JP4536524B2 - モザイク画像合成装置、モザイク画像合成方法及びモザイク画像合成プログラム - Google Patents
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Description
例えば、位置・姿勢情報を6つのパラメータ(X、Y、Z、φ、θ、ψ)で表現する場合、変換パラメータは1枚目の画像の撮影時の位置・姿勢情報と2枚目の画像の位置・姿勢情報の各パラメータの差(ΔX、ΔY、ΔZ、Δφ、Δθ、Δψ)で表すことができる。
このとき、合成する画像の全てについて、その撮影時の位置・姿勢情報を計測し、計測値に基づいて変換パラメータを得ることも可能である。しかし、正確な位置・姿勢情報を得るためには、高精度のセンサが必要となる。また、誤差によって画像の歪みやずれ等が十分に修正されず、画像が滑らかに接続されないことがある。
第1の段階では、航空撮影により映像を得ると同時に、映像と対応付けて位置・姿勢情報を記録する。
第2の段階では、取得した映像から、フレーム画像を切り出し、切り出したフレーム画像を貼り合わせてモザイク画像を合成する。
撮像部21は、例えば、テレビジョンカメラにより構成される。なお、撮像部21は、撮像管、CCD(Charge-Coupled Devices)撮像素子等の撮像手段を採用してもよい。
また、位置センサ22は、例えば、GPS(Global Positioning System)レシーバにより構成される。また、姿勢センサ23は、例えば、ジャイロスコープにより構成される。
記憶装置24は、例えば、ハードディスク、磁気テープ等により構成される。
位置を定義するパラメータ(X、Y、Z)は、GPSレシーバにより検出され、映像を構成する各画像に対応付けて記録装置に記録される。
また、傾きを定義するパラメータ(φ、θ、ψ)は、カメラに搭載されたジャイロスコープにより検出され、映像を構成する各画像に対応付けて記録装置24に記録される。
なお、画像と位置・姿勢情報とは対応付けられて記録されるが、後述する合成処理においては、合成に用いられる複数の画像の中の一枚を撮影したときの位置・姿勢情報をもとに、他の画像を撮影したときの位置・姿勢情報を推定する。合成処理に用いられない、他の画像を撮影したときの位置・姿勢情報は、例えば、推定された位置・姿勢情報の妥当性を検証するために用いられてもよい。
そして、取得した映像を再生して出力部15に表示させる。また、画像取得部11は、再生した映像のうち、利用者により選択されたフレームの画像をメモリ13に供給する。選択されたフレームの画像は、例えばビットマップ形式の画像データとして、メモリ13に供給される。 なお、図示せぬ入力装置(例えば、操作ボタン、マウス、キーボード等)を操作することより、利用者は、映像の再生、一時停止、コマ送り、画像の選択等を指示できるものとする。
メモリ13は、RAM(Random Access Memory)等から構成される。メモリ13は、CPU12による各種処理のためのワークエリアとなる。例えば、メモリ13は、画像取得部から取得した画像を一時的に格納する。また、推定処理において用いられる投票テーブルを格納する。
出力部15は、表示制御回路、表示装置、プリンタ等から構成される。出力部15は、再生映像、処理過程の画像、処理後のモザイク画像等を表示又は印刷する。
合成処理に先立ち、メモリ13に合成に用いるN枚の画像(第1の画像乃至第Nの画像)が格納される。第1の画像乃至第Nの画像は、一枚前の画像と撮影範囲が一部重複したものが選ばれる。
初めに、CPU12は、メモリ13から第1の画像を取得する(ステップS100)。次に、CPU12は、位置・姿勢情報取得部16から第1の画像が撮影された時点の位置・姿勢情報を取得しメモリ13に格納する(ステップS110)。続いて、CPU12は、第1の画像を位置・姿勢情報に基づき、第1の画像をモザイク画像平面上に投影されたモザイク画像へと変換する(ステップS120)。
ここでは、カメラのピンホールモデルを仮定した中心投影により、画像をモザイク画像平面上に投影された画像に変換する方法を示す。図3に示すように、カメラの位置・姿勢情報を(X1、Y1、Z1、φ1、θ1、ψ1)、焦点距離をF1で表し、画像上の点(u1、v1)が、モザイク画像平面上の点(X、Y)に投影されるとする。この時、(X、Y)は(u1、v1)を用いて(1)式及び(2)式で求められる(「解析写真測量改訂版」日本写真測量学会参照)。なお、モザイク画像はZ=ZMの平面上に存在するものとする。
以上のような手順により、N枚の画像を貼り合わせたモザイク画像を合成することができる。
推定処理が開始されると、CPU12は、第1の画像撮影時の位置・姿勢情報を初期の座標に設定する(ステップS200)。次に、CPU12は、第1の画像と第2の画像に共通して存在する特徴点を複数抽出し対応付ける(ステップS210)。
University Technical Report CMU-CS-91-132、1991)」において述べられているFeatureTrackerを用いる。
簡単に説明すると、FeatureTrackerでは、画像対のうち、一方の画像において輝度勾配がx軸方向、y軸方向ともに大きな点を特徴点として抽出し、時空間微分方程式と呼ばれる拘束条件を用いてその対応点を他の画像から求める。FeatureTrackerでは、第jの画像上の特徴点の座標(u1,v1)と、第j+1の画像上のその対応点の座標(u2,v2)を対として出力する。FeatureTrackerを用いて適当な数(例えば100対)の対応する特徴点の対を求める。
なお、本実施の形態では、ステップS230で、全ての特徴点の組み合わせを抽出する場合を例に説明しているが、適当な個数の組み合わせをランダムに抽出するようにしてもよい。
また、ベクトルa1についての評価値が所定の閾値を上回った場合、投票する変換パラメータの候補値Vは、次式に従って求められる。ベクトルa2乃至a6についても同様である。
ただし、図7に示すように、更新値には、多数決により選ばれた変換パラメータを所定の比率で縮小したものが用いられる。図7に示した方法では、一回の投票結果に基づき変換パラメータを決定するのではなく、投票を複数回繰り返してより正確な位置・姿勢情報に徐々に近づけていく(いわゆるテーラー展開による手法)。これにより、より正確な位置・姿勢情報の推定が可能となる。
一方、ステップS310で終了条件が満たされていないと判定された場合(ステップS310;No)、CPU12は処理をステップS220に戻し、新たな位置・姿勢情報に基づいて変換パラメータの推定を繰り返す。
また、本実施の形態のモザイク画像合成装置は、いわゆるテーラー展開の手法により、徐々に真の値に近づくように位置・姿勢情報を推定するので、より精度の高い位置・姿勢情報の推定を可能としている。
このような手法は、例えば、以下のようにして実現できる。
まず、上述の実施の形態の推定処理におけるステップS260と同様に評価値を算出する。また、式(11)に従い候補値Vを算出する。そして、投票の際、候補値Vに評価値に応じた(評価値に比例した)票数を投票する。これにより、直交性が高い変換パラメータの候補値ほど相対的に多くの票を得ることができる。
11 画像取得部
12 CPU
13 メモリ
14 記憶部
15 出力部
16 位置・姿勢情報取得部
Claims (4)
- 合成されるモザイク画像の元になる第1の画像及び第2の画像のデータを取得する画像取得手段と、
前記第1の画像を撮影した時のカメラの位置・姿勢情報を取得する位置・姿勢情報取得手段と、
前記第2の画像と前記第1の画像とに共通に存在する被写体上の位置(以下では当該位置を特徴点と呼ぶ)を抽出し、前記第1の画像における当該特徴点の座標と前記第2の画像における当該特徴点の座標との差分を求め、当該差分と前記位置・姿勢情報取得手段により取得される前記第1の画像を撮影した時の位置・姿勢情報とに基づいて、前記第1の画像撮影時の位置・姿勢情報を前記第2の画像撮影時の位置・姿勢情報に変換するための変換パラメータを推定する推定手段と、
前記第1の画像撮影時の位置・姿勢情報と前記推定手段により推定された前記変換パラメータとに基づいて、前記第1の画像及び前記第2の画像をモザイク画像平面の画像へと変換して貼り合わせる合成手段と、から構成されるモザイク画像合成装置であって、
前記推定手段は、前記特徴点の複数の組み合わせに基づいて、前記特徴点の組み合わせ毎に前記変換パラメータを推定し、推定された前記変換パラメータの直交性の評価値を算出し、前記直交性の評価値が所定の閾値以上である場合に、前記変換パラメータに投票し、前記直交性の評価値が所定の閾値より小さい場合には前記変換パラメータを投票しないようにし、前記投票において最多の票を得た前記変換パラメータを、最終的な前記変換パラメータの推定値と決定する、
ことを特徴とするモザイク画像合成装置。 - 前記推定手段は、前記直交性の評価値が大きいほど多数の票を前記変換パラメータに投票する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモザイク画像合成装置。 - 撮影範囲の一部が重複する第1の画像及び第2の画像に対して、
前記第1の画像を撮影した時の位置・姿勢情報を取得する取得ステップと、
前記第2の画像と前記第1の画像とに共通に存在する複数の特徴点を抽出し、当該特徴点の移動量を求め、当該移動量と前記取得ステップにおいて取得される前記第1の画像を撮影した時の位置・姿勢情報とに基づき、前記第1の画像撮影時の位置・姿勢情報から前記第2の画像撮影時の位置・姿勢情報への変換パラメータを推定する推定ステップと、
前記第1の画像撮影時の位置・姿勢情報及び前記推定ステップにおいて推定された前記変換パラメータに基づいて、前記第1の画像及び前記第2の画像をモザイク画像平面の画像へと変換して貼り合わせる合成ステップと、から構成されるモザイク画像合成方法であって、
前記推定ステップは、前記特徴点の複数の組み合わせに基づいて、前記特徴点の組み合わせ毎に前記変換パラメータを推定し、推定された前記変換パラメータの直交性の評価値を算出し、前記直交性の評価値が所定の閾値以上である場合に、前記変換パラメータに投票し、前記直交性の評価値が所定の閾値より小さい場合には前記変換パラメータを投票しないようにし、前記投票において最多の票を得た前記変換パラメータを、最終的な前記変換パラメータの推定値と決定する、
ことを特徴とするモザイク画像合成方法。 - コンピュータに、
撮影範囲の一部が重複する第1の画像及び第2の画像に対して、
前記第1の画像を撮影した時の位置・姿勢情報を取得する取得ステップと、
前記第2の画像と前記第1の画像とに共通に存在する複数の特徴点を抽出し、当該特徴点の移動量を求め、当該移動量と前記取得ステップにおいて取得される前記第1の画像を撮影した時の位置・姿勢情報とに基づき、前記第1の画像撮影時の位置・姿勢情報から前記第2の画像撮影時の位置・姿勢情報への変換パラメータを推定する推定ステップと、
前記第1の画像撮影時の位置・姿勢情報及び前記推定ステップにおいて推定された前記変換パラメータに基づいて、前記第1の画像及び前記第2の画像をモザイク画像平面の画像へと変換して貼り合わせる合成ステップと、を実行させるモザイク画像合成プログラムであって、
前記推定ステップは、前記特徴点の複数の組み合わせに基づいて、前記特徴点の組み合わせ毎に前記変換パラメータを推定し、推定された前記変換パラメータの直交性の評価値を算出し、前記直交性の評価値が所定の閾値以上である場合に、前記変換パラメータに投票し、前記直交性の評価値が所定の閾値より小さい場合には前記変換パラメータを投票しないようにし、前記投票において最多の票を得た前記変換パラメータを、最終的な前記変換パラメータの推定値と決定する、
ことを特徴とするモザイク画像合成プログラム。
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