JP4534230B2 - スイッチ装置を備えたロボット - Google Patents
スイッチ装置を備えたロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP4534230B2 JP4534230B2 JP2006221939A JP2006221939A JP4534230B2 JP 4534230 B2 JP4534230 B2 JP 4534230B2 JP 2006221939 A JP2006221939 A JP 2006221939A JP 2006221939 A JP2006221939 A JP 2006221939A JP 4534230 B2 JP4534230 B2 JP 4534230B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control unit
- unit
- joint
- stage
- switch device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Rotary Switch, Piano Key Switch, And Lever Switch (AREA)
Description
このため、従来一般的には、電源スイッチ等の各種スイッチが不用意に操作されないように、転倒時や全身運動中等に外部からアクセスしにくい場所、例えば一般的には胴体部即ち本体内に内蔵されている。
このような二脚歩行式人型ロボットの場合、主制御部と各副制御部にそれぞれ電源スイッチを設けることにより、主制御部と各副制御部から成る制御系に対して段階的に電源を投入して、主制御部と各副制御部を別個に調整するようにしている。この場合、主制御部,副制御部そして駆動系と三段階に電源を投入することが望ましいが、従来は、それぞれ別個に電源スイッチが設けられており、調整作業者が手作業により、これらの電源スイッチを順次に操作して、段階的に電源を投入するようにしている。
本発明のロボットにおいて、操作部には環状の支持部材が固定されており、胸部に固定配置されたガイドが支持部材に形成された円周方向に延びるスロットに嵌合することにより、操作部が円周方向に回動可能に支持されている。
本発明のロボットにおいて、ガイドが胸部に取り付けられた環状のスライドワッシャ上に植設されている。
さらに、ロボットまたは二脚歩行式人型ロボットの調整作業の際には、胴体部の表面に設けられたスイッチ装置の操作部を操作することにより、ロボットを分解したり、スイッチ部分に設けられたカバーを開閉することなく、容易に給電のオンオフを行なうことができる。従って、メンテナンス性が向上する。
また、上記スイッチ装置が、胴体部の胸部表面に設けられている場合には、ロボットまたは二脚歩行式人型ロボットの転倒時や全身運動等の際に、スイッチ装置の操作部が外側に突出しないので、床面や壁面等に当たって誤操作されてしまうようなことがない。
図1乃至図2は、本発明を二脚歩行式人型ロボットに適用した一実施形態の構成を示している。
図1において、二脚歩行式人型ロボット10は、胴体部11と、胴体部11の下部両側に取り付けられた脚部12L,12Rと、胴体部の上部両側に取り付けられた腕部13L,13Rと、胴体部の上端に取り付けられた頭部14と、を含んでいる。
ここで、上記肩部におけるピッチ方向の関節部28L,28Rは、ロール方向の関節部29L,29R及び左右方向の関節部30L,30Rに対して回転軸が前方にずれて配設されており、前方への腕部13L,13Rの振り角度が大きく設定されている。
上記プロセッサ部45は、主制御部41の補償部44で修正された歩容データである駆動制御信号から各関節駆動用モータの制御信号を生成して、ドライバ部46に出力するようになっている。
また、プロセッサ部45は、入出力バス45aを介して、直接にあるいは他の副制御部42を介して主制御部41に対して、現在の目標位置,現在のモータ角度,現在の電流値等を出力する。
上記ロータリスイッチ54は、胸部11a内に固定配置されており、公知の構成であって、オフ段階「0」と三つのオン段階「1」,「2」及び「3」を備えており、これらが互いに等角度間隔に配置されており、操作部52の回動により、オフ段階から順次に各オン段階に切換えられ得るようになっている。そして、ロータリスイッチ54は、オン段階「1」にて、前述した主制御部41のみに給電を行ない、オン段階「2」にて、主制御部41及び各副制御部42に給電を行ない、オン段階「3」にて、主制御部41,副制御部42及び各関節駆動用モータMに給電を行なう。
先ず、スイッチ装置51の操作部52が操作されることにより、図7(A)に示すオフ段階「0」から図7(B)に示すオン段階「1」に切り換えられると、スイッチ装置51を介して電源50から動作制御装置40の主制御部41のみに対して給電が行なわれる。この状態において、主制御部41のみの調整作業が行なわれる。
このような構成のスイッチ装置60によれば、前述したスイッチ装置51の場合と同様に、胴体部11の胸部11aの前面に設けられているので、二脚歩行式人型ロボット10が動作中に転倒したり、あるいは全身運動を行なう場合であっても、スイッチ装置60の操作部61が床面や壁面等に当たってしまうようなことはなく、従って操作部61が不用意に誤操作されて、スイッチ装置60が不用意に他のオン段階やオフ段階に切り換えられてしまうようなことがない。
また、上述した実施形態においては、二脚歩行式人型ロボット10の場合について説明したが、これに限らず、例えば複数本の脚部を備えた動物型ロボットにも本発明を適用し得ることは明らかである。
11 胴体部
11a 上部
11b 下部
11c 前屈部
11d,11e 関節部(関節駆動用モータ)
12L,12R 脚部
13L,13R 腕部
14 頭部
15L,15R 大腿部
16L,16R 下腿部
17L,17R 足部
18L,18R乃至24L,24R 関節部(関節駆動用モータ)
21L,21R 膝部
25L,25R 上腕部
26L,26R 下腕部
27L,27R 手部
28L,28R乃至33L,33R 関節部(関節駆動用モータ)
31L,31R 肘部
35,36 関節部(関節駆動用モータ)
37 歩容生成部
40 動作制御装置
41 主制御部
42 副制御部
43 角度計測ユニット
44 補償部
45 プロセッサ部
46 ドライバ部
50 電源
51,60 スイッチ装置
52 操作部
54 ロータリスイッチ
55 発光表示部
Claims (5)
- 胴体部と、胴体部に取り付けられた複数の脚部と、胴体部の上端に取り付けられた頭部と、上記脚部の各関節部をそれぞれ揺動させる関節駆動用モータと、各関節駆動用モータをそれぞれ駆動制御する制御部と、要求動作に対応して歩容データを生成する歩容生成部と、を含み、
上記制御部は、主制御部と、各関節駆動用モータに隣接して分散配置され該主制御部からの駆動制御信号に基づいて該関節駆動用モータの制御信号を生成して該関節駆動用モータを制御する複数の副制御部と、から構成され、
上記主制御部,上記各副制御部及び上記各関節駆動用モータに対して給電が行なわれた状態において、上記歩容生成部が要求動作に基づいて歩容データを生成し、上記主制御部が歩容データを修正し、上記副制御部が上記歩容データに基づいて関節駆動用モータの制御信号を生成すると共に該制御信号に基づいて上記関節駆動用モータを駆動するようにしたロボットであって、
スイッチ装置を備え、
上記主制御部,上記各副制御部及び上記各関節駆動用モータが、電源から上記スイッチ装置を介して給電が行なわれるようになっており、
上記スイッチ装置は、上記胴体部の胸部に配置した操作部と、上記操作部により回動される駆動部と、上記駆動部により回転駆動されるロータリスイッチと、を備え、
上記ロータリスイッチがオフ段階と三つのオン段階を備えていて、第1のオン段階では上記スイッチ装置を介して上記電源から主制御部のみに対して給電が行なわれ、第2のオン段階では上記スイッチ装置を介して上記電源から上記主制御部及び上記各副制御部に対して給電が行なわれ、第3のオン段階では上記スイッチ装置を介して上記電源から上記主制御部,上記各副制御部及び上記各関節駆動用モータに対して給電が行なわれるよう、該ロータリスイッチがオフ段階から第1のオン段階,第2のオン段階,第3のオン段階に順次に切り換えられることを特徴とする、スイッチ装置を備えたロボット。 - 前記操作部には環状の支持部材が固定されており、
前記胸部に固定配置されたガイドが上記支持部材に形成された円周方向に延びるスロットに嵌合することにより、前記操作部が円周方向に回動可能に支持されていることを特徴とする、請求項1に記載のロボット。 - 前記ガイドが前記胸部に取り付けられた環状のスライドワッシャ上に植設されていることを特徴とする、請求項2に記載のロボット。
- 前記ロータリスイッチの切換え状態に応じて駆動制御される複数のLEDが、前記スライドワッシャの裏面の基板上にて、前記スライドワッシャの周縁部分に沿って配置されていることを特徴とする、請求項3に記載のロボット。
- 前記操作部が、前記胸部の前面に沿って配置されていることを特徴とする、請求項1〜4の何れかに記載のロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006221939A JP4534230B2 (ja) | 2006-08-16 | 2006-08-16 | スイッチ装置を備えたロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006221939A JP4534230B2 (ja) | 2006-08-16 | 2006-08-16 | スイッチ装置を備えたロボット |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002172108A Division JP3906391B2 (ja) | 2002-06-12 | 2002-06-12 | ロボット及びそのスイッチ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007021720A JP2007021720A (ja) | 2007-02-01 |
JP4534230B2 true JP4534230B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=37783120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006221939A Expired - Fee Related JP4534230B2 (ja) | 2006-08-16 | 2006-08-16 | スイッチ装置を備えたロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4534230B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101850554B (zh) * | 2010-04-30 | 2012-04-11 | 东南大学 | 低噪声仿人机器人头系统 |
CN106926244A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-07-07 | 芜湖市海联机械设备有限公司 | 一种示教器 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63148512A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | コパル電子株式会社 | ロ−タリセレクタスイツチ |
JPS63117025U (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-28 | ||
JP2001345029A (ja) * | 2000-05-31 | 2001-12-14 | Fujitsu Ten Ltd | 照明付回転ツマミ |
JP2002144259A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-05-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 自律機能を有する電子機器 |
JP2002224990A (ja) * | 2001-01-30 | 2002-08-13 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びその制御方法 |
-
2006
- 2006-08-16 JP JP2006221939A patent/JP4534230B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63148512A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | コパル電子株式会社 | ロ−タリセレクタスイツチ |
JPS63117025U (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-28 | ||
JP2001345029A (ja) * | 2000-05-31 | 2001-12-14 | Fujitsu Ten Ltd | 照明付回転ツマミ |
JP2002144259A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-05-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 自律機能を有する電子機器 |
JP2002224990A (ja) * | 2001-01-30 | 2002-08-13 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びその制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007021720A (ja) | 2007-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100560556B1 (ko) | 2각 보행식 인간형 로봇 | |
JP4236900B2 (ja) | ロボットの関節構造 | |
JP3435666B2 (ja) | ロボット | |
US8831769B2 (en) | Robot and method of controlling the same | |
JP3731118B2 (ja) | 二脚歩行式人型ロボット | |
JP5468973B2 (ja) | 脚式移動ロボット | |
EP3238881B1 (en) | Self-traveling articulated robot | |
KR100521094B1 (ko) | 2족 로봇의 원격 조작 장치 | |
JP4534230B2 (ja) | スイッチ装置を備えたロボット | |
KR20110082712A (ko) | 로봇 및 그 제어방법 | |
JP2007160482A (ja) | 首部関節機構及びそれを具備するロボット | |
JP3906391B2 (ja) | ロボット及びそのスイッチ装置 | |
JP2001239478A (ja) | 脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットのための可動脚ユニット連結構造 | |
JP2003200366A (ja) | ロボット | |
TW583057B (en) | Two-leg type walking robot | |
JP2005288561A (ja) | ヒューマノイドロボット | |
JP3655233B2 (ja) | 二足ロボットの遠隔操作装置 | |
US9643319B2 (en) | Environment recognition device and robot | |
JP5378966B2 (ja) | ロボット | |
JP2004303842A (ja) | スタック式制御基板並びにこれを搭載した電子機器及びこれを搭載したロボット | |
JP3569767B2 (ja) | 歩行式ロボット | |
JP2003211380A (ja) | 移動ロボットの異常検知装置 | |
JP4237710B2 (ja) | 二足歩行ロボットの遠隔操作装置 | |
JP7190689B2 (ja) | 関節構造および関節駆動装置ならびに二足歩行ロボット | |
CN215399109U (zh) | 平衡车控制器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100406 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100510 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100601 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100604 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130625 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |