JP4515857B2 - Navigation device, navigation method, and navigation program - Google Patents

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JP4515857B2 JP2004237355A JP2004237355A JP4515857B2 JP 4515857 B2 JP4515857 B2 JP 4515857B2 JP 2004237355 A JP2004237355 A JP 2004237355A JP 2004237355 A JP2004237355 A JP 2004237355A JP 4515857 B2 JP4515857 B2 JP 4515857B2
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Description

本発明は、例えば、移動体の移動経路を誘導案内するナビゲーション装置において、経路誘導終了後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、経路誘導を自動的に再開することができるように改良を施したナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。   The present invention, for example, in a navigation device that guides and guides a moving route of a moving body, can automatically restart route guidance when it is estimated that the moving body is lost after the end of route guidance. The present invention relates to a navigation technique improved, that is, a navigation apparatus, a method, and a navigation program.

近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達に伴い、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、地磁気センサ、車速センサ及びGPSセンサ等により逐次検出する自車の現在位置(緯度、経度等)を、DVDやHDD等に格納された道路地図データを用いて、表示装置の画面上に表示するとともに、道路地図データに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な誘導経路を計算して、特定の表示や音声合成などで誘導案内するものである。   In recent years, with the generalization of automobiles and the development of information processing technology, navigation devices represented by in-vehicle use are rapidly spreading. This navigation device uses the road map data stored in a DVD, HDD, etc. to detect the current position (latitude, longitude, etc.) of the vehicle that is sequentially detected by a geomagnetic sensor, a vehicle speed sensor, a GPS sensor, etc. In addition to displaying above, based on the route data included in the road map data, it calculates the optimal guidance route from the current position to the specified destination, and guides it with specific display or voice synthesis. is there.

このようなナビゲーション装置においては、通常、移動体が目的地の近傍に到達した時点で、経路誘導を終了させていた。
特開平9−257505号公報
In such a navigation device, the route guidance is usually terminated when the moving body reaches the vicinity of the destination.
JP-A-9-257505

しかしながら、特許文献1等に示されたような従来のナビゲーション装置では、自車が目的地の近傍(目的地から一定の距離以内)に到達した時点で、自動的に経路誘導が終了してしまうため、目的地の近くには辿り着いているものの、目的地近くの道が入り組んでいる、道路が一方通行である、目印となる建物がなくなっている等、種々の要因から、なかなか目的地に辿り着けないといった事態が生じることがあった。   However, in the conventional navigation device as disclosed in Patent Document 1 and the like, the route guidance is automatically terminated when the vehicle reaches the vicinity of the destination (within a certain distance from the destination). Therefore, although it has arrived near the destination, the road near the destination is complicated, the road is one-way, and there are no landmark buildings. There were cases where it was impossible to reach.

本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、経路誘導終了後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、経路誘導を自動的に再開することができる、有用性の高いナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することにある。   The present invention has been proposed in order to solve the above-described problems of the prior art. The purpose of the present invention is when a mobile object is estimated to be lost after completing the route guidance. It is an object of the present invention to provide a highly useful navigation technology, that is, a navigation device, a method, and a program that can automatically resume guidance.

上記の目的を達成するため、請求項1に記載のナビゲーション装置は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動が道に迷っていると推定されるか否かを判定する再開要否判定部と、該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出する再開指令部と、を備え、前記再開要否判定部では、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とするIn order to achieve the above object, a navigation device according to claim 1 uses a computer or an electronic circuit to determine a route on which a moving body moves from a starting point to a specified destination based on road map data prepared in advance. In a navigation device for searching and guiding guidance, a current position detecting unit for detecting a current position of the moving body, and the movement is not performed even though the route guidance is terminated because the moving body has arrived near the destination. A restart necessity determination unit that determines whether or not it is estimated that the vehicle is lost; a restart command unit that sends a command to restart route guidance when the mobile body is determined to be lost; In the restart necessity determination unit, it is determined whether the moving body has taken the road closest to the destination from the traveling locus of the moving body, and has been determined to be passing the road closest to the destination If you are traveling When it is determined whether the road has changed and it is determined that the moving body does not pass the road closest to the destination from the traveling locus of the moving body, or the road that is closest to the destination is passed, When it is determined that the traveling road has changed, it is determined that the moving body is lost on the road .

請求項4に記載のナビゲーション方法は、請求項1に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、前記移動体の現在位置を検出するステップと、前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップと、該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出するステップと、を備え、前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップでは、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とする。
The navigation method according to claim 4 captures the invention according to claim 1 from the viewpoint of the method, and the moving object is designated from the departure place based on road map data prepared in advance by a computer or an electronic circuit. In the navigation method for searching and guiding the route moving to the destination, the step of detecting the current position of the mobile body, and the route guidance is terminated even though the mobile body has arrived near the destination, Determining whether the moving body is estimated to be lost, sending a command for resuming route guidance when the moving body is determined to be lost, and The step of determining whether or not the moving body is estimated to be lost is a determination as to whether or not the moving body has taken the road closest to the destination from the traveling locus of the moving body. If it is determined that the road is closest to the destination, it is determined whether or not the road has changed. If the moving body does not pass the path closest to the destination If it is determined, or if it is determined that the road has been changed but the traveling road has changed, it is determined that the moving body is lost on the road.

請求項7に記載のナビゲーションプログラムは、請求項1及び請求項4に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記移動体の現在位置を検出させ、前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定させ、該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出させ、前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かの判定では、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とする。 A navigation program according to a seventh aspect captures the inventions according to the first and fourth aspects from the viewpoint of a computer program, and is based on road map data prepared in advance by controlling the computer. In a navigation program for searching and guiding a route from the departure point to the designated destination, the computer detects the current position of the moving object, and guides the route as if the moving object has arrived near the destination. A command to resume route guidance when it is determined that the moving body is estimated to be lost, and the moving body is determined to be lost It is sent to, and in the determining whether or not the moving body is estimated to be lost, the road moving body closest to the destination from the travel locus of the moving object And if it is determined that the road is closest to the destination, it is determined whether or not the traveling road has changed. If it is determined that it is not following the closest road, or if it is passing the road closest to the destination but it is determined that the driving road has changed, it is determined that the moving body is lost in the road It is characterized by.

以上のような請求項1、請求項4及び請求項7に記載の発明では、目的地近傍に到着したとして経路誘導が終了した後であっても、移動体が道に迷っていると推定される場合には、自動的に経路が再計算され、経路誘導が再開されるので、ユーザが改めて目的地を設定し直す必要がない、有用性の高いナビゲーション装置を提供することができる。   In the inventions according to claims 1, 4, and 7 as described above, it is estimated that the moving body is lost in the road even after the route guidance is finished because it has arrived near the destination. In such a case, the route is automatically recalculated and the route guidance is restarted. Therefore, it is possible to provide a highly useful navigation device that does not require the user to set the destination again.

請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のナビゲーション装置において、前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする。   The invention according to claim 2 is the navigation device according to claim 1, wherein in the restart necessity determination unit, the determination criterion for estimating that the moving body is lost is after route guidance is completed. The present invention is characterized in that it is detected that the moving body is still running even after a predetermined time has elapsed.

請求項3に記載の発明は、請求項1に記載のナビゲーション装置において、前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the navigation device according to the first aspect, the determination criterion for estimating that the moving body is lost in the road in the restart necessity determination unit ends the route guidance. The present invention is characterized in that it is detected that the moving body moves around the destination even after a predetermined time has elapsed.

請求項5に記載の発明は、請求項2に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項4に記載のナビゲーション方法において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする。   The invention according to claim 5 captures the invention according to claim 2 from the viewpoint of the method, and in the navigation method according to claim 4, it is determined that the moving object is lost. The reference is characterized in that it is detected that the moving body is still running even after a predetermined time has elapsed after the route guidance is completed.

請求項6に記載の発明は、請求項3に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項4に記載のナビゲーション方法において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする。   The invention described in claim 6 is obtained by capturing the invention described in claim 3 from the viewpoint of the method, and in the navigation method according to claim 4, the determination that the moving body is lost in the road. The criterion is that it is detected that the moving body is moving around the destination even after a predetermined time has elapsed after the route guidance is completed.

請求項8に記載の発明は、請求項2及び請求項5に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項7に記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする。   The invention according to an eighth aspect is obtained by capturing the invention according to the second and fifth aspects from a viewpoint of a computer program. In the navigation program according to the seventh aspect, the moving body is lost. It is characterized in that the determination criterion for estimating that the mobile body has detected that the moving body is still running even after a predetermined time has elapsed after the completion of route guidance.

請求項9に記載の発明は、請求項3及び請求項6に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項7に記載のナビゲーションプログラムにおいて、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする。   The invention described in claim 9 captures the inventions described in claim 3 and claim 6 from the viewpoint of a computer program. In the navigation program according to claim 7, the mobile object is lost. It is characterized in that the determination criterion for estimating that the moving body has detected that the moving body is moving around the destination even after a predetermined time has elapsed after the completion of route guidance.

以上のような請求項2、請求項3、請求項5、請求項6、請求項8及び請求項9に記載の発明は、移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定する判定基準を明確に規定したものであり、これらの判定基準を満たすと自動的に経路の再計算が実行され、経路誘導が再開されるので、道に迷ったユーザにとっては非常に有益なナビゲーション装置を得ることができる。   The inventions according to claim 2, claim 3, claim 5, claim 6, claim 8 and claim 9 described above are based on the assumption that the mobile body has arrived in the vicinity of the destination and has finished the route guidance. Regardless, it clearly defines the criteria for estimating that the moving body is lost. When these criteria are met, route recalculation is automatically performed and route guidance is resumed. Therefore, it is possible to obtain a navigation device that is very useful for users who are lost.

以上のような本発明によれば、経路誘導終了後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、経路誘導を自動的に再開することができる、有用性の高いナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。   According to the present invention as described above, a highly useful navigation technique that can automatically resume route guidance when a mobile object is estimated to be lost after route guidance is completed. A navigation device, method, and program can be provided.

次に、本発明を実施するための最良の形態(以下、「実施形態」と呼ぶ)について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。従って、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。   Next, the best mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as “embodiment”) will be specifically described with reference to the drawings. In addition, although this embodiment is realizable by controlling the computer provided with the peripheral device by the program, the implementation | achievement aspect of the hardware and program in this case can be variously changed. In addition to the navigation apparatus and method, the present invention can be grasped as a program as described above and a computer-readable storage medium storing such a program. Therefore, in the following description, virtual circuit blocks that implement the functions of the present invention and this embodiment are used.

(1)構成
〔1−1.全体構成〕
まず、本実施形態におけるナビゲーション装置(以下「本装置」と呼ぶ)は、概略としては、目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了した後、移動体が道に迷っていると推定される場合に、自動的に経路を再計算し、経路誘導を再開することにより、ユーザにとって優れた有用性を確保するものであり、図1の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。
(1) Configuration [1-1. overall structure〕
First, the navigation device according to the present embodiment (hereinafter referred to as “this device”) is roughly assumed that the mobile object is lost in the road after ending route guidance on the assumption that it has arrived near the destination. In addition, by automatically recalculating the route and resuming route guidance, the user has excellent usability, and includes the following elements shown in the functional block diagram of FIG.

すなわち、絶対位置・方位検出部1は、本装置が搭載された自動車(自車と呼ぶ)の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、GPS衛星から送られてくるGPS電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。相対方位検出部2は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。車速検出部3は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。   That is, the absolute position / orientation detection unit 1 calculates the absolute position coordinates and direction on the ground surface with respect to the current position of the automobile (referred to as the own vehicle) on which the apparatus is mounted, that is, the own vehicle position. This is a part for receiving GPS radio waves transmitted from GPS satellites with an antenna or a receiver. The relative azimuth detection unit 2 is a part for detecting the relative azimuth of the host vehicle using a gyroscope or the like. The vehicle speed detection part 3 is a part which calculates the speed of the own vehicle by processing the vehicle speed pulse obtained from a motor vehicle.

また、メインCPU及びその周辺回路4は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Mは、本装置の動作に必要な各種のメモリであり、例えば、プログラム格納用のROM5は本装置の起動時にメインCPUによりアクセスされる。また、ワークエリアなどを提供するダイナミックRAM(DRAM)6には、メインプログラムがロードされる。   The main CPU and its peripheral circuit 4 are parts that serve as a control circuit for controlling the entire apparatus. The memory group M is various memories necessary for the operation of the apparatus. For example, the ROM 5 for storing programs is accessed by the main CPU when the apparatus is activated. A main program is loaded into a dynamic RAM (DRAM) 6 that provides a work area and the like.

また、SRAM(スタティックRAM)7は、現在位置、目的地、経路等の各種設定や道路地図データに含まれる情報等を取得し、記憶する記憶手段であり、メイン電源がオフになっている間もバッテリーでバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクドライブなど、他の記憶手段によっても置換可能である。また、表示用のVRAM(ビデオRAM)8は、表示部10に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。   The SRAM (static RAM) 7 is a storage means for acquiring and storing various settings such as the current position, destination, route, and information included in the road map data, and while the main power is off. Is also backed up by a battery and provides memory contents when turned on, but can be replaced by other storage means such as flash memory or hard disk drives. A display VRAM (video RAM) 8 stores bitmap data of an image to be displayed on the display unit 10.

また、表示部10は、地図、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報を、図示しない液晶表示画面に表示する部分である。音声出力手段により、合成音声による案内と併用させることもできる。また、入力部11は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備えるが、タッチパネルとして表示部10と一体に構成したり、フロントパネルのスイッチとして構成することも可能である。ユーザインタフェース部9は、I/O制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部10及び入力部11と、メインCPU及びその周辺回路4とを結ぶユーザインタフェースである。   The display unit 10 is a part that displays various information such as a map, an operation menu, a search list, and point information on a liquid crystal display screen (not shown). The voice output means can be used together with the guidance by the synthesized voice. The input unit 11 is a part for a user to input information such as a command from a switch or the like. The input unit 11 includes a touch sensor function, a remote control unit, an infrared transmission / reception unit, and the like, but is configured integrally with the display unit 10 as a touch panel. It can also be configured as a front panel switch. The user interface unit 9 is a user interface that connects the display unit 10 and the input unit 11 to the main CPU and its peripheral circuit 4 using an I / O control circuit, a device driver, or the like.

また、HDD制御部12は、ハードディスク(大容量記憶装置)に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには、各種縮尺の地図データ、道路又は道路の区間のネットワーク構造を表した道路地図データが格納される。この道路地図データには、地図上の地点に関する各種地点情報が含まれている。この地点情報には、例えば、地点の座標、地点の名称、地点の種類、住所、電話番号等の検索リスト用のデータ、その地点が接している道路の種別等も含まれている。また、ナビゲーションプログラムに必要なインタフェース用のデータ、例えば、メニュー、リスト、ボタン、案内表示(方位、距離、時刻等)、各種マーク(ランドマーク、アイコン、現在位置、走行軌跡等)を含めてもよい。   The HDD control unit 12 is means for reading various data such as a navigation program recorded in a hard disk (mass storage device) from a database. The database includes various scale map data, a network structure of roads or road sections. Is stored. The road map data includes various point information regarding points on the map. The point information includes, for example, the coordinates of the point, the name of the point, the type of the point, the data for the search list such as the address and the telephone number, the type of the road that the point is in contact with, and the like. In addition, interface data necessary for the navigation program, for example, menus, lists, buttons, guidance displays (direction, distance, time, etc.), various marks (landmarks, icons, current position, travel locus, etc.) may be included. Good.

上述のプログラムやデータの格納場所は、種々の記憶媒体により実現可能であり、一部若しくは全部をどの記憶媒体に格納するかは、自由に設計可能である。従って、メインプログラムばかりでなく、ナビゲーションのインタフェース用のデータの一部をROM5にあらかじめ格納しておいてもよい。また、ハードディスクではなく、CD−ROM制御部、DVD−ROM制御部等が、CD−ROM、DVD−ROMから読み出したデータを利用する構成としてもよい。   The program and data storage locations described above can be realized by various storage media, and it is possible to freely design which storage media to store a part or all of. Therefore, not only the main program but also a part of navigation interface data may be stored in the ROM 5 in advance. Further, instead of the hard disk, a CD-ROM control unit, a DVD-ROM control unit, or the like may use data read from the CD-ROM or DVD-ROM.

また、FM多重受信及び処理部13は、FM放送波を受信しこの放送波からVICSサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光/電波ビーコン受信及び処理部14は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やVICSサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。   The FM multiplex reception and processing unit 13 is a part that receives FM broadcast waves and extracts desired data such as traffic information of the VICS service from the broadcast waves. The traffic information includes traffic jam information. The optical / radio wave beacon reception and processing unit 14 is a part that receives and processes information such as identification information of each beacon and traffic information of the VICS service from an optical beacon or a radio beacon installed on a shoulder or the like.

〔1−2.メインCPU及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインCPU及びその周辺回路4は、上記のようなプログラムの作用によって、図1に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部40は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、GPS航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。
[1-2. Role of main CPU and its peripheral circuits]
Further, the main CPU and its peripheral circuit 4 are configured to realize the roles of the following parts shown in FIG. 1 by the operation of the program as described above. That is, the current position detection unit 40 is means for sequentially calculating the own vehicle position, and specifically, is configured to calculate the own vehicle position by combining GPS navigation positioning and autonomous navigation positioning. .

ここで、GPS航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部1で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部2及び車速検出部3から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。   Here, in GPS navigation positioning, the current position is calculated using information obtained by the absolute position / orientation detection unit 1 based on radio waves from an artificial satellite. In the autonomous navigation positioning, the current position is calculated using information obtained from the relative bearing detection unit 2 and the vehicle speed detection unit 3 based on the geomagnetism and the speed of the host vehicle.

また、目的地指定部41は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部42は、現在位置検出部40により検出される現在位置から、目的地指定部41により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。   The destination designation unit 41 is means for receiving designation of a destination, that is, input by facility search from a database in which the road map data is recorded or cursor designation on a map. The route setting unit 42 calculates a route from the current position detected by the current position detecting unit 40 to the destination specified by the destination specifying unit 41 based on the road map data, and obtains the result. It is a means for setting a given route.

地図表示部43は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部10に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。また、案内制御部44は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。   Based on the calculated vehicle position, route and road map data, the map display unit 43 displays a map around the vehicle position or a map displayed in a wide area on the display unit 10 in a three-dimensional display or other manner. It is. Further, the guidance control unit 44 is a means for controlling guidance guidance by determining elements to be displayed in the route, elements such as blinking emphasis, and using combined speech.

再開要否判定部45は、移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、終了後所定時間を経過しても未だに移動体が走行している等、移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定する手段である。   The restart necessity determination unit 45 determines that the moving body is still running even after a predetermined time has elapsed after the completion of route guidance after the moving body has arrived near the destination. It is means for determining whether or not it is estimated that the user is lost.

また、再開指令部46は、前記再開要否判定部45によって移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路設定部42に経路誘導を再開すべく再開指令信号を送出する手段である。そして、経路設定部42は、再開指令信号を受け取ると、現在位置検出部40により検出される現在位置から、目的地指定部41により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて再度計算し、結果として得られた経路を設定するように構成されている。   Further, the restart command unit 46 is a means for sending a restart command signal to the route setting unit 42 to restart route guidance when it is determined by the restart necessity determination unit 45 that the moving body is lost. is there. When the route setting unit 42 receives the restart command signal, the route setting unit 42 displays a route from the current position detected by the current position detecting unit 40 to the destination specified by the destination specifying unit 41 by road map data. Is calculated again, and the resulting route is set.

なお、上記現在位置検出部40と、経路設定部42と、地図表示部43と、案内制御部44とは、HDD制御部12から読み出される道路地図データに基づいて、指定された目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション手段を構成している。   The current position detection unit 40, the route setting unit 42, the map display unit 43, and the guidance control unit 44 are connected to the designated destination based on the road map data read from the HDD control unit 12. It constitutes navigation means for searching for routes and guiding them.

(2)作用
以上のような本実施形態による処理の一例を説明する。概要としては、移動体が目的地近傍に到着するまで、表示部10に通常のナビゲーション表示が行われ、移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、移動体が道に迷っていると推定された場合には、自動的に経路を再計算し、経路誘導が再開される。
(2) Operation An example of processing according to the present embodiment as described above will be described. As an outline, the normal navigation display is performed on the display unit 10 until the mobile object arrives near the destination, and the mobile object is displayed even though the route guidance is terminated because the mobile object arrives near the destination. If it is estimated that the user is lost, the route is automatically recalculated and route guidance is resumed.

以下、処理の詳細を、図2のフローチャートを参照して説明する。なお、目的地を設定することにより、現在位置から目的地への誘導経路が計算され、誘導案内が行われることは、通常のナビゲーション装置と同様であるので、説明を省略する。   Details of the processing will be described below with reference to the flowchart of FIG. Note that setting a destination and calculating a guidance route from the current position to the destination and performing guidance guidance are the same as in a normal navigation device, and thus description thereof is omitted.

すなわち、車両が走行を開始すると、通常のナビゲーション処理が行われるので、絶対位置・方位検出部1、相対方位検出部2、現在位置検出部40等によって、継続的に現在位置及び走行方位等が検出され、経路誘導案内がなされる(ステップ201〜202)。そして、目的地近傍に到着したか否かが判断され(ステップ203)、目的地近傍に到着したと判断された場合には、経路誘導を終了し(ステップ204)、まだ到着していないと判断された場合には、ステップ201に戻り、ステップ201〜203の処理が繰り返される。   That is, when the vehicle starts traveling, normal navigation processing is performed, so that the current position and traveling direction, etc. are continuously detected by the absolute position / direction detection unit 1, the relative direction detection unit 2, the current position detection unit 40, and the like. Detected and route guidance is performed (steps 201 to 202). Then, it is determined whether or not the vehicle has arrived near the destination (step 203). When it is determined that the vehicle has arrived near the destination, the route guidance is terminated (step 204), and it is determined that the vehicle has not yet arrived. If so, the process returns to step 201 and the processes of steps 201 to 203 are repeated.

続いて、再開要否判定部45が、経路誘導が終了した後、所定時間経過後に、移動体が未だ走行しているか否かを判断し(ステップ205)、走行していないと判断した場合には、「目的地に到着した」として処理を終了する。   Subsequently, when the restart necessity determination unit 45 determines whether or not the moving body is still traveling after a predetermined time has elapsed after the route guidance is completed (step 205), Terminates the processing as “arriving at the destination”.

一方、未だ走行中であると判断した場合には、ステップ206に進み、移動体の走行軌跡から、目的地に一番近い道を通ったか否かを判断し、通っていないと判断した場合には、目的地に到着したか否かを判断し(ステップ207)、目的地に到着していない場合には、再開指令部46によって、経路を再計算するように指示がなされる。一方、目的地に到着したと判断した場合には、処理を終了する。   On the other hand, if it is determined that the vehicle is still traveling, the process proceeds to step 206, where it is determined from the traveling locus of the moving body whether or not the road closest to the destination has been passed. Determines whether or not the destination has been reached (step 207). If the destination has not been reached, the restart command unit 46 instructs to recalculate the route. On the other hand, if it is determined that the destination has been reached, the process is terminated.

ステップ206において、目的地に一番近い道を通ったと判断した場合には、その後、移動体が走行道路を変えたか否かを判断し(ステップ208)、走行道路を変えたと判断した場合には、ステップ209に進み、目的地周辺を周遊しているか否かを判断し、周遊している(換言すれば、道に迷っている)と判断した場合には、再開指令部46によって、経路を再計算するように指示がなされる。   If it is determined in step 206 that the vehicle has passed the road closest to the destination, then it is determined whether or not the mobile body has changed the traveling road (step 208). Then, the process proceeds to step 209, where it is determined whether or not the destination is being toured, and if it is determined that the user is traveling (in other words, he has lost his way), the restart command unit 46 determines the route. You are instructed to recalculate.

一方、ステップ208において、移動体が走行道路を変えていないと判断した場合、また、ステップ209において、目的地周辺を周遊していないと判断した場合には、ステップ210に進み、目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着していない場合には、目的地に一番近い道を通ったにもかかわらず、目的地を行き過ぎてしまったと推定し、再開指令部46によって、経路を再計算するように指示がなされる。一方、目的地に到着したと判断した場合には、処理を終了する。   On the other hand, if it is determined in step 208 that the mobile body has not changed the traveling road, or if it is determined in step 209 that the mobile object has not traveled around the destination, the process proceeds to step 210 and arrives at the destination. If it has not arrived at the destination, it is estimated that the destination has been overdone even though the road closest to the destination has been reached. An instruction is given to recalculate the route. On the other hand, if it is determined that the destination has been reached, the process is terminated.

(3)効果
以上のような本実施形態によれば、目的地近傍に到着したとして経路誘導が終了した後であっても、移動体が道に迷っていると推定される場合には、自動的に経路が再計算され、経路誘導が再開されるので、ユーザが改めて目的地を設定し直す必要がない、有用性の高いナビゲーション装置を得ることができる。
(3) Effect According to the present embodiment as described above, if it is estimated that the mobile body is lost in the road even after the route guidance is finished as it arrives in the vicinity of the destination, Since the route is recalculated and the route guidance is resumed, a highly useful navigation device that does not require the user to set the destination again can be obtained.

(4)他の実施形態
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上記再開要否判定部45において、「移動体が道に迷っている」と推定する判定基準としては、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても未だに走行し続けている、目的地周辺を動き回っている、目的地から一定距離以上離れてしまった等、種々の判定基準を採用することができる。
(4) Other Embodiments The present invention is not limited to the above-described embodiment. In the restart necessity determination unit 45, the determination criterion for estimating that “the moving body is lost” is used. Adopt various criteria such as, after finishing the route guidance, still running even after a predetermined time, moving around the destination, leaving a certain distance from the destination, etc. Can do.

また、上記再開指令部46によって経路誘導が再開された場合、表示部10に表示される地図の縮尺を自動的に拡大しても良い。さらに、再開された経路誘導は、ユーザが目的地に到着してエンジンを切るまで実施しても良いし、誘導終了地点を、目的地により近い地点に自動的に変更するように構成しても良い。   Further, when the route guidance is resumed by the resume command unit 46, the scale of the map displayed on the display unit 10 may be automatically enlarged. Furthermore, the resumed route guidance may be performed until the user arrives at the destination and turns off the engine, or the guidance end point may be automatically changed to a point closer to the destination. good.

さらに、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置く、いわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して最新のデータの提供を受けることができる、いわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。   Furthermore, the present invention can be applied to a so-called off-board type navigation system in which the latest data can be provided via a wireless communication network, instead of the so-called on-board type in which navigation data is placed in the vehicle. It is. In this case, a server outside the vehicle connected via the communication network can perform all or part of the above processing, and the processing result is reduced by the in-vehicle computer to acquire the processing result. be able to. In addition, this invention is not limited to vehicle-mounted use, It is applicable also to another moving means and portable navigation.

本発明に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows the structure of the navigation apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るナビゲーション装置における処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the process in the navigation apparatus which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

1…絶対位置・方位検出部
2…相対方位検出部
3…車速検出部
4…メインCPU及びその周辺回路
5…ROM
6…DRAM
7…SRAM
8…VRAM
9…ユーザインタフェース部
10…表示部
11…入力部
12…HDD制御部
13…FM多重受信及び処理部
14…光/電波ビーコン受信及び処理部
40…現在位置検出部
41…目的地指定部
42…経路設定部
43…地図表示部
44…案内制御部
45…再開要否判定部
46…再開指令部
M…メモリ群
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Absolute position and direction detection part 2 ... Relative direction detection part 3 ... Vehicle speed detection part 4 ... Main CPU and its peripheral circuit 5 ... ROM
6 ... DRAM
7 ... SRAM
8 ... VRAM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... User interface part 10 ... Display part 11 ... Input part 12 ... HDD control part 13 ... FM multiplex reception and processing part 14 ... Light / radio wave beacon reception and processing part 40 ... Current position detection part 41 ... Destination designation part 42 ... Route setting unit 43 ... Map display unit 44 ... Guidance control unit 45 ... Resumption necessity determination unit 46 ... Resumption command unit M ... Memory group

Claims (9)

コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動が道に迷っていると推定されるか否かを判定する再開要否判定部と、
該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出する再開指令部と、を備え、
前記再開要否判定部では、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
In a navigation device that searches and guides a route for a moving body to move from a starting point to a designated destination based on road map data prepared in advance using a computer or an electronic circuit,
A current position detecting unit for detecting a current position of the moving body;
A restart necessity determining unit that determines whether or not the movement is estimated to be lost even though the route guidance is terminated as the moving object has arrived near the destination;
A restart command unit that sends a command to resume route guidance when it is determined that the moving body is lost ;
In the restart necessity determination unit,
If the travel path of the moving object determines whether the moving object has taken the road closest to the destination, and if it is determined that the moving object has taken the path closest to the destination, whether the driving road has changed Determine
If it is determined from the traveling track of the moving body that the moving body does not pass the road closest to the destination, or if the road is passing the closest road to the destination but it is determined that the driving road has changed, A navigation device characterized by determining that the moving body is lost .
前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。   In the restart necessity determination unit, the criterion for estimating that the moving body is lost is that the moving body is still running even after a predetermined time has elapsed after the route guidance is finished. The navigation device according to claim 1, wherein the navigation device is detected. 前記再開要否判定部において、前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。   In the restart necessity determination unit, the determination criterion for estimating that the moving body is lost is that the moving body is moving around the destination even after a predetermined time has elapsed after the route guidance is finished. The navigation device according to claim 1, wherein this is detected. コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
前記移動体の現在位置を検出するステップと、
前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップと、
該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出するステップと、を備え、
前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定するステップでは、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とするナビゲーション方法。
In a navigation method in which a computer or an electronic circuit searches and guides a route for a moving body to move from a departure place to a designated destination based on road map data prepared in advance.
Detecting a current position of the moving body;
Determining whether or not the mobile body is estimated to be lost even though route guidance has been terminated as the mobile body has arrived near the destination; and
Sending a command to resume route guidance when it is determined that the moving body is lost ;
In the step of determining whether or not the moving object is estimated to be lost,
If the travel path of the moving object determines whether the moving object has taken the road closest to the destination, and if it is determined that the moving object has taken the path closest to the destination, whether the driving road has changed Determine
If it is determined from the traveling track of the moving body that the moving body does not pass the road closest to the destination, or if the road is passing the closest road to the destination but it is determined that the driving road has changed, A navigation method characterized by determining that the moving body is lost .
前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション方法。   The criterion for estimating that the mobile object is lost is that it has detected that the mobile object is still running after a predetermined time has elapsed after the route guidance is completed. The navigation method according to claim 4, wherein: 前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション方法。   The criterion for estimating that the moving body is lost is that it has detected that the moving body is moving around the destination even after a predetermined time has elapsed after the completion of route guidance. The navigation method according to claim 4. コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
前記移動体の現在位置を検出させ、
前記移動体が目的地近傍に到着したとして経路誘導を終了したにもかかわらず、該移動体が道に迷っていると推定されるか否かを判定させ、
該移動体が道に迷っていると判定された場合に、経路誘導を再開させる指令を送出させ、
前記移動体が道に迷っていると推定されるか否かの判定では、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通ったか否かの判定と、目的地に一番近い道を通っていると判定した場合は、走行道路が変化したか否かを判定し、
移動体の走行軌跡から移動体が目的地に一番近い道を通っていないと判定した場合、または目的地に一番近い道を通っているが、走行道路が変化したと判定した場合は、該移動体が道に迷っていると判定することを特徴とするナビゲーションプログラム。
In a navigation program that searches and guides a route for a moving body to move from a starting point to a designated destination based on road map data prepared in advance by controlling a computer,
In the computer,
Detecting the current position of the moving object;
It is determined whether the moving body is estimated to be lost even though the route guidance is terminated as the moving body has arrived near the destination,
When it is determined that the moving body is lost, a command to resume route guidance is sent,
In determining whether or not the moving object is estimated to be lost,
If the travel path of the moving object determines whether the moving object has taken the road closest to the destination, and if it is determined that the moving object has taken the path closest to the destination, whether the driving road has changed Determine
If it is determined from the traveling track of the moving body that the moving body does not pass the road closest to the destination, or if the road is passing the closest road to the destination but it is determined that the driving road has changed, A navigation program characterized by determining that the moving body is lost .
前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が未だに走行し続けていることを検知したことであることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーションプログラム。   The criterion for estimating that the mobile object is lost is that it has detected that the mobile object is still running after a predetermined time has elapsed after the route guidance is completed. The navigation program according to claim 7, wherein 前記移動体が道に迷っていると推定する判定基準が、経路誘導を終了した後、所定時間を経過しても、該移動体が目的地周辺を動き回っていることを検知したことであることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーションプログラム。   The criterion for estimating that the moving body is lost is that it has detected that the moving body is moving around the destination even after a predetermined time has elapsed after the completion of route guidance. The navigation program according to claim 7.
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