JP4529768B2 - 車載物体検出装置、および物体検出方法 - Google Patents
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Description
複数のカメラにより撮像した複数の画像を路面上に透視変換し、透視変換した複数画像を比較し、比較の結果に基づいて画像内に存在する物体の種別を判定する。
(1)撮像画像Aから路面のみが映っている領域を速度観測領域2aとして設定し、この速度観測領域2aにおける速度分布の実測値と、車速に基づいて路面の動きを推定した推定プロファイルにおける水平線位置より下の範囲の路面の速度分布の推定値との一致度を判定して、撮像画像Aにおける観測対象範囲6a内が全て路面だと仮定した場合の推定速度分布を推定した。そして、観測対象範囲6a内の推定速度分布と実測速度分布との一致度を比較することによって、観測対象範囲6a、およびその下方に延在する領域に路面が存在するか、あるいは静止物体、または、移動物体が存在するかを判定するようにした。
これによって、撮像画像における画像の速度分布の実測値と、路面の速度分布の推定値との一致度に基づいて判定を行うことができるため、処理に要する計算量を減らして、処理負荷を低減することができる。
なお、上述した実施の形態の車載物体検出装置は、以下のように変形することもできる。
(1)上述した実施の形態では、撮像画像Aにおける速度情報を算出するために、勾配法やブロックマッチング法などの公知の手法によりオプティカルフローを算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、例えば撮像画像A内からエッジを抽出し、抽出したエッジのフレーム間での移動量と移動方向を観測することによって、撮像画像Aにおける速度情報を算出してもよい。
101 カメラ
102 画像メモリ
103 制御装置
104 車速センサ
Claims (6)
- 1台の撮像手段によって撮像された撮像画像内の物体の速度情報を算出する速度算出手段と、
前記撮像画像内に路面のみが映っている速度観測領域を設定する速度観測領域設定手段と、
前記撮像画像に対応する路面速度分布推定空間を生成する路面速度分布推定空間生成手段と、
前記路面速度分布推定空間に、自車両の車速に基づいて撮像画像内で路面が存在している可能性がある範囲における速度分布を推定する第一路面速度分布推定手段と、
前記速度観測領域設定手段で設定した速度観測領域内の路面の速度情報と、前記第一路面速度分布推定手段で推定した路面の速度分布とを比較し、同一になる位置を前記路面速度分布推定空間に対応する前記撮像画像で路面が存在している可能性がある範囲と特定し、該範囲が全て路面だと仮定し、前記撮像画像内における路面の速度分布を推定する第二路面速度分布推定手段と、
前記第二路面速度分布推定手段で推定した前記撮像画像内における路面の速度分布と、前記速度算出手段で算出した前記撮像画像内の物体の速度情報とを比較して、前記撮像画像内に存在する物体の種別を判定する判定手段とを備えることを特徴とする車載物体検出装置。 - 請求項1に記載の車載物体検出装置において、
前記判定手段は、前記第二路面速度分布推定手段で推定した前記撮像画像内における路面の速度分布と、前記速度算出手段で算出した前記撮像画像内の物体の速度情報との一致度を算出する一致度算出手段を含み、
前記一致度算出手段によって算出された一致度に基づいて、前記撮像画像内に路面が存在するか、あるいは物体が存在するかを判定することを特徴とする車載物体検出装置。 - 請求項2に記載の車載物体検出装置において、
前記一致度算出手段は、前記撮像画像内に前記一致度を算出するための観測領域を設定して各観測領域ごとに前記一致度を算出し、
前記判定手段は、前記観測領域内の一致度が所定値よりも高い場合には、当該観測領域内には路面が存在すると判定し、前記観測領域内の一致度が所定値以下の場合には、当該観測領域内には物体が存在すると判定することを特徴とする車載物体検出装置。 - 請求項3に記載の車載物体検出装置において、
前記判定手段は、前記観測領域内に物体が存在すると判定した場合には、前記観測領域内における前記一致度の連続性に基づいて、前記観測領域内に存在する物体が静止物体であるか、あるいは移動物体であるかを判定することを特徴とする車載物体検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車載物体検出装置において、
前記速度算出手段は、前記撮像画像から抽出したエッジのフレーム間での移動を観測することによって、前記撮像画像内の物体の速度情報を算出することを特徴とする車載物体検出装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の車載物体検出装置において、
前記速度観測領域設定手段は、前記撮像画像内の自車両から最も近い路面のみが映っている路面領域を含むように、前記撮像画像内に前記速度観測領域を設定することを特徴とする車載物体検出装置。
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