JP4507753B2 - 速度制御装置およびその速度調整方法 - Google Patents

Description

本発明は、外部からの周波数指令を入力し出力周波数を変化させることにより電動機の速度を制御する速度制御装置およびその速度調整方法に関し、特に、加減速度の設定および周波数指令の変更が運転中に可能な速度制御装置およびその速度調整方法に関する。

従来、運転中であっても、外部装置から電動機の加減速度を所望の周波数範囲において任意に設定することができる電動機の速度制御装置が考えられてきた（例えば、特許文献１参照）。
図５は、従来技術の速度制御装置の構成を示すブロック図である。
図５において、１０１はインバータ回路、１０２は制御回路、１０３はＣＰＵ、１０４はＣＰＵ１０３の内蔵ＲＡＭ、１０５はＥＥＰＲＯＭ、１０６は外部制御装置、１０７は電動機である。また、ａは外部制御装置１０６から制御回路１０２内のＣＰＵ１０３へ入力された周波数設定信号、ｂは外部制御装置１０６から制御回路１０２内のＣＰＵ１０３へ入力された２ビットの加減速設定データ、ｃは到達信号である。
以下、図５を用いて従来技術の速度制御装置の動作を説明する。
外部制御装置１０６からの信号により運転を行う動作モードに設定している場合、ＣＰＵ１０３は、外部制御装置１０６からの周波数設定信号ａを取り込むと同時に、加減速設定データｂの２ビット信号による４種類の加減速設定データを取り込み、この加減速設定データｂに基づいて所定の周波数から設定周波数までに至る所要時間を決めて、電動機１０７の回転周波数を加減速している。

また、２接点入力のみを使用することにより周波数変更を可能とする第２の従来技術も考えられてきた。
図６は、第２の従来技術の動作例を示すタイムチャートである。
図６において、ｕはアップ指令、ｄはダウン指令である。また、Ｕはアップ（加速）状態、Ｄはダウン（減速）状態、Ｈは保持（一定速）状態を示している。
以下、図６を用いて、第２の従来技術の動作について説明する。
接点信号であるアップ指令ｕとダウン指令ｄが制御回路に入力される。アップ指令ｕがオン時は加速（Ｕ）し、ダウン指令ｄがオン時は減速（Ｄ）する。アップ指令ｕ、ダウン指令ｄが共にオン、または共にオフ時は、その時の周波数指令を保持（Ｈ）する。従って、予め設定された周波数指令を変更することなく、アップ指令ｕとダウン指令ｄの２接点入力のみで加減速を行い、目的の速度で運転することができる。さらに、保持時間が所定時間（例えば５秒）を超えた場合、保持された周波数指令を記憶し、再運転時にその記憶された周波数指令で運転することで、アップ指令ｕ、ダウン指令ｄでの周波数の再調整を不要にしている。
特公平７−１０８１１６号公報（第２−３頁、第１−３図）

しかしながら、特許文献１で提案されている速度制御装置では、２ビットの加減速設定データを使用しているため４種類の加減速パターンに限定されてしまうという問題があった。
また、第２の従来技術で実施されている速度制御装置の速度調整方法では、予め設定された周波数指令を無視しているため、周波数指令自体の変更ができず、また、ワンショットでの加減速もできない、といった問題があった。
本発明はこれらの問題点に鑑みてなされたものであり、２接点入力で無限パターンの加減速を可能にし、アナログ、デジタルに拘わらず周波数指令を入力でき、且つ、周波数指令の変更を運転中も可能にし、さらに再運転時に記憶された周波数指令で運転することにも対応し、また、ワンショットでの加減速指令をも可能とする速度制御装置およびその速度調整方法を提供することを目的としている。

上記問題を解決するために、請求項１に記載の発明は、外部からの周波数指令に基づき出力周波数を調整して電動機の速度を制御する速度制御装置において、外部からの接点指令であるバイアス加速指令とバイアス減速指令を入力し、前記バイアス加速指令のみオンの時は周波数バイアスを時間と共に増加させ、前記バイアス減速指令のみオンの時は前記周波数バイアスを時間と共に減少させ、前記バイアス加速指令、バイアス減速指令が共にオン、または共にオフの時は前記周波数バイアスの値を保持して出力するバイアス調整手段と、前記バイアス調整手段に接続され、前記周波数バイアスの保持時間が所定時間経過時に前記周波数バイアスの保持値を記憶し、再運転時に前記記憶された周波数バイアスの保持値を前記バイアス調整手段に復帰させる記憶手段と、前記周波数バイアスの値を前記周波数指令に加算して最終周波数指令を得る加算器と、前記加算器に接続され、前記最終周波数指令に対して加減速レートを調整する加減速調整手段と、 前記周波数バイアスが保持されている時のみ前記加減速調整手段の出力を前記出力周波数とし、前記周波数バイアスが保持されていない時は、前記加減速調整手段を介さずに前記最終周波数指令を前記出力周波数とする切換手段と、を備えていることを特徴としている。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の速度制御装置において、前記バイアス調整手段は、前記バイアス加速指令または前記バイアス減速指令の入力の立ち上がり信号毎に、所定の値の周波数バイアスをステップ状に出力するワンショットモードを備えたものであり、前記切換手段は、前記ワンショットモードでは、常に前記加減速調整器の出力が前記出力周波数となるように動作することを特徴としている。

また、請求項３に記載の発明は、外部からの周波数指令に基づき出力周波数を調整して電動機の速度を制御する速度制御装置の速度調整方法において、外部からの接点指令であるバイアス加速指令とバイアス減速指令の入力状態を判別するステップと、前記判別した結果、前記バイアス加速指令のみオンの時は周波数バイアスを時間と共に増加させるステップと、前記判別した結果、前記バイアス減速指令のみオンの時は前記周波数バイアスを時間と共に減少させるステップと、前記周波数バイアスの値を、前記周波数指令に加算し、最終周波数指令を得るステップと、前記最終周波数指令を前記出力周波数とするステップと、一方、前記判別した結果、前記バイアス加速指令、前記バイアス減速指令が共にオン、または共にオフの時は前記周波数バイアスの値を保持するステップと、前記保持した周波数バイアスの値を、前記周波数指令に加算して得られた最終周波数指令に対して加減速レートを調整し前記出力周波数とするステップと、前記周波数バイアスの保持時間が所定時間を経過したか監視するステップと、前記周波数バイアスの保持時間が所定時間経過時に前記周波数バイアスの保持値を記憶するステップと、前記記憶された周波数バイアスの保持値を再運転時に前記周波数バイアスとして復帰するステップと、を備えたことを特徴としている。

請求項１に記載の発明によると、周波数指令ｆｉｎに対して２接点に割り当てたバイアス加速・減速指令により周波数指令のバイアス分の増減を操作し無限のパターンでの周波数指令操作が可能となる。また、アナログ、デジタルに拘わらず周波数指令を入力でき、且つ、周波数指令の変更が運転中でも可能である。さらに再運転時に記憶された周波数指令で運転することにも対応できる速度制御装置を得ることが出来るという効果がある。
また、請求項２に記載の発明によると、ワンショットでの加減速指令も可能とする速度制御装置を得ることが出来るという効果がある。
また、請求項３に記載の発明によると、周波数指令ｆｉｎに対して２接点に割り当てたバイアス加速・減速指令により周波数指令のバイアス分の増減を操作し無限のパターンでの周波数指令操作が可能となる。また、アナログ、デジタルに拘わらず周波数指令を入力でき、且つ、周波数指令の変更が運転中でも可能であり、さらに再運転時に記憶された周波数指令で運転することにも対応できる速度制御装置の速度調整方法を得ることが出来るという効果がある。

以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。

図１は、本発明の速度制御装置の速度調整に係る部分のブロック図である。
図１において、１は速度制御装置の速度調整部、２は加減速調整器、３は制限器、４はバイアス調整器、５は記憶手段、６はスイッチ、７は加算器、８は外部装置である。また、ｆｉｎは周波数指令（アナログ、デジタル何れの信号でも良い）、ｆｂは周波数バイアス、ｆｚは最終周波数指令、ｕｂｒｅｆはバイアス加速指令、ｄｂｒｅｆはバイアス減速指令、ｆｏｕｔは出力周波数である。
本発明の特徴とする点は以下のとおりである。
すなわち、本発明の速度制御装置は、外部制御装置８から２接点の入力信号を入力して周波数バイアスｆｂを生成するバイアス調整器４と、保持時間が予め定められた時間を経過したときにその保持された周波数バイアスｆｂ値を記憶し、再運転時にバイアス調整器４に記憶値を復帰させる記憶手段５と、周波数バイアスｆｂを周波数指令ｆｉｎに加算して最終周波数指令ｆｚを得る加算器７と、最終周波数指令ｆｚに対して加減速レートを調整する加減速調整器２と、加減速調整器２をバイパスさせるスイッチ６を備えるようにしている点である。

以下、図１を用いて、本発明の速度制御装置の速度調整に係る各構成要素の機能について詳細説明する。
バイアス調整器４は、外部制御装置８からのバイアス加速指令ｕｂｒｅｆを入力するバイアス加速指令入力と、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆを入力するバイアス減速指令入力の２つの接点入力を有している。この２接点入力の内、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆのみオン（入力している）時は、周波数バイアスｆｂを設定された割合で時間と共に増加させ出力する。一方、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆのみオン時は、周波数バイアスｆｂを設定された割合で時間と共に減少させ出力する。また、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆおよびバイアス減速指令ｄｂｒｅｆが共にオン、または共にオフの時は、その時の周波数バイアスｆｂの値を保持する。
制限器３は、バイアス調整器４に接続され、バイアス調整器４の出力である周波数バイアスｆｂの値に制限をかけ、加算器７に出力する。
記憶手段５は、バイアス調整器４に接続され、周波数バイアスｆｂの保持時間が予め定められた規定時間（例えば、５秒）を経過したときは、バイアス調整器４が保持している周波数バイアスｆｂの値を記憶する。この記憶した保持値は、再運転時にバイアス調整器４に復帰させる。
加算器７は、制限器３を通して出力された周波数バイアスｆｂの値を、外部制御装置８から入力された周波数指令ｆｉｎに加算して最終周波数指令ｆｚを得る。
加減速調整器２は、加算器７に接続され、最終周波数指令ｆｚに対して、設定された加減速レートで調整し出力する。
スイッチ６は、周波数バイアスｆｂが保持されている時のみ、加減速調整器２の出力を出力周波数ｆｏｕｔとし、周波数バイアスｆｂが保持されていない時は、加減速調整器２を介さずに、加算器７の出力である最終周波数指令ｆｚを出力周波数ｆｏｕｔとする。速度制御装置は、この出力周波数ｆｏｕｔにより電動機の速度を制御する。

図２は、本発明の速度制御装置における速度調整動作を示すタイムチャートである。図２において、ｒｕｎは運転指令である。なお、図１と同じ説明符号のものは図１と同じ構成要素または信号を示している。
以下、図２を用いて本発明の速度制御装置の速度調整部１における速度調整動作について順を追って説明する。
予め周波数指令ｆｉｎに１０Ｈｚを入力していたとする。運転指令ｒｕｎが入力されると出力周波数ｆｏｕｔは加減速調整器２の設定に従って１０Ｈｚまで加速する。
バイアス加速指令ｕｂｒｅｆがオンされると、スイッチ６は加減速調整器２をバイパスする側へ切換えられ、その後、バイアス調整器４から周波数バイアスｆｂが時間と共に定められた割合で増加され出力される。
周波数指令ｆｉｎと周波数バイアスｆｂは加算器７で加算されているため、周波数バイアスｆｂの増加分だけ出力周波数ｆｏｕｔが増加し、電動機は加速する。
バイアス加速指令ｕｂｒｅｆがオフされると、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆもオフのため、周波数バイアスｆｂはその時の値が保持され、出力周波数ｆｏｕｔも保持状態になる。このときスイッチ６は、加減速調整器２が働く側に切換えられる。この状態で、周波数指令ｆｉｎを１５Ｈｚへ変化させると、加減速調整器２の設定に従って４０Ｈｚまで加速した後、保持状態になる。
保持時間が予め設定された時間（図２の場合５秒）未満でバイアス減速指令ｄｂｒｅｆをオンすると、スイッチ６は加減速調整器２をバイパスする側へ切換えられ、バイアス調整器４は出力している周波数バイアスｆｂを定められた割合で時間と共に減少させる。バイアス減速指令ｄｂｒｅｆがオフされるとバイアス加速指令ｕｂｒｅｆもオフであるため周波数バイアスｆｂはその時の値が保持され、出力周波数ｆｏｕｔも保持状態になる。このときスイッチ６は加減速調整器２が働く側に切換えられる。この保持状態で５秒が経過すると記憶手段５に現在の周波数バイアスｆｂである１５Ｈｚが記憶され、次回の運転開始時に周波数バイアスｆｂとして使用される。これにより周波数指令ｆｉｎがデジタルであっても、アナログであっても周波数指令ｆｉｎの値が同じ１５Ｈｚであれば、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆ、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆを使用することなく、出力周波数ｆｏｕｔには３０Ｈｚが再現できるのである。

図３は、本発明の速度制御装置の速度調整方法を示すフローチャートである。
以下、図３を用いて本発明の速度制御装置の速度調整方法を説明する。
先ず、外部制御装置８からの接点指令であるバイアス加速指令ｕｂｒｅｆとバイアス減速指令ｄｂｒｅｆそれぞれの入力信号のオン状態、すなわち入力状態を判別する（ステップＳＴ１０）、
判別した結果、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆのみオンの時は周波数バイアスｆｂを定められた割合で時間と共に増加させる（ステップＳＴ２０）。
判別した結果、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆのみオンの時は周波数バイアスｆｂを定められた割合で時間と共に減少させる（ステップＳＴ３０）。
次に、ステップＳＴ２０、ＳＴ３０で得られた周波数バイアスｆｂの値を、外部制御装置８から与えられた周波数指令ｆｉｎに加算し、最終周波数指令ｆｚを得る（ステップＳＴ４０）。この得られた最終周波数指令ｆｚを出力周波数ｆｏｕｔとして出力し（ステップＳＴ５０）、速度制御装置は出力周波数ｆｏｕｔにより電動機の速度を制御する。
一方、ステップＳＴ１０で判別した結果、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆ、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆが共にオン、または共にオフの時はその時の周波数バイアスｆｂの値を保持し（ステップＳＴ６０）、保持した周波数バイアスｆｂの値を、外部制御装置８から与えられた周波数指令ｆｉｎに加算して得られた最終周波数指令ｆｚに対して加減速レートを調整し出力周波数ｆｏｕｔとして出力する（ステップＳＴ７０）。速度制御装置は出力周波数ｆｏｕｔにより電動機の速度を制御する。次に、周波数バイアスｆｂの保持時間が所定時間経過したか監視し（ステップＳＴ８０）、周波数バイアスｆｂの保持時間が所定時間経過後に周波数バイアスｆｂの保持値を記憶する（ステップＳＴ９０）。この記憶された周波数バイアスｆｂの保持値は、再運転時に周波数バイアスｆｂとして復帰する（ステップＳＴ１００）。

図４は、本発明の速度制御装置おけるバイアス加速指令、およびバイアス減速指令のワンショットでの動作を示すタイムチャートである。なお、図２と同じ説明符号のものは図２と同じ構成要素または信号を示している。
以下、図４を用いて本発明の速度制御装置におけるバイアス加速指令ｕｂｒｅｆ、およびバイアス減速指令ｄｂｒｅｆのワンショットでの動作について順を追って説明する。
このワンショットモードに設定した場合、スイッチ６は常に加減速調整器２が働く側に切換えられている。ここで、予め周波数指令ｆｉｎに２５Ｈｚを入力していたとする。運転指令ｒｕｎがオンされると出力周波数ｆｏｕｔは加減速調整器２の設定に従って２５Ｈｚまで加速する。
バイアス加速指令ｕｂｒｅｆにパルス（ワンショット）が入力されると、バイアス調整器４は、このパルスの立ち上がりを検出し予め設定されていた周波数（図４に示した例の場合５Ｈｚ）だけ周波数バイアスｆｂをステップ状に増加させる。加算器７によりバイアス加速指令ｕｂｒｅｆのパルス数分だけ入力周波数指令ｆｉｎに周波数バイアスｆｂが加算されるため、周波数バイアスｆｂの増加分だけ最終周波数指令ｆｚが増加し、加減速調整器２の設定に従って出力周波数ｆｏｕｔも増加し加速する。そして、周波数バイアスｆｂの増加分だけ出力周波数ｆｏｕｔが増加すると保持状態になる。この保持状態が予め設定された時間（図４に示した例では５秒）経過すると、記憶手段５は現在の周波数バイアスｆｂの値である１０Ｈｚを記憶する。
減速の場合についても同様に、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆのパルス数分減速される。
図４に示した例では３パルス数分（１５Ｈｚ）減速され、保持状態が５秒経過後、記憶手段５はその時の周波数バイアスｆｂの値である−５Ｈｚを記憶する。
この記憶した周波数バイアスｆｂの値は、次回の運転開始時に周波数バイアスｆｂとして使用される。これにより周波数指令ｆｉｎがデジタルであっても、アナログであっても周波数指令ｆｉｎの値が同じ１５Ｈｚであれば、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆ、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆを使用することなく、出力周波数ｆｏｕｔには１０Ｈｚが再現できるのである。

以上述べたように、本発明の実施例に係る速度制御装置は、外部制御装置８からの接点指令であるバイアス加速指令ｕｂｒｅｆ、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆのオン・オフの組合せにより、周波数バイアスｆｂを増加、減少、保持するバイアス調整器４と、予め定められた保持時間を経過した時点の保持している周波数バイアスｆｂの値を記憶し、再運転時に復帰させる記憶手段５と、外部制御装置８からの周波数指令ｆｉｎと周波数バイアスｆｂを加算した最終周波数指令ｆｚに対して加減速レートを調整し出力周波数を出力する加減速調整器２と、周波数バイアスｆｂが保持されていない時は、加減速調整器２を介さずに最終周波数指令ｆｚを出力周波数ｆｏｕｔとして出力するスイッチ６とを備える構成としているので、予め設定された周波数指令ｆｉｎに対して２接点に割り当てたバイアス加速・減速指令により周波数指令のバイアス分の増減を操作し無限のパターンでの周波数指令操作が可能となる。また、周波数指令ｆｉｎはアナログであってもデジタルであってもよく、運転中の変更も可能となり、アナログ周波数指令の場合であっても周波数バイアス分のみを記憶するため、再運転時に同じ周波数指令ｆｉｎが入力されていれば以前と同じ最終周波数指令ｆｚが再現可能となり、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆ、バイアス減速指令ｄｂｒｅｆでの再調整を不要とすることが出来る。
また、バイアス調整手段４は、バイアス加速指令ｕｂｒｅｆおよびバイアス減速指令ｄｂｒｅｆの入力の立ち上がり信号毎に、所定の値の周波数バイアスｆｂをステップ状に出力するワンショットモードを備えたものであり、スイッチ６は、前記ワンショットモードでは、常に加減速調整器２の出力が出力周波数ｆｏｕｔとなるように動作する構成にしているので、ワンショットでの加減速指令にも対応を可能としている。

本発明の速度制御装置は、２接点入力での加減速ができることから、巻上・巻下機などの用途にも適用が可能である。

本発明の速度制御装置の速度調整に係る部分のブロック図 本発明の速度制御装置における速度調整動作を示すタイムチャート 本発明の速度制御装置の速度調整方法を示すフローチャート 本発明の速度制御装置おけるバイアス加速指令、およびバイアス減速指令のワンショットでの動作を示すタイムチャート 従来技術の速度制御装置の構成を示すブロック図 第２の従来技術の動作例を示すタイムチャート

符号の説明

１ 速度制御装置の速度調整部
２ 加減速調整器
３ 制限器
４ バイアス調整器
５ 記憶手段
６ スイッチ
７ 加算器
１０１ インバータ回路
１０２ 制御回路
１０３ ＣＰＵ
１０４ 内蔵ＲＡＭ
１０５ ＥＥＰＲＯＭ
８、１０６ 外部制御装置
１０７ 電動機
ａ 周波数設定信号
ｂ 加減速設定データ
ｃ 到達信号
ｕ アップ指令
ｄ ダウン指令
Ｕ 加速
Ｄ 減速
Ｈ 保持
ｆｉｎ 周波数指令
ｆｂ 周波数バイアス
ｆｚ 最終周波数指令
ｕｂｒｅｆ バイアス加速指令
ｄｂｒｅｆ バイアス減速指令
ｆｏｕｔ 出力周波数
ｒｕｎ 運転指令

Claims (3)

1. 外部からの周波数指令（ｆｉｎ）に基づき出力周波数（ｆｏｕｔ）を調整して電動機の速度を制御する速度制御装置において、
   外部からの接点指令であるバイアス加速指令（ｕｂｒｅｆ）とバイアス減速指令（ｄｂｒｅｆ）を入力し、前記バイアス加速指令（ｕｂｒｅｆ）のみオンの時は周波数バイアス（ｆｂ）を時間と共に増加させ、前記バイアス減速指令（ｄｂｒｅｆ）のみオンの時は前記周波数バイアス（ｆｂ）を時間と共に減少させ、前記バイアス加速指令（ｕｂｒｅｆ）、バイアス減速指令（ｄｂｒｅｆ）が共にオン、または共にオフの時は前記周波数バイアス（ｆｂ）の値を保持して出力するバイアス調整手段（４）と、
   前記バイアス調整手段（４）に接続され、前記周波数バイアス（ｆｂ）の保持時間が所定時間経過時に前記周波数バイアス（ｆｂ）の保持値を記憶し、再運転時に前記記憶された周波数バイアス（ｆｂ）の保持値を前記バイアス調整手段（４）に復帰させる記憶手段（５）と、
   前記周波数バイアス（ｆｂ）の値を前記周波数指令（ｆｉｎ）に加算して最終周波数指令（ｆｚ）を得る加算器（７）と、
   前記加算器（７）に接続され、前記最終周波数指令（ｆｚ）に対して加減速レートを調整する加減速調整手段（２）と、
   前記周波数バイアス（ｆｂ）が保持されている時のみ前記加減速調整手段（２）の出力を前記出力周波数（ｆｏｕｔ）とし、前記周波数バイアス（ｆｂ）が保持されていない時は、前記加減速調整手段（２）を介さずに前記最終周波数指令（ｆｚ）を前記出力周波数（ｆｏｕｔ）とする切換手段（６）と、を備えていることを特徴とする速度制御装置。
2. 前記バイアス調整手段（４）は、前記バイアス加速指令（ｕｂｒｅｆ）または前記バイアス減速指令（ｄｂｒｅｆ）の入力の立ち上がり信号毎に、所定の値の周波数バイアス（ｆｂ）をステップ状に出力するワンショットモードを備えたものであり、
   前記切換手段（６）は、前記ワンショットモードでは、常に前記加減速調整器（２）の出力が前記出力周波数（ｆｏｕｔ）となるように動作することを特徴とする請求項１に記載の速度制御装置。
3. 外部からの周波数指令（ｆｉｎ）に基づき出力周波数（ｆｏｕｔ）を調整して電動機の速度を制御する速度制御装置の速度調整方法において、
   外部からの接点指令であるバイアス加速指令（ｕｂｒｅｆ）とバイアス減速指令（ｄｂｒｅｆ）の入力状態を判別するステップ（ＳＴ１０）と、
   前記判別した結果、前記バイアス加速指令（ｕｂｒｅｆ）のみオンの時は周波数バイアス（ｆｂ）を時間と共に増加させるステップ（ＳＴ２０）と、
   前記判別した結果、前記バイアス減速指令（ｄｂｒｅｆ）のみオンの時は前記周波数バイアス（ｆｂ）を時間と共に減少させるステップ（ＳＴ３０）と、
   前記周波数バイアス（ｆｂ）の値を、前記周波数指令（ｆｉｎ）に加算し、最終周波数指令（ｆｚ）を得るステップ（ＳＴ４０）と、
   前記最終周波数指令（ｆｚ）を前記出力周波数（ｆｏｕｔ）とするステップ（ＳＴ５０）と、
   一方、前記判別した（ＳＴ１０）結果、前記バイアス加速指令（ｕｂｒｅｆ）、前記バイアス減速指令（ｄｂｒｅｆ）が共にオン、または共にオフの時は前記周波数バイアス（ｆｂ）の値を保持するステップ（ＳＴ６０）と、
   前記保持した周波数バイアス（ｆｂ）の値を、前記周波数指令（ｆｉｎ）に加算して得られた最終周波数指令（ｆｚ）に対して加減速レートを調整し前記出力周波数（ｆｏｕｔ）とするステップ（ＳＴ７０）と、
   前記周波数バイアス（ｆｂ）の保持時間が所定時間を経過したか監視するステップ（ＳＴ８０）と、
   前記周波数バイアス（ｆｂ）の保持時間が所定時間経過時に前記周波数バイアス（ｆｂ）の保持値を記憶するステップ（ＳＴ９０）と、
   前記記憶された周波数バイアス（ｆｂ）の保持値を再運転時に前記周波数バイアス（ｆｂ）として復帰するステップ（ＳＴ１００）と、を備えたことを特徴とする速度制御装置の速度調整方法。

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