JP4478187B2 - 地盤改良機 - Google Patents

Description

本発明は、地盤改良機に関する。さらに詳しくは、セメント系固化材液を土中に混入撹拌して軟弱地盤を改良し、構築物の基礎に適した改良地盤を得るための地盤改良機に関する。

セメント系固化材液を用いた地盤改良工法には、深層混合処理工法と浅層混合処理工法がある。
深層混合処理工法は柱状の改良体を築造する工法であり、軸まわりに回転する撹拌翼を鉛直方向へ掘進したり引き抜くことにより、円柱状の改良地盤を築造する。固化材液は撹拌翼の中央先端部より吐出され、撹拌翼を回転させながら鉛直方向へ掘進することで土と撹拌混合する。
この工法では、柱状に地盤改良体を築造するので体積の大きいブロック状に築造することはできない。そのため、構築物の基礎を築造するためには施工効率が劣るものである。

浅層混合処理工法は、現地土に粉体のセメント系固化材を散布して、現地盤の土をミキシングフォークやスタビライザー等で撹拌混合した後、ローラー転圧機で転圧を加えながら締固める乾式工法である。
この乾式工法では、現地土とセメント系固化材を乾燥した状態で取扱うので、水分を含む流動体としては扱っていない。このため撹拌混合工程だけでは足らず、転圧締め固め工程を要するので、施工に時間と手間がかかるという問題がある。

そこで、改良地盤をブロック状に築造し、流動化した状態で地盤改良できる技術として、特許文献１の従来技術が提案された。
この従来技術は、バックホウのバケットを改良したもので、バケットに撹拌翼と液状固化材を噴出する噴出ロッドを取付けたものである。この技術で地盤改良する際は、地盤の改良区画を掘削したあと液状固化材を土中に噴出させ、バケットと内蔵の攪拌翼とで土と液状固化材を混練りする。これにより、土を流動化した状態で地盤改良するので、締め固め工程を要せずブロック状の築造も可能となる。

しかしながら、この従来技術では、バケットで撹拌した土と固化材液の混練りの程度や改良区画を予定どおりに地中の隅々まで地盤改良が出来たかどうかは、土中の目視が不可能なことからバックホウを操作するオペレータが勘で判断していたので、地盤改良に不充分な部分が生じていた。

一方、地盤改良の効果を確認する一般的な技術は存在し、これには特許文献２および特許文献３が存在する。文献２は地盤改良工事の後で電気比抵抗を検出するものであり、文献３は地盤改良工事施工中に電気比抵抗を検出しようとするものである。また、文献２，３の電気比抵抗検出方法は、いわゆるゾンデを地中に打ち込むものである。したがって、バケットで掘削撹拌している施工中に電気比抵抗を同時検出できるものではないので、施工管理にはやはり時間と手間がかかるものである。

特許第３２９８０５４号 特開平７−１０２５５１号 特開２００１−２４１０３１

本発明は上記事情に鑑み、地盤改良工事の施工管理がオペレータの勘に頼ることなく客観的かつ正確に行える地盤改良機を提供することを目的とする。

第１発明の地盤改良機は、下部走行体と、該下部走行体に旋回自在に搭載した上部旋回体と、該上部旋回体に起伏自在に枢支されたブームと、該ブームの先端に揺動自在に枢支されたアームと、該アームの先端に掘削動作可能に枢支されたバケットとを備えた掘削機と、前記バケットに取付けられた、固化材液を吐出する固化材液吐出ノズルと、前記バケットに取付けられた、前記固化材液と土とを混練りする撹拌翼を備えたミキサーと、前記ブームの鉛直線に対する角度を検出するブーム角検出器と、前記アームの鉛直線に対する角度を検出するアーム角検出器と、前記バケットの鉛直線に対する角度を検出するバケット角検出器からなる位置検出器と、前記バケットに取付けられた、電気比抵抗を検出する電気比抵抗センサと、前記ブームの長さと前記アームの長さと前記バケットの長さおよび前記位置検出器の検出角度に基づいて前記バケットの先端位置を演算して該バケット先端位置の移動軌跡を演算すると共に前記移動軌跡上の電気比抵抗を求めるコントローラと、該コントローラで求められたバケット先端位置の移動軌跡と電気比抵抗を表示するモニターとを備えており、前記モニターが、施工中の地盤の縦断面における深さの線と幅寸法の線でマトリクス状に区切られたマス目で示すマス目表示部を有しており、
前記マス目表示部に前記バケット先端位置の移動軌跡および該移動軌跡上における電気比抵抗を表示するものであることを特徴とする。
第２発明の地盤改良機は、第１発明において、前記撹拌翼の回転速度を検出する回転速度計と、回転トルクを検出する回転トルク計とを備えており、前記モニターが前記回転速度、前記回転トルク、および前記回転速度から求められた前記撹拌翼の羽根切り積算数を表示するものであることを特徴とする。
第３発明の地盤改良機は、第１発明において、前記固化材液の吐出量を検出する流量計とを備えており、前記モニターが前記吐出量を表示するものであることを特徴とする。

第１発明によれば、つぎの効果を奏する。
ａ）改良すべき地盤内の土塊をバケットで粉砕し、かつ撹拌翼で撹拌しながら固化材液吐出ノズルから固化材液を吐出すると、土と固化材液とを混練りすることができる。このようにバケットを使うのでブロック状に地盤改良ができ、しかも流動化した状態で地盤改良ができるので、締め固めが不要になり施工効率がよくなる。
ｂ）バケットで撹拌混練りした跡のバケット先端位置移動軌跡は位置検出器で検出しモニター上で把握でき、同時にバケット内のミキサーで土と固化材液と混練りされた改良地盤内の電気比抵抗もモニター上で常時監視できる。よって目視できない土中でありながら、改良予定の地盤内の隅々まで混練りができ、かつ固化材液の過不足も生じないようにできる。このため施工途中で地盤検査する必要もなく、施工後に地盤検査する必要もないので、地盤改良工事を効率よく行え時間短縮ができる。
ｃ）モニターの表示画面で改良すべき地盤の縦断面を示すマス目画面にバケット先端位置の移動軌跡および電気比抵抗を表示することにより、バケット先端位置の移動軌跡により土の撹拌および固化材液との混練り領域が表示でき、土中断面の全ての面の処理進捗状況が客観的に確認できる。よって、オペレータの勘に頼ることなく地盤改良を確実に遂行できる。
第２発明によれば、撹拌翼の回転速度と回転トルクにより改良すべき地盤内の土塊の粉砕と攪拌が進んでいるかどうかが分り、羽根切り積算数によって改良すべき地盤内の全体的な撹拌と混練り度合いが分り、しかもモニター上で把握できるので、地盤の改良程度を正確に、リアルタイムで把握することができる。
第３発明によれば、バケットで土を撹拌中に、固化材液の吐出量をモニター上で常時把握することができるので固化材液の過不足が生じず地盤の改良具合を客観的に判断することができる。

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係る地盤改良機の概略説明図である。
本発明の地盤改良機Ａはショベルやバックホウ等の掘削バケットを有する掘削機をベースマシンとして利用している。地盤改良機Ａはクローラや車輪等を備えた下部走行体１とこの下部走行体１の上に旋回自在に搭載した上部旋回体２を有している。上部旋回体２にはブーム３が枢支されブームシリンダ４で起伏動作するようになっている。ブーム３の先端にはアーム５が枢支されアームシリンダ６で揺動動作するようになっている。アーム５の先端にはバケット７が枢支されバケットシリンダ８で掘削動作するようになっている。

前記ブーム３には、振り子式や任意の型式の角度計３ｓが取付けられており、ブーム３の鉛直線に対する角度を検出できるようになっている。前記アーム５にも任意の型式の角度計５ｓが取付けられており、アーム５の鉛直線に対する角度を検出できるようになっている。前記バケット７にも任意の型式の角度計７ｓが取付けられており、バケット７の鉛直線に対する角度を検出できるようになっている。これらの角度計３ｓ，５ｓ，７ｓで、特許請求の範囲にいう位置検出器を構成している。

前記地盤改良機Ａにおけるブーム３の長さＬ３とアーム５の長さＬ５とバケット７の長さＬ７は既知であるので、ブーム３とアーム５とバケット７のそれぞれの鉛直線に対する角度が分れば、地盤改良機Ａに対するバケット７の先端爪の位置（以下、バケット先端位置という）を簡単な計算により求めることができる。また、バケット先端位置の水平方向および垂直方向の位置を連続的あるいは間欠的に検出していくと、バケット先端位置の移動軌跡を求めて、これを表示することができる。

図３における（Ａ）図は図２のバケットの正面図、（Ｂ）図は（Ａ）図のＢ−Ｂ線断面図、（Ｃ）図は固化材液吐出ノズル２０を示す拡大図である。
バケット７は、側面視でひらがなの「し」の字形に湾曲し格子目を有する湾曲板７ａと左右両側の側板７ｂとでバケット状に形成され、かつ湾曲板７ａの先端に取付けられた爪７ｃとから構成されている。このバケット７の揺動動作にブーム３の起伏動作とアーム５の揺動動作とを組み合せると、バケット７により土塊の粉砕および土と固定材液の練り混ぜを行うことができる。また、後述するミキサーで攪拌された土は湾曲板７ａの格子目から後方へ排出され、さらに細かく砕かれる。

前記バケット７には、ミキサー１０が内蔵されている。このミキサー１０は、撹拌翼１１と駆動用の油圧モータ１４とからなる。撹拌翼１１は回転軸１２とそれに放射状に取付けられた羽根１３とからなる。油圧モータ１４はバケット７の上部に収納して取付けられている。油圧モータ１４の動力は、ギヤ１５やチェーン１６等の任意の伝達機構を介して回転軸１２に伝えられ、撹拌翼１１が回転するようになっている。前記油圧モータ１４には地盤改良機Ａの本体から作動油が供給されようになっている。

前記バケット７には、固化材液を吐出する固化材液吐出ノズル２０が取付けられている。この固化材液吐出ノズル２０は、バケット７内において撹拌翼１１の後方に水平に取付けられたパイプ２１と、このパイプ２１に適数個、たとえば４個取付けられた逆止弁２２とからなる。この逆止弁２２は、固化材液の噴出を止めたとき改良土が固化材液吐出ノズル２０に進入するのを防ぐゴム製の弁である。
前記パイプ２１には、固化材液が後述する制御プラントＢから地盤改良機Ａに取付けたホース２３を介して供給されるようになっている。

上記のようにバケット７にはミキサー１０と固化材液吐出ノズル２０が内蔵されていることから、バケット７で土塊を砕いたり、掻き寄せながら、固化材液吐出ノズル２０から固化材液を土中に吐出させ、ミキサー１０の攪拌翼１１で土を掻き混ぜることにより、土と固化材液を混練りすることができる。

本発明の地盤改良機には、前記角度計３ｓ，５ｓ，７ｓ以外に、図３に示すように下記のような検出器が取付けられている。
ａ）電気比抵抗センサ２５
前記バケット７の爪７ｃの後方には、電気比抵抗センサ２５がバケットの幅方向に複数個、たとえば２〜４個が取付けられている。この電気比抵抗センサ２５は、土と固化材液の混合具合を検出するために設けられている。電気比抵抗は電気伝導度の逆数であり、電気伝導度は土砂中に注入される液体（たとえば固化材液）の浸透度合によって減少していく。換言すれば、電気比抵抗センサ２５が土塊に接触すると抵抗値が高く出て、固化材液との混練りが進むと抵抗値が低くなる。この性質を利用して、土と固化材液の混合具合を電気比抵抗により判定することができる。

ｂ）撹拌翼の回転速度計２６
撹拌翼１１の回転速度を検出する回転速度計で、撹拌翼１１自体または油圧モータ１４の回転数を近接センサや任意の回転数検出センサで検知し、１分間当りの回転数（ｒｐｍ）で表示するものが用いられる。
撹拌翼１１の回転数を把握することで、後述する羽根切り積算数が所定時間内に目標値に達するかどうかの目安とすることができる。また、ミキサー１０の異常の有無も確認することができる。

ｃ）撹拌翼１１の回転トルク計２７
油圧モータ１４に供給されている油圧の圧力を圧力センサで検出すると油圧モータ１４の回転トルクが分り、撹拌翼１１の回転トルクは油圧モータ１４の回転トルクに比例するので、撹拌翼１１の回転トルクを把握できる。
撹拌翼１１の回転トルクが高いときは土塊を粉砕しているときで、回転トルクが低くなってきたときは撹拌が進んで抵抗が小さくなったと考えられるので、回転トルクの増減を把握することで、土塊の存在、また土の撹拌程度を把握することができる。なお、この回転トルクは回転速度と共に撹拌および混練り度合いの把握に用いられる。

ｄ）固化材液の流量計２８
固化材液を供給するパイプ２１にはホース２３が接続されており、このホース２３は図１に示すように、地盤改良機Ａのブーム、アーム、本体に沿わせられて、さらに制御プラントＢに接続されている。そして、地盤改良機Ａの本体部分のホース２３の適所に流量計２８が取付けられている。この流量計２８は、たとえば流量１リットル当りを１パルスで検知する公知の電磁式のものが用いられる。改良地盤に必要な固化材液量は、改良すべき地盤を掘削した段階で、その体積から求められるが、その必要な量を施工中に定量的に送り込み過不足が生じないようにするため、流量を把握できるようにしている。

図１は本発明の地盤改良機の制御ブロック図である。
地盤改良機Ａはコントローラ３０とモニター４０を備えている。コントローラ３０は各検出器からの検知情報を入力して必要な演算を施し、モニター４０に必要な表示情報を送るようになっている。

コントローラ３０の有する機能は、以下のとおりである。
コントローラ３０の入力部３１には、角度計３ｓ，５ｓ，７ｓの検出角と、電気比抵抗センサ２５からの土中の電気比抵抗、攪拌翼の回転速度計２６からの回転数（ｒｐｍ）および回転トルク計２７からの回転トルク（Ｎ．ｍ）、流量計２８からの固化材液の流量が入力される。

コントローラ３０の演算部３２では、上記の入力値をモニター表示に適した電気信号に変換するほか、つぎの演算を行う。
まず、角度計３ｓ，５ｓ，７ｓの各検出角から、ブーム３やアーム５、バケット７の長さに基づき、バケット先端位置を演算する。このバケット先端位置はバケット７の深度と水平位置を数値で表示したり、合成してバケット先端位置の移動軌跡として表示できるように演算する。

また、演算部３２は攪拌翼１１の羽根切り積算数も演算する。
前記撹拌翼１１の羽根１３の枚数を撹拌翼１１の回転数に乗じると、いわゆる羽根切り回数が得られる。この羽根切り回数を積算すると単位体積内の必要総回転数を満たしているか否か。換言すれば、改良すべき地盤内の土と固化材液の撹拌が充分に行えたか否かが判断できる指標となる。この指標にするためには、無負荷時の回転数は除外する必要があるので、前述した回転トルク計２７の検出値が低い状態のときの回転数は積算しないようにされる。なお、この羽根切り積算数は演算によるのではなく、独自の積算計を用いてもよい。

コントローラ３０の出力部３３からは、前記演算結果がモニター４０に向け出力される。
前記モニター４０は地盤改良機Ａに車載しておくと、オペレータが地盤改良機Ａを操作しながらモニタリングするのに便利である。なお、車載以外のモニター４０を現場事務所にも設置して、第３者のモニタリングを可能としてもよい。

前記モニター４０には、地盤改良の施工管理に必要な情報、たとえば、固化材液量、電気比抵抗、回転トルク、回転速度、羽根切り回数などが表示される。これらの情報は、全て単一の画面上に表示できるようにしてもよく、別々の表示画面を個別に呼び出して表示してもよい。この場合、タッチパネルを用いた画面切換えが好適である。
図１に示す画面は、後述する二つの表示画面のうちの第１画面であり、この第１画面では主としてバケット先端位置の移動軌跡を表示し、第２画面では、改良地盤中の電気比抵抗を表示するようになっている。なお、これら詳細は図５および図６に基づき後述する。

図１に示すように本発明の地盤改良機Ａは制御プラントＢと共に用いられる。制御プラントＢは固化材液の供給システムであり、セメントの貯蔵容器と、水のタンクと、それらを混合するミキサー、固化材液をホース２３に送り込むポンプなどから構成されている。
地盤改良機Ａのキャビン内には、通常の掘削機と同様の操作機構があり、オペレータはレバー操作によって、下部走行体１の前後進や上部旋回体２の旋回をコントロールし、ブーム３やアーム５、バケット７の動作をコントロールできる。
また、専用のレバーやスイッチ等の操作手段により、油圧モータ１４を起動、停止、加減速させて、ミキサー１０の回転をコントロールできるようになっている。
さらに、オペレータは無線で制御プラントＢを制御し、固化材液の吐出開始、停止、流量調整を行えるようになっている。

つぎに、図４に基づき、本発明の地盤改良機Ａを用いた地盤改良方法を説明する。
Ｉ 改良すべき地盤の画定
改良すべき地盤を通常の掘削機Ｄを用いてブロック状の空所Ｃに掘削する。現状地盤から掘り起し、支持層まで掘り下げていき、排土は周囲に仮置をする。掘削が完了すると空所Ｃの形状寸法を測定し、注入すべき固化材液の量を求める。
II 初期値をセット
本発明の地盤改良機Ａを空所Ｃに近づけ、空所Ｃの自機寄り一辺の上端縁を基準と
して、これにバケット７の先端を合わせる。このときのバケット先端位置を角度計３ｓ、５ｓ、７ｓから求め、初期値としてコントローラ３０にセットする。

III 地盤改良作業
仮置き土を普通の掘削機Ｄで入れ戻しつつ、本発明の地盤改良機Ａのバケット７で土塊をくだいたり掻き混ぜる。この間に固化材液吐出ノズル２０から土中に固化材液を吐出しながら、ミキサー１０で土と固化材液を撹拌混合する。固化材液と土が十分に撹拌混合されると、土は流動性のある改良処理土となる。この撹拌混合作業をミキサー１０の撹拌翼１１が所定の羽根切り回数を満たし、かつ、電気比抵抗分布が複数の電気比抵抗センサ２５で均一になるまで続ける。

IV モニタリング
前記IIIの地盤改良作業中にバケット先端位置の移動軌跡を確認しつつ電気比抵抗センサ２５による土と固化材液の混合度をモニタリングする。モニタリングの要領は後述するが、地盤改良作業中に行うことが特徴である。空所Ｃの幅ｃｗがバケット７の幅より広いときは、１回目の領域で測定したあと、２回目の領域で測定するとよい。

図５はモニター４０の第１画面を示している。この第１画面は、数値表示部４１とマス目表示部４２、グラフ表示部４３とからなる。
この第１画面の数値表示部４１には、固化材液注入量、電気比抵抗値、羽根切り回数、回転トルク、回転速度、バケット先端位置の水平位置と深さ位置が数値で示されている。なお、この表示項目は例示であって、これらの一部でもよく、逆にこれら以外のものを含んでもよい。

前記第１画面のマス目表示部４２は、縦横の線でマトリクス状に区切られたマス目画面となっており、縦横の線には深さと幅寸法を示す寸法値も表示されている。バケット先端位置の移動軌跡はこのマス目画面に丸点などで表示される。バケット先端位置の移動軌跡は、前記角度計３ｓ、５ｓ、７ｓの検出値を連続的あるいは間欠的に取込み、初期値を基点としてコントローラ３０で演算することで得られる。地盤改良すべき計画領域を実線等で重ね表示することもできる。図５の表示例では、丸点の連続がバケット７の先端位置が移動した跡の移動軌跡であり、概ねＵ字状の軌跡となっている。この表示によって、バケット７で撹拌混合できた地盤改良部分の深さと奥行きがモニター上で把握できる。したがって、地盤改良機Ａのオペレータは機上のモニター４０を見ながら、計画区画どおりにバケット７を隅々まで動かせたか否かが確認できる。

前記第１画面のグラフ表示部４３には、固化材液注入量、電気比抵抗値、羽根切り回数、回転トルク、回転速度、バケット７の水平位置と深さ位置の全て又はその一部がグラフで表示される。図では、回転数、電気比抵抗、回転トルクが表示した例が示されている。
これらのグラフ表示は、数値表示に比べ正確さは劣るが、経時的な変動が読み取れるので、好適である。

図６はモニター４０の第２画面を示している。
この第２画面は、マス目表示部４５と数値表示部４６とからなる。マス目表示部４５は電気比抵抗の分布を示すもので、たとえば２５ｃｍｘ２５ｃｍをグリットとして、グリット内の電気比抵抗を下記のように色付き丸で表示するようにしている。
黄丸（画面中は黒○で表示）：０〜１０．０ Ω・ｍ
赤丸（画面中は点入り○で表示）：１０．１〜２０．０ Ω・ｍ
青丸（画面中は左上り斜線入り○で表示）：２０．１〜３０．０ Ω・ｍ
緑丸（画面中は右上り斜線入り○で表示）：３０．１ Ω・ｍ 以上
前記数値表示部４６には、電気比抵抗やバケットの水平位置、深さ位置などが数値で表示されるようになっている。

既述のごとく電気比抵抗は、バケット７の先端位置における土と固化材液の混練り具合の指標となるので、上記のモニター表示に基づき、たとえばグリットがすべて黄丸または赤丸色として電気比抵抗分布が均一分布するようになれば、撹拌混合作業を終了してもよいと判断できる。この場合、計画改良地盤内は充分に固化材液と土が混合したものとなっている。

以上のように、本発明の地盤改良機Ａを用いて地盤改良すると、土は液体（固化材液）を含む流動化処理がなされているので、後で締め固め工程を要することなく、固化していくので、一定時間放置しておくだけで充分に固化した強固な改良地盤が得られる。
また、モニター４０の第１表示画面および第２表示画面のマス目画面にバケット先端位置の移動軌跡および電気比抵抗を表示できる。これにより土の撹拌および固化材液との混練り領域が表示でき、土中断面の全ての面の処理進捗状況が客観的に確認できる。よって、地盤改良を確実に遂行できる。また、バケット７で土を撹拌中に、固化材液の吐出量をモニター４０で常時把握することにより固化材液の過不足が生じないようにすることができる。

本発明の地盤改良機の制御ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る地盤改良機の概略説明図である。 （Ａ）図は図１のバケットの正面図、（Ｂ）図は（Ａ）図のＢ−Ｂ線断面図、（Ｃ）図は固化材液吐出ノズルを示す拡大図である。 本発明の地盤改良機を用いた施工法の説明図である。 モニターの第１画面の説明図である。 モニターの第２画面の説明図である。

Ａ 地盤改良機
３ｓ，５ｓ，７ｓ 角度計
７ バケット
１０ ミキサー
２０ 固化材液吐出ノズル
２５ 電気比抵抗センサ
２６ 回転速度計
２７ 回転トルク計
２８ 流量計
３０ コントローラ
４０ モニター

Claims (3)

1. 下部走行体と、該下部走行体に旋回自在に搭載した上部旋回体と、該上部旋回体に起伏自在に枢支されたブームと、該ブームの先端に揺動自在に枢支されたアームと、該アームの先端に掘削動作可能に枢支されたバケットとを備えた掘削機と、
   前記バケットに取付けられた、固化材液を吐出する固化材液吐出ノズルと、
   前記バケットに取付けられた、前記固化材液と土とを混練りする撹拌翼を備えたミキサーと、
   前記ブームの鉛直線に対する角度を検出するブーム角検出器と、前記アームの鉛直線に対する角度を検出するアーム角検出器と、前記バケットの鉛直線に対する角度を検出するバケット角検出器からなる位置検出器と、
   前記バケットに取付けられた、電気比抵抗を検出する電気比抵抗センサと、
   前記ブームの長さと前記アームの長さと前記バケットの長さおよび前記位置検出器の検出角度に基づいて前記バケットの先端位置を演算して該バケット先端位置の移動軌跡を演算すると共に前記移動軌跡上の電気比抵抗を求めるコントローラと、
   該コントローラで求められたバケット先端位置の移動軌跡と電気比抵抗を表示するモニターとを備えており、
   前記モニターが、施工中の地盤の縦断面における深さの線と幅寸法の線でマトリクス状に区切られたマス目で示すマス目表示部を有しており、
   前記マス目表示部に前記バケット先端位置の移動軌跡および該移動軌跡上における電気比抵抗を表示するものである
   ことを特徴とする地盤改良機。
2. 前記撹拌翼の回転速度を検出する回転速度計と、回転トルクを検出する回転トルク計とを備えており、
   前記モニターが前記回転速度、前記回転トルク、および前記回転速度から求められた前記撹拌翼の羽根切り積算数を表示するものである
   ことを特徴とする請求項１記載の地盤改良機。
3. 前記固化材液の吐出量を検出する流量計とを備えており、
   前記モニターが前記吐出量を表示するものである
   ことを特徴とする請求項１記載の地盤改良機。