JP4496895B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
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標値を算出する。変更前の速度制御部6の比例ゲイン、積分ゲインをそれぞれKvp0、Kvi0と、変更前に推定されていた機械系のイナーシャをJ0とすると、速度制御部6の比例ゲイン、積分ゲインの変更目標値はそれぞれ次式で計算される。
る所定値であり、例えば定格トルクの10%の値とする。ゲイン変更によるトルク指令増分がΔτとなる速度制御部6の比例ゲインと積分ゲインをそれぞれKvpmax、Kvimaxとすれば次式が成り立つ。
を決定するので、速度偏差が小さい場合はゲインの変更量が自動的に大きくなり、トルク急変の抑制と素早いゲイン変更の両立が可能となる。
イナーシャ推定部8で機械系のイナーシャが推定される。イナーシャの推定方法は前述の特許文献1に開示された方法などがある。推定されたイナーシャをJaとする。第3の制御パラメータ変更部19は推定されたイナーシャに応じて速度制御部6のゲインの変更目標値を算出する。変更前の速度制御部6の比例ゲイン、積分ゲインをそれぞれKvp0、Kvi0と、変更前に推定されていた機械系のイナーシャをJ0とすると、速度制御部6の比例ゲイン、積分ゲインの変更目標値はそれぞれ式2、式3で計算される。
御周期毎にこの処理を繰り返すことにより最終的にゲインを変更目標値へと変更する。
ゲイン変更に伴うトルク指令急変を緩和するために、ゲイン変更によるトルク指令の差が所定量以内になるようゲイン変更可能範囲の上限と下限を算出する。
トルク急変が抑制され、ショックが軽減される。また、速度偏差に基づいてゲイン変更値を決定するので、速度偏差が小さい場合はゲインの変更量が自動的に大きくなり、トルク急変の抑制と素早いゲイン変更の両立が可能となる。
2 負荷
3 回転位置情報検出器
4 制御装置
5 速度演算部
6 速度制御部
7 トルク制御部
8 イナーシャ推定部
9 第2の制御パラメータ変更部
19 第3の制御パラメータ変更部
Claims (4)
- 速度指令値と電動機の速度の差である速度偏差が零になるよう制御演算しトルク指令を出力する速度制御部と、
前記トルク指令に応じて前記電動機のトルクを制御するトルク制御部と、
前記速度制御部のゲインを変更する制御パラメータ変更部とを有する電動機の制御装置であって、
前記制御パラメータ変更部は、1回の制御周期毎にトルク指令増分またはトルク指令減少分が一定値である許容量を予め設定しており、1回の制御周期毎に、前記速度制御部のゲインの変更目標値と、変更前の速度制御部のゲインと、速度偏差と、前記許容量に基づいて、ゲイン変更可能範囲を算出し、ゲインの変更目標値が変更可能範囲内にある場合はゲインの変更目標値を、ゲインの変更目標値がゲイン変更可能範囲外にある場合はゲイン変更可能範囲内でゲインの変更目標値に最も近い値を、速度制御部のゲインの変更値を決定し変更する電動機の制御装置。 - 前記制御パラメータ変更部は、前記速度制御部のゲインの変更目標値と、変更前の速度制御部のゲインと、速度偏差とに基づいて、速度制御部のゲインの変更値を決定し変更する処理を、所定周期毎に、前記変更目標値と変更値が一致するまで繰り返す請求項1記載の電動機の制御装置。
- 前記制御パラメータ変更部は、ゲイン変更によるトルク指令急変を回避できる1回の制御周期毎のトルク指令増分の許容量に基づいたゲイン変更可能範囲の上限を算出することを特徴とする請求項1および2記載の電動機の制御装置。
- 前記制御パラメータ変更部は、ゲイン変更によるトルク指令急変を回避できる1回の制御周期毎のトルク指令減少分の許容量に基づいたゲイン変更可能範囲の下限を算出することを特徴とする請求項1および2記載の電動機の制御装置。
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