JP4514960B2 - ファイバ設置・巻付機用オーバーラップテープエンドエフェクタ - Google Patents

Description

【０００１】
（技術分野）
本発明は一般に、複合構造体の製造に関する。詳細には、本発明は、収縮包装やその他のテープ又はテープ状の材料を、工作機械マンドレルなどに形成された複合構造体上に取り付ける装置に関する。
【０００２】
（背景技術）
軽量かつ強度が必要とされる場合に複合強化構造体は一般に有用であり、そのような複合強化構造体には航空宇宙技術におけるシュラウド（繊維ガラス）、ケーシング、シャフト、タンク、翼、胴体などの品目が含まれる。複合構造体は、コストが比較的高くなければ、他の多数の用途で有用であろうことが認められている。複合構造体を製造する際にかなりの出費となる品目の一つは、硬化していない複合構造物及び／又は工作機械にオーバーラップ剥離材料を取り付ける工程に見られる。マンドレルその他の工作機械上へのファイバトウの巻付による複合構造体の製造において、剥離材料の一層はまず工作機械上に設置され、ファイバの設置・巻き付けが行われ、工作機械から取り外される前にコンポーネントを硬化するため、ファイバを巻き付けた工作機械が硬化される。コンポーネント表面、すなわちそのように使用された場合工作機械、から簡単に分離するオーバーラップ材料を使用することにより、硬化していない複合構造体を簡単に強化でき、あるいはそのように使用された場合、硬化後に工作機械からコンポーネントを簡単に分離できる。収縮包装オーバーラップ材料は、収縮包装材料の加熱及びそれに伴う収縮により複合構造体に力をかける収縮包装材料により、硬化工程中の複合構造体の強化を容易にするために用いられる。この際、複合構造体はオートクレーブで硬化されることが一般的である。工作機械の場合、マンドレルからの製品の取り外しが困難になるため、複合コンポーネントの樹脂がマンドレル表面に接触、付着しないことが非常に重要である。通常、適切な収縮包装プラスチック材料などの収縮包装材料や、紙又はポリエチレンなどの付着防止プラスチック膜などの剥離材料が、シート形態又は他の適切な形態で、手で工作機械に過去にも現在にも取り付けられている。収縮包装材料と剥離材料はテープの形態で製造され、取り付けられている。
【０００３】
典型的なオーバーラップ工程では、操作者はグローブを着用した一方の手でテープのスプールを保持し、もう一方の手で複合構造体又は回転しているマンドレル上にテープを導き、複合構造又はマンドレルの周囲にテープを巻きつけ、同時に一定のテープ張力とテープの前進を手で維持しようとする。
【０００４】
この方法のいくつかの欠点は明らかである。まず第１に、操作者は、複合構造体又はマンドレル上にテープの絶えず変化する前進位置と、テープの張力をできるだけ一定に保つという絶え間ない試みとを、同時に制御しなければならない。マンドレルが低速で回転していたとしても、テープの取り付けは毎回均一ではあり得ず、複合構造物又はマンドレルによっても均一ではあり得ない。手動取り付けは操作者に高度な精神的集中力を要求し、操作者の高度な手先の器用さを要求し、そのいずれかが少し欠けてもオーバーラップのやり直しを必要とし、これは非常に困難である場合がある。高度に熟練した技術者でも、複合構造体、マンドレル、又は工作機械の欠陥のあるオーバーラッピングを行う可能性があり、完成品の仕上げ面の凹凸につながる。かかる欠陥は、層の不規則なオーバーラップ、厚みの変動、空隙などを含み、複雑な幾何学形状の製品で特に多い。
【０００５】
マンドレル又はその他の適切な工作機械上のファイバ設置又は巻付工程によって製造される複合構造体の各ユニットは、オートクレーブ内でのその硬化中に複合構造体を形成する未硬化のファイバを強化しやすくするため、設置又は巻付工程の最後に、その上に取り付けられる収縮包装材料を有することができる。未硬化複合構造体上に巻かれる縮包装材料は比較的長時間時間がかかる工程である。未硬化複合構造上の収縮包装材料の巻付に要する時間は、複合構造体の幾何学形状と寸法によって増加する。大型で複雑な形状の幾何学的構造体は、小型の単純な幾何学形状構造体よりも長い巻付時間を要する。
【０００６】
同様に、マンドレル上のファイバ設置・巻付工程によって製造される複合製品の各ユニットはたとえば、剥離材料によるマンドレルなどの工作機械の初期オーバーラップを、ファイバ設置・巻付前に必要とする。オーバーラップに要する時間は、特に複雑な幾何学形状の工作機械の場合、比較的長くなる。
【０００７】
ファイバ設置・巻付機の開発には多大な努力がされてきており、ヴァニグリア（Vaniglia）の米国特許第４，８７２，６１９号、第４，８７７，１９３号、第４，９７０，７５４号、ウィズビー（Wisbey）の米国特許第４，９４３，３３８号、ベンソン（Benson）らの米国特許第５，０４５，１４７号、シュープ（Shupe ）らの米国特許第５，２９０，３８９号、ロバーツ（Roberts ）の米国特許第５，４７２，５５３号に特徴づけられている。
【０００８】
しかし、未硬化複合構造の包装及び／又は収縮包装材料又は剥離材料での工作機械のオーバーラップは、特に、複雑な幾何学形状の複合構造のための未硬化複合構造体及び／又は工作機械に関しては、各々通常、手動工程のままである。
【０００９】
ヤングカイト（Youngkeit ）の米国特許第４，９３８，８２４号では、複合テープをマンドレル上に形成及び取り付ける方法が説明されている。複合テープは、マンドレル上にファイバを巻きつけ、「マンドレルをたとえばポリエチレン、ナイロン、その他の適切なプラスチックフィルムなどの適切な裏打ち膜又は紙（図示せず）」で覆うことで形成される。裏打ち材をマンドレル上にどのように取り付けるかについては説明されていない。上記参考文献で、製品マンドレルへテープの形態でその後取り付けるために、マンドレル上の複合材料は細長い片にその後切断され、リール上での中間保管中、裏打ち材は複合テープの裏に保持される。
【００１０】
回転式マンドレルなどの工作機械上に１乃至それ以上のオーバーラップ材料テープを自動設置できる装置が当該技術分野において必要とされる。
複合体の製造位置に存在する現行の自動機械による制御に簡単に適合でき、それによって追加のコンピュータ操作可能な多軸機械の高いコスト、コンピュータプログラム、包装された材料の手による設置の高いコストを回避できる、かかる装置の必要性がある。特に、現在行われている手による取り付けの代わりとなる、未硬化の複合構造体上の収縮包装材料の包装又は巻付のための、かかる装置に対する必要性がある。
【００１１】
さらに、未硬化複合構造体上の収縮包装材料の包装又はマンドレルその他の工作機械のオーバーラップ用の個別の機械の設置には、オーバーラップ用に個別のステーションを必要とする可能性がある寸法のキャリッジを含む。したがって、収縮包装材料の包装後の収縮包装材料の包装のために又はオーバーラップ工程後のオーバーラップステーションからファイバ設置ステーションへのマンドレルの移送のために機械が配された別のステーションに、未硬化複合構造体を物理的に移動する必要が生じる。かかる包装用の個別の機械のかかる使用は、プロセスの観点、施設の観点、及びコストの観点から望ましくない。
【００１２】
したがって、未硬化複合構造体を形成するためのファイバ設置・巻付の完了後、又は、マンドレルその他の適切な工作機械上への未硬化複合構造体の形成前に、現行の多軸ファイバ設置・巻付機に取り付けられる装置を有することが望ましい。該装置は、未硬化複合構造体を形成する前に、未硬化複合構造体上に収縮包装材料を包装したり、又はマンドレルその他の適切な工作機械をオーバーラップしたりするために用いられる。
【００１３】
（発明の開示）
本発明は、多軸ファイバ設置機に取り付けられる多スプールオーバーラップテープ材料エンドエフェクタ装置から成る。エンドエフェクタ装置は、任意の寸法の複雑な幾何学形状を有する未硬化複合構造体上に、収縮材料また剥離材などの他のオーバーラップ材料を、任意の寸法の複雑な形状のマンドレル又は適切な工作機械又はその内部に設置するに有用である。エンドエフェクタ装置は軽量であり、すなわち手で持ち上げられ、米国特許第４，８７６，８３４号に開示される種類の多軸ファイバ設置・巻付機、すなわち６又は７軸若しくは任意の所望の軸数の多軸ファイバ設置・巻付機に対して簡単に取り付け、取り外しされる。
【００１４】
本発明のエンドエフェクタ装置において、収縮包装材料、オーバーラップテープ、及び／又は任意の他の所望材料は、少なくとも１つとするが、望ましくは３乃至それ以上のスプールから、緊張下で、ガイドローラ又は方向変更ローラに分配され、次に未硬化複合構造、マンドレル若しくはその他の適切な工作機械にテープを取り付けるための取り付け用ローラに分配される。テープ取り付けの各チャネルは、送り出し張力に関して独立して制御され、送り出し速度はマンドレルの形状と回転速度（ＲＰＭ）によって変わる。ファイバ設置・巻付機の制御により、未硬化複合構造体上、マンドレル面上、他の適切な工作機械の表面上、もしくは以上のいずれかからの離間距離でテープの供給が可能となる。センサアームがいくつかの目的を果たす。まず、アームは、送出されるテープに加えられる張力を制御するため、テープスプールの直径を感知する。次に、アームは、たとえば装置が逆転した場合に、過剰にテープが送出されないように防止する。
【００１５】
本発明のエンドエフェクタ装置は、各テープスプールから供給ローラへ、短く単純で、直接的で、巻き込みのないテープ供給路を提供し、工作機械上へのテープ設置の信頼性の高い操作と精密制御を促進し、テープ設置の精密な終了と再始動を容易にする。
【００１６】
本発明のエンドエフェクタ装置は、収縮包装材料による未硬化複合構造体の非常に一貫しておりかつ制御された包装、又は適切な剥離材料でのマンドレルその他の適切な工作機械のオーバーラップを提供する。本発明のエンドエフェクタ装置を利用して、一貫して滑らかで、より均一な面を有する複合構造体が製造される。空隙はおおむね除去され、ファイバ材料の層圧縮固及び強化は、手動で取り付けられるオーバーラップよりも一般しており反復性が高い。
【００１７】
エンドエフェクタ装置の自動操作により、また装置の望ましい実施例における同時多数テープ取り付けにより、複合構造体の形成及び硬化の処理時間も短縮される。
【００１８】
本発明のエンドエフェクタ装置の図は、以下の本発明の説明と組み合わせてよりよく理解される。
（本発明の実施形態）
図１〜６を参照し、本発明の多スプールオーバーラップテープエンドエフェクタ１０装置の好ましい実施例の構造と操作を説明する。
【００１９】
図示されるように、本発明のオーバーラップテープエンドエフェクタ装置１０はフレーム１２を有し、フレーム１２は、未硬化複合構造体、工作機械マンドレル４０、又はその他の適切な工作機械、又は他の適切な工作機械の内部に、テープ３０Ａ、３０Ｂ及び３０Ｃなどの収縮包装プラスチックフィルム３０又はその他の所望材料などの包装材料３０を供給するために、多軸ファイバ設置機の部材２０に取り付けられる。未硬化複合構造体又はマンドレル４０、又は他の適切な工作機械、又はその内部は、その中心軸２６、所望回転軸２６、又は任意の所望軸２６を中心として、方向２４に回転できるように図示される。
【００２０】
フレーム１２は、図１〜３において、背板１６、クロスプレート１８及びベース２２によって接合される平行側板１４Ａと１４Ｂを含むものとして図示される。さまざまなプレート１４Ａ、１４Ｂ、１６、１８及びベース２２は、典型例ではネジである締結具３８によって接続される。フレーム１２はベース２２上のラッチ板５２と、各側板１４Ａ、１４Ｂ上に取っ手５６を取り付けた高速解除クランプ５４とを備えているように図示される。フレーム１２は、多軸ファイバ設置機２０に素早く取り付けられ、素早く取り外せる。エンドエフェクタ装置１０のモータ以外の主要なコンポーネントは、たとえばアルミニウム、チタニウム、マグネシウム、複合材料構造などの軽量な材料から製造でき、取り付け及び取り外しのために手で持ち上げることを可能にする。さらに、エンドエフェクタ装置をさらに軽量化するために、平面部、すなわちフランジ６６、７０はもちろんのこと、フレーム部材１４Ａ、１４Ｂ、１６、１８及び２２の一部を切り取ってもよい。
【００２１】
図４及び５に図示されるように、少なくともテープ供給アセンブリ２８がフレーム１２の背板１６に取り付けられる。図１から３に図示されるエンドエフェクタ装置１０の実施例は、たがいから間隔をあけて制御される３本のテープ３０Ａ、３０Ｂ及び３０Ｃを適用するための３個のテープ供給アセンブリ２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃを有する。
【００２２】
各特定のテープ供給アセンブリ２８Ａ、２８Ｂ及び２８Ｃの部品は識別番号の後の対応接尾辞Ａ、Ｂ又はＣによって識別される。特に、接尾辞Ａ、Ｂ又はＣのない番号２８、３０、３２、３４、３６、４６、４８、５０、５８、６０、６２、６４、６６、６８、７０、７２、７４、７６、７８、８０、８２、８４、９４、９６、９８、１０６及び１０８は一般的な部品を表わす。
【００２３】
図２〜５に図示されるように、テープ供給アセンブリ２８は、回転式スプールホルダ３４と、トルクサーボモータ５０と、該モータとスプールホルダとの間のベルト駆動アセンブリ３６とを支持するための背板１６上に取り付けられた支柱バー３２を含む。支柱バー３２は中心線１３６付きで図示される。オーバーラップテープのスプール６０は、ガイドローラ４２（方向変換ローラとしても知られる）へ、次に、工作機械マンドレル４０に取り付ける取り付け用ローラ４４へとテープを緊張状態で送出するために、スプールホルダ３４内に挿入できる。このように構成され、スプールホルダ３４は、支柱バー３２上のジャーナル７４を通過する回転式スプールホルダシャフト７２上に取り付けられた、内側ハブ６４と外側ハブ６８から成る。ジャーナル７４は軸受７６に適合されていることが望ましい。スプールホルダ３４は、テープ３０が工作機械マンドレル４０に向かってほどかれる際には、方向５８に回転する。トルクサーボモータ５０は、モータ接続プーリ８２及びスプールホルダシャフト７２に固定されたプーリ８０で回転する鋸歯状の、たとえばタイミングベルト７８を介して、テープが未硬化複合構造体又はマンドレル又は工作機械に取り付けられる際の、テープのたるみを巻き上げる動作、又はテープの送出への抗力、又はスプールホルダ３４の回転へ抵抗を適用する。付属プーリ８０及びスプールホルダ３４を備えた各スプールホルダシャフト７２は軸８４を中心として回転する。エンドエフェクタ装置１０と、未硬化複合構造体、マンドレル、その他の適切な工作機械の作業面との間の距離が大きい場合、サーボモータ５０を使用して作業面へテープ３０を取り付けている際の、テープ３０のたるみを制御する能力は望ましい。
【００２４】
各ガイドローラ４２Ａ、４２Ｂ及び４２Ｃは、軸８８を中心としてシャフト８６上で独立して回転できる。各取り付け用ローラ４４Ａ、４４Ｂ及び４４Ｃは軸９２を中心としてシャフト９０上で独立して回転できる。図に示した実施例において、軸８４Ａ、８４Ｂ、８４Ｃ、８８及び９２は平行である。
【００２５】
スプールホルダシャフト７２に取り付けられた内側ハブ６４には内側フランジ６６が取り付けられる。外側ハブ６８には外側フランジ７０が取り付けられる。外側フランジ７０を取り付けた外側ハブ６８は、テープのスプール６０の取り付け又はその取り外しを可能にするため、高速解除のために、シャフト７２上にスライド式に適合するよう構成されている。図示しないが、外側ハブ６８と外側フランジ７０を内側ハブ６４と内側フランジにロックするために必要な場合は、いかなる種類の高速開放式保持器具も任意に使用できる。
【００２６】
各テープ供給アセンブリ２８において、外端１１４にセンサローラ４８を備えたセンサアーム４８が、センサブラケット１０６上に旋回可能に取り付けられる。センサブラケット１０６は、スプールホルダ３４内のテープのスプール６０の円周面６２の直径を同時に感知し、不意の巻戻しを防止べくスプール６０に対してテープを内方向に加圧するため、支柱バー３２から伸びる。センサローラ４８は、軸１３４を中心として回転できるシャフト１３２を有するように図示される。センサアーム４６は、ピン１１０とピン１１２の間に伸びるバネ（コイルバネ１０８としてここでは図示する）によってバイアスをかけられる。
【００２７】
回転位置を検出するトランスデューサ１２０が、回転角１１８の関数として、電位を加えるため、センサアーム４６とブラケット１０６の中間面に取り付けられる。トランスデューサ１２０は、たとえば、可変抵抗電位差計型の機器から成る。電位差計１２０の第１部１２２は、締結ネジ１２８によってセンサアーム４６のスロット１２６内にしっかりと保持される。見えない別の部分は、ブラケット１０６によって保持され、方向１３０のセンサアーム４６の回転により、抵抗、したがって電位差計１２０内を通過される電流の電位を変更するようになっている。トランスデューサ１２０からの電位信号は、制御装置（図示せず）に送られ、次に制御装置がサーボモータ５０を制御し、それによって、モータ出力を制御することで、テープの張力を制御する。一例として、この目的に有用な典型的な電位差計１２０は、最大抵抗５０ＫΩのアレンブラッドレーＪ型（Allen-Bradley Type J）である。ただし、角位置に対して電位を生ずるいかなる機器も使用できる。
【００２８】
図３及び５に図示されるように、各テープ供給アセンブリ２８Ａ、２８Ｂ及び２８Ｃは、回転シャフト９４で、対応するサーボモータ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃによって駆動される。モータ５０からプーリ８２及び８０を介してスプールホルダ３４に張力を伝達する鋸歯状ベルト７８は、支柱バー３２からスタンドオフ１００によって所定位置に保持される保護シールド９８を有する。ＤＣサーボモータ５０は、ベルト調整のために、支柱バー３２のスロット１０４内を通過するネジ１０２で支柱バー３２上に取り付けられるように図示される。
【００２９】
次に図６で、取り付け用ローラアセンブリ１４０の詳細図を示す。３個の取り付け用ローラ４４Ａ、４４Ｂ及び４４Ｃは、軸９２を中心として独立して回転できる状態で、軸受１４２Ａ、１４２Ｂ、１４２Ｃを備えたローラシャフト９０上に、それぞれ間隔をあけて取り付けられる。ガイドローラ４２Ａ、４２Ｂ及び４４Ｃと同様に、取り付け用ローラ４４Ａ、４４Ｂ及び４４Ｃはフリーホイール、すなわち自由に回転できる。取り付け用ローラ４４は、任意のテープ幅１４４に対応し、所望間隔を与えるように、シャフト９０上に取り付けられる。テープ間隔の調整は、スプールホルダ３４Ａ、３４Ｂ及び３４Ｃの軸間隔を変更することなく行える。
【００３０】
クランプ５４及び／又は他の接続器具の設置を変更することで、エンドエフェクタ装置１０は、広範囲のファイバ設置機２０上への取り付けと同設置機２０との使用とに簡単に適合できる。たとえば、本願の図で示される実施例は、米国特許第４，８６７，８３４号に図示される種類の多軸ファイバ設置機２０上に取付可能である。本例において、多軸ファイバ設置機２０の一部として使用されるファイバ巻付アセンブリは簡単に緩められ、９０°回転され、エンドエフェクタ１０が設置機２０に取り付けられる。ファイバ巻付機から包装器具１０への変換は簡単かつ迅速に行える。オーバーラップ材料の正確な設置に必要とされる連続した向きの連続的変更は、ファイバ設置機２０の現行のコンピュータでプログラムできる。いかなる所望の数の自由度を有する機械も使用できるが、少なくとも自由度６で典型的に動作が可能なファイバ設置・巻付機２０を、本願で説明したテープ巻付エンドエフェクタ装置１０と組み合わせることが望ましい。
【００３１】
本明細書で説明したオーバーラップエンドエフェクタは、テープ設置速度を上げ、テープ間の所望間隔を提供でき、該間隔は一定又はマンドレル表面上で変動するようプログラムできる。コンピュータ制御により、欠陥を回避し、高品質、高再現性の製品を提供するため、プログラムは簡単に意のままに変更できる。一定のテープ張力とコンピュータ制御の設置パターンにより、複合構造製品の均一性と製造再現性が得られる。
【００３２】
本発明を、図示される望ましい実施例に関して説明してきた。当業者にはさらなる改変が簡単に認識される。したがって、本発明は広い解釈において、本願で図示及び説明した特定の詳細及び代表的な装置に限定されない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される、一般的な発明の概念と実施例の精神と範囲から逸脱することなく、追加と削除を含む種々の改変が行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】 多軸ファイバ設置・巻付機に取り付けられ、複雑な幾何学形状を有する未硬化複合構造体に収縮包装材料の３本の平行のテープを取り付けるか、若しくは複雑な幾何学形状を有するマンドレル又はその他の適切な工作機械にオーバーラップ材料を取り付ける、本発明のオーバーラップテープエンドエフェクタ装置の等測図。
【図２】 本発明のオーバーラップテープエンドエフェクタ装置の側面図。
【図３】 駆動アセンブリを露出させるためにベルトガードが部分的に削除された、本発明のオーバーラップテープエンドエフェクタ装置の前面図。
【図４】 本発明のオーバーラップテープエンドエフェクタ装置のスプールホルダドライブの拡大側面図。
【図５】 図４の５−５線における、テープスプールのない、本発明のオーバーラップテープエンドエフェクタ装置のスプールホルダドライブの断面底面図。
【図６】 図３の６−６線における、本発明のオーバーラップテープエンドエフェクタ装置の最終ローラアセンブリの縦断面図。

Claims (17)

1. 複雑な幾何学形状を有する未硬化複合構造の作業面に、マンドレル上に同未硬化複合構造を形成するために使用される多軸機を用いてテープを取り付ける装置であって、
   前記装置を支持するための支持構造に着脱可能に固定でき、前記テープを前記未硬化複合構造の作業面へ取り付ける間にテープの姿勢を制御する前記多軸機のアームに固定されたフレームと、
   前記テープを前記未硬化複合構造へ供給するために前記フレームに固定されるテープ供給アセンブリとから成り、
   前記テープ供給アセンブリが、
   前記フレームに取り付けられる支柱バーと、
   前記テープを送出するテープスプールを保持するため、各々が前記支柱バーに回転可能に取り付けられる複数のスプールホルダと、
   前記フレームに固定されると共に、前記複数のスプールホルダのスプールからテープをガイドするための少なくとも第１の回転ガイドローラを備えた、ガイドローラアセンブリと、
   前記フレームに固定されると共に、前記第１ガイドローラから前記テープを受け止め、前記未硬化複合構造の作業面に前記テープを取り付けるための、少なくとも第１の回転式取り付け用ローラを備えた、独立して回転する複数のローラを有する取り付け用ローラアセンブリと、
   前記作業面の姿勢が前記テープに関して変化する間に、前記作業面に前記テープを取り付ける間に前記テープの姿勢を独立して制御する装置とから成る装置。
2. 請求項１に記載の装置であって、前記複数のスプールホルダ上に取り付けられる前記テープスプールをさらに備え、前記テープスプールがテープを保持及び供給するためのものであり、前記テープが前記テープスプール上に巻かれ前記テープは外周面を有する装置。
3. 請求項１に記載の装置であって、前記支持構造が、
   前記作業面にテープを取り付ける装置の姿勢が制御される、前記多軸機の姿勢の連続制御が可能なコンポーネントから成る装置。
4. 請求項１に記載の装置であって、前記テープの姿勢を独立して制御する
   装置が、前記多軸機のアームを移動させてテープの姿勢を独立して制御するコンピュータからなる装置。
5. 請求項２に記載の装置であって、前記テープに対して一定の張力を維持するための張力装置が、
   サーボモータと、前記テープスプール上に巻かれたテープの直径を連続して測定する測定装置と、サーボアンプと、テープの送出時に前記テープを制御するために、巻かれたテープ直径に基づいて前記サーボモータを制御するために用いられるフィードバック装置とから成る装置。
6. 請求項５に記載の装置であって、巻かれたテープの直径を連続して測定するための前記測定装置が、
   その第１端で軸を中心として旋回可能であって、その他端にセンサローラを有するセンサアームと、前記センサローラが、前記巻かれたテープの外周上に乗るようバイアスをかけられることと、
   前記センサアームの角位置の関数として電気信号を供給するよう構成され、前記サーボアンプに前記電気信号を送信するフィードバックトランスデューサとから成る装置。
7. 請求項６に記載の装置であって、前記センサローラが弾性部材によって前記巻かれたテープ上に乗るようバイアスをかけられ、前記弾性部材がバネから成る装置。
8. 請求項１に記載の装置であって、前記テープを制御する前記装置がプログラム可能である装置。
9. 請求項１に記載の装置であって、前記テープを制御する前記装置が、前記テープの可変制御を提供するようプログラム可能である装置。
10. 請求項１に記載の装置であって、前記テープが、加熱されると、作業面の形状に適合するように収縮するポリマー収縮包装フィルムから成る装置。
11. 請求項１に記載の装置であって、前記テープが、作業面から複合構造を分離するための剥離層から成る装置。
12. 請求項１に記載の装置であって、
    装置の連続した姿勢制御のためのコンピュータ接続を有するファイバ装置に前記多軸機を着脱可能に取り付けるクランプ装置をさらに備えた装置。
13. 請求項１２に記載の装置であって、前記コンピュータが、前記テープを作業面に取り付けるために、前記装置の取り付け用ローラアセンブリの姿勢を連続して制御するようプログラム可能である装置。
14. 請求項１２に記載の装置であって、前記作業面から制御可能な距離で前記テープを供給するよう、前記装置の取り付け用ローラアセンブリの姿勢を連続して制御するようプログラム可能である装置。
15. 請求項５に記載の装置であって、前記作業面からの制御可能な距離での前記テープの供給を制御するよう、サーボモータを連続して制御するようプログラム可能である装置。
16. 請求項１に記載の装置であって、前記作業面が、前記複合構造を形成するための回転式マンドレルの外表面から成る装置。
17. 請求項１に記載の装置であって、前記作業面が、前記複合構造を形成するための回転式工作機械の外表面から成る装置。

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