JP4453472B2 - モータの制御方法およびその装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばヒートポンプサイクル等に使用される圧縮機を起動するためのモータの制御方法およびその装置に関するものである。

従来、圧縮機等の駆動用の同期モータ制御において、位置検出センサを用いないいわゆるセンサレスモータ制御方法が数多く提案されている。位置センサレス制御においては、誘起電圧や電流情報から位置情報や位相情報を検出し制御に用いるが（位相制御運転）、起動初期はそれらの検出が困難であることから、強制的に転流（以下「強制運転」と呼ぶ）し、安定した位置検出が可能になってから運転を切替える方法がとられている。

例えば、特許文献１に示されるものにおいては、モータ電流とモータのコイルに供給される駆動電圧との位相差情報に基づき、モータの状態（安定状態）を検出し、不安定であれば駆動電圧や通電周波数を制御するようにしている。

これにより、確実に起動の完了を判断することができ、失敗のない起動を実現可能として、位置検出運転に移行するようにしている。
特開２００１−５４２９５号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術においては、起動時の不安定な領域を素早く通過させるようにしたものであって、起動の成功率は向上するものの、起動自体を安定したものにできるとは言いにくく、また、起動後の制御安定性については何ら述べられていない。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、起動から位相制御運転への切替えを安定的に、且つ高効率に行うことのできるモータの制御方法およびその装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。

請求項１に記載の発明では、モータ（２００）によって駆動される相手側（２１０）の負荷情報を基に、モータ（２００）に対して目標となる目標電流と電圧との位相差を目標位相差として求め、モータ（２００）に供給される電流から検出される検出電流と電圧との位相差と、目標位相差との差が所定値となるように位相制御運転を行うモータの制御方法であって、起動初期に、モータ（２００）に供給される初期電流が所定電流値となるように印加電圧を制御して、モータ（２００）の強制運転を行い、強制運転時の検出電流の電流位相情報を基に、相手側（２１０）の負荷を推定し、推定した負荷の値を位相制御運転時の負荷情報の初期値として用いることを特徴としている。

これにより、例えば起動初期に想定される相手側（２１０）の最大側の負荷に見合う電流（所定電流値）を初期電流として与えることで、強制運転時における相手側（２１０）の負荷の大小による起動失敗を無くし、安定した起動が可能となる。そして、上記強制運転時に推定した負荷を用いることで、強制運転から位相制御運転への切替えを安定的に、且つ高効率に行うことができる。

請求項２に記載の発明では、電流位相情報は、目標電流の位相と検出電流の位相との差によって得られる電流位相誤差としたことを特徴としている。これにより、高精度の電流検出部（１５０）や、複雑な演算を不要として、電流位相情報を得ることができる。

請求項３に記載の発明では、電流位相情報に応じて、初期電流の値を変更することを特徴としている。これにより、相手側（２１０）の負荷に応じた初期電流を供給することができるので、強制運転における無駄な電流の消費を無くすことができる。

請求項４に記載の発明では、起動前の相手側（２１０）の負荷情報に応じて、初期電流の下限値を変更することを特徴としている。これにより、相手側（２１０）の負荷に対して余裕を持った起動が可能となる。

請求項５に記載の発明では、起動失敗後、再起動を行う際に、初期電流の下限値を前回よりも大きい側に変更することを特徴としている。これにより、確実な再起動が可能となる。

請求項６に記載の発明では、電流位相情報の平均値と平均化前の値との差に応じて、初期電流の値を変更することを特徴としている。これにより、モータ（２００）の動作が不安定な状態を検出した場合、余裕を持った電流で駆動することで、安定した起動が可能となる。

請求項７に記載の発明では、変更された初期電流の値を基に、相手側の負荷を推定することを特徴としている。これにより、相手側（２１０）の負荷に見合った初期電流とすることができると共に、確実な負荷の推定が可能となる。

請求項８に記載の発明では、推定した負荷を基に、目標位相差を求めて初期値とすることを特徴としている。これにより、位相制御運転におけるモータ（２００）の高効率な運転が可能となる。

請求項９に記載の発明では、推定した負荷に応じて、位相制御運転時の制御ゲインの大きさを決定することを特徴としている。これにより、位相制御運転において、負荷に応じたモータ（２００）の安定的な運転が可能となる。

請求項１０に記載の発明では、強制運転において、モータ（２００）の回転数が予め定めた所定回転数に達すると、位相制御運転に切替えることを特徴としている。これにより、強制運転から位相制御運転へのスムーズな移行が可能となる。

請求項１１に記載の発明では、モータ（２００）によって駆動される相手側（２１０）の負荷情報を基に、モータ（２００）に対して目標となる目標電流と電圧との位相差を目標位相差として求める目標位相差制御手段（１２０）を有し、モータ（２００）に供給される電流から検出される検出電流と電圧との位相差と、目標位相差制御手段（１２０）によって求められた目標位相差との差が所定値となるように位相制御運転を行うモータの制御装置であって、起動初期に、モータ（２００）に供給される初期電流が所定電流値となるように印加電圧を制御して、モータ（２００）の強制運転を行う強制運転手段（１１０、１４０、１５０、１９０）と、強制運転時の検出電流の電流位相情報を検出する電流位相情報検出手段（１６０）と、電流位相情報検出手段（１６０）からの電流位相情報を基に、相手側（２１０）の負荷を推定する負荷推定手段（１８０）とを有し、負荷推定手段（１８０）によって得られた推定負荷を、位相制御運転時の負荷情報の初期値として用いることを特徴としており、これにより、請求項１に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１２に記載の発明では、電流位相情報検出手段（１６０）は、電流位相情報を目標電流の位相と検出電流の位相との差によって得られる電流位相誤差として検出することを特徴としており、これにより、請求項２に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１３に記載の発明では、負荷推定手段（１８０）は、電流位相情報に応じて、初期電流の値を変更することを特徴としており、これにより、請求項３に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１４に記載の発明では、負荷推定手段（１８０）は、起動前の相手側（２１０）の負荷情報に応じて、初期電流の下限値を変更することを特徴としており、これにより、請求項４に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１５に記載の発明では、負荷推定手段（１８０）は、起動失敗後、再起動を行う際に、初期電流の下限値を前回よりも大きい側に変更することを特徴としている。これにより、請求項５に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１６に記載の発明では、負荷推定手段（１８０）は、電流位相情報の平均値と平均化前の値との差に応じて、初期電流の値を変更することを特徴としており、これにより、請求項６に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１７に記載の発明では、負荷推定手段（１８０）は、変更された初期電流の値を基に、相手側の負荷を推定することを特徴としており、これにより、請求項７に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１８に記載の発明では、目標位相差制御手段（１２０）は、推定負荷を基に、目標位相差を求めて初期値とすることを特徴としており、これにより、請求項８に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項１９に記載の発明では、負荷推定手段（１８０）は、推定負荷に応じて、位相制御運転時の制御ゲインの大きさを決定することを特徴としており、これにより、請求項９に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

請求項２０に記載の発明では、強制運転において、モータ（２００）の回転数が予め定めた所定回転数に達すると、位相制御運転に切替えることを特徴としており、これにより、請求項１０に記載の制御を可能とする装置とすることができる。

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図５に示す図面に基づいて説明する。尚、図１はモータの制御装置１００を示すブロック図、図２は電圧、電流における電流位相情報を示す説明図、図３は電流一定強制運転から位相制御運転に移行する間の電流、および圧縮機２１０の負荷に対する電流位相誤差を示すタイムチャート、図４はモータ２００の出力トルクの変化に伴う電流位相の変化の関係を示すグラフ、図５はモータ２００の起動時から位相制御運転に移行するまでの制御フローを示すフローチャートである。

本発明のモータの制御装置（以下、制御装置）１００は、図１に示すように、以下説明する各機能部１１０〜１９０を有しており、モータ２００の作動を制御するものである。モータ２００は、３相ブラシレス直流の同期モータであり、また、モータ２００によって駆動される相手側機器は、ここでは、給湯器（図示せず）用のヒートポンプサイクル中に配設される圧縮機２１０としている。

制御装置１００は、電圧振幅制御部１１０、目標位相差制御部１２０、目標電流位相設定部１３０、モータ印加電圧波形生成部１４０、電流検出部１５０、位相誤差情報検出部１６０、ローパス処理部１７１、位相補正部１７２、電圧補正量演算部１８０、電流振幅情報検出部１９０を有するＣＰＵとして形成されている。

電圧振幅制御部１１０は、図示しない給湯器（ヒートポンプサイクル）を制御する給湯器制御部から出力される圧縮機２１０作動時の設定すべき回転数信号、および後述する電圧補正量演算部１８０からの印加電圧補正量信号に基づいて電圧振幅を決定する。

目標位相差制御部（本発明における目標位相差制御手段に対応）１２０は、上記回転数信号、電圧補正量演算部１８０からの推定負荷信号、および後述する電流振幅情報検出部１９０からの電流振幅信号に基づいて、図２に示すように、目標とすべき電流（目標電流）と電圧との位相差、即ち目標位相差（図２中では時間的な位相差αとして表示）を決定する。尚、目標位相差制御部１２０は、モータ２００作動時の効率を最適とする目標位相差を決定するようにしている。

目標電流位相設定部１３０は、上記回転数信号を基準とする目標電流の位相、即ち目標電流位相（図２）を設定（更新）する。

モータ印加電圧波形生成部１４０は、上記電圧振幅制御部１１０からの電圧振幅信号、目標位相差制御部１２０からの目標位相差信号、目標電流位相設定部１３０からの目標電流位相信号に基づいて印加電圧波形を制御して、モータ２００に供給する。

モータ印加電圧波形生成部１４０からモータ２００に接続される３相の結線（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のうち、いずれか２相の結線には実電流を検出する電流検出部（電流センサ）１５０が設けられており、各電流検出部１５０で検出された検出電流信号は、後述する位相誤差情報検出部１６０、および電流振幅情報検出部１９０に入力されるようにしている。

位相誤差情報検出部（本発明における電流位相情報検出手段に対応）１６０は、上記目標電流位相設定部１３０からの目標電流位相信号と、電流検出部１５０からの検出電流信号とから、電流位相情報を検出し、この電流位相情報信号を後述するローパス処理部１７１、位相補正部１７２に出力する。

尚、電流位相情報としては、ここでは、図２に示すように、目標電流位相に対する検出電流位相の差として得られる電流位相誤差（以下、位相誤差と呼び、図２中では時間的な位相誤差Δθとして表示）としている。因みに、位相誤差は、例えば、検出電流の電流ゼロクロス点でその検出が容易に可能であり、電流ゼロクロス点を検出タイミングとした時の電気角としては、図２中の（１）の場合は、位相誤差＝検出電流の電流ゼロクロス時の目標電流位相、として得られ、また、図２中の（２）の場合は、位相誤差＝（検出電流の電流ゼロクロス時の目標電流位相−１８０度）、として得られる。

ローパス処理部１７１は、位相誤差情報検出部１６０からの位相誤差信号を平均化して、電圧補正量演算部１８０に出力するものであり、また、位相補正部１７２は、上記ローパス処理部１７１で平均化された位相誤差信号と平均化される前の位相誤差（実位相誤差）信号との差に定数Ｋを乗じたゲインを算出して、目標電流位相設定部１３０からの目標電流位相信号を更新する。

電圧補正量演算部（本発明における負荷推定手段に対応）１８０は、上記ローパス処理部１７１からの平均化された位相誤差信号、および後述する電流振幅情報検出部１９０からの電流振幅信号に対応する圧縮機２１０側の負荷（負荷トルク）を推定する。尚、上記位相誤差と負荷との関係およびその技術的意味については後述する。

そして、推定負荷に対応する印加電圧補正量を決定して、この印加電圧補正量信号を電圧振幅制御部１１０に出力し、また、推定負荷信号を目標位相差制御部１２０に出力する。

電流振幅検出部１９０は、電流検出部１５０からの検出電流信号を基に、実際にモータ２００に供給されている電流の電流振幅を検出し、この電流振幅信号を目標位相差制御部１２０および電圧補正量演算部１８０に出力する。

尚、本発明において、上記電圧振幅制御部１１０、モータ印加電圧波形生成部１４０、電流検出部１５０、電流振幅情報検出部１９０は、初期段階にモータ２００を起動させる強制運転を行うための強制運転手段に対応する。

次に、上記構成に基づく制御装置１００の作動について説明する。本制御装置１００においては、図３に示すように、起動時に強制転流による電流一定強制運転（以下、強制運転）を行い、切替え期間を経た後に、圧縮機２１０の負荷変動に対して、主に位相誤差情報検出部１６０での位相誤差を基に、電圧振幅、目標位相差、目標電流位相に対してフィードバックをかけながら安定したモータ２００の運転を図る位相制御運転を行うようにしている。

本発明においては、強制運転時における制御内容、および強制運転から位相制御運転に移行する際の制御に特徴を持たせており、図４を加え、図５に示すフローチャートを用いて、その内容について以下詳述する。

まず、ステップＳ１００でモータ２００内のロータ位置に関わる初期値を読み込み、ステップＳ１１０でモータ２００のステータの特定相を直流励磁し、ロータを初期位置へロックする。ステップＳ１２０で初期の起動として強制運転を開始し、モータ２００を起動する。この強制運転では、初期電流が所定電流値（一定）となるよう印加電圧を制御する。ここで、初期電流の所定電流値としては、起動時に想定される圧縮機２１０の負荷トルクより大きいトルクを発生可能な電流値として選定している。

次に、ステップＳ１３０で印加電圧の周波数を増加させていく。そして、ステップＳ１４０で電流位相を検出し、ステップＳ１５０で位相誤差を算出する。即ち、位相誤差情報検出部１６０において、電流検出部１５０から検出電流位相を把握し、目標電流位相設定部１３０からの目標電流位相と比較し、位相誤差（＝検出電流位相−目標電流位相）を算出する訳である。

次に、ステップＳ１６０で圧縮機２１０側の負荷を推定する。即ち、電圧補正量演算部１８０において、ローパス処理部１７１によって平均化された位相誤差を用いて、この位相誤差に対応する負荷（圧縮機２１０の負荷トルク＝モータ出力トルク）を推定する。ここで、初期電流を一定の所定電流値としてモータ２００を起動させる強制運転においては、図３に示すように、位相誤差は、負荷トルクが小さい程、マイナスの値をとる。更に詳述すると、図４に示すように、電流が一定の所定電流値として与えられる時に、最大出力トルクを発生する電流位相ａとなるように目標位相差を設定すると、負荷トルクが小さい程それと釣り合うモータ出力トルクを発生する電流位相ｃは、電流位相ａ点から遅れ、位相誤差はマイナスの方向に大きくなる。逆に、負荷トルクが大きい程それと釣り合うモータ出力トルクを発生する電流位相ｂの電流位相ａ点からの遅れは少なく、位相誤差は小さくなる。本発明においては、上記の関係に基づき、この位相誤差の大きさを検出することで、強制運転時における負荷トルクの大きさを推定可能としている。

次に、ステップＳ１７０で、印加電圧の周波数増加に伴って上昇するモータ２００の回転数が、予め定めた所定の切替え回転数に到達したか否かを判定し、否と判定した場合は、ステップＳ１４０に戻り、ステップＳ１４０〜ステップＳ１６０を繰返し、また、所定の切替え回転数に到達したと判定すれば、ステップＳ１８０に進む。

ステップＳ１８０では、電圧補正量演算部１８０で推定された負荷トルクを基に、目標位相差制御部１２０で、この推定された負荷トルクに対応する目標位相差を算出する。更に、ステップＳ１９０では、制御ゲインを決定する。即ち、ローパス処理部１７１で平均化された位相誤差が所定値（通常ゼロ）となるように、電圧補正量演算部１８０で印加電圧補正量（制御ゲイン）を決定し、電圧振幅制御部１１０へ出力する。

次に、ステップＳ２００で強制運転から位相制御運転に移行するための運転移行処理を行う。これは、切替え期間を設けて、上記ステップＳ１８０、ステップＳ１９０で得られた目標位相差および印加電圧補正量（制御ゲイン）が位相制御運転における初期値として使用されるように、強制運転時における目標位相差および印加電圧補正量を徐変しながら運転するものである。

そして、位相制御運転に移行すると、上記強制運転時に得られた目標位相差および印加電圧補正量（制御ゲイン）を初期値として、モータ２００を運転すると共に、圧縮機２１０の負荷の変動に伴う位相誤差および電流振幅の変動に応じて、電圧振幅、目標位相差、目標電流位相にフィードバックをかけて、モータ２００の安定的、且つ高効率な運転を継続していく。

これにより、起動初期に想定される圧縮機２１０の最大側の負荷に見合う電流（所定電流値）を初期電流として与えることで、強制運転時における圧縮機２１０の負荷の大小（例えば、通常起動に対して液圧縮による高負荷起動となるような場合）による起動失敗を無くし、安定した起動が可能となる。そして、上記強制運転時に電流位相情報を用いて推定した負荷を位相制御運転時の初期値として用いることで、強制運転から位相制御運転への切替えを安定的に、且つ高効率に行うことができる。

ここでは、電流位相情報としては、目標電流位相と検出電流位との差から得られる位相誤差としているので、高精度の電流検出部１５０や、複雑な演算を不要として、電流位相情報を得ることができる。

また、強制運転時における推定負荷から目標位相差を求めて位相制御運転時の初期値にするようにしているので、位相制御運転にけるモータ２００の高効率な運転が可能となる。

また、強制運転において、モータ２００の回転数が予め定めた所定の切替え回転数に達すると、位相制御運転に切替えるようにしているので、強制運転から位相制御運転へのスムーズな移行が可能となる。

尚、電流位相情報としては、上記の位相誤差に代えて、印加電圧位相と検出電流位相との差となる電圧電流位相差と目標位相差との差から得られる位相差誤差を用いるようにしても良い。この位相差誤差は、上記実施形態中における位相誤差と等価なものであって、目標電流位相の設定を不要とすることができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図６、図７に示す。第２実施形態は、上記第１実施形態に対して、強制運転時における位相誤差に応じて初期電流の値を変更し、変更した電流値から負荷を推定し、位相制御運転に反映するものとしている。

この具体的な制御について、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。第２実施形態における制御フロー（図６）は、上記第１実施形態における制御フロー（図５）に対して、ステップＳ１５０の次にステップＳ１７０の判定を行い、その後に、ステップＳ２１０〜ステップＳ２３０を追加したものとしており、上記変更点を中心に以下その制御の内容について詳述する。

ステップＳ１５０で位相誤差を算出した後に、ステップＳ１７０でモータ２００の回転数が切替え回転数に到達したか否かを判定し、否と判定すると、ステップＳ２１０で位相誤差が予め定めた所定値以下になったか否かを判定する。尚、ここでは位相誤差はマイナス値として得られるので、所定値以下というのは、位相誤差の絶対値が大きくなる方向となる。そして、ステップＳ２１０で否と判定すると、ステップＳ１３０に戻り、ステップＳ１３０〜ステップＳ１７０を繰返す。

ステップＳ２１０で位相誤差が所定値以下になったと判定すると、ステップＳ２２０で、初期電流の値を小さくし、位相誤差が所定値となるようにする。そして、ステップＳ２３０で、図７に示すように、上記小さくした初期電流に対応する負荷を推定する。この場合、負荷が小さい程、初期電流は小さくなり、この電流に対応する負荷を推定することになる。

そして、ステップＳ１３０に戻り、ステップＳ１７０でモータ２００の回転数が切替え回転数に到達したと判定したら、ステップＳ１８０〜ステップＳ２００に進み、位相制御運転に移行する。

これにより、圧縮機２１０の負荷に応じた初期電流を供給することができるので、強制運転における無駄な電流の消費を無くすことができると共に、確実な負荷の推定が可能となる。

（その他の実施形態）
上記第１、第２実施形態に対して、強制運転時における初期電流の下限値を変更するようにしても良い。即ち、予め圧縮機２１０の作動負荷を把握しておき、この把握しておいた負荷が大きい程、初期電流の下限値を大きくするようにしてやれば、圧縮機２１０の負荷に対して余裕を持った起動が可能となる。

また、強制運転において、モータ２００の起動に失敗した場合は、再起動を行う際に、初期電流の下限値を前回よりも大きい側に変更すると良い。これにより、確実な再起動が可能となる。

また、電圧補正量演算部１８０には、電流位相情報（位相誤差）の平均値と平均化前の値とが入力されるようにして、両者の差に応じて、初期電流の値を変更するようにしても良い。これにより、モータ２００の動作が不安定な状態を検出した場合、余裕を持った電流で駆動することで、安定した起動が可能となる。

また、モータ２００の相手側となる圧縮機２１０は、給湯器用のヒートポンプサイクルに使用されるものに限らず、空調装置用の冷凍サイクルに使用されるもの等としても良い。更に、相手側機器としては圧縮機２１０に限らず、その他水ポンプ等の流体機械としても良い。

第１実施形態におけるモータの制御装置を示すブロック図である。 電圧、電流における電流位相情報を示す説明図である。 電流一定強制運転から位相制御運転に移行する間の電流、および圧縮機の負荷に対する電流位相誤差を示すタイムチャートである。 モータの出力トルクの変化に伴う電流位相の変化の関係を示すグラフである。 モータの起動時から位相制御運転に移行するまでの制御フローを示すフローチャートである。 第２実施形態におけるモータの起動時から位相制御運転に移行するまでの制御フローを示すフローチャートである。 初期電流と推定負荷量との関係を示すグラフである。

符号の説明

１００ モータの制御装置
１１０ 電圧振幅制御部（強制運転手段）
１２０ 目標位相差制御部（目標位相差制御手段）
１４０ モータ印加電圧波形生成部（強制運転手段）
１５０ 電流検出部（強制運転手段）
１６０ 位相誤差情報検出部（電流位相情報検出手段）
１８０ 電圧補正量演算部（負荷推定手段）
１９０ 電流振幅情報検出部（強制運転手段）
２００ モータ
２１０ 圧縮機（相手側）

Claims (20)

1. モータ（２００）によって駆動される相手側（２１０）の負荷情報を基に、前記モータ（２００）に対して目標となる目標電流と電圧との位相差を目標位相差として求め、
   前記モータ（２００）に供給される電流から検出される検出電流と電圧との位相差と、前記目標位相差との差が所定値となるように位相制御運転を行うモータの制御方法であって、
   起動初期に、前記モータ（２００）に供給される初期電流が所定電流値となるように印加電圧を制御して、前記モータ（２００）の強制運転を行い、
   前記強制運転時の前記検出電流の電流位相情報を基に、前記相手側（２１０）の負荷を推定し、
   前記推定した負荷の値を前記位相制御運転時の前記負荷情報の初期値として用いることを特徴とするモータの制御方法。
2. 前記電流位相情報は、前記目標電流の位相と前記検出電流の位相との差によって得られる電流位相誤差としたことを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
3. 前記電流位相情報に応じて、前記初期電流の値を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータの制御方法。
4. 起動前の前記相手側（２１０）の負荷情報に応じて、前記初期電流の下限値を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータの制御方法。
5. 起動失敗後、再起動を行う際に、前記初期電流の下限値を前回よりも大きい側に変更することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載のモータの制御方法。
6. 前記電流位相情報の平均値と平均化前の値との差に応じて、前記初期電流の値を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータの制御方法。
7. 変更された前記初期電流の値を基に、前記相手側の負荷を推定することを特徴とする請求項３〜請求項６のいずれかに記載のモータの制御方法。
8. 前記推定した負荷を基に、前記目標位相差を求めて前記初期値とすることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載のモータの制御方法。
9. 前記推定した負荷に応じて、前記位相制御運転時の制御ゲインの大きさを決定することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載のモータの制御方法。
10. 前記強制運転において、前記モータ（２００）の回転数が予め定めた所定回転数に達すると、前記位相制御運転に切替えることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載のモータの制御方法。
11. モータ（２００）によって駆動される相手側（２１０）の負荷情報を基に、前記モータ（２００）に対して目標となる目標電流と電圧との位相差を目標位相差として求める目標位相差制御手段（１２０）を有し、
    前記モータ（２００）に供給される電流から検出される検出電流と電圧との位相差と、前記目標位相差制御手段（１２０）によって求められた前記目標位相差との差が所定値となるように位相制御運転を行うモータの制御装置であって、
    起動初期に、前記モータ（２００）に供給される初期電流が所定電流値となるように印加電圧を制御して、前記モータ（２００）の強制運転を行う強制運転手段（１１０、１４０、１５０、１９０）と、
    前記強制運転時の前記検出電流の電流位相情報を検出する電流位相情報検出手段（１６０）と、
    前記電流位相情報検出手段（１６０）からの前記電流位相情報を基に、前記相手側（２１０）の負荷を推定する負荷推定手段（１８０）とを有し、
    前記負荷推定手段（１８０）によって得られた推定負荷を、前記位相制御運転時の前記負荷情報の初期値として用いることを特徴とするモータの制御装置。
12. 前記電流位相情報検出手段（１６０）は、前記電流位相情報を前記目標電流の位相と前記検出電流の位相との差によって得られる電流位相誤差として検出することを特徴とする請求項１１に記載のモータの制御装置。
13. 前記負荷推定手段（１８０）は、前記電流位相情報に応じて、前記初期電流の値を変更することを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載のモータの制御装置。
14. 前記負荷推定手段（１８０）は、起動前の前記相手側（２１０）の負荷情報に応じて、前記初期電流の下限値を変更することを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載のモータの制御装置。
15. 前記負荷推定手段（１８０）は、起動失敗後、再起動を行う際に、前記初期電流の下限値を前回よりも大きい側に変更することを特徴とする請求項１１または請求項１２のいずれかに記載のモータの制御装置。
16. 前記負荷推定手段（１８０）は、前記電流位相情報の平均値と平均化前の値との差に応じて、前記初期電流の値を変更することを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載のモータの制御装置。
17. 前記負荷推定手段（１８０）は、変更された前記初期電流の値を基に、前記相手側の負荷を推定することを特徴とする請求項１３〜請求項１６のいずれかに記載のモータの制御装置。
18. 前記目標位相差制御手段（１２０）は、前記推定負荷を基に、前記目標位相差を求めて前記初期値とすることを特徴とする請求項１１〜請求項１７のいずれかに記載のモータの制御装置。
19. 前記負荷推定手段（１８０）は、前記推定負荷に応じて、前記位相制御運転時の制御ゲインの大きさを決定することを特徴とする請求項１１〜請求項１８のいずれかに記載のモータの制御装置。
20. 前記強制運転において、前記モータ（２００）の回転数が予め定めた所定回転数に達すると、前記位相制御運転に切替えることを特徴とする請求項１１〜請求項１９のいずれかに記載のモータの制御装置。

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