JP4312017B2 - Navigation device, method and program - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、移動車両に搭載されたナビゲーション装置において、設定経路を移動中に、経路逸脱などにより経路の再設定が必要となった場合の処理について、改良を施したナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムに関するものである。   The present invention provides an improved navigation technique, that is, navigation, for example, in a navigation device mounted on a moving vehicle, when a route needs to be reset due to a route deviation while moving on a set route. The present invention relates to an apparatus, a method, and a program.
近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達にともない、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。ナビゲーション装置は、予め用意された道路地図データを使い、GPS等で逐次検出する現在位置を周辺地図上に画面表示したり、ユーザが指定した目的地への最適な誘導経路を計算して進行方向を画面表示や音声合成などで誘導案内するものである(例えば、特許文献1参照)。   In recent years, with the generalization of automobiles and the development of information processing technology, navigation devices typified by in-vehicle use are rapidly spreading. The navigation device uses the road map data prepared in advance, displays the current position sequentially detected by GPS, etc. on the surrounding map, calculates the optimum guidance route to the destination specified by the user, and the direction of travel Is guided and guided by screen display or voice synthesis (see, for example, Patent Document 1).
上記のようなナビゲーション装置では、道路地図データに基いて双方向探索等の探索アルゴリズムにより、所要時間等の負担が最小の経路が探索され、誘導案内の対象となる。そして、このように経路を探索する際に、ユーザは、あらかじめ所望の経由地を指定することもできる。かかる経由地が指定された場合には、これを経由するように経路が探索されるので、誘導経路に従って走行すると、所望の経由地に立ち寄ったり、通過したりすることができる。   In the navigation apparatus as described above, a route having the minimum required load such as a required time is searched by a search algorithm such as a bidirectional search based on road map data, and is a target of guidance guidance. When searching for a route in this way, the user can also specify a desired waypoint in advance. When such a stopover is designated, a route is searched so as to pass through this route. Therefore, when traveling according to the guidance route, it is possible to stop at or pass through a desired stopover.
しかし、ユーザにより指定された経由地を通過して目的地に達するまでの経路を計算しても、その結果の全てがユーザの意図する経路にはなるわけではない。これは、ナビゲーション装置が、その保持している「道路リンクデータベース」と経路の計算時に使用する「経路選択の重み付け」により、一意の経路を探索し、出力してしまうためである。これに対処するため、ユーザは、意図する経路を含む経路が探索されるように、使用したい経路上の任意の地点を、ダミーの経由地として指定し、経路を計算させている。
特開2002−174529号公報
However, even if the route from the waypoint specified by the user to the destination is calculated, not all of the results are the route intended by the user. This is because the navigation device searches for and outputs a unique route based on the “road link database” held by the navigation device and “weight of route selection” used when calculating the route. In order to cope with this, the user designates an arbitrary point on the route to be used as a dummy waypoint so that a route including the intended route is searched, and calculates the route.
JP 2002-174529 A
ところで、ナビゲーション装置による経路誘導に従って走行中に、設定経路を逸脱したような場合には、経路の再計算が行われる(例えば、特許文献1参照)。しかしながら、上記のような従来の技術では、指定された経由地を、ユーザが本当に経由したい地点とダミーの地点とを分離することができない。また、未通過経由地を含む経路から、ユーザが求める最適な経由地を選定することができない。このため、経路逸脱による再計算時には、ダミー経由地、未通過の経由地全てを計算条件に使用し、経路の再計算を行ってしまう。これにより、不要な経由地を通過する経路が探索されるために、経路の引き回しなどが発生し、利便性の低下を招いている。   By the way, when the vehicle deviates from the set route while traveling according to the route guidance by the navigation device, the route is recalculated (see, for example, Patent Document 1). However, in the conventional techniques as described above, it is impossible to separate a point where the user really wants to go through a designated waypoint from a dummy point. In addition, it is not possible to select an optimal waypoint that the user wants from a route including a non-passage waypoint. For this reason, at the time of recalculation due to route deviation, the route is recalculated using all the dummy waypoints and unpassed waypoints as calculation conditions. As a result, a route that passes through an unnecessary waypoint is searched for, so that routing of the route occurs and the convenience is reduced.
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するものであり、その目的は、経路の再設定時に、ユーザが意図する最適な経路を提示することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。   The present invention solves the problems of the prior art as described above, and its object is to provide a navigation technique that can present an optimum route intended by a user when a route is reset, that is, a navigation device, It is to provide a method and program.
上記の目的を達成するため、請求項1の発明は、コンピュータ又は電子回路に、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶部と、地図上の出発地、経由地及び目的地に関する経路条件を作成する経路条件作成部と、前記道路地図データおよび前記経路条件に基づいて、出発地から経由地を経由して目的地まで到達する経路を設定する経路設定部とを備えたナビゲーション装置において、現在位置を検出する現在位置検出部と、前記経路設定部による経路設定時に、出発地から目的地までの間に経由する経由地を、実際に経由すべき経由地と、特定の経路を経由させるためのダミー経由地とに区別して指定する経由地指定部と、前記経由地指定部によって指定された経由地の区別を記憶する経由地区別記憶部と、再経路設定時に、前記経路条件における経由地のうち、前記現在位置から最近傍の経由地を判定する最近傍経由地判定部と、前記最近傍の経由地及びこれより手前の経由地の中のダミー経由地を、前記経路条件から排除させるように、前記経路条件とすべき経由地を判定する条件判定部と、
を有することを特徴とする
In order to achieve the above object, the invention of claim 1 creates a road map data storage unit for storing road map data and a route condition related to a departure point, a transit point and a destination on a map in a computer or an electronic circuit. a path condition creation unit that, based on the road map data and the route condition, the navigation device and a route setting unit that sets a route that reaches the destination via the transit point from a starting point, the current position The current position detection unit for detecting the route , and the route setting unit by which the route setting unit passes the route point between the departure point and the destination point, the route point to be actually routed, and the specific route a route point specifying section for specifying by distinguishing the dummy via point, and stopover distinguish storage unit for storing a distinction transit point designated by the route point specifying unit, when rerouting the path Among the route points in the case, the nearest route point determination unit for determining the nearest route point from the current position, the dummy route point in the nearest route point and the route point before this, the route A condition determination unit that determines a waypoint to be the route condition so as to be excluded from the condition;
It is characterized by having
請求項の発明は、請求項の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項3のナビゲーション方法において、コンピュータ又は電子回路が、道路地図データを記憶するステップと、地図上の出発地、経由地及び目的地に関する経路条件を作成するステップと、前記道路地図データおよび前記経路条件に基づいて、出発地から経由地を経由して目的地まで到達する経路を設定するステップとを含むナビゲーション方法において、前記コンピュータ又は電子回路が、現在位置を検出するステップと、前記経路設定時に、出発地から目的地までの間に経由する経由地を、実際に経由すべき経由地と、特定の経路を経由させるためのダミー経由地とに区別して指定するステップと、指定された経由地の区別を記憶するステップと、再経路設定時に、前記経路条件における経由地のうち、前記現在位置から最近傍の経由地を判定するステップと、前記最近傍の経由地及びこれより手前の経由地の中のダミー経由地を、前記経路条件から排除するステップと、を含むことを特徴とする。 The invention of claim 2 captures the invention of claim 1 from the viewpoint of the method. In the navigation method of claim 3, the computer or the electronic circuit stores the road map data, and the departure on the map. Creating a route condition relating to a place, a waypoint, and a destination, and setting a route to reach the destination from the departure point via the waypoint based on the road map data and the route condition In the navigation method, the computer or the electronic circuit detects a current position, and at the time of setting the route, the waypoint that passes between the departure point and the destination point, A step for specifying the route via a dummy route for passing through the route, a step for storing the distinction of the specified route, and a reroute setting time Of the waypoint in the route condition, the the current determining recent stopover beside the position, the dummy via point in the recent waypoint beside and than this before the waypoint, from the path condition And a step of eliminating .
請求項の発明は、請求項1及び2の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータに、道路地図データを記憶させ、地図上の出発地、経由地及び目的地に関する経路条件を作成させ、前記道路地図データおよび前記経路条件に基づいて、出発地から経由地を経由して目的地まで到達する経路を設定させるナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、現在位置を検出させ、前記経路設定時に、出発地から目的地までの間に経由する経由地を、実際に経由すべき経由地と、特定の経路を経由させるためのダミー経由地とに区別して指定させ、指定された経由地の区別を記憶させ、再経路設定時に、前記経路条件における経由地のうち、前記現在位置から最近傍の経由地を判定させ、前記最近傍の経由地及びこれより手前の経由地の中のダミー経由地を、前記経路条件から排除させることを特徴とする。 The invention of claim 3 captures the inventions of claims 1 and 2 from the viewpoint of a computer program, stores the road map data in a computer, and provides route conditions relating to the starting point, waypoint and destination on the map. In the navigation program for setting the route from the departure point to the destination via the waypoint based on the road map data and the route condition, the computer detects the current position, and the route At the time of setting, the waypoints that pass between the departure point and the destination are specified separately as the waypoints that should actually be routed, and the dummy waypoints that are routed through a specific route. stores the distinction, rerouting upon, among waypoint in the route condition, the cause is determined to stopover nearest from the current position, through the nearest And from the dummy waypoint in front of the stopover this, characterized thereby excluded from the path condition.
以上のような請求項1〜3の発明では、ユーザが意図する経路を引くために指定したダミー経由地を、再経路設定時に経路条件から削除することによって、経路の引き回し等を防止して、最適な経路を再設定することができる。 In the inventions of claims 1 to 3 as described above, the route route, etc., which is designated for drawing the route intended by the user is deleted from the route condition at the time of reroute setting, thereby preventing routing of the route, etc. The optimal route can be reset.
また、現在位置に最近傍の経由地及びその手前の経由地の中から、ダミー経由地を判定して排除することにより、経路に復帰する場合の戻り時間や迂回距離等を最小限とすることができる。 In addition, by determining and eliminating a dummy waypoint from the nearest waypoints to the current location and the waypoints in front of it, the return time and detour distance when returning to the route are minimized. Can do.
以上のような本発明によれば、経路の再設定時に、ユーザが意図する最適な経路を提示することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。   According to the present invention as described above, it is possible to provide a navigation technique, that is, a navigation device, a method, and a program that can present an optimum route intended by a user when a route is reset.
次に、本発明を実施するための最良の形態(以下「実施形態」と呼ぶ)について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。したがって、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。   Next, the best mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as “embodiment”) will be specifically described with reference to the drawings. In addition, although this embodiment is realizable by controlling the computer provided with the peripheral device by the program, the implementation | achievement aspect of the hardware and program in this case can be variously changed. In addition to the navigation apparatus and method, the present invention can be grasped as a program as described above and a computer-readable storage medium storing such a program. Therefore, in the following description, virtual circuit blocks that realize the functions of the present invention and the present embodiment are used.
〔1.構成〕
〔1−1.全体構成〕
まず、本実施形態におけるナビゲーション装置(以下「本装置」と呼ぶ)は、概略としては、予め備える道路地図データに基づき、指定された経由地を経由する目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、ダミーの経由地(その地点を通る道路を経路として選択させるために経由地としてセットしたもの)を、再計算時に経路条件から排除することで、経路の引き回しなどを回避するものであり、図1の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。
[1. Constitution〕
[1-1. overall structure〕
First, a navigation device (hereinafter referred to as “this device”) in the present embodiment roughly searches and guides a route to a destination via a designated waypoint based on road map data prepared in advance. In a navigation device, by avoiding dummy route points (set as route points to select a road that passes through the point as a route) from the route conditions at the time of recalculation, route routing etc. can be avoided. Yes, it has the following elements shown in the functional block diagram of FIG.
すなわち、絶対位置・方位検出部1は、本装置が搭載された自動車(自車と呼ぶ)の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、GPS衛星から送られてくるGPS電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。また、相対方位検出部2は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部3は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。   That is, the absolute position / orientation detection unit 1 calculates the absolute position coordinates and direction on the ground surface with respect to the current position of the automobile (referred to as the own vehicle) on which the apparatus is mounted, that is, the own vehicle position. This is a part for receiving GPS radio waves transmitted from GPS satellites with an antenna or a receiver. The relative orientation detection unit 2 is a part for detecting the relative orientation of the host vehicle using a gyro or the like. Moreover, the vehicle speed detection part 3 is a part which calculates the speed of the own vehicle by processing the vehicle speed pulse obtained from a motor vehicle.
また、メインCPU及びその周辺回路4は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Mは、本装置の動作に必要な各種のメモリで、例えば、プログラム格納用のROM5は本装置の起動時にメインCPUによりアクセスされる。また、ワークエリアなどを提供するダイナミックRAM(DRAM)6にはメインプログラムがロードされる。また、SRAM(スタティックRAM)7は、ユーザによって入力され指定された情報、経路条件テーブル、再計算条件テーブル等、各種設定や地図データを含む情報を記憶する記憶手段であり、メイン電源がオフになっている間もバッテリーバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクドライブなど、他の記憶手段によっても置換可能である。また、表示用のVRAM(ビデオRAM)8は表示部10に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。   The main CPU and its peripheral circuit 4 are parts that serve as a control circuit for controlling the entire apparatus. The memory group M is various memories necessary for the operation of the apparatus. For example, the ROM 5 for storing a program is accessed by the main CPU when the apparatus is activated. A main program is loaded into a dynamic RAM (DRAM) 6 that provides a work area and the like. The SRAM (static RAM) 7 is a storage means for storing information including various settings and map data such as information input and specified by the user, a route condition table, a recalculation condition table, and the like, and the main power is turned off. The battery contents are backed up while it is turned on, and the memory contents are provided when it is turned on, but can be replaced by other storage means such as a flash memory or a hard disk drive. A display VRAM (video RAM) 8 stores bitmap data of an image to be displayed on the display unit 10.
また、表示部10は、地図や操作メニューなど各種の情報を、図示しない液晶表示画面に表示する部分であり、音声合成との併用が望ましい。また、入力部11は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備えるが、タッチパネルとして表示部10と一体に構成することが望ましい。また、ユーザインタフェース部9は、I/O制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部10及び入力部11と、メインCPU及びその周辺回路4とを結ぶユーザインタフェースである。   The display unit 10 is a part for displaying various information such as a map and an operation menu on a liquid crystal display screen (not shown), and is preferably used in combination with speech synthesis. The input unit 11 is a part for a user to input information such as a command from a switch or the like, and includes a touch sensor function, a remote control unit, an infrared transmission / reception unit, and the like, but is configured integrally with the display unit 10 as a touch panel. It is desirable. The user interface unit 9 is a user interface that connects the display unit 10 and the input unit 11 to the main CPU and its peripheral circuit 4 using an I / O control circuit, a device driver, or the like.
また、HDD制御部12は、ハードディスク(大容量記憶装置)に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、道路又は道路の区間のネットワーク構造をあらかじめ表した道路地図データが格納される。本装置におけいては、道路地図データに含まれる地図上の地点(出発地、経由地、目的地等)の経度及び緯度に関するデータが利用される。なお、CD−ROM制御部、DVD−ROM制御部等が、CD−ROM、DVD−ROMから読み出したデータを利用する構成としてもよい。   The HDD control unit 12 is a means for reading various data such as a navigation program recorded in a hard disk (mass storage device) from a database, and stores road map data representing a network structure of a road or a road section in advance. The In this apparatus, data on the longitude and latitude of points (departure point, waypoint, destination, etc.) on the map included in the road map data is used. Note that the CD-ROM control unit, the DVD-ROM control unit, and the like may use data read from the CD-ROM and DVD-ROM.
また、FM多重受信及び処理部13は、FM放送波を受信しこの放送波からVICSサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光/ビーコン受信及び処理部14は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やVICSサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。   The FM multiplex reception and processing unit 13 is a part that receives FM broadcast waves and extracts desired data such as traffic information of the VICS service from the broadcast waves. The traffic information includes traffic jam information. The optical / beacon reception and processing unit 14 is a part that receives and processes information such as identification information of each beacon and traffic information of the VICS service from an optical beacon or a radio wave beacon installed on a roadside.
〔1−2.メインCPU及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインCPU及びその周辺回路4は、上記のようなプログラムの作用によって、図1に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部40は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、GPS航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。
[1-2. Role of main CPU and its peripheral circuits]
Further, the main CPU and its peripheral circuit 4 are configured to realize the roles as the following parts shown in FIG. 1 by the action of the program as described above. That is, the current position detection unit 40 is means for sequentially calculating the own vehicle position, and specifically, is configured to calculate the own vehicle position by combining GPS navigation positioning and autonomous navigation positioning. .
ここで、GPS航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部1で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部2及び車速検出部3から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。   Here, in GPS navigation positioning, the current position is calculated using information obtained by the absolute position / orientation detection unit 1 based on radio waves from an artificial satellite. In the autonomous navigation positioning, the current position is calculated using information obtained from the relative bearing detection unit 2 and the vehicle speed detection unit 3 based on the geomagnetism and the speed of the host vehicle.
また、目的地指定部41は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。なお、通常は、現在位置検出部40によって検出される現在地が出発地として指定されるが、この目的地指定部41のように、道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより出発地の指定すなわち入力を受け付ける手段を設けてもよい。経由地指定部42は、道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。なお、経由地指定部42による指定は、その経由地がユーザが本当に経由したい「本経由地」か、その地点を通る道路を経路として選択するためだけに指定する「ダミー経由地」かの区別をして指定することができる。   The destination designation unit 41 is means for receiving designation of a destination, that is, input by facility search from a database in which the road map data is recorded or cursor designation on a map. Normally, the current location detected by the current position detection unit 40 is designated as a departure point. However, as with the destination designation unit 41, facility search from a database in which road map data is recorded or on a map is performed. There may be provided means for accepting designation of an origin, that is, input by cursor designation or the like. The waypoint designating unit 42 is a means for receiving designation of a destination, that is, input by a facility search from a database in which road map data is recorded or a cursor designation on a map. It is to be noted that the designation by the waypoint designation unit 42 is a distinction between the “passage point” that the user really wants to go through and the “dummy waypoint” that is designated only for selecting a road passing through the point as a route. Can be specified.
経路条件作成部43は、現在位置検出部40により検出される現在位置を出発地として、上記のように指定された経由地、目的地に関する経路条件テーブルを作成する手段である。この経路条件テーブルは、例えば、図2に示すように、経路の出発地、経由地(複数設定可能)、目的地の各条件をまとめた経路情報である。この経路条件テーブルにセットされる経由地データは、経度:経由地の経度緯度:経由地の緯度通過フラグ:経由地を通過したかのフラグ(0/1=未通過/通過)、経由地種別:経由地の種別情報(0/1=ダミー経由地/本経由地)の4つの個別情報を持つ。   The route condition creation unit 43 is a unit that creates a route condition table regarding the waypoints and destinations specified as described above, with the current position detected by the current position detection unit 40 as a departure point. For example, as shown in FIG. 2, this route condition table is route information that summarizes the conditions of the starting point of the route, the waypoints (can be set in plural), and the destination. The transit point data set in this route condition table includes longitude: longitude of transit point latitude: latitude passing flag of transit point: flag indicating whether the transit point has been passed (0/1 = not passed / passed), transit point type : It has four pieces of individual information of route type information (0/1 = dummy route / main route).
経路設定部44は、道路地図データ及び経路条件テーブルに基づいて、現在位置から経由地を経由して、目的地に到達するまでの経路を計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。なお、現在位置検出部40により検出される現在位置が、設定経路を逸脱した場合に、再計算要求が発生し、経路設定部44による経路の再設定が行われるように構成されていることは、従来技術と同様である。   The route setting unit 44 is a means for calculating the route from the current position to the destination via the waypoint based on the road map data and the route condition table, and setting the resulting route. is there. Note that, when the current position detected by the current position detection unit 40 deviates from the set route, a recalculation request is generated and the route setting unit 44 is configured to reset the route. This is the same as the prior art.
通過判定部45は、走行中の自車位置に基づいて、指定された経由地を経由したか否かを判定する手段であり、経由したと判定された場合には、経路条件作成部43は、経路条件テーブルの通過フラグを1にする。条件判定部46は、再計算要求を受けた時に、経路条件テーブルから、再計算に必要な経路条件を判定し、抜き出す手段であり、この判定結果に基づいて、経路条件作成部43は再計算条件テーブルを作成する。判定は、後述するように、通過判定処理、最近傍経由地判定処理、ダミー経由地判定処理の順で行われる。作成される再計算条件テーブルは、例えば、図3に示すように、通過済みの経由地以外を経由地データとしてセットし、セットした各経由地と現在地間の距離を格納したものである。   The passage determination unit 45 is a means for determining whether or not the vehicle has passed through the designated waypoint based on the traveling vehicle position. The passage flag in the route condition table is set to 1. The condition determination unit 46 is a means for determining and extracting a route condition necessary for recalculation from the route condition table when a recalculation request is received, and the route condition creation unit 43 recalculates based on the determination result. Create a condition table. As will be described later, the determination is performed in the order of a passage determination process, a nearest waypoint determination process, and a dummy waypoint determination process. For example, as shown in FIG. 3, the recalculation condition table to be created is set as route point data other than the route points that have already passed, and stores the distance between each set route point and the current location.
また、地図表示部47は、算出された前記自車位置及び前記道路地図データに基づいて、周辺の地図上における自車位置と、前記経路の少なくとも一部とを表示部10に三次元表示又は他の態様で表示する手段であり、案内制御部48は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。すなわち、現在位置検出部40と、経路設定部44と、地図表示部47と、案内制御部48とは、HDD制御部12から読み出される前記道路地図データに基いて、指定された目的地からみて最寄りの道路又は道路の区間への経路を探索及び誘導案内するナビゲーション手段を構成している。   Further, the map display unit 47 three-dimensionally displays the vehicle position on the surrounding map and at least a part of the route on the display unit 10 based on the calculated vehicle position and the road map data. The guidance control unit 48 is a means for displaying guidance in another form, and is a means for controlling guidance guidance by determining elements to be displayed in the route, elements such as blinking emphasis, and combined speech. That is, the current position detection unit 40, the route setting unit 44, the map display unit 47, and the guidance control unit 48 are viewed from the designated destination based on the road map data read from the HDD control unit 12. It constitutes navigation means for searching and guiding the route to the nearest road or road section.
〔2.作用〕
以上のような本実施形態による経路計算処理の一例を、図4〜6のフローチャートを参照して説明する。
〔2−1.初期経路設定と誘導〕
まず、ユーザが目的地と経由地の指定による経路探索要求を入力すると、経路設定部44は、現在位置から経由地を経由して目的地に到達するまでの経路を計算し設定するので、それに基いて誘導案内等の処理が行われる。このとき、作成される経路条件テーブルの経由地種別には、ユーザにより指定された経由地が「本経由地(フラグ1)」か、「ダミー経由地(フラグ0)」かの区別が設定される。
[2. Action)
An example of the route calculation processing according to the present embodiment as described above will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
[2-1. (Initial route setting and guidance)
First, when the user inputs a route search request by specifying the destination and waypoint, the route setting unit 44 calculates and sets the route from the current position to the destination via the waypoint. Based on this, processing such as guidance is performed. At this time, the route type of the created route condition table is set to distinguish whether the route point designated by the user is “main route point (flag 1)” or “dummy route point (flag 0)”. The
〔2−2.再計算の発生〕
上記のように設定された経路に基づいて誘導を行っているときに、通過判定部45が、走行中の自車位置に基づいて、指定された経由地を経由したと判定した場合には、経路条件作成部43は、経路条件テーブルの通過フラグを1にする。そして、自車位置に基づいて、設定経路を逸脱したことが検出され、経路の再計算要求が発生した場合には、経路設定部44により経路の再計算と設定が行われる。この再計算処理は、以下のように、経路条件作成部43により作成される再計算条件テーブルに基づいて行われる。
[2-2. (Recalculation occurs)
When performing guidance based on the route set as described above, if the passage determination unit 45 determines that the vehicle has passed through the designated waypoint based on the traveling vehicle position, The route condition creation unit 43 sets the passage flag in the route condition table to 1. When it is detected that the vehicle has deviated from the set route based on the vehicle position and a route recalculation request is generated, the route setting unit 44 recalculates and sets the route. This recalculation process is performed based on the recalculation condition table created by the route condition creation unit 43 as follows.
〔2−3.通過経由地の判定〕
すなわち、再計算の要求が通知されると、現在誘導中の経路の「経由地数RlyNo」を取得する(ステップ1)。次に、設定した経由地の通過済み判定をするための「通過確認カウンタpassCnt」と、通過済み経由地を除いた残りの経由地数を保持するための「新規経由地カウンタnewCnt」をクリアし(ステップ2)、ステップ3の状態に遷移する。
[2-3. (Determination of transit route)
That is, when a recalculation request is notified, the “route number RlyNo” of the route currently being guided is acquired (step 1). Next, clear the “passage confirmation counter passCnt” for determining whether the set transit point has been passed, and the “new transit point counter newCnt” for holding the number of remaining transit points excluding passed transit points. (Step 2), transition to the state of Step 3.
ステップ3では、各経由地の通過済み判定を行うために「通過確認カウンタpassCnt」と「経由地数RlyNo」を比較する。比較の結果、「通過確認カウンタpassCnt」が「経由地数RlyNo」を超えていなければ、ステップ4に遷移し、超えていれば、ステップ9に遷移する。ステップ4では、誘導中の経路条件を保持する「経路条件テーブル」より、passCnt番目の経由地データを取得し、ステップ5に遷移する。ステップ5では、ステップ4で取得した経由地データの「通過フラグ」を参照し、その経由地が通過済みであるかを判定する。未通過であればステップ6に遷移し、通過済みであればステップ8に遷移する。   In step 3, “passage confirmation counter passCnt” and “passage point number RlyNo” are compared in order to determine whether or not each route point has passed. As a result of the comparison, if the “passage confirmation counter passCnt” does not exceed the “route number RlyNo”, the process proceeds to step 4, and if it exceeds, the process proceeds to step 9. In step 4, passCnt-th waypoint data is acquired from the “route condition table” holding the route condition being guided, and the process proceeds to step 5. In step 5, the “passing flag” of the waypoint data acquired in step 4 is referred to and it is determined whether or not the waypoint has been passed. If it has not passed, the process proceeds to step 6, and if it has passed, the process proceeds to step 8.
ステップ6では、未通過経由地データの「経度」、「緯度」、「経由地種別」と、自車位置−経由地間の直線距離を計算した「現在地からの距離」情報を「再計算条件テーブル」のnewCnt番目にセットする。ステップ7では、再計算条件テーブルの格納場所を示すnewCntをインクリメントする。ステップ8では、次の経由地を参照するためにpassCntをインクリメントし、ステップ3に遷移する。以上のようにステップ3からステップ8までのループ処理を全経由地について確認することで、未通過経由地のみを再計算条件テーブルにセットする。   In Step 6, “longitude”, “latitude”, “route type” of the non-passing waypoint data, and “distance from the current location” information obtained by calculating the straight distance between the vehicle position and the waypoint are “recalculation conditions”. Set to “newCnt” of the “table”. In step 7, newCnt indicating the storage location of the recalculation condition table is incremented. In step 8, passCnt is incremented to refer to the next waypoint, and the process proceeds to step 3. As described above, the loop process from step 3 to step 8 is confirmed for all via points, so that only the non-passing via points are set in the recalculation condition table.
〔2−4.最近傍経由地の判定〕
次に、ステップ9では、再計算条件テーブルにセットされた未通過経由地より、自車位置に最も近い経由地(以降、最近傍経由地とする)を調べるための「最近傍経由地確認カウンタsrchCnt」と最近傍経由地の、再計算条件テーブルでの項目番号を保持するための「最近傍経由地番号nearRlyNo」をクリアする。ステップ10では、最近傍経由地の調査に使用する「比較元距離cmpDist」パラメータに再計算条件テーブルの1番目の経由地データに格納された「現在地からの距離」情報をセットする。ステップ11では、「最近傍経由地確認カウンタsrchCnt」と「新規経由地カウンタnewCnt」を比較する。「最近傍経由地確認カウンタ」が「新規経由地カウンタ」を超えていればステップ16に遷移し、超えていなければステップ12に遷移する。
[2-4. (Judgment of nearest neighbor route)
Next, in step 9, a “closest waypoint confirmation counter for checking a waypoint nearest to the vehicle position (hereinafter referred to as the nearest place) from an unpassed waypoint set in the recalculation condition table. “srchCnt” and “nearest neighbor place number nearRlyNo” for holding the item number in the recalculation condition table of the nearest place place are cleared. In step 10, the “distance from the current location” information stored in the first waypoint data in the recalculation condition table is set in the “comparison source distance cmpDist” parameter used for the investigation of the nearest waypoint. In step 11, “Nearest waypoint confirmation counter srcCnt” is compared with “New waypoint counter newCnt”. If "Nearest waypoint confirmation counter" exceeds "New waypoint counter", the process proceeds to step 16, and if not, the process proceeds to step 12.
ステップ12では、「比較元距離cmpDist」と、再計算条件テーブルsrchCnt番目の経由地データの「現在地からの距離」を比較する。「比較元距離cmpDist」が「現在地からの距離」以上であればステップ13に遷移し、「現在地からの距離」未満であればステップ15に遷移する。ステップ13では、「比較元距離cmpDist」に「現在地からの距離」の値を代入し、比較参照内容を変更する。この作業により「比較元距離cmpDist」が、現在地からの距離が最も短い値を保持できるようにする。ステップ14では、最近傍経由地が変更となるため、「最近傍経由地番号nearRlyNo」に「最近傍経由地確認カウンタsrchCnt」の値を代入する。ステップ15では、再計算条件テーブルにセットされた次の経由地データを調査するため、「最近傍経由地確認カウンタsrchCnt」をインクリメントし、ステップ11に遷移する。以上のように、ステップ11からステップ15までのループ処理を再計算条件テーブルに登録された全ての未通過経由地に対して確認することで、未通過経由地の中より、最近傍経由地を調査する。   In step 12, the “comparison source distance cmpDist” is compared with the “distance from the current location” of the recalculation condition table srchCnt-th waypoint data. If “comparison source distance cmpDist” is equal to or greater than “distance from the current location”, the process proceeds to step 13, and if it is less than “distance from the current position”, the process proceeds to step 15. In step 13, the value of “distance from the current location” is substituted into “comparison source distance cmpDist”, and the comparison reference content is changed. With this operation, the “comparison source distance cmpDist” can hold the value with the shortest distance from the current location. In step 14, since the nearest waypoint is changed, the value of the “nearest place point confirmation counter srchCnt” is substituted for “nearest place point number nearRlyNo”. In step 15, in order to investigate the next waypoint data set in the recalculation condition table, the “nearest neighbor place check counter srchCnt” is incremented, and the process proceeds to step 11. As described above, by confirming the loop processing from step 11 to step 15 for all the non-passing waypoints registered in the recalculation condition table, the nearest waypoint is determined from among the non-passing waypoints. investigate.
〔2−5.ダミー経由地の判定〕
ステップ16では、「最近傍経由地番号nearRlyNo」より若い項目番号にセットされた未通過経由地に、ユーザが経由したい地点があるかの確認に使用する「経由地種別確認カウンタchckCnt」に、「最近傍経由地番号nearRlyNo」の値を代入する。ステップ17では、「経由地種別確認カウンタchckCnt」が0以下であるかを監視し、0より大きければステップ18に遷移し、0以下であればステップ21に遷移する。
[2-5. (Dummy route determination)
In step 16, the “route location type confirmation counter chckCnt” used for confirming whether or not there is a point that the user wants to pass through at an unpassed transit location set to an item number smaller than “nearest transit location number nearRlyNo” The value of “nearest neighbor place number nearRlyNo” is substituted. In step 17, it is monitored whether the “route location type confirmation counter chckCnt” is 0 or less.
ステップ18では、再計算条件テーブルのchckCnt番目経由地データの経由地種別を確認する。経由地種別の値が“1”(経由したい地点)であれば、ステップ19に遷移し、“0”(ダミー経由地)であれば、ステップ20に遷移する。ステップ19では、「最近傍経由地nearRlyNo」より若い項目番号にセットされた未通過経由地の中にユーザが経由したい地点があることより、「最近傍経由地nearRlyNo」に「経由地種別確認カウンタchckCnt」の値を代入する。ステップ20では、「経由地種別確認カウンタchckCnt」をデクリメントし、ステップ17に遷移する。   In step 18, the route type of the chckCnt-th route data in the recalculation condition table is confirmed. If the value of the waypoint type is “1” (point to go through), the process proceeds to step 19, and if it is “0” (dummy waypoint), the process proceeds to step 20. In step 19, since there is a point that the user wants to pass through among the non-passing waypoints set in the item number younger than “nearest waypoint nearRlyNo”, “passage point type confirmation counter” is displayed in “nearest waypoint nearRlyNo”. The value of “chckCnt” is substituted. In step 20, “route place type confirmation counter chckCnt” is decremented, and the process proceeds to step 17.
以上のように、ステップ17からステップ20までのループ処理を、再計算条件テーブルの1番目からnearRlyNo番目までの未通過経由地に対して確認することで、ステップ15までに求めた最近傍経由地より若い項目番号の未通過経由地の中に、ユーザが経由したい地点があるかの確認を行う。   As described above, the loop processing from step 17 to step 20 is confirmed with respect to the non-passing waypoints from the first to nearRlyNo in the recalculation condition table, so that the nearest waypoint obtained up to step 15 is obtained. It is confirmed whether there is a point that the user wants to pass through among the non-passing via points of the younger item numbers.
〔2−6.経路条件の再設定〕
さらに、ステップ21からステップ24までは、再計算を行うために必要な経由地情報を経路条件テーブルに再設定する処理を行う。すなわち、ステップ21では、経路条件テーブルの全経由地データのクリアを行う。ステップ22では、経路条件テーブルの出発地に現在の自車位置情報をセットする。ステップ23では、再計算条件テーブルのnearRlyNo番目からnewCnt番目までの経由地データ(経度、緯度、経由地種別)を経路条件テーブルにセットする。ステップ24では、経路設定部44によって、経路条件テーブルにある経由地情報を用いた再計算が行われる。このような一連の処理を、再計算要求時に行うことで、最適な経由地を自動的に選択した経路設定と誘導が可能となる。
[2-6. (Resetting route conditions)
Further, from step 21 to step 24, processing for resetting the waypoint information necessary for recalculation in the route condition table is performed. That is, in step 21, all waypoint data in the route condition table is cleared. In step 22, the current vehicle position information is set at the departure place of the route condition table. In step 23, the waypoint data (longitude, latitude, waypoint type) from nearRlyNo to newCnt in the recalculation condition table are set in the route condition table. In step 24, the route setting unit 44 performs recalculation using the waypoint information in the route condition table. By performing such a series of processing at the time of a recalculation request, it becomes possible to set and guide a route in which the optimum waypoint is automatically selected.
〔2−7.再設定の具体例〕
ここで、上記のような手順で再計算処理を実行して経路設定を行う場合の具体例を、図7〜11を参照して説明する。まず、図7に示すような走行経路が、図8に示すような経路条件テーブルに基づいて設定されているとする。このとき、各経由地の経由地種別は、経由地1=1(本経由地)、経由地2=0(ダミー経由地)、経由地3=1(本経由地)、経由地4=1(本経由地)とする。この経路を走行し、経由地1を通過後、2分岐にて誤って直進し、図9の中央矢印で示す自車位置まで走行した時に、再計算要求を出した場合の遷移を示す。
[2-7. (Example of resetting)
Here, a specific example in the case where the route calculation is performed by executing the recalculation process in the above procedure will be described with reference to FIGS. First, it is assumed that the travel route as shown in FIG. 7 is set based on the route condition table as shown in FIG. At this time, the waypoint types of each waypoint are: route point 1 = 1 (main route point), route point 2 = 0 (dummy route point), route point 3 = 1 (main route point), route point 4 = 1 (This route). The figure shows a transition when a recalculation request is issued when the vehicle travels through this route, travels straight through route 1 and travels straight in two branches, and travels to the vehicle position indicated by the center arrow in FIG.
まず、ステップ1にて経由地数RlyNo=4を取得する。その後、ステップ2を経てステップ3に遷移する。経由地1はすでに通過済みであるため、S3→S4→S5→S8→S3(Sはステップ)の順に遷移する。経路2〜4は未通過であるため、S3→S4→S5→S6→S7→S8→S3の順に遷移し、再計算条件テーブルに登録されていく。ステップ9に遷移したときの再計算条件テーブルの内容を、図10に示す。また、ここまでの計算にて新規経由地カウンタnewCnt=3となる。   First, in step 1, the number of waypoints RlyNo = 4 is acquired. Thereafter, the process proceeds to step 3 through step 2. Since the transit point 1 has already passed, the transition is made in the order of S3 → S4 → S5 → S8 → S3 (S is a step). Since the paths 2 to 4 have not passed, the transition is made in the order of S3 → S4 → S5 → S6 → S7 → S8 → S3 and is registered in the recalculation condition table. FIG. 10 shows the contents of the recalculation condition table at the time of transition to step 9. In addition, the new waypoint counter newCnt = 3 in the calculations so far.
以上のように、再計算テーブルを作成後のステップ9からは、ステップ10に遷移する。ステップ10にて比較元距離cmpDist=αが代入され、ステップ11に遷移する。再計算テーブルに存在する経由地2,3,4の各「現在地からの距離」の関係は、α>β>γとなることより(図9参照)、各経由地は以下の順に遷移する。
経由地2:S11→S12→S13→S14→S15→S11
経由地3:S11→S12→S13→S14→S15→S11
経由地4:S11→S12→S13→S14→S15→S11→S16
As described above, the process proceeds from step 9 after creating the recalculation table to step 10. In step 10, the comparison source distance cmpDist = α is substituted, and the process proceeds to step 11. The relationship of the “distance from the current location” of the transit locations 2, 3 and 4 existing in the recalculation table is that α>β> γ (see FIG. 9), so that each transit location transitions in the following order.
Route 2: S11 → S12 → S13 → S14 → S15 → S11
Via 3: S11 → S12 → S13 → S14 → S15 → S11
Via 4: S11 → S12 → S13 → S14 → S15 → S11 → S16
再計算条件テーブルにある未通過経由地全てにおいて最近傍経由地の調査を行うと、最近傍経由地番号nearRlyNo=3(経由地4は再計算条件テーブルでは3つ目の経由地データであるため)となる。   When the nearest waypoints are investigated in all unpassed waypoints in the recalculation condition table, the nearest waypoint number nearRlyNo = 3 (because route point 4 is the third waypoint data in the recalculation condition table. )
以上のように、最近傍経由地番号を求めた後、ステップ16に遷移し、経由地種別確認カウンタchckCnt=nearRlyNo=3を代入する。ステップ17からは、経由地種別確認カウンタchckCntが0以下になるまでループ処理を行う。ChckCntの各値での遷移順は以下の通りとなる。
chckCnt=3(図10での経由地4について):S17→S18→S19→S20→S17
chckCnt=2(図10での経由地3について):S17→S18→S19→S20→S17
chckCnt=1(図10での経由地2について):S17→S18(ダミー経由地のため)→S20→S17
chckCnt=0:S17→S21
As described above, after obtaining the nearest waypoint number, the process proceeds to step 16, and the placepoint type confirmation counter chckCnt = nearRlyNo = 3 is substituted. From step 17, a loop process is performed until the waypoint type confirmation counter chckCnt becomes 0 or less. The order of transition at each value of ChckCnt is as follows.
chckCnt = 3 (about waypoint 4 in FIG. 10): S17 → S18 → S19 → S20 → S17
chckCnt = 2 (about waypoint 3 in FIG. 10): S17 → S18 → S19 → S20 → S17
chckCnt = 1 (about waypoint 2 in FIG. 10): S17 → S18 (due to a dummy waypoint) → S20 → S17
chckCnt = 0: S17 → S21
ステップ21に遷移するときには、nearRlyNo=2となっている。ステップ21にて経路条件テーブルの全経由地データをクリアし、ステップ22にて出発地に自車位置のデータをセットする。ステップ23にてnearRlyNo=2とnewCnt=3より、再計算条件テーブルの2番目〜3番目の経由地データの経度、緯度、経由地種別を経路条件テーブルにセットする。ここまでの処理で再設定された経路条件テーブルを図11に示す。ステップ24にて、再設定した経路条件テーブルを元に再計算を行うと、図9の「経路」で示す線(グレーの太い実線)を経路として出力し、ダミー経由地の経由地2を通過地点として経路を引き回すことなく、最適な経路の計算が可能となる。   When transitioning to step 21, nearRlyNo = 2. In step 21, all route data in the route condition table is cleared, and in step 22, the vehicle position data is set as the departure point. In step 23, from nearRlyNo = 2 and newCnt = 3, the longitude, latitude and waypoint type of the second to third waypoint data in the recalculation condition table are set in the route condition table. FIG. 11 shows the route condition table reset by the processing so far. When recalculation is performed based on the reset route condition table in step 24, the line indicated by “route” in FIG. 9 (gray solid black line) is output as the route, and passes through the route point 2 of the dummy route point. An optimum route can be calculated without routing the route as a point.
〔3.効果〕
以上のような本実施形態によれば、ユーザが意図する経路を引くために指定したダミー経由地を、再経路設定時に、既に通過した経由地とともに経路条件から削除することによって、経路の引き回し等を防止して、最適な経路を設定することができる。特に、現在位置の最近傍経由地及びその手前の経由地から、ダミー経由地を判定して排除することにより、経路に復帰する場合の戻り時間や迂回距離等を最小限とすることができる。また、ダミー経由地の排除判定を、最近傍経由地及びその手前の経由地に限定することにより、必要なダミー経由地を有効としつつ、処理負担を軽減して処理の高速化を図ることができる。
[3. effect〕
According to the present embodiment as described above, routing of a route or the like is performed by deleting a dummy waypoint designated for drawing a route intended by the user from the route condition together with the waypoints already passed at the time of reroute setting. Can be set, and an optimal route can be set. In particular, it is possible to minimize the return time and the detour distance when returning to the route by determining and eliminating the dummy waypoint from the nearest waypoint of the current position and the waypoints in front of it. In addition, by limiting dummy route point exclusion judgments to the nearest route point and the route point in front of it, it is possible to reduce the processing load and speed up processing while enabling the necessary dummy route points. it can.
〔4.他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような他の実施形態も含むものである。例えば、最近傍の経由地に基づく判定対象の限定を省略し、全ての通過経由地及びダミー経由地を排除して、未通過経由地と本経由地に基づく再計算を行う構成としてもよい。最近傍経由地の手前かどうかを基準とするのではなく、現在位置から所定の距離(ユーザが任意に設定可)以上離れたダミー経由地のみを、排除対象とすることもできる。
[4. Other embodiments]
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Other embodiments which are illustrated below are included. For example, it is possible to omit the limitation of the determination target based on the nearest waypoint, exclude all passing waypoints and dummy waypoints, and perform recalculation based on the non-passing waypoints and the main waypoints. It is also possible to exclude only a dummy waypoint that is more than a predetermined distance (can be arbitrarily set by the user) from the current position, not based on whether it is in front of the nearest waypoint.
さらに、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置くいわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して、最新のデータの提供を受けることができるいわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。   Furthermore, the present invention can be applied not only to a so-called onboard type in which navigation data is placed in a vehicle, but also to a so-called offboard type navigation system that can receive provision of the latest data via a wireless communication network. is there. In this case, a server outside the vehicle connected via the communication network can perform all or part of the above processing, and the processing result is reduced by the in-vehicle computer to acquire the processing result. be able to. In addition, this invention is not limited to vehicle-mounted use, It is applicable also to another moving means and portable navigation.
本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows the structure of embodiment of this invention. 本発明の実施形態における経路条件テーブルの一例を示す図。The figure which shows an example of the path | route condition table in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における再計算条件テーブルの一例を示す図。The figure which shows an example of the recalculation condition table in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における通過経由地判定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the passage way point determination process in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における最近傍経由地判定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the nearest waypoint determination process in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における経由地種別判定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the waypoint type determination process in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における設定経路の一例を示す図。The figure which shows an example of the setting path | route in embodiment of this invention. 図7の設定経路の経路条件テーブルの一例を示す図。The figure which shows an example of the path | route condition table of the setting path | route of FIG. 図7の設定経路からの経路逸脱時の再設定経路の一例を示す図。The figure which shows an example of the reset path | route at the time of the path | route deviation from the setting path | route of FIG. 図9の再設定時の再計算条件テーブルの一例を示す図。The figure which shows an example of the recalculation condition table at the time of the reset of FIG. 図9の再設定時の経路条件テーブルの一例を示す図。The figure which shows an example of the path | route condition table at the time of the reset of FIG.
符号の説明Explanation of symbols
1…絶対位置・方位検出部
2…相対方位検出部
3…車速検出部
4…メインCPU及びその周辺回路
5…ROM
6…DRAM
7…SRAM
8…VRAM
9…ユーザインタフェース部
10…表示部
11…入力部
12…HDD制御部
13…FM多重受信及び処理部
14…光/ビーコン受信及び処理部
40…現在位置検出部
41…目的地指定部
42…経由地指定部
43…経路条件作成部
44…経路設定部
45…通過判定部
46…条件判定部
47…地図表示部
48…案内制御部
M…メモリ群
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Absolute position and direction detection part 2 ... Relative direction detection part 3 ... Vehicle speed detection part 4 ... Main CPU and its peripheral circuit 5 ... ROM
6 ... DRAM
7 ... SRAM
8 ... VRAM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... User interface part 10 ... Display part 11 ... Input part 12 ... HDD control part 13 ... FM multiplex reception and processing part 14 ... Light / beacon reception and processing part 40 ... Current position detection part 41 ... Destination designation part 42 ... Via Location designation unit 43 ... Route condition creation unit 44 ... Route setting unit 45 ... Passage determination unit 46 ... Condition determination unit 47 ... Map display unit 48 ... Guidance control unit M ... Memory group

Claims (3)

  1. コンピュータ又は電子回路に、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶部と、地図上の出発地、経由地及び目的地に関する経路条件を作成する経路条件作成部と、前記道路地図データおよび前記経路条件に基づいて、出発地から経由地を経由して目的地まで到達する経路を設定する経路設定部とを備えたナビゲーション装置において、
    現在位置を検出する現在位置検出部と、
    前記経路設定部による経路設定時に、出発地から目的地までの間に経由する経由地を、実際に経由すべき経由地と、特定の経路を経由させるためのダミー経由地とに区別して指定する経由地指定部と、
    前記経由地指定部によって指定された経由地の区別を記憶する経由地区別記憶部と、
    再経路設定時に、
    前記経路条件における経由地のうち、前記現在位置から最近傍の経由地を判定する最近傍経由地判定部と、
    前記最近傍の経由地及びこれより手前の経由地の中のダミー経由地を、前記経路条件から排除させるように、前記経路条件とすべき経由地を判定する条件判定部と、
    を有することを特徴とするナビゲーション装置。
    A road map data storage unit that stores road map data in a computer or an electronic circuit, a route condition creation unit that creates route conditions relating to a departure point, a waypoint, and a destination on the map, the road map data, and the route condition In a navigation device including a route setting unit that sets a route from a departure point to a destination via a waypoint based on
    A current position detector for detecting the current position;
    When setting the route by the route setting unit, specify the waypoints that pass between the departure point and the destination by distinguishing between the waypoints that should actually go through and the dummy waypoints that pass through a specific route. A waypoint designation section;
    A storage unit for each transit district that stores the distinction between transit points designated by the transit point designation unit;
    When rerouting,
    Among the waypoints in the route condition, a nearest waypoint determination unit that determines the nearest waypoint from the current position,
    A condition determination unit for determining a route point to be used as the route condition so that a dummy route point in the nearest route point and a route point before this is excluded from the route condition ;
    A navigation device comprising:
  2. コンピュータ又は電子回路が、道路地図データを記憶するステップと、地図上の出発地、経由地及び目的地に関する経路条件を作成するステップと、前記道路地図データおよび前記経路条件に基づいて、出発地から経由地を経由して目的地まで到達する経路を設定するステップとを含むナビゲーション方法において、
    前記コンピュータ又は電子回路が、
    現在位置を検出するステップと、
    前記経路設定時に、出発地から目的地までの間に経由する経由地を、実際に経由すべき経由地と、特定の経路を経由させるためのダミー経由地とに区別して指定するステップと、
    指定された経由地の区別を記憶するステップと、
    再経路設定時に、
    前記経路条件における経由地のうち、前記現在位置から最近傍の経由地を判定するステップと、
    前記最近傍の経由地及びこれより手前の経由地の中のダミー経由地を、前記経路条件から排除するステップと、
    を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
    A computer or an electronic circuit storing road map data; creating a route condition relating to a starting point, a waypoint and a destination on the map; and from the starting point based on the road map data and the route condition And a step of setting a route to reach the destination via the waypoint,
    The computer or electronic circuit is
    Detecting the current position;
    A step of designating the waypoints between the departure point and the destination at the time of setting the route by distinguishing between the waypoints to be actually passed and the dummy waypoints for passing a specific route;
    Memorizing the specified waypoint distinction;
    When rerouting,
    Of the waypoints in the route condition, determining a nearest waypoint from the current position;
    Excluding the nearest waypoints and dummy waypoints in the nearest waypoints from the route condition;
    A navigation method comprising:
  3. コンピュータに、道路地図データを記憶させ、地図上の出発地、経由地及び目的地に関する経路条件を作成させ、前記道路地図データおよび前記経路条件に基づいて、出発地から経由地を経由して目的地まで到達する経路を設定させるナビゲーションプログラムにおいて、
    前記コンピュータに、
    現在位置を検出させ、
    前記経路設定時に、出発地から目的地までの間に経由する経由地を、実際に経由すべき経由地と、特定の経路を経由させるためのダミー経由地とに区別して指定させ、
    指定された経由地の区別を記憶させ、
    再経路設定時に、
    前記経路条件における経由地のうち、前記現在位置から最近傍の経由地を判定させ、
    前記最近傍の経由地及びこれより手前の経由地の中のダミー経由地を、前記経路条件から排除させること
    を特徴とするナビゲーションプログラム。
    The computer stores the road map data, creates route conditions regarding the departure point, waypoints and destinations on the map, and based on the road map data and the route conditions, the route points from the departure point via the waypoints. In a navigation program that sets the route to reach the ground,
    In the computer,
    Detect the current position,
    At the time of the route setting, the route point that passes between the departure point and the destination is specified by distinguishing the route point that should actually pass through and the dummy route point that passes through a specific route,
    Remember the specified waypoint distinction,
    When rerouting,
    Among the waypoints in the route condition, the nearest waypoint is determined from the current position,
    The navigation program characterized in that the nearest waypoint and a dummy waypoint in the waypoints before this are excluded from the route condition .
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