JP4540304B2 - 溶接検査装置 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接済みのワークを搬送装置によって搬送方向上流側から下流側へ搬送する際にワークの溶接部の接合状態を検査する溶接検査装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、被溶接物(ワーク)の溶接部の溶接状態を検査する装置や方法については種々の提案がなされているが、その一例として、特開平7−185855号公報に記載のレーザ溶接の溶接品質管理方法がある。この公報記載の方法によれば、溶接方向へ移動されるワークにレーザ光を照射して溶接する場合に、その溶接処理と同時進行でワークの溶接状態の欠陥を検査するものである。具体的には、レーザ光による溶接によって溶接部位で発生したプラズマ光の強度を光センサで検出することにより溶融池の状態の適否を予備判定すると共に、溶接部の凹凸(溶接ビード)を連続的にビデオカメラにより撮影して溶接ビードの表面欠陥の有無を検査するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した検査方法では、レーザ光による溶接と溶接部の検査とを同時進行させるので、レーザ光による溶接時に発生するスパッタ等によって光センサやビデオカメラなどの測定機器の測定機能が低下してしまうという問題点がある。しかも、スパッタ等の異物が測定機器に付着すると除去することが困難であるという問題点がある。一方、かかる問題点を回避するために、レーザ光による溶接処理の後に、ワークの溶接部の検査処理を行う時間を特別に設けることも可能であるが、それでは生産ライン全体としてのタクトタイムが遅延してしまうという新たな問題点が生じてしまう。
【0004】
そこで、本願出願人は、溶接済みのワークを搬送装置によって次工程に搬送する際にワークの溶接部の接合状態の検査を実施することを考えた。この検査方法では、ワークの搬送中に溶接部の接合状態の検査を実施するので、生産ライン全体としてタクトタイムの遅延が防止される。しかしながら、ワークが薄板状である場合には、空気抵抗によって搬送中のワークが厚み方向に大きく振れ動いてしまう。このため、ワークの溶接部から測定機器までの距離を一定に保つことができないため、例えば、測定対象物との間隔を一定に保持する必要がある測定機器、例えば、レーザ光方式の測定機器では測定精度が大きく低下してしまうという問題点があった。
【0005】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、搬送装置により搬送されるワークの溶接部の溶接状態を連続的に検査することができ、且つ、ワークの溶接部から溶接部センサまでの距離を一定に保って測定精度を向上させることができる溶接検査装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために請求項1記載の溶接検査装置は、溶接済みのワークを溶接工程から溶接線の延長方向と同一方向へ搬送することで次工程へ搬送する搬送装置によって搬送方向上流側から下流側へ搬送される前記溶接済みのワークの溶接部を検査する溶接検査装置であって、前記搬送装置により搬送される前記溶接済みのワークの非溶接部の表面側及び裏面側に配設される一対のローラと、その一対のローラを対向させ、その個々のローラを前記溶接済みのワークの搬送方向へ転動可能に独立に支持する一対の支持部材と、その個々の支持部材を互いに接近する方向へ独立に付勢する一対の付勢手段と、その付勢手段により付勢される前記一対の支持部材のうちの一方に固定され、前記搬送装置により搬送される前記溶接済みのワークが溶接工程から次工程へ搬送される途中で、前記溶接済みのワークの溶接部における表面側又は裏面側から離間し且つ対向し、その溶接済みのワークの溶接部の凹凸を検知する溶接部センサとを備えている。
【0007】
なお、溶接部センサは、ワークの溶接部へレーザ光を照射する照射部と、その照射部により照射されたレーザ光の反射光を受光する受光部とを備え、その受光部によって受光された反射光に基づいてワークの溶接部の凹凸を検知するものであることが好ましい。
【0008】
この請求項1記載の溶接検査装置によれば、溶接済みのワークが搬送装置により搬送方向上流側から下流側へ搬送される場合、付勢手段よって一対の支持部材が互いに接近するように付勢され、この付勢によって一対のローラがワークの非溶接部を挟み込むようにして搬送中のワークの表裏面にそれぞれ押し当てられる。このとき、一対のローラはワークの搬送移動に伴ってワークの搬送方向へ向けて転動される。この転動する一方のローラを支持する支持部材には、ワークの溶接部から離間し且つ対向して溶接部センサが固定されるので、この溶接部センサによって搬送中のワークにおける表面側又は裏面側の溶接部の凹凸が連続的に検知される。
【0009】
請求項2記載の溶接検査装置は、請求項1記載の溶接検査装置において、前記付勢手段の付勢方向または反付勢方向へ向かう前記一対のローラの振動を強制的に減衰させる減衰手段を備えている。
【0010】
請求項3記載の溶接検査装置は、請求項1又は2に記載の溶接検査装置において、前記付勢手段は、前記一対の支持部材にそれぞれ連結される第1及び第2ロッドと、その第1及び第2ロッドに対して作動流体の圧力により推力をそれぞれ付与する第1及び第2シリンダとを備えている。
【0011】
請求項3記載の溶接検査装置によれば、請求項1又は2に記載の溶接検査装置と同様に作用する上、第1ロッド及び第2ロッドが第1シリンダ及び第2シリンダの推力によりそれぞれ突出され、一対の支持部材が互いに接近する方向へそれぞれ推進される。その後、例えば、第1ロッドは突出量が最大となるストローク終端位置まで突出され、第2ロッドはストローク中間位置まで突出されると、一対のローラがワークの表面及び裏面にそれぞれ当接される。しかも、第1シリンダ及び第2シリンダは、第1ロッド及び第2ロッドの出没に作動流体の圧力を用いるので、その作動流体の粘性摩擦等による減衰作用を発揮することができる。
【0012】
請求項4記載の溶接検査装置は、請求項3記載の溶接検査装置において、前記搬送装置は、ワークの表面側を上方に裏面側を下方に向けた状態で搬送するものであり、前記第1シリンダは、前記第1ロッドを介して前記一対のローラのうちでワークの裏面側に配設されるものをワーク裏面側に付勢するものであって、前記第2シリンダに対してシリンダ内径が大きくされている。
【0013】
請求項5記載の溶接検査装置は、請求項1から4のいずれかに記載の溶接検査装置において、前記一対の支持部材のうち、前記溶接部センサが固定され且つ一方の前記ローラを支持するものには、その溶接部センサ及びローラが、ワークの搬送方向に略同一位置であって、ワークの溶接部の横断方向に異なる位置で、かつ、そのワークの溶接部の横断方向に互いに近接した位置に設けられている。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例について、添付図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施例である溶接検査装置40が併設されるレーザ溶接機1の正面図(前面図)である。レーザ溶接機1は、主に、鋼板等の薄板状の強磁性体で形成された溶接対象物(以下、「ワーク」と称す)を所定の溶接位置に位置決めして固定するクランプマシン2と、そのクランプマシン2により固定されるワークをレーザ光で溶接する溶接ユニット3とを備えている。クランプマシン2の下部にはx軸方向に延設される載置テーブル4が配設されており、この載置テーブル4の上面にはワークが載置可能とされている。
【0015】
載置テーブル4はy軸方向へ移動可能な移動フレーム5の上部に搭載され、この移動フレーム5は床面上に設置された基礎フレーム6の上部に配設されている。基礎フレーム6の上面におけるx軸方向両側にはガイドレール8,8がそれぞれ配設されており、このガイドレール8,8には、移動フレーム5がy軸方向へ移動可能に載架されている。ガイドレール8,8の間であって基礎フレーム6のx軸方向中央にはサーボモータ9が配設されており、このサーボモータ9は、ガイドレール8,8上の移動フレーム5をy軸方向へ往復移動させる駆動装置である。
【0016】
クランプマシン2の上部であって載置テーブル4の上方には、その載置テーブル4の上面と対向してマグネットユニット10が配設されている。マグネットユニット10は、電磁石の磁力により強磁性体であるワークを磁化して吸着させるためのものである。マグネットユニット10は載置テーブル4より横長な移動フレーム11に吊設され、この移動フレーム11にはx軸方向に間隔を隔てて2本のガイドロッド12,12が配設されている。ガイドロッド12,12はマグネットユニット10のy軸方向移動を案内する軸状体であり、移動フレーム11における各ガイドロッド12,12の内側には、マグネットユニット10をy軸方向に移動させる駆動装置であるエアシリンダ13,13がそれぞれ配設されている。
【0017】
移動フレーム11の上方にはx軸方向に延びる梁状体である横架フレーム14が配設されている。この横架フレーム14の下縁にはガイドレール15がx軸方向に延設されており、このガイドレール15には、移動フレーム11の上部が吊着されている。また、移動フレーム11の前面にはラック16がx軸方向に延設されており、このラック16はピニオン17と歯合されている。サーボモータ18は、ラック16に歯合するピニオン17を回転させて移動フレーム11をx軸方向へ往復移動させる駆動装置であり、横架フレーム14のx軸方向中央に固定設置されている。
【0018】
また、横架フレーム14は、クランプマシン2とx軸方向上流側(図1右側)に並設される前工程テーブル19の上方にまで延長されている。前工程テーブル19は、その上面に溶接前のワークを載置するものであり、この前工程テーブル19には、載置されたワークを下方から押し上げるプッシュロッド20が複数本配設されている。一方、横架フレーム14は、クランプマシン2のx軸方向下流側(図1左側)に並設される次工程テーブル21の上方にも延長されている。次工程テーブル21は、その上面に溶接済みのワークを載置するものである。
【0019】
横架フレーム14の上縁にはx軸方向に延びるガイドレール22が配設されており、このガイドレール22には、溶接ユニット3が載上されている。図6には、溶接ユニット3の構造がより詳細に図示されている。図6に示すように、溶接ユニット3は、レーザ光線を照射するレーザヘッド3aと、そのレーザヘッド3aを支持する支持体3bと、その支持体3bをxyz空間内で移動させるヘッド移動装置3c(図1参照)とを有した溶接ユニットである。
【0020】
溶接ユニット3によれば、溶接時において支持体3bは、ヘッド移動装置3cによりx軸方向上流側(図6右側)から下流側(図6左側)へ移動され、その移動と共にレーザヘッド3aからレーザ光が照射されて、ワークの溶接が行われる。図1に戻って説明する。溶接ユニット3は、レーザヘッド3aの支持体3bをx軸方向へ移動させるためのボールねじ軸23と、ボールねじナット24と、サーボモータ25とを備えており、これらはヘッド移動装置3cの一部を構成している。
【0021】
溶接ユニット3の支持体3bにはボールねじ軸23が螺合されるボールねじナット24が取着されている。ボールねじ軸23及びボールねじナット24は、ねじ軸23のおねじとナット24のめねじとを複数の玉で結合する「ボールねじ」であり、そのボールねじ軸23には、横架フレーム14上に配設されたサーボモータ25が連結されている。サーボモータ25は、ボールねじナット24に螺合するボールねじ軸23を回転させて、溶接ユニット3の支持体3bをx軸方向へ往復移動させる駆動装置である。
【0022】
図2は、図1のII−II線における部分的な側断面図であり、載置テーブル4より下側の部位のみを図示している。尚、図2中の1点鎖線は、載置テーブル4,4’にそれぞれ載置されるワークW1,W2の縁端同士を突合わせた場合にその両縁端が一致すべき理想位置を示した基準線z0を、図中の2点鎖線は突合わせ溶接される二枚一組の溶接対象物であるワークW1,W2を、それぞれ示している。また、基準線z0はz軸と平行な直線である。
【0023】
図2に示すように、載置テーブル4のy軸方向下流側(図2左側)には、載置テーブル4’が並設されており、載置テーブル4のy軸方向上流側(図2右側)には補助テーブル4”が取着されている。これらの載置テーブル4,4’及び補助テーブル4”は、その上面に複数のフリーベア26がそれぞれ取着され、各フリーベア26の頂部は略面一とされている。複数のフリーベア26は、頂部が外部に露出された球体を転動可能に保持した部材であり、その複数のフリーベア26の球体頂部によりワークW1,W2の下面を支持するものである。
【0024】
また、載置テーブル4,4’の下方には上記した移動フレーム5が1基ずつ配設されており、2基の移動フレーム5,5はともに上記した一対のガイドレール8,8(図1参照)に載架されている。基礎フレーム6のy軸方向両端部には、上記したサーボモータ9がそれぞれ1基ずつ配設されており、一方のサーボモータ9(図2右側)は載置テーブル4を支持する移動フレーム5を、他方のサーボモータ9(図2左側)は載置テーブル4’を支持する移動フレーム5を、それぞれy軸方向に往復移動させる駆動装置である。
【0025】
図3は、図1のIII−III線における部分断面図であり、図中の一点鎖線は、載置テーブル4、4’にそれぞれ載置されるワークW1,W2の縁端同士を突合わせる場合、その突合わせられた両縁端が一致すべき理想的位置である基準線x0を示しており、この基準線x0はx軸と平行な直線であり、上記した基準線z0と同一平面(x−z平面)内に存在する。
【0026】
図3に示すように、載置テーブル4,4’にはy軸方向に複数のフリーベア26が等間隔に配列され、更に、そのフリーベア26の配列がx軸方向に平行かつ等間隔で複数並設されている。載置テーブル4,4’には、基準線x0の延長方向に平面視長方形状の支持ブロック27,27がそれぞれ延設されている。支持ブロック27,27は、マグネットユニット10,10(図5参照)と共にワークW1,W2を挟み込んでクランプ(固定)するものであり、各ブロック27,27の対向する縁辺が基準線x0と平行とされている。各支持ブロック27,27はともに鋼材などの強磁性体(強磁性材料)で形成されており、後述するマグネットユニット10,10の磁力により磁気誘導を生じて磁化される特性を有している。
【0027】
図4は、図1のIV−IV線における部分断面図である。図4に示すように、支持ブロック27,27の上面はともに略水平で且つ略面一とされている。また、各支持ブロック27,27の上方にはマグネットユニット10がそれぞれ1基ずつ配設されている。各マグネットユニット10,10の下端部には、支持ブロック27,27の上面にそれぞれ対向配置されるクランプ板28,28が取着され、クランプ板28,28の下面と支持ブロック27,27の上面とは略平行とされている。クランプ板28,28は、マグネットユニット10,10の中でワークW1,W2に直接吸着する部材であり、磁気誘導により磁化される強磁性体で形成されている。
【0028】
また、移動フレーム5,5の下部にはボールねじナット30が1基ずつ固着され、各ボールねじナット30,30には、y軸方向に軸芯が向いたボールねじ軸29が1本ずつ螺合されている。この2本のボールねじ軸29,29は、その基準線z0側の端部が軸受31,31により枢支される一方、その反基準線z0側の端部がそれぞれ異なるサーボモータ9,9に連結されている。このため、サーボモータ9,9を回転駆動することにより、載置テーブル4,4’は、y軸方向へ往復移動できるのである。
【0029】
図5は、図1のV−V線における部分断面図である。図5に示すように、上記した横架フレーム14の下端面のy軸方向両側には上記したガイドレール15がそれぞれ1本ずつ配設され、この2本のガイドレール15,15によって移動フレーム11がx軸方向へ移動可能に横架フレーム14の下方に吊設されている。また、移動フレーム11には、一対のガイドレール15,15の下方に梁部11a,11bがそれぞれ設けられている。梁部11aには、上記したガイドロッド12が貫通して挿嵌されており、そのガイドロッド12の基準線z0側の端部(図5左側)にはブラケット32が取着されている。
【0030】
ブラケット32は、マグネットユニット10を吊下げた状態で支持するものである。このブラケット32には、z軸方向に軸芯が向いたガイドロッド33がz軸方向に摺動可能に挿嵌されており、このガイドロッド33の下端にはマグネットユニット10の上部が取着されている。よって、マグネットユニット10は、ガイドロッド12及びガイドロッド33によりy軸およびz軸方向に往復移動可能とされている。また、梁部11bには、梁部11aと同様に、上記したガイドロッド12、ブラケット32、ガイドロッド33及びマグネットユニット10が装着されており、梁部11aに装着される各部材12,32,33,10と、梁部11bに装着される各部材12,32,33,10とは、基準線z0に関して対称とされている。
【0031】
図6は、図2のVI−VI線における断面図である。なお、図2のVI’−VI’線における断面図は、図6を左右反転したものと略同一であるので、その説明を省略する。
【0032】
図6に示すように、横架フレーム14に吊設される移動フレーム11は、そのx軸方向中央に上記したブラケット32が配設されている。ブラケット32はx軸方向に長尺状に形成されており、その長手方向両端部に上記したガイドロッド33がそれぞれ1本ずつ挿嵌されている。移動フレーム11には、2本のガイドロッド33,33の内側に一対のエアシリンダ34,34が配設されており、この一対のエアシリンダ34,34は、マグネットユニット10をz軸方向に往復移動させる駆動装置である。
【0033】
このエアシリンダ34,34のシリンダロッド34a,34aはz軸下方へ突出され、各シリンダロッド34a,34aの先端にはマグネットユニット10の上部が取着されている。このマグネットユニット10にはx軸方向に複数枚(例えば合計11板)のクランプ板28が若干の隙間(数mm程度)を隔てて隣接して並設されており、複数枚のクランプ板28が支持ブロック27のx軸方向ほぼ全域に渡って設けられている。また、レーザ溶接機1のx軸方向下流側(図6左側)には後述する溶接検査装置40が配設されている。
【0034】
図7は、図6に示した溶接検査装置40の拡大図であり、図中の2点鎖線は、溶接済みのワークW1,W2(以下、単に「ワークW」という)を載置テーブル4,4’から次工程テーブル21へ搬送する際の搬送経路Rを示している。図7に示すように、溶接検査装置40は、載置テーブル4,4’及び移動フレーム11よりx軸方向下流側に配設されており、溶接済みのワークWの搬送経路Rを挟み込むように一対のローラ41,42が上下に配設されている。
【0035】
この一対のローラ41,42は、搬送経路Rを通過するワークWを挟持したまま転動する回転体であり、ワークWの溶接線L(又は基準線x0)からy軸方向(図7の紙面垂直方向)へ所定距離偏移された位置に対向配置されている。即ち、一対のローラ41,42は、ワークWの非溶接部の表裏面を挟持して転動するものである。一対のローラ41,42は、それぞれ個別に支持ブラケット43,44に回転自在に支持されており、この支持ブラケット43,44にはエアシリンダ45,46のシリンダロッド45a,46aがそれぞれ個別に接続されている。
【0036】
エアシリンダ45,46は、作動流体として空気が用いられており、その作動空気の圧力を調節して、シリンダロッド45a,46aを出没させる推力を発生させるものである。具体的に、エアシリンダ45は、支持ブラケット43を介してローラ41をz軸方向下側へ押動させる動力装置であり、エアシリンダ46は、支持ブラケット44を介してローラ42をz軸方向上側へ押動させる動力装置である。即ち、エアシリンダ45,46は、そのシリンダロッド45a,46aの推力によって、支持ブラケット43,44を互いに接近する方向へ付勢して、一対のローラ41,42をワークWに押し当てる動力装置である。
【0037】
また、搬送経路Rの下方に配設されるエアシリンダ46は、もう一方のエアシリンダ45のシリンダ内径より大きくされており、その分、エアシリンダ45よりz軸方向の振動に対する減衰性(減衰係数)が大きくされている。よって、ワークWを下側から支えるローラ42はワークWの自重や振動を受けてもz軸方向に振れ難くなるのである。
【0038】
また、支持ブラケット44には、ワークWの搬送経路Rより下方であって、ワークWの溶接部と対向する位置にレーザセンサ47が固定されている。具体的に、レーザセンサ47は、ワークWの溶接部の凹凸(ビード部の形状)を検知するものであり、その上面が搬送経路R、即ち、ローラ42の外周の最上面からz軸方向へ所定距離C1だけ離間した位置で支持ブラケット44に固定されている。よって、ローラ42の外周最上面からレーザセンサ47上面までの距離C1は、常に一定に保持されるのである。
【0039】
レーザセンサ47の上面には、y軸方向幅が略50mmのレーザ光を自己の直上に位置するワークWの溶接部に照射する照射部と、その照射部から照射されたレーザ光の反射光を受光する受光部とが設けられており、その受光部により受光した反射光に基づいてワークWの溶接部のz軸方向の凹凸が検知される。更に、レーザセンサ47は、その受光部にCCD受光素子が用いられており、ワークW表面の光反射率に関わらず高い検出精度を確保できる。
【0040】
次工程テーブル21の上方には、移動フレーム11のx軸方向下流側端部(図7左側)に連結された吸着搬送ユニット50が配設されている。この吸着搬送ユニット50は、移動フレーム11が前工程テーブル19の上方位置(図1の2点鎖線)から載置テーブル4,4’の上方位置(図1の実線)まで移動する場合に、載置テーブル4,4’上に載置される溶接済みのワークWを吸着して次工程テーブル21まで搬送するものである。
【0041】
吸着搬送ユニット50は、移動フレーム11からx軸方向下流側(図7左方)へ延設されるフレーム51と、そのフレーム51の下部に配設される吸着パッド52とを備えている。吸着パッド52は、ブロワやコンプレッサなどの吸引装置(図示せず)による吸引力によりワークWを吸着するものであり、作動流体の圧力によりz軸方向へ上下移動可能に構成されている。
【0042】
ここで、図7には1基の吸着パッド52しか図示していないが、実際には、フレーム51にx軸方向に略等間隔で4基の吸着パッド52が配設されており、これら4基の吸着パッド52によりワークW2の上面が吸着される。一方、フレーム51には、上記した4基の吸着パッド52とy軸方向上流側(図7の紙面に対する手前側)に一定間隔を隔てて更に4基の吸着パッド52が配設されており、これらの4基の吸着パッド52によりワークW1の上面が吸着される。
【0043】
次に、上記のように構成されたレーザ溶接機1の動作について説明する。まず、サーボモータ18が回転され、移動フレーム11がx軸方向上流側(図1右側)へ移動されて、移動フレーム11が前工程テーブル19の上方位置(図1中の2点鎖線)で位置決めされる。前工程テーブル19上にはy軸方向に並べられた2枚のワークW1,W2が載置されており、移動フレーム11の停止後、4基のエアシリンダ34によりマグネットユニット10,10が下降されてマグネットユニット10,10に通電がなされる。
【0044】
一方、この通電と共に、複数本のプッシュロッド20によるワークW1,W2の押し上げを行うと、マグネットユニット10の各クランプ板28にワークW1,W2が吸着される。この吸着後、4基のエアシリンダ34によりマグネットユニット10,10を上昇させ、且つ、プッシュロッド20を下降させると、ワークW1,W2が前工程テーブル19の上方に吊り上げられる。ワークW1,W2の吊り上げ後、サーボモータ18が回転され、移動フレーム11がx軸方向下流側(図1左側)へ移動されて、移動フレーム11が載置テーブル4,4’の上方位置(図1中の実線)で位置決めされると、レーザ溶接機1は、図5に示した状態となる。
【0045】
図5に示した状態において、4基のエアシリンダ13が中立状態とされると、各エアシリンダ13のシリンダロッドがy軸方向へ遊動可能な状態となる。その後、4基のエアシリンダ34によりマグネットユニット10,10が最下位置まで下降され、マグネットユニット10,10の磁力が強磁力に変更されると、各クランプ板28及びワークW1,W2の磁界の影響を受けて各支持ブロック27,27が磁化される。この磁化によってワークW1,W2とそれに上下に対向する支持ブロック27,27との間には磁気的な引力(磁気引力)が生じ、ワークW1,W2が各マグネットユニット10,10の磁化されたクランプ板28と磁化された支持ブロック27,27との間に吸着されつつ強固に拘束される。
【0046】
ワークW1,W2をマグネットユニット10,10及び支持ブロック27,27間にて拘束した後は、サーボモータ9,9によって移動フレーム5,5を基準線z0側へ向けて移動させて、ワークW1,W2の縁端E1,E2同士が突合わせられる。ワークW1,W2の縁端E1,E2同士が突き合わさると、溶接ユニット3のレーザヘッド3aが下降され、レーザヘッド3aによって縁端E1,E2間にレーザ光が照射されつつ、溶接ユニット3がサーボモータ25によってx軸方向上流側(図1右側)から下流側(図1左側)へ移動されて、ワークW1,W2の縁端E1,E2が溶接されて、ワークWが出来上がる。
【0047】
溶接終了後は、レーザヘッド3aが上昇され、マグネットユニット10,10への通電が停止される。これにより、マグネットユニット10,10の磁力がなくなり、溶接済みのワークWが各クランプ板27から離脱して、載置テーブル4,4’上に載置される。この後は、4基のエアシリンダ34によりマグネットユニット10,10が最上位置へ上昇される。その後、再び、サーボモータ18が回転され、移動フレーム11がx軸方向上流側(図1右側)へ移動されると、吸着搬送ユニット50が載置テーブル4,4’の上方位置で位置決めされる。
【0048】
載置テーブル4,4’上には溶接済みのワークWが載置されており、移動フレーム11の停止後、8基の吸着パッド52によってワークWの上面が吸着される。この吸着後、サーボモータ18が回転され、移動フレーム11がx軸方向下流側(図1左側)へ移動されて、移動フレーム11が載置テーブル4,4’の上方位置(図1中の実線)で位置決めされると、溶接前のワークW1,W2が前工程テーブル19から載置テーブル4,4’上に、溶接済みのワークWが載置テーブル4,4’から次工程テーブル21上に搬送される。このとき、ワークWは、吸着搬送ユニット50によりx軸方向下流側(図16左方)へ搬送経路Rに沿って搬送される。
【0049】
一方、溶接検査装置40によれば、エアシリンダ46は、その推力によりシリンダロッド46aをストローク上端位置まで最大に突出させる一方、エアシリンダ45は、その推力によりシリンダロッド45aをストローク中間位置まで突出させる。すると、支持ブラケット43,44が互いの接近方向へそれぞれ付勢され、この付勢によって、一対のローラ41,42間に搬送経路Rを挟み込むようにしてローラ42がローラ41に押し当てられる。なお、ここでは、エアシリンダ46の推力のみが、一対のローラ41,42がワークWの表裏面から離れないように制御装置(図示せず)によって逐次レギュレーションされる。
【0050】
かかる状態で、ワークWが搬送経路Rに沿って搬送されると、ワークWは一対のローラ41,42間に挟入され、一対のローラ41,42は、ワークWの表裏面にそれぞれ押し当てられつつ転動される。これによって、搬送中の薄板状のワークWが搬送経路Rに対してz軸方向上下に大きく振れ動くことを防止することができる。また、ワークWが振れ動いても、一対のローラ41,42はエアシリンダ45,46による付勢によってワークWの表裏面に押し当てられ続けるので、一対のローラ41,42はワークWを強固に挟み込んだままの状態でワークWに追従して上下できる。
【0051】
ワークWの搬送が進行し、ワークWの溶接部がレーザセンサ47の直上に達すると、レーザセンサ47の照射部から照射されるレーザ光がワークWの裏面(図7下側)で反射され受光部により受光される。この受光に基づいて、ワークWの裏面に略0.1mm以上の凸起が検知された場合、溶接ユニット3による溶接用のレーザ光が裏抜けして正常にビードが形成されていると判断される。一方、レーザセンサ47の受光部による受光に基づいて、ワークWの裏面に凸起が検知されない場合には、溶接ユニット3による溶接用レーザ光が裏抜けせずに溶接不良が発生しているものと判断される。このようにして、ワークWの溶接部は、そのワークWが載置テーブル4,4’から次工程テーブル21へ搬送される際に、連続的に検査される。
【0052】
また、上記の通り、ワークWが上下方向(z軸方向)に振動しても、一対のローラ41,42はワークWを強固に挟み込んだままの状態でワークWに追従するように上下するので、レーザセンサ47からワークW裏面までの距離C1を常に略一定に保持でき、レーザセンサ47による測定誤差を最小限に抑制することができる。しかも、一対のローラ41,42をワークWに押し当てる付勢力は、作動流体に空気を用いたエアシリンダ45,46により付与されるので、一対のローラ41,42に加わる上下振動を作動空気の粘性摩擦等により早期に減衰させることもできる。
【0053】
更に、レーザセンサ47は、その測定誤差をより低減させるために、ローラ42とワークWとの当接位置にできる限り近接した位置で支持ブラケット44に固定される。具体的に、ローラ42及びレーザセンサ47は、ワークWの搬送方向(x軸方向)の略同一位置であって、ワークWの溶接部の横断方向(y軸方向)に異なった近接位置にそれぞれ設けられている。ローラ42からx軸方向やy軸方向へ離れた箇所では、搬送中のワークWがローラ42の外周最上面と接するxy平面に対してz軸方向へ上下する虞もある。よって、レーザセンサ47は、そのような上下動が最も少なくなるローラ42とワークWとの当接位置にできる限り近接した位置に固定するのである。
【0054】
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【0055】
例えば、本実施例では、一対のローラ41,42をワークWに押し当てる動力装置としてエアシリンダ45,46を用いて説明したが、かかる動力装置は必ずしもエアシリンダに限定されるものではなく、作動流体の圧力を用いてシリンダロッドを出没させるものであれば、油圧シリンダであっても良い。また、本実施例では、本発明の付勢手段及び減衰手段としてエアシリンダを例に説明したが、例えば、一対のローラ41,42をワークWに付勢する付勢手段として圧縮バネなどの弾性部材を用い、一対のローラ41,42に作用する振動力を減衰させる減衰手段としてダンパ装置を用いても良い。
【0056】
また、本実施例では、ワークWの溶接部の欠陥検査にレーザ光を利用するレーザセンサを用いたが、かかる検査に用いるセンサは必ずしもこれに限定されるものではなく、非接触方式のセンサであれば、超音波式や撮像素子等を用いたカメラ方式であっても良い。また、本実施例では、ワークWの裏面(下面)に配設される支持ブラケット44にレーザセンサ47を固定したが、ワークWの表面(上面)に配設される支持ブラケット43にレーザセンサを固定しても良い。
【0057】
更に、本実施例では、一対のローラ41,42によりワークWを挟持する場合、エアシリンダ46のシリンダロッド46aをストローク上端位置まで最大に突出させ、エアシリンダ45のシリンダロッド45aをストローク中間位置まで突出させたが、かかる両エアシリンダのシリンダロッドの突出位置は必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、両エアシリンダのシリンダロッドが共にストローク中間位置まで突出した状態で一対のローラがワークWを挟み込むように設定しても良い。
【0058】
【発明の効果】
本発明の溶接検査装置によれば、溶接済みのワークは、その溶接線の延長方向、即ち、ワークの溶接部の延長方向と略同一方向へ搬送装置により搬送される。また、溶接部センサは、支持部材によって、搬送装置により搬送されるワークの表面側又は裏面側の溶接部から対向かつ離間して固定されるので、ワークを次工程へ搬送する間にワークの溶接部の凹凸を連続的に検査することができる。よって、ワークの溶接部の接合状態を検査するための作業時間を別途設ける必要がなく、生産ライン全体としてのタクトタイムの短縮化を図ることができるという効果がある。
【0059】
また、一対のローラは、付勢手段の付勢される一対の支持部材を介して搬送中のワークの表裏面にそれぞれ押し当てられるので、搬送中のワークが厚み方向へ振れ動く場合にもワークの表裏面から離間することなく転動できる。しかも、溶接部センサは、ワークの表面側又は裏面側に押し当てられるローラが支持される支持部材の定位置に固定されるので、搬送中のワークが厚み方向へ振れ動く場合であっても、ワークの表面又は裏面から溶接部センサまでの距離を常に一定に保持することができ、溶接部センサによる測定誤差を最小限に抑制することができるという効果がある。
【0060】
請求項2記載の溶接検査装置によれば、更に、一対のローラは、減衰手段によって付勢手段の付勢方向または反付勢方向へ向けた振動が強制的に減衰されるので、搬送中のワークが厚み方向へ振れ動く場合に、かかるワークの振れ動きを早期に減衰させると共に抑制させることができるという効果がある。
【0061】
請求項3記載の溶接検査装置によれば、更に、第1シリンダ及び第2シリンダは、第1及び第2ロッドの出没方向に作用する振動を、その作動流体の粘性摩擦等により減衰させることができる。即ち、第1シリンダ及び第2シリンダはそれぞれ付勢手段および減衰手段の双方の機能を兼ね備えているので、付勢手段及び減衰手段を別個独立に設ける必要がなく、その分、装置構造を簡素化できるという効果がある。
【0062】
請求項4記載の溶接検査装置によれば、更に、ワーク裏面側のローラを付勢する第1シリンダは、第2シリンダよりシリンダ内径が大きいので、その分、第1シリンダ自体の減衰性を第2シリンダに比べて大きくすることができる。よって、第1シリンダにより付勢されるワーク裏面側のローラは、ワークの自重やワークの振動を受けても位置振れし難くなり、結果、搬送中のワークの厚み方向への振れ動きを更に抑制することができるという効果もある。
【0063】
請求項5記載の溶接検査装置によれば、更に、一方の支持部材に固定される溶接部センサを、その支持部材により支持されるローラとワークの搬送方向に略同一位置に設けることで、溶接部センサによる測定誤差を更に低減させることができるという効果がある。しかも、更に、溶接部センサ及びローラを、ローラがワークの溶接部と接触しない限度において、ワークの溶接部の横断方向に異なった近接位置にそれぞれ設けることで、溶接部センサによる測定誤差を更に低減させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施例である溶接検査装置が併設されるレーザ溶接機の正面図である。
【図2】 図1のII−II線における部分的な側断面図である。
【図3】 図1のIII−III線における部分断面図である。
【図4】 図1のIV−IV線における部分断面図である。
【図5】 図1のV−V線における部分断面図である。
【図6】 図2のVII−VII線における断面図である。
【図7】 図6に示した溶接検査装置の拡大図である。
【符号の説明】
40 溶接検査装置
41,42 ローラ
43,44 支持ブラケット(支持部材)
45,46 エアシリンダ(第1シリンダ、第2シリンダ、付勢手段の一部、減衰手段)
45a,46a シリンダロッド(第1ロッド、第2ロッド、付勢手段の一部)
47 レーザセンサ(溶接部センサ)
50 吸着搬送ユニット(搬送装置)
W ワーク(溶接済みのワーク)
x0,z0 基準線(溶接線)
Claims (5)
- 溶接済みのワークを溶接工程から溶接線の延長方向と同一方向へ搬送することで次工程へ搬送する搬送装置によって搬送方向上流側から下流側へ搬送される前記溶接済みのワークの溶接部を検査する溶接検査装置であって、
前記搬送装置により搬送される前記溶接済みのワークの非溶接部の表面側及び裏面側に配設される一対のローラと、
その一対のローラを対向させ、その個々のローラを前記溶接済みのワークの搬送方向へ転動可能に独立に支持する一対の支持部材と、
その個々の支持部材を互いに接近する方向へ独立に付勢する一対の付勢手段と、
その付勢手段により付勢される前記一対の支持部材のうちの一方に固定され、前記搬送装置により搬送される前記溶接済みのワークが溶接工程から次工程へ搬送される途中で、前記溶接済みのワークの溶接部における表面側又は裏面側から離間し且つ対向し、その溶接済みのワークの溶接部の凹凸を検知する溶接部センサとを備えていることを特徴とする溶接検査装置。 - 前記付勢手段の付勢方向または反付勢方向へ向かう前記一対のローラの振動を強制的に減衰させる減衰手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の溶接検査装置。
- 前記付勢手段は、前記一対の支持部材にそれぞれ連結される第1及び第2ロッドと、その第1及び第2ロッドに対して作動流体の圧力により推力をそれぞれ付与する第1及び第2シリンダとを備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の溶接検査装置。
- 前記搬送装置は、ワークの表面側を上方に裏面側を下方に向けた状態で搬送するものであり、
前記第1シリンダは、前記第1ロッドを介して前記一対のローラのうちでワークの裏面側に配設されるものをワーク裏面側に付勢するものであって、前記第2シリンダに対してシリンダ内径が大きくされていることを特徴とする請求項3記載の溶接検査装置。 - 前記一対の支持部材のうち、前記溶接部センサが固定され且つ一方の前記ローラを支持するものには、その溶接部センサ及びローラが、ワークの搬送方向に略同一位置であって、ワークの溶接部の横断方向に異なる位置で、かつ、そのワークの溶接部の横断方向に互いに近接した位置に設けられていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の溶接検査装置。
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