JP4519170B2

JP4519170B2 - フィードバック制御装置

Info

Publication number: JP4519170B2
Application number: JP2007502501A
Authority: JP
Inventors: 義明柴山; 雄一永木; 山田　　勉; 浩笈川
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2005-02-09
Filing date: 2005-02-09
Publication date: 2010-08-04
Anticipated expiration: 2025-02-09
Also published as: WO2006085358A1; JPWO2006085358A1; US7757115B2; US20080005256A1

Description

本発明はフィードバック制御装置に関し、特に複数の制御部にて制御対象を安定制御するフィードバック制御装置に関する。

長期間安定に制御対象を制御するために、同一の機能を有する複数の制御部によって制御対象を同時に制御する制御装置が従来より知られている。例えば、光海底ケーブルネットワークの端局装置では、１つの制御対象装置に対し同一機能の２つの制御部を用いた制御を行っている。

光海底ケーブルネットワークの端局装置は、ＡＷＧ（Array Wave−guide Grating：アレイ導波路型光合分波器）を用いたＷＤＭ（Wavelength Division Multiplexing：波長分割多重）技術により、異なる波長の光を多重化して１本の光ファイバで同時に送信するとともに、多重化された光を受信して波長ごとに分波する装置である。

ＡＷＧは、石英ガラスの屈折率温度依存性により、透過波長が温度によって変化するデバイスであり、温度を制御することで多重化する波長を選択する。そのため、温度を安定に制御することが非常に重要である。

以下に、例えば、光海底ケーブルネットワークの端局装置における温度制御に用いられる従来のフィードバック制御装置を示す。
図８は、従来のフィードバック制御装置の構成を示す概略のブロック図である。

フィードバック制御装置５００は、制御対象装置６００（例えば、ＡＷＧを有したＷＤＭ装置）の温度を一定にするための制御を行う制御部５１０、５２０を有する。これら２つの制御部５１０、５２０は同一の機能を有しており、それぞれ、フィードバック制御によりヒータ６０１を安定制御するための制御データを生成する制御データ生成部５１１、５２１と、その制御データに応じてヒータ６０１に電流を流し駆動させる駆動部５１２、５２２を有している。

制御データ生成部５１１は、制御対象装置６００側に備えられた温度を測定するセンサ６０２と制御対象装置６００の設定温度が格納された設定温度テーブル６０３の値をもとに、測定温度の設定温度からの偏差を算出する減算器５１１ａ、５２１ａと、その偏差をもとに積分演算により制御データを生成する積分回路５１１ｂ、５２１ｂからなる。

駆動部５１２、５２２は、制御駆動回路５１２ａ、５２２ａと、ＦＥＴ（Field-Effect Transistor）５１２ｂ、５２２ｂを有している。制御駆動回路５１２ａ、５２２ａは、制御データ生成部５１１、５２１からの制御データに応じて、ＦＥＴ５１２ｂ、５２２ｂをオンまたはオフする時間を調節するPWM（Pulse Width Modulation）制御を行い、電源ＶＣＣからヒータ６０１へ供給される電流を制御する。

従来のフィードバック制御装置５００では、正常時には制御部５１０、制御部５２０の両方が、フィードバック制御により同時にヒータ６０１を安定制御する。一方のみを駆動し、故障時に他方を駆動するという制御（例えば特許文献１参照）をヒータ６０１の安定制御に用いると、制御の切り替わり時に瞬断が生じ、ヒータ６０１の動作が不安定な状態になるからである。

このように、同一の機能を有する複数の制御部によって制御対象を同時に制御することで、いずれかの制御部が故障しても引き続き連続的に制御を可能にし、稼働率を高めていた。
特開平６−６１９８５号公報（段落番号〔０００７〕，第１図）

しかし、複数の制御部によって制御対象を同時に制御する従来のフィードバック制御装置では、それぞれの制御部から制御対象に等しく制御電流が流れ、回路負荷も等しいものとなる。そのため、いずれかの制御部が故障または取り外された場合、正常な制御部からみた制御電流や回路負荷が変動し、これらを収束させるまでに時間がかかるので、その間、制御が不安定となり精度の高い安定制御を行うことができないという問題があった。

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、制御対象を制御する複数の制御部のいずれかが制御不可能な状態になっても、連続して精度の高い安定制御を行うことが可能なフィードバック制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、以下のような複数の制御部にて制御対象を安定制御するフィードバック制御装置が提供される。

このフィードバック制御装置は、フィードバック制御により前記制御対象を安定制御するための制御データを生成し、前記制御データをもとに前記制御対象を制御するとともに、前記制御データを他の制御部に送信するマスタ制御部と、前記マスタ制御部の正常動作状態時には前記制御対象の制御を行わず、前記マスタ制御部から送信された前記制御データを受信し、前記マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になると、直前に受信した前記マスタ制御部の前記制御データをもとにして前記制御対象のフィードバック制御を開始し、以降は自身で生成した前記制御データをもとに前記制御対象を制御するスレーブ制御部と、を有し、前記マスタ制御部及び前記スレーブ制御部は、実装される前記制御部の数に応じて前記制御データに異なるオフセット値を加えるデータ補完回路を有する。

本発明のフィードバック制御装置によれば、マスタ制御部は、フィードバック制御により制御対象を安定制御するための制御データを生成し、その制御データをもとに制御対象を制御するとともに、制御データを他の制御部に送信し、スレーブ制御部は、マスタ制御部の正常動作状態時には制御対象の制御を行わず、マスタ制御部から送信された制御データを受信し、マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になると、直前に受信したマスタ制御部の制御データをもとにして制御対象のフィードバック制御を開始し、以降は自身で生成した制御データをもとに制御対象を制御するので、マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になっても、スレーブ制御部により連続して精度の高い安定制御を行うことができる。

本発明の上記および他の目的、特徴および利点は本発明の例として好ましい実施の形態を表す添付の図面と関連した以下の説明により明らかになるであろう。

第１の実施の形態のフィードバック制御装置の構成を示す図である。内部故障が発生した場合の第１の実施の形態のフィードバック制御装置の動作を説明する図である。通信エラーが生じた場合の第１の実施の形態のフィードバック制御装置の動作を説明する図である。マスタ制御部自体が取り外された場合の第１の実施の形態のフィードバック制御装置の動作を説明する図である。第２の実施の形態のフィードバック制御装置の構成を示す図である。オフセット値を環境温度に従って変更する例を示す図である。制御部を１つ取り外したときの温度の変動を示す図である。従来のフィードバック制御装置の構成を示す概略のブロック図である。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、第１の実施の形態のフィードバック制御装置の構成を示す図である。
フィードバック制御装置１００−１は、制御対象装置２００の温度制御を行う２つの制御部１１０−１、１２０−１を有している。

制御部１１０−１、１２０−１は同様の回路構成であり、それぞれ、フィードバック制御によりヒータ２０１を安定制御するための制御データを生成する制御データ生成部１１１、１２１と、セレクタ１１２、１２２と、制御データに応じて制御対象装置２００のヒータ２０１を駆動する駆動部１１３、１２３と、自身がマスタ制御部かスレーブ制御部かを検出するデコーダ１１４、１２４と、駆動部１１３、１２３によるヒータ２０１の駆動を許可または禁止する駆動切替部１１５、１２５と、制御データの送受信を行う送受信部１１６、１２６とを有している。

制御データ生成部１１１、１２１は、減算器１１１ａ、１２１ａと、積分回路１１１ｂ、１２１ｂとを有している。減算器１１１ａ、１２１ａは、測定温度の設定温度からの偏差を演算する。積分回路１１１ｂ、１２１ｂは、その偏差をもとに積分演算により制御データ生成する。

セレクタ１１２、１２２は、制御データ生成部１１１、１２１で生成された制御データを一方の入力端子に、送受信部１１６、１２６を介して送られる他方の制御部からの制御データを他方の入力端子に入力し、駆動切替部１１５、１２５からの信号をもとにいずれかを選択して出力する。

駆動部１１３、１２３は、制御駆動回路１１３ａ、１２３ａと、ＦＥＴ１１３ｂ、１２３ｂを有している。制御駆動回路１１３ａ、１２３ａは、セレクタ１１２、１２２で選択された制御データに応じて、ＦＥＴ１１３ｂ、１２３ｂをオンまたはオフする時間を調節するPWM制御を行い、電源ＶＣＣからヒータ２０１へ供給される電流を制御する。

デコーダ１１４、１２４は、自身がマスタ制御部なのかスレーブ制御部なのかを、それぞれ制御部１１０−１、１２０−１の外からの信号（マスタコードまたはスレーブコード）に応じてデコードして検出する。より具体的に説明すると、これらの制御部１１０−１、１２０−１は、フィードバック制御装置１００−１から個別に取り外し可能なように構成されており、例えば、制御部１１０−１をマスタ制御部用のコネクタ（図示せず）に接続したときには、マスタコードがデコーダ１１４に入力されてマスタ制御部であると検出される。また、スレーブ制御部用のコネクタ（図示せず）に接続したときには、スレーブコードがデコーダ１１４に入力されてスレーブ制御部であると検出される。

駆動切替部１１５、１２５は、制御部１１０−１、１２０−１がマスタ制御部であるか、スレーブ制御部であるかに応じて、駆動部１１３、１２３によるヒータ２０１の駆動を許可するかしないかを決定し、制御駆動回路１１３ａ、１２３ａにその旨の信号を通知する。

また、駆動切替部１１５、１２５は、他方の制御部に内部故障や通信エラーが生じた場合や、他方の制御部が取り外された場合など、他方の制御部によるヒータ２０１の制御が不可能な状態になったことを検出する。そして、自身がマスタ制御部かスレーブ制御部かに応じて、セレクタ１１２、１２２で出力する信号を切り替えたり、駆動部１１３、１２３によるヒータ２０１の駆動を許可するか否かを決定する（詳細は後述する）。

送受信部１１６、１２６は、シリアル通信により制御データ生成部１１１、１２１で生成した制御データを他方の制御部に送信したり、他方の制御部からの制御データを受信したりする。

制御対象装置２００は、例えば、ＡＷＧを用いて異なる波長の光を多重化したり多重化された光を波長ごとに分波するＷＤＭ装置であり、ヒータ２０１のほかに、温度を測定するセンサ２０２と、設定すべき温度の情報が格納された設定温度テーブル２０３とを有している。なお設定温度はＡＷＧの温度制御を行う場合、使用温度が０〜６５℃の範囲であるとするとＡＷＧの機能を発揮するためにそれより高い例えば６５℃〜８０℃の範囲内において、ある一定の温度が設定される。

以下、デコーダ１１４、１２４により、制御部１１０−１がマスタ制御部、制御部１２０−１がスレーブ制御部として検出された場合について、第１の実施の形態のフィードバック制御装置１００−１の動作を説明する。なお、制御部１１０−１がスレーブ制御部、制御部１２０−１がマスタ制御部と検出された場合も同様の動作である。

制御部１１０−１がマスタ制御部として検出されると、駆動切替部１１５は、セレクタ１１２に、制御データ生成部１１１で生成された制御データを選択して出力させる。駆動切替部１１５はさらに、制御駆動回路１１３ａに対してヒータ２０１の駆動を許可する旨の信号を通知する。これにより制御駆動回路１１３ａは、制御データ生成部１１１で生成された制御データをもとにＦＥＴ１１３ｂをオンまたはオフさせ、ヒータ２０１に流す電流（図中点線の矢印）を制御する。制御データ生成部１１１には、センサ２０２による測定温度がフィードバックされる。そして、積分回路１１１ｂは、測定温度の設定温度テーブル２０３に設定された設定温度からの偏差をもとに積分演算により制御データを生成し、フィードバック制御を継続する。なお、制御データ生成部１１１で演算された制御データは、常に送受信部１１６を介して、スレーブ制御部として検出された制御部１２０−１に送信される。

一方、スレーブ制御部として検出された制御部１２０−１では、送受信部１２６にてマスタ制御部、すなわち制御部１１０−１から送信されてくる制御データを受信する。駆動切替部１２５は、セレクタ１２２にマスタ制御部からの制御データを選択させ、制御駆動回路１２３ａに出力させる。スレーブ制御部の場合、駆動切替部１２５は、制御駆動回路１２３ａに対し、ヒータ２０１の駆動を許可しない旨の信号を通知する。これにより、制御駆動回路１２３ａはＦＥＴ１２３ｂを動作させない。

以上が、２つの制御部１１０−１、１２０−１が共に正常の場合のフィードバック制御装置１００−１の動作である。
次に、マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になったときのフィードバック制御装置１００−１の動作を説明する。

制御部１１０−１において、内部故障（クロック異常や電源異常など）や通信エラーが生じた場合、または制御部１１０−１自体がフィードバック制御装置１００−１から取り外された場合、スレーブ制御部である制御部１２０−１は、制御部１１０−１による正常な制御が不可能な状態になったことを検出する。

図２は、内部故障が発生した場合の第１の実施の形態のフィードバック制御装置の動作を説明する図である。
制御部１１０−１の図示しない内部故障検出回路は、内部故障を検出するとスレーブ制御部である制御部１２０−１の駆動切替部１２５にその旨を通知する。それと同時に、制御部１１０−１の駆動切替部１１５は、制御駆動回路１１３ａによるヒータ２０１の駆動を許可しない旨を通知し駆動を停止させる。一方、制御部１２０−１の駆動切替部１２５は、ヒータ２０１の駆動を許可する旨の信号を制御駆動回路１２３ａに通知する。これにより、内部故障が発生する直前に受信した制御部１１０−１の制御データをもとにヒータ２０１の制御が開始され、制御駆動回路１２３ａは、ＦＥＴ１２３ｂをオンまたはオフさせ、ヒータ２０１に流す電流（図中点線の矢印）を制御する。制御部１２０−１による制御の開始後、駆動切替部１２５はセレクタ１２２に制御データ生成部１２１の出力を選択させ、制御部１２０−１によるフィードバック制御が継続して行われる。

なお、マスタ制御部が内部故障状態から正常な制御が可能な状態に復旧すると、その旨がスレーブ制御部の駆動切替部１２５に通知される。これを受けて駆動切替部１２５は、制御駆動回路１２３ａによるヒータ２０１の駆動を停止させる。また、駆動切替部１２５は、セレクタ１２２に送受信部１２６からの制御データを選択させる。マスタ制御部は、復旧直後にスレーブ制御部で生成された制御データを受信し、この制御データをもとに、ヒータ２０１の制御を開始し、以降は自身の制御データ生成部１１１で生成した制御データをもとに、ヒータ２０１をフィードバック制御する。

図３は、通信エラーが生じた場合の第１の実施の形態のフィードバック制御装置の動作を説明する図である。
例えば、マスタ制御部である制御部１１０−１の送受信部１１６が故障した場合、制御データがスレーブ制御部に送信される際に通信エラーが発生する。スレーブ制御部側の送受信部１２６は、このような通信エラーを検出し、通信エラーが発生した旨を駆動切替部１２５に通知する。駆動切替部１２５はこの通知を受けると、送受信部１２６に、通信エラーをマスタ制御部側にフィードバック通知させる。これによりマスタ制御部の駆動切替部１１５は、ヒータ２０１の駆動を停止させる旨の信号を制御駆動回路１１３ａに送出し、マスタ制御部によるヒータ２０１の制御が停止する。一方、スレーブ制御部側の駆動切替部１２５は、ヒータ２０１の駆動を許可する旨の信号を制御駆動回路１２３ａに送出する。これにより、通信エラーが生じる直前に受信した制御部１１０−１の制御データをもとにヒータ２０１の制御が開始され、制御駆動回路１２３ａは、ＦＥＴ１２３ｂをオンまたはオフさせ、ヒータ２０１に流す電流（図中点線の矢印）を制御する。制御部１２０−１による制御の開始後、駆動切替部１２５はセレクタ１２２に制御データ生成部１２１の出力を選択させ、制御部１２０−１によるフィードバック制御が継続して行われる。

なお、マスタ制御部が通信エラー状態から正常な制御が可能な状態に復旧すると、その旨がスレーブ制御部の駆動切替部１２５に通知される。これを受けて駆動切替部１２５は、制御駆動回路１２３ａによるヒータ２０１の駆動を停止させる。また、駆動切替部１２５は、セレクタ１２２に送受信部１２６からの制御データを選択させる。マスタ制御部は、復旧直後にスレーブ制御部で生成された制御データを受信し、この制御データをもとに、ヒータ２０１の制御を開始し、以降は自身の制御データ生成部１１１で生成した制御データをもとに、ヒータ２０１をフィードバック制御する。

図４は、マスタ制御部自体が取り外された場合の第１の実施の形態のフィードバック制御装置の動作を説明する図である。
図示しない実装状態検出部は、マスタ制御部が実装されているか否かを検出しており、マスタ制御部が取り外された場合には、マスタ制御部が未実装である旨をスレーブ制御部である制御部１２０−１の駆動切替部１２５に通知する。駆動切替部１２５は、この通知を受けると、ヒータ２０１の駆動を許可する旨の信号を制御駆動回路１２３ａに送出する。これにより、マスタ制御部が取り外される直前に受信したマスタ制御部の制御データをもとにヒータ２０１の制御が開始され、制御駆動回路１２３ａは、ＦＥＴ１２３ｂをオンまたはオフさせ、ヒータ２０１に流す電流（図中点線の矢印）を制御する。制御部１２０−１による制御の開始後、駆動切替部１２５はセレクタ１２２に制御データ生成部１２１の出力を選択させ、制御部１２０−１によるフィードバック制御が継続して行われる。

なお、マスタ制御部が再び実装されると、図示しない実装状態検出部は、マスタ制御部が実装された旨を、スレーブ制御部の駆動切替部１２５に通知する。これを受けて駆動切替部１２５は、制御駆動回路１２３ａによるヒータ２０１の駆動を停止させる。また、駆動切替部１２５は、セレクタ１２２に送受信部１２６からの制御データを選択させる。そして、前述したマスタ制御部及びスレーブ制御部の両者が正常な場合の動作を行う。マスタ制御部は、復旧直後にスレーブ制御部で生成された制御データを受信し、この制御データをもとに、ヒータ２０１の制御を開始し、以降は自身の制御データ生成部で生成した制御データをもとにヒータ２０１をフィードバック制御する。

以上のように、マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になると、スレーブ制御部は直前にマスタ制御部から送信された制御データをもとに、ヒータ２０１の制御を開始できるので、スレーブ制御部にて連続して精度の高い安定制御を行うことができる。また、マスタ制御部が復旧した際にも連続して安定にマスタ制御部での制御に切り替えることができる。

次に、第２の実施の形態のフィードバック制御装置を説明する。
図５は、第２の実施の形態のフィードバック制御装置の構成を示す図である。
第１の実施の形態のフィードバック制御装置１００−１と同様の構成要素については同一符号とし、説明を省略する。

第２の実施の形態のフィードバック制御装置１００−２では、セレクタ１１２、１２２と、駆動部１１３、１２３の間に、制御データにオフセット値を加えるデータ補完回路１１７、１２７を有していることが、第１の実施の形態のフィードバック制御装置１００−１と異なっている。

データ補完回路１１７、１２７は、フィードバック制御装置１００−２に実装される制御部の数に応じて生成した制御データに異なるオフセット値を加える。つまり、制御部１１０−２、１２０−２が両方とも実装されている場合と、一方が取り外された場合とで異なるオフセット値を制御データに加える。例えば、制御部１１０−２による制御中に制御部１２０−２が取り外された場合や、制御部１１０−２が取り外された場合、または、一方が実装されている状態から２つ実装された場合、回路負荷が変動しヒータ２０１の温度制御にもわずかな影響を与える。そのため、例えば、１つ実装時のオフセット値＝αと設定して、２つ実装時のオフセット値＝β（α＜β）とする。このオフセット値の変更は、前述したように他の制御部の実装状態を検出する駆動切替部１１５、１２５によって切り替えられる。

なお、このオフセット値を環境温度により変更するようにしてもよい。
図６は、オフセット値を環境温度に従って変更する例を示す図である。
横軸は環境温度、縦軸はオフセット値である。

環境温度が低い場合には、ヒータ２０１の温度を一定にするには電流を多く流す必要があり、必然的に制御データは大きくなるため実装状態（１つ実装するか、２つ実装するか）によって調整すべきオフセット値は小さい。一方、環境温度が高い場合には、電流を多く流す必要がなく、制御データは小さくなるため実装状態が大きく影響するので、オフセット値を大きくする必要がある。

例えば、図６のように２５℃を基準にして、２５℃より高い温度のときはオフセット値を基準値より増加させ、２５℃より低い温度のときにはオフセット値を基準値より減少させる。

以上のように第２の実施の形態のフィードバック制御装置１００−２によれば、データ補完回路１１７、１２７を設け、制御部１１０−２、１２０−２の実装状態によってオフセット値を可変するようにしたので、実装状態によってヒータ２０１の温度が変動することを抑制することができる。

図７は、制御部を１つ取り外したときの温度の変動を示す図である。
図のように、２つの制御部で同時に制御する従来のフィードバック制御装置では、温度安定閾値より下回ってしまう場合があった。これに対し、制御部をマスタ制御部、スレーブ制御部とした第１の実施の形態のフィードバック制御装置１００−１では、マスタ制御部が取り外された際に、スレーブ制御部は、マスタ制御部の制御データをもとに制御を開始できるので、温度の変動を抑制することができる。また、実装状態によってオフセット値を可変させるデータ補完回路１１７、１２７を設けた第２の実施の形態のフィードバック制御装置１００−２では、温度の変動を更に抑制することができる。

なお、上記では、ヒータの温度を一定するための制御について説明したが、これに限定されず、他の制御（例えばモータの回転制御など）に適用することも可能である。
また、上記では、制御部が２つの場合について説明したがこれに限定されない。例えば、１つのマスタ制御部に対し、複数のスレーブ制御部を設けるようにして、これらスレーブ制御部にマスタ制御部の制御データを常に送信しつつ、マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になると、いずれかのスレーブ制御部による制御が、マスタ制御部による正常な制御が不可能になる直前に受信した制御データをもとに開始するようにしてもよい。

本発明は、例えば、長期間、高い信頼性を必要とする光海底ケーブルネットワークの端局装置のＡＷＧの温度制御に好適に用いられる。
上記については単に本発明の原理を示すものである。さらに、多数の変形、変更が当業者にとって可能であり、本発明は上記に示し、説明した正確な構成および応用例に限定されるものではなく、対応するすべての変形例および均等物は、添付の請求項およびその均等物による本発明の範囲とみなされる。

符号の説明

１００−１フィードバック制御装置
１１０−１、１２０−１制御部
１１１、１２１制御データ生成部
１１１ａ、１２１ａ減算器
１１１ｂ、１２１ｂ積分回路
１１２、１２２セレクタ
１１３、１２３駆動部
１１３ａ、１２３ａ制御駆動回路
１１３ｂ、１２３ｂＦＥＴ
１１４、１２４デコーダ
１１５、１２５駆動切替部
１１６、１２６送受信部
２００制御対象装置
２０１ヒータ
２０２センサ
２０３設定温度テーブル

Claims

複数の制御部にて制御対象を安定制御するフィードバック制御装置において、
フィードバック制御により前記制御対象を安定制御するための制御データを生成し、前記制御データをもとに前記制御対象を制御するとともに、前記制御データを他の制御部に送信するマスタ制御部と、
前記マスタ制御部の正常動作状態時には前記制御対象の制御を行わず、前記マスタ制御部から送信された前記制御データを受信し、前記マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になると、直前に受信した前記マスタ制御部の前記制御データをもとにして前記制御対象のフィードバック制御を開始し、以降は自身で生成した前記制御データをもとに前記制御対象を制御するスレーブ制御部と、を有し、
前記マスタ制御部及び前記スレーブ制御部は、実装される前記制御部の数に応じて前記制御データに異なるオフセット値を加えるデータ補完回路を有することを特徴とするフィードバック制御装置。
前記マスタ制御部及び前記スレーブ制御部は前記制御対象の温度を一定にするための制御データを生成し、前記データ補完回路は環境温度に応じて前記オフセット値を可変することを特徴とする請求項１記載のフィードバック制御装置。
複数の制御部にて制御対象を安定制御するフィードバック制御装置において、
前記複数の制御部はそれぞれ、フィードバック制御により前記制御対象を安定制御するための制御データを生成する制御データ生成部と、
前記制御データに応じて前記制御対象を駆動する駆動部と、
自身がマスタ制御部かスレーブ制御部かを検出するマスタスレーブ検出部と、
前記マスタ制御部であると検出された場合、前記駆動部による前記制御対象の駆動を許可し、前記スレーブ制御部であると検出された場合、前記マスタ制御部の正常動作状態時には前記駆動部による前記制御対象の駆動を許可しない駆動切替部と、
前記制御データを前記マスタ制御部または前記スレーブ制御部に送信するとともに、前記マスタ制御部または前記スレーブ制御部からも前記制御データを受信する送受信部と、
実装される前記制御部の数に応じて前記制御データに異なるオフセット値を加えるデータ補完回路と、
を有し、
前記スレーブ制御部における前記駆動切替部は、前記マスタ制御部による正常な制御が不可能な状態になると、前記スレーブ制御部の前記駆動部による前記制御対象の駆動を許可し、直前に前記マスタ制御部から受信した前記制御データを選択して前記制御対象の制御を開始させ、以降は前記スレーブ制御部における前記制御データ生成部で生成した前記制御データを選択して前記制御対象を制御させることを特徴とするフィードバック制御装置。