。また、ワーク受容溝５１Ｍにおける心金５１の外周面における開口（以下、適宜、「周面開口」という）には、ワークＷを内側に案内するテーパ面が形成されている。また、ワーク支持部５１ＪのうちワークＷに当接する内面はワークＷの外面形状に対応した半円弧形状になっている。

図６に示すように、心金５１は、可動支持台５３の上端部に回転可能に軸支されている。可動支持台５３は、ベース板５３Ｃから１対の対向壁５３Ｂ，５３Ｂを起立し、それら対向壁５３Ｂ，５３Ｂの上端部に軸受部５３Ａを備え、その軸受部５３Ａに心金５１の摺動回転部５１Ｃが軸支されている。また、軸受部５３Ａの内面には、摺動回転部５１Ｃに摺接するメタル軸受５３Ｊが設けられている。なお、心金５１の端部のエンボス部５１Ｄには、心金５１を可動支持台５３内に抜け止めするためのキャップ５２がボルト止めされている。

図８に示すように、軸受部５３Ａには、心金５１における摺動回転部５１Ｃの外周面を周回りの所定範囲に亘って外側に臨ませるように開放した軸受周面開口５３Ｋが形成されている。具体的には、軸受部５３Ａは、可動支持台５３の前面上方側に略９０度の範囲で開放している。そして、軸受周面開口５３Ｋの上端側にワーク受容溝５１Ｍの周面開口が配置されて上方を向いた状態で、ワークＷがワーク受容溝５１Ｍを通してワーク支持部５１Ｊに受容される。これに対し、軸受周面開口５３Ｋの下端側にワーク受容溝５１Ｍの周面開口が配置されて水平方向を向いた状態で、図１０に示すように、ワーク支持部５１Ｊに受容されたワークＷが後方から前方に押されてワーク受容溝５１Ｍの外部に排出される。なお、このときワークＷをスムーズに排除するために、軸受部５３Ａのうち軸受周面開口５３Ｋの下端部で上方を向いた面の前縁部にはテーパ面５３Ｔが形成されている。

図６に示すように、可動支持台５３における一方の対向壁５３Ｂの内面には、サーボモータ５０Ｍが組み付けられ、そのサーボモータ５０Ｍの出力回転軸が対向壁５３Ｂの外側に突出している。そして、そのサーボモータ５０Ｍの出力回転軸にギヤ５４が取り付けられ、このギヤ５４と心金５１のギヤ部５１Ｂとが噛合している。これにより、心金５１の回転位置を位置制御することができる。

可動支持台５３は、心金直動用ボールネジ機構５５（本発明に係る「心金直動機構」に相当する）を介して本体ボディ１２の前側台座部１２Ｂにおける上面に取り付けられ、ワークＷの未加工直線部分の軸方向に直動可能となっている。また、心金直動用ボールネジ機構５５は、サーボモータ５５Ｍを駆動源として備えている。

図２に示すように、ワーク排出機構４０は、本体ボディ１２のうち後側台座部１２Ｃの上面に設けられ、前記したワーク固定機構３０の上側機構部３０Ｂと同様の原理で、ワーク排除片４１を前後動させる構成になっている。具体的には、後側台座部１２Ｃの上面には、直動ガイド４２Ｂを介してスライダ４２Ａが前後動可能に取り付けられている。また、後側台座部１２Ｃのうち直動ガイド４２Ｂが設けられた部分より後方には、減速機ユニット４７Ｇが後側台座部１２Ｃの上面壁を貫通した状態で固定されている。そして、減速機ユニット４７Ｇのうち後側台座部１２Ｃの内部に臨んだ入力軸にはモータ４７Ｍの出力回転軸が連結され、減速機ユニット４７Ｇのうち後側台座部１２Ｃの外側に臨んだ出力軸には偏心シャフト４７Ｓが連結されている。そして、スライダ４２Ａの上端部に設けた連結ピン４２Ｐと、偏心シャフト４７Ｓとの間がリンク４５にて連結されている。これにより、モータ４７Ｍを駆動源として偏心シャフト４７Ｓが回転駆動され、これに連動してスライダ４２Ａと共にその先端に取り付けられたワーク排除片４１が前後動する。

ワーク排除片４１は、突片形状をなして、スライダ４２Ａの前端部から前方に延びており、本体ボディ１２の貫通窓１２Ｄを介してワーク固定機構３０の受動挟持治具３２に後方から突き合わされている。また、図５に示すように、ワーク排除片４１の下面は、ワーク固定位置の受動挟持治具３２の上面と略面一になっている。さらに、ワーク排除片４１の先端部には、ワーク排除片４１の下面と先端面とに開放した端部溝４１Ａが形成されている。このワーク排除片４１は直動してワーク固定機構３０からワークＷを排除する。その動作に関しては、曲げ加工機１０全体の動作と合わせて後述する。

図１及び図３に示すように、１対の成形工具駆動機構６０，６０は、左右対称形状になっている。図１１に示すように、成形工具駆動機構６０は、ワークＷの未加工直線部分の軸方向に直動ベース６３を直動させる第１軸Ｊ１（第１関節Ｊ１）と、ワークＷの未加工直線部分と平行な軸ＣＬ２を中心にして、直動ベース６３に対し回転ベース６４を回動させる第２軸Ｊ２（第２関節Ｊ２）と、第２軸Ｊ２の回動中心からオフセットした位置で回動中心側を向くように配置された工具保持ベース６５を、第２軸Ｊ２の回動中心（即ち、軸ＣＬ２）と直交する軸ＣＬ３を中心にして回動させる第３軸Ｊ３（第３関節Ｊ３）とを備えた構造になっている。なお、図１及び図３に示すように、回転ベース６４の回動中心は、心金５１の回動中心に対して略同一直線上に配置されている。

より具体的には、図１１に示すように、成形工具駆動機構６０は、固定ベース６１の上面に、第１軸サーボモータ６１Ｍを駆動源とした工具直動用ボールネジ機構６２（本発明に係る「第１駆動手段」に相当する）を組み付けて備えている。そして、この工具直動用ボールネジ機構６２の直動可動部に直動ベース６３が取り付けられ、これにより直動ベース６３を直動可能とした前記第１軸が構成されている。

直動ベース６３は、工具直動用ボールネジ機構６２に取り付けられた平板部６３Ａから突壁６３Ｂを起立して備え、その突壁６３Ｂの上端部に軸受筒部６３Ｃが設けられている。軸受筒部６３Ｃは、ワークＷの未加工直線部分と平行な軸を中心軸とした略円筒形状をなしている。突壁６３Ｂのうち加工機本体１１と反対側（図１１の右側）を向いた面には、ギヤボックス６３Ｄが設けられている。また、ギヤボックス６３Ｄのうち加工機本体１１と反対側を向いた面には、第２軸及び第３軸のサーボモータ６２Ｍ，６３Ｍが取り付けられている。

第２軸サーボモータ６２Ｍは、先端部に減速機ユニット６２Ｇを一体にして備え、ワークＷの未加工直線部分と平行になる向きにして、ギヤボックス６３Ｄにおける下端寄り位置に配置されている。また、ギヤボックス６３Ｄ内に臨んだ減速機ユニット６２Ｇの出力軸には、平ギヤ６４Ｕが取り付けられている。

第３軸サーボモータ６３Ｍも、先端部に減速機ユニット６３Ｇを一体にして備えている。そして、ワークＷの未加工直線部分と平行になる向きにして、ギヤボックス６３Ｄにおける上端寄り位置における軸受筒部６３Ｃの同軸上に配置されている。

回転ベース６４は、基端筐体部６４Ｂから円筒軸部６４Ａと先端筐体部６４Ｃとを相異なる方向に突出して備えた構造になっており、その、円筒軸部６４Ａが軸受筒部６３Ｃ内にベアリングを介して軸支されている。そして、円筒軸部６４Ａのうちギヤボックス６３Ｄ内に臨んだ端部に平ギヤ６４Ｖが一体回転可能に取り付けられ、この平ギヤ６４Ｖと、第２軸の減速機ユニット６２Ｇの出力軸に一体回転可能に取り付けられたギヤ６４Ｕとが噛合している。これにより、第２軸サーボモータ６２Ｍを駆動源にして、回転ベース６４が直動ベース６３に対して回動可能とした前記第２軸が構成されている。

円筒軸部６４Ａの内部には、第１駆動シャフト６５Ｓ１がベアリングを介して軸支されている。第１駆動シャフト６５Ｓ１の一端部は、平ギヤ６４Ｖを貫通してギヤボックス６３Ｄ内に臨んでおり、その第１駆動シャフト６５Ｓ１の一端部と第３軸の減速機ユニット６３Ｇの出力軸とが連結されている。

また、基端筐体部６４Ｂの内部には、軸受筒部６３Ｃの軸方向に直交する第２駆動シャフト６５Ｓ２が収容されている。第２駆動シャフト６５Ｓ２は、基端筐体部６４Ｂのうち円筒軸部６４Ａの両側で対向した１対の対向壁にそれぞれベアリングを介して軸支されている。また、第２駆動シャフト６５Ｓ２の一端寄り位置には、ベベルギヤ６５Ｖが一体回転可能に取り付けられており、このベベルギヤ６５Ｖが前記第１駆動シャフト６５Ｓ１の端部に一体回転可能に取り付けられたベベルギヤ６５Ｕに噛合している。さらに、第２駆動シャフト６５Ｓ２のうちベベルギヤ６５Ｖより一端寄り位置には、平ギヤ６５Ｗが一体回転可能に取り付けられている。

先端筐体部６４Ｃは、基端筐体部６４Ｂのうちベベルギヤ６５Ｖに対向した部分から加工機本体１１側に向かって突出している。また、回転ベース６４の回転中心（図１１のＣＬ２）から離して配置されている。また、先端筐体部６４Ｃのうち回転ベース６４の回転軸と直交する方向で対向した１対の壁部の間には、出力回転シャフト６５Ｓ３が差し渡されてベアリングにて回転可能に軸支されている。その出力回転シャフト６５Ｓ３のうち回転ベース６４の回転中心側を向きかつ先端筐体部６４Ｃ外に突出した端部には、工具保持ベース６５が一体回転可能に取り付けられている。この工具保持ベース６５も回転ベース６４の回転中心から離されている。

さらに、出力回転シャフト６５Ｓ３のうち回転ベース６４の先端筐体部６４Ｃ内に位置した中間部分には平ギヤ６５Ｙが一体回転可能に取り付けられている。そして、前記した第２駆動シャフト６５Ｓ２の平ギヤ６５Ｗと、この出力回転シャフト６５Ｓ３の平ギヤ６５Ｙとが、アイドルギヤ６５Ｘを間に介してギヤ連結されている。これにより、第３軸サーボモータ６３Ｍを駆動源にして、工具保持ベース６５を回転ベース６４に対して回動可能とした前記第３軸が構成されている。

図３に示すように、工具保持ベース６５は、円板形状をなし、その上面には、複数（例えば、３つ）の成形工具７０が取り付けられている。これら成形工具７０は、工具保持ベース６５を周方向で複数等分した位置に配置され、工具保持ベース６５の外縁部から側方に突出している。なお、これら成形工具７０は、互いに相違した先端形状を備えている。

次に、上記構成からなる本実施形態の曲げ加工機１０を用い、例えばワークを図１２（Ｅ）に示した構造に曲げ加工する場合について説明する。
曲げ加工機１０が停止しているときには、図４に示すように、作動挟持治具３１は可動ストロークの上端側に配置されて受動挟持治具３２の上方に離され、ワーク排除片４１は、可動ストロークの後端側に配置されて受動挟持治具３２の後方に離される。また、受動挟持治具３２は可動ストロークの上端側に配置されて、受動挟持治具３２のワーク載置面３２Ａが固定ブロック３４の上面より上方に位置した状態になる。さらに、図７に示すように、心金５１のワーク受容溝５１Ｍにおける周面開口が、軸受周面開口５３Ｋの上端側に位置し、上方を向いた状態になる。

この状態で、曲げ加工機１０を起動すると、図２に示したホッパー２１からワークＷが排出され、樋部２２伝いに降下する。そして、樋部２２にワークＷが蓄積される。そのワークＷは、ワークシフト装置２３により前方に移動されてワーク把持ハンド２５の可動領域内に配置される。すると、ワーク把持ハンド２５がワーク供給用ボールネジ機構２４により可動ストロークの上端位置から下端位置に向かって移動し、その途中でワーク把持ハンド２５の両対向爪２５Ａ，２５Ａ（図４参照）の間にワークＷが押し込まれて把持される。そして、ワーク把持ハンド２５が可動ストロークの下端部に至ると、図８に示すように、対向爪２５Ａ，２５Ａによって把持されているワークＷの中間部分が、ワーク受取位置の受動挟持治具３２におけるワーク載置面３２Ａ上に載置される。また、このとき受動挟持治具３２の両側では、ワークＷの未加工直線部分がワーク受容溝５１Ｍの周面開口の上方に位置した状態になる。

この状態で、作動挟持治具３１が降下する。すると、その降下の途中で作動挟持治具３１の下端面３１Ａと受動挟持治具３２のワーク載置面３２Ａとの間にワークＷが挟持され、このとき作動挟持治具３１の下端面３１Ａにおけるワーク固定溝３１Ｍ内にワークＷが受容される。そして、作動挟持治具３１が、ワークＷと共に受動挟持治具３２を下方に押圧して降下し、このときワーク把持ハンド２５の対向爪２５Ａ，２５Ａの間からワークＷが離脱する。即ち、ワーク把持ハンド２５からワーク固定機構３０にワークＷが受け渡される。

ワークＷの受け渡しが完了したら、ワーク把持ハンド２５は上端位置に戻される。一方、作動挟持治具３１は、受け渡しが完了後もワークＷ及び受動挟持治具３２を押しながら降下し続ける。これにより、ワークＷの未加工直線部分がワーク受容溝５１Ｍ内に受容される。さらに、作動挟持治具３１がワークＷ及び受動挟持治具３２と共に降下すると、図９に示すように、受動挟持治具３２が固定ブロック３４の段差部３４Ａに当接して止まり、作動挟持治具３１が可動ストロークの下端側のワーク固定位置に位置決めされる。これにより、ワークＷが一定の位置に位置決めされかつ固定された状態になる。詳細には、この固定により、ワークＷは、未加工直線部分の軸方向に移動することが規制されると共にワークＷが未加工直線部分の軸周りに回転することも規制される。また、このとき、心金５１においては、ワークＷの未加工直線部分がワーク受容溝５１Ｍの奥側のワーク支持部５１Ｊに支持された状態になる。

以上によりワークＷのセットが完了し、次に曲げ加工が行われる。そのためには、先ずは、心金５１の両端部からワークＷを所定量突出させた状態にし、図１２（Ｂ）に示すように成形工具７０を例えば一方向（図１２（Ｂ）の矢印の方向）に回動する。この成形工具７０の回動動作は、例えば、成形工具駆動機構６０の工具保持ベース６５のみの回動（即ち、第３軸Ｊ３のみの回動）により行うことができる。そして、成形工具７０を前進させ心金５１から突出したワークＷに押し付け、成形工具７０と心金５１との協働により、ワークＷを所定の位置で直角曲げする。さらに成形工具７０を図１２（Ｂ）の矢印方向に回動し、成形工具７０が前進してもワークＷと干渉しない離れた位置に待機させる。

次いで、心金直動用ボールネジ機構５５（図１参照）により心金５１をワーク固定機構３０側に所定量移動し、これに伴って成形工具駆動機構６０の工具直動用ボールネジ機構６２（図１参照）により成形工具７０もワーク固定機構３０側に所定量移動する。そして、先ほどとは逆方向（図１２（Ｂ）の矢印と逆向きの方向）に成形工具７０を回動しさらに所定量前進させてワークＷに押し付ける。これにより、図１２（Ｃ）に示すように、ワークＷの両端部がクランク形状になる。

次いで、心金直動用ボールネジ機構５５及び成形工具７０をワーク固定機構３０側にさらに所定量移動し、成形工具駆動機構６０の回転ベース６４（図１１参照）を９０度回転させて工具保持ベース６５の回転軸を水平方向に向け、この状態で工具保持ベース６５を回動させて成形工具７０を上から下に向けて回動しさらに所定量前進させてワークＷに押し付け、図１２（Ｄ）に示した形状にワークＷを曲げる。さらに、成形工具７０を上から下に向けて回動し、成形工具７０が前進してもワークＷと干渉しない離れた位置に待機させる。

次いで、心金５１及び成形工具７０をワーク固定機構３０側に所定量移動すると共に、心金５１を例えば１８０度回転させておく。そして、成型工具７０を所定量前進させ先ほどとは逆に下から上に向けて成形工具７０を回動してワークＷに押し付ける。このとき、ワーク受容溝５１Ｍはワーク支持部５１Ｊの下方に位置しているので、ワークＷがワーク支持部５１Ｊからワーク受容溝５１Ｍ側に移動することはない。これにより、ワークＷが図１２（Ｅ）に示した形状に曲げられる。そして、同図に示すように、ワークＷの両端部がクランク形状部分を含む３次元構造を備えた状態になり、１つのワークＷの曲げ加工が終了する。

曲げ加工が終了すると、図１０に示すように、作動挟持治具３１が上方の待機位置に後退する。このとき、受動挟持治具３２は図示しない係止機構によりワーク固定位置に保持される。また、心金５１は、ワーク受容溝５１Ｍの周面開口が軸受周面開口５３Ｋの下端側に位置して前方を向くように位置決めされる。そして、この状態で、ワーク排除片４１が可動ストロークの前端側に移動する。すると、その移動の途中で、ワーク排除片４１の下面が受動挟持治具３２の上面に近接してすれ違い、このとき、ワークＷがワーク排除片４１の端部溝４１Ａに受容されて前方に押され、ワーク固定機構３０及び心金５１からワークＷが排除される。そして、排除されたワークＷは、排出バー３４Ｂに案内されて図示しないワーク収容ケース内に収容される。

このように、本実施形態の曲げ加工機１０によれば、心金５１と成形工具７０とを別々の機構（心金直動用ボールネジ機構５５と成形工具駆動機構６０）によって移動又は回動する構成になっているので、心金５１と成形工具７０の各位置、移動経路、向き等を別々に変更することができ、心金直動用ボールネジ機構５５及び成形工具駆動機構６０の各動作を従来に比べて簡素化することができる。しかも、心金直動用ボールネジ機構５５は心金５１のみを移動し、成形工具駆動機構６０は、成形工具７０のみを移動又は回動すればよいので、従来の曲げ加工機のように加圧ユニット全体を移動又は回動する構成の場合に比べて動作を高速化することができる。即ち、従来より曲げ加工の高速化を図ることが可能になる。

［第２実施形態］
本実施形態は、図１３に示されており心金５１の構造のみが前記第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態と同一の構成に関しては同一符号を付して重複説明は省略し、第１実施形態と異なる構成に関してのみ説明する。

本実施形態の心金５１には、ワーク固定機構３０と反対側の端面５１Ｔと、ワーク支持部５１Ｊの内面５１Ｎとの間の角部に、徐変押付面５１Ｓが形成されている。徐変押付面５１Ｓは、心金５１の回動中心回りの位置に応じて曲率半径を相違させた形状になっている。具体的には、徐変押付面５１Ｓは、ワーク受容溝５１Ｍの幅方向の中央の曲率半径（所謂、コーナーＲ）が最も大きく、ワーク受容溝５１Ｍの幅方向の両端側に向かうに従って曲率半径が徐々に小さくなっている。この構成によれば、心金５１を回動し、徐変押付面５１Ｓ上でワークＷが押し付けられる位置が変更することで、ワークＷの曲げ半径を変更することができる。

［第３実施形態］
本実施形態は、図１４に示すように、心金５１の構造のみが前記第１実施形態と異なる。即ち、本実施形態の心金５１には、ワーク固定機構３０と反対側を向いた端部にワーク支持部５１Ｊを中心にした略円錐形の円錐形状部５１Ｘが備えられている。この構成によれば、同図に示すように、ワークＷを９０度以上の角度で曲げることができる。

［第４実施形態］
本実施形態は、図１５に示すように、心金５１の構造のみが前記第１実施形態と異なる。即ち、本実施形態の心金５１は、ワーク固定機構３０と反対側を向いた端面の中心から延長シャフト部５１Ｙを突出させた構造になっている。この延長シャフト部５１Ｙは、心金５１全体に比べて外径が小さくなっており、その延長シャフト部５１Ｙにもワーク受容溝５１Ｍ及びワーク支持部５１Ｊが形成されている。この構成によれば、同図に示すように、ワークＷを１８０度曲げて折り返すことも可能になる。

［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（１）前記第２実施形態では、心金５１に徐変押付面５１Ｓを設けることによってワークＷの曲げ半径を変更する構成になっていたが、心金直動用ボールネジ機構５５と成形工具駆動機構６０との間の関連動作を変化させて、ワークＷの曲げ半径を変更する構成にしてもよい。即ち、心金直動用ボールネジ機構５５及び成形工具駆動機構６０の駆動により、ワークＷを曲げると同時に心金５１を移動し、このときのワークＷの曲げ量に対する心金５１の移動量を変更することでワークＷの曲げ半径を変更してもよい。

（２）以下のように本発明に係る心金を構成してもよい。即ち、心金にワークＷの未加工直線部分を貫通可能なワーク挿通孔を形成すると共に、その挿通孔の軸方向に心金を縦割り分割して複数の心金構成体を分解可能な構成にしてもよい。この場合、曲げ加工中は、複数の心金構成体を合体した状態にしてワーク挿通孔にワークＷの未加工直線部分を貫通した状態とし、ワークＷを排除するときには、複数の心金構成体を分解すればよい。

（３）前記第１実施形態のワークは線材であったが、ワークＷは未加工の状態で直線状に延びた構造のものであれば、棒材、パイプ材であってもよい。

本発明の第１実施形態に係る曲げ加工機の正面図 曲げ加工機の側断面図 曲げ加工機の平面図 ワーク待ち受け状態の曲げ加工機の側断面図 ワーク固定状態の曲げ加工機の側断面図 曲げ加工機の正断面図 ワーク支持機構の側面図 ワーク待ち受け状態のワーク支持機構及びワーク固定機構の斜視図 ワーク固定状態のワーク支持機構及びワーク固定機構の斜視図 ワーク排出時のワーク支持機構及びワーク固定機構の斜視図 成形工具駆動機構の断面図 ワークの斜視図 第２実施形態の心金の部分斜視図 第３実施形態の心金の断面図 第４実施形態の心金の断面図 従来の曲げ加工機の正面図 従来の曲げ加工機に備えた加圧ユニットの側面図

符号の説明

１０ 曲げ加工機
１２ 本体ボディ
２０ ワーク供給機構
２５ ワーク把持ハンド
３０ ワーク固定機構
３１ 作動挟持治具
３２ 受動挟持治具
４０ ワーク排出機構
４１ ワーク排除片
５０ ワーク支持機構
５１ 心金
５１Ｊ ワーク支持部
５１Ｍ ワーク受容溝
５１Ｓ 徐変押付面
５３Ａ 軸受部
５５ 心金直動用ボールネジ機構
６０ 成形工具駆動機構
６１ 固定ベース
６３ 直動ベース
６４ 回転ベース
６５ 工具保持ベース
７０ 成形工具

Claims (12)

1. 略直線状に延びた棒状又はパイプ状のワークを両端部から中央に向かって順次曲げ加工する曲げ加工機において、
   前記ワークの中間部分を固定するワーク固定機構と、
   前記ワークのうち前記ワーク固定機構の両側の未加工直線部分をその軸方向と直交する方向から支持する１対の心金と、
   成形工具を保持し、前記成形工具を前記各心金から突出した前記ワークの両端部に押し付ける１対の成形工具駆動機構と、
   前記ワークの曲げ加工が進むに従い、前記１対の心金を前記ワークの前記未加工直線部分に沿って移動するための心金直動機構とを備えたことを特徴とする曲げ加工機。
2. 前記各心金には、前記ワークの前記未加工直線部分をその軸方向と直交する方向から受容可能なワーク受容溝が形成され、
   前記ワーク受容溝における奥側の壁部が前記未加工直線部分を支持するワーク支持部とされ、
   曲げ加工中に前記未加工直線部分が前記ワーク支持部から前記ワーク受容溝の開放端側に移動しないように前記各心金を前記未加工直線部分の軸回りに回動させる心金回転機構を備えたことを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工機。
3. 前記心金を回転可能に支持する軸受部には、前記心金の外周面をその軸回りの所定角に亘って外側に臨ませるように開放した軸受周面開口が形成されたことを特徴とする請求項２に記載の曲げ加工機。
4. 前記ワーク受容溝内に前記ワークを受容するときに、前記ワーク受容溝の開放端が前記軸受周面開口を介して略上方を向き、前記ワーク受容溝から前記ワークを排出するときに、前記ワーク受容溝の開放端が前記軸受周面開口を介して略水平方向を向くように構成したことを特徴とする請求項３に記載の曲げ加工機。
5. 前記心金回転機構には、歯車を介して前記心金に連結されたサーボモータが備えられたことを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の曲げ加工機。
6. 前記心金のうち前記ワーク固定機構と反対側を向いた端面と前記ワーク支持部の内面との間の角部には、前記心金の軸回りの位置に応じて曲率半径又は面取り寸法を相違させた徐変押付面が形成されたことを特徴とする請求項２乃至５の何れかに記載の曲げ加工機。
7. 前記ワーク固定機構には、相互に対向しかつその対向方向に共に直動可能な作動挟持治具及び従動挟持治具と、前記作動挟持治具を直動させる駆動手段と、前記従動挟持治具を前記作動挟持治具側に付勢する付勢手段とが備えられ、
   前記ワーク固定機構が待機状態になると、前記作動挟持治具と前記従動挟持治具とが離れて前記ワークが前記従動挟持治具に載置可能となり、前記ワーク固定機構が作動状態になると、前記作動挟持治具が前記従動挟持治具側に直動して前記従動挟持治具との間に前記ワークを挟持しかつ前記ワークと共に前記従動挟持治具を押圧して後退させるように構成し、
   前記従動挟持治具が所定位置まで後退したときに前記従動挟持治具又は前記作動挟持治具に当接するバックアップ部材を設けたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の曲げ加工機。
8. 前記従動挟持治具及び前記作動挟持治具の直動方向と交差する方向に作動し、前記ワークを前記曲げ加工機から排出するためのワーク排出手段を備えたことを特徴とする請求項７に記載の曲げ加工機。
9. 前記成形工具駆動機構には、前記ワークの前記未加工直線部分の軸方向に前記成形工具を直動させるための第１駆動手段と、前記ワークの前記未加工直線部分の軸回りに前記成形工具を回転させるための第２駆動手段と、前記ワークの前記未加工直線部分の軸方向と直交する軸回りに前記成形工具を回転させるための第３駆動手段とが備えられたことを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の曲げ加工機。
10. 前記成形工具駆動機構には、固定ベースと、
    前記第１駆動手段により前記固定ベースに対して前記ワークの未加工直線部分の軸方向に直動可能な直動ベースと、
    前記第２駆動手段により前記ワークの未加工直線部分の軸回りに回転可能な回転ベースと、
    前記回転ベースのうち前記第２駆動手段の回転中心から離れた位置に配置され、前記第３駆動手段により前記ワークの未加工直線部分の軸方向と直交した軸回りに回転可能な工具保持ベースとを備え、
    前記成形工具は、前記工具保持ベースにおける回転中心回りに複数着脱可能に取り付けられたことを特徴とする請求項９に記載の曲げ加工機。
11. 前記ワーク固定機構から離れた後退位置と、前記ワーク固定機構側に接近した前進位置との間で移動し、前記後退位置で前記ワークを把持し、前記前進位置で前記ワークを解放してそのワークを前記ワーク固定機構に受け渡すワーク搬送手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至１０の何れかに記載の曲げ加工機。
12. 前記心金直動機構及び前記成形工具駆動機構の駆動により、前記ワークを曲げながら前記心金を移動すると共に、前記ワークの曲げ量に対する前記心金の移動量を変更することで前記ワークの曲げ半径を変更する曲げ半径制御手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至１１の何れかに記載の曲げ加工機。
    

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