JP4446563B2 - ブラシレス直流モータの始動方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のコイルを備えたステータと、複数の永久磁石を備えたロータと、コイルに通電する複数のスイッチング素子を備えた駆動回路とを含むブラシレス直流モータに関し、特にそのブラシレス直流モータの始動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレス直流モータのコイルに通電するための駆動回路はＩＧＢＴ等のスイッチング素子を複数個組み合わせたインバータから構成されており、これら複数個のスイッチング素子を交互にオン・オフし、複数のコイルに交互に通電してステータに回転磁界を発生させることにより、永久磁石を備えたロータを回転させるようになっている。
【０００３】
一般に、ブラシレス直流モータが停止した状態で駆動回路によるコイルへの通電タイミングが固定されたとき、つまり停止状態にあるブラシレス直流モータを始動するときにスイッチング素子は大きな負荷を受けて発熱し、その耐久性が低下するという問題がある。特に、始動時に特定のコイルに通電したとき、ロータが停止している位相に応じて発生するトルクが変化するため、発生トルクが小さい位相でロータが停止している場合にスイッチング素子の負荷は最も大きなものとなる。
【０００４】
そこで従来は、発生トルクが最も小さくなる位相でロータが停止している状態で始動を行っても、スイッチング素子が発熱で損傷しないように該スイッチング素子の容量を充分に大きく設定していた。そしてロータが特定の位相で停止し易いような環境にある場合、始動時に特定のスイッチング素子がオンする確率が高くなるため、安全を見越して全てのスイッチング素子の容量を大きく設定する必要があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のように駆動回路の全てのスイッチング素子の容量を一律に大きく設定すると、高価なスイッチング素子が必要になるためにブラシレス直流モータのコストが上昇するという問題があった。
【０００６】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ブラシレス直流モータの駆動回路のスイッチング素子の耐久性を確保しながら、その容量を最小限に抑えてコストダウンを図ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、回転軸の外周を囲むように固定された複数のコイルを備えたステータと、ステータのコイルに対向するように配置されて回転軸まわりに回転可能な複数の永久磁石を備えたロータと、コイルに通電する複数のスイッチング素子を備えた駆動回路とを含み、ロータの位相に応じて複数のスイッチング素子を交互にオン・オフし、対応する複数のコイルに交互に通電することによりロータを回転させるブラシレス直流モータの始動方法において、特定のコイルに対応する特定のスイッチング素子の容量を他のスイッチング素子の容量よりも大きく設定するとともに、前記特定のコイルに通電したときに最大のトルクが得られるロータの位相を始動用ロータ位相として予め設定しておき、回転状態にあるロータが回転を停止するときに該ロータの位相を前記始動用ロータ位相に一致させ、停止状態にあるロータが回転を開始するときに前記特定のコイルに対応する特定のスイッチング素子をオンさせて始動を行うことを特徴とする、ブラシレス直流モータの始動方法が提案される。
【０００８】
上記構成によれば、ブラシレス直流モータの回転状態にあるロータが回転を停止するときに、そのロータの位相を特定のコイルに通電したときに最大のトルクが得られる始動用ロータ位相に一致させておき、停止状態にあるロータが回転を開始するときに前記特定のコイルに対応する特定のスイッチング素子が必ずオンするようにしたので、前記特定のスイッチング素子の容量だけを始動時の負荷に耐え得るように大きく設定するだけで、残りのスイッチング素子の容量を小さく設定することができる。これにより、スイッチング素子の耐久性を確保しながら、全てのスイッチング素子を始動時に負荷に耐え得るように大きく設定する場合に比べてコストを削減することができる。
【０００９】
また請求項２に記載された発明によれば、回転軸の外周を囲むように固定された複数のコイルを備えたステータと、ステータのコイルに対向するように配置されて回転軸まわりに回転可能な複数の永久磁石を備えたロータと、コイルに通電する複数のスイッチング素子を備えた駆動回路とを含み、ロータの位相に応じて複数のスイッチング素子を交互にオン・オフし、対応する複数のコイルに交互に通電することによりロータを回転させるブラシレス直流モータの始動方法において、前記複数のスイッチング素子の容量を相互に等しく設定するとともに、前記複数のコイルにそれぞれ通電したときに最大のトルクが得られるロータの位相を複数の始動用ロータ位相として予め設定しておき、回転状態にあるロータが回転を停止するときに該ロータの位相を前記複数の始動用ロータ位相の何れかに一致させるとともに、該始動用ロータ位相をロータが回転を停止する度に順番に切り替えてゆき、停止状態にあるロータが回転を開始するときに、そのときの始動用ロータ位相に対応するコイルに通電するスイッチング素子をオンさせて始動を行うことにより、前記複数のスイッチング素子がオンする回数を均等化することを特徴とする、ブラシレス直流モータの始動方法が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、ブラシレス直流モータの回転状態にあるロータが回転を停止するときに、そのロータの位相を複数のコイルにそれぞれ通電したときに最大のトルクが得られる複数の始動用ロータ位相の何れかに一致させておき、ロータが回転を停止する度に該ロータが停止する始動用ロータ位相を順番に切り替えることにより、停止状態にあるロータが回転を開始するときに各々のスイッチング素子がオンする回数を均等化することができる。これにより、複数のスイッチング素子が不均一にオンするのを見越して全てのスイッチング素子の容量を大きく設定する必要がなくなり、各スイッチング素子の容量を最小限に抑えてコストを削減しながら耐久性を確保することができる。
【００１１】
尚、実施例のクランクシャフト８は本発明の回転軸に対応する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
図１〜図６は本発明の第１実施例を示すもので、図１は直列多気筒エンジンをクランクシャフトの軸方向に見た図、図２は図１の要部拡大断面図、図３は図２の３−３線断面図、図４は図２の要部拡大図、図５はブラシレス直流モータの駆動回路の回路図、図６はブラシレス直流モータの停止時の作用を説明するフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、車両に搭載される直列多気筒エンジンＥのエンジンブロック１の側面に補機部品取付ブラケット２が固定されており、この補機部品取付ブラケット２にパワーステアリング用オイルポンプ３、オートテンショナー４、オルタネータ５、エンジン冷却用ウオータポンプ６および空調用コンプレッサ７が固定される。エンジンＥのクランクシャフト８の軸端（トランスミッションと反対側の軸端）に設けたクランクプーリ９と、オイルポンプ３に設けたオイルポンププーリ１０と、オートテンショナー４に設けたテンショナープーリ１１と、オルタネータ５に設けたオルタネータプーリ１２と、ウオータポンプ６に設けたウオータポンププーリ１３と、コンプレッサ７に設けたコンプレッサプーリ１４とに単一の無端ベルト１５が巻き掛けられており、クランクシャフト８の駆動力が無端ベルト１５によりオイルポンプ３、オルタネータ５、ウオータポンプ６およびコンプレッサ７に伝達されるとともに、オートテンショナー４により無端ベルト１５に張力が付与される。
【００１４】
テンショナープーリ１１およびウオータポンププーリ１３は無端ベルト１５の背面によって駆動されるが、このように単一の無端ベルト１５を用い、かつその背面を利用することにより、補機部品３〜７を相互に接近させた状態でコンパクトに配置することができるだけでなく、各プーリ１０〜１４に対する無端ベルト１５の巻き付き角度を充分に確保して補機部品３〜７を確実に駆動することができる。
【００１５】
図２〜図４から明らかなように、エンジンブロック１から突出するクランクシャフト８に、一体に形成されたカムシャフト駆動スプロケット２１およびバランサシャフト駆動スプロケット２２が固定される。カムシャフト駆動スプロケット２１に巻き掛けられた無端チェーン２３と、バランサシャフト駆動スプロケット２２に巻き掛けられた無端チェーン２４とが、エンジンブロック１にボルト２５…で結合されたチェーンカバー２６で覆われる。
【００１６】
チェーンカバー２６からシール部材２７を介して突出するクランクシャフト８の軸端に前記クランクプーリ９のボス部２８がキー２９を介して嵌合し、ボルト３０およびワッシャ３１で抜け止めされる。クランクプーリ９のボス部２８から半径方向に延びる側壁部３２の外端に環状のヨーク３３が一体に形成されており、このヨーク３３の外周面に無端ベルト１５が係合するプーリ溝３３ａが形成される。クランクプーリ９の内部には環状空間が形成されており、この環状空間にスタータモータおよびジェネレータとして機能するブラシレス直流モータＭが収納される。
【００１７】
ブラシレス直流モータＭはクランクプーリ９のヨーク３３の内周面に沿って固定された複数の永久磁石３４…を備えており、ヨーク３３および永久磁石３４…はブラシレス直流モータＭのロータＲを構成する。またチェーンカバー２６の外面には、クランクシャフト８を中心として放射状に配置された複数のコア３５…と、これらコア３５…にボビン３６…を介して巻き付けられた複数のコイル３７…とから構成されたステータＲが複数本のボルト３８…で固定される。コア３５…の外周面は小さなエアギャップｇ（図３および図４参照）を介して前記永久磁石３４…の内周面に対向している。
【００１８】
而して、ブラシレス直流モータＭのコイル３７…を消磁すればクランクプーリ９は単なるプーリとして機能するだけであるが、コイル３７…を後述する所定のタイミングで交互に励磁することにより永久磁石３４…に吸引力および反発力を作用させ、クランクプーリ９を回転駆動してクランクシャフト８をクランキングし、停止したエンジンＥを始動することができる。また車両の制動時に駆動輪からエンジンＥに逆伝達される駆動力でクランクシャフト８が回転するとき、ブラシレス直流モータＭはジェネレータとして機能して回生制動力を発生する。
【００１９】
図５に示すように、直流電源Ｂに接続された駆動回路Ｄは直流を３相交流に変換するインバータを構成するもので、各々ＩＧＢＴから成る６個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−を備える。Ｕ相のコイル３７（Ｕ）はＵ相のスイッチング素子Ｕ＋，Ｕ−に接続され、Ｖ相のコイル３７（Ｖ）はＶ相のスイッチング素子Ｖ＋，Ｖ−に接続され、Ｗ相のコイル３７（Ｗ）はＷ相のスイッチング素子Ｗ＋，Ｗ−に接続される。尚、図５では各相のコイル３７（Ｕ），３７（Ｖ），３７（Ｗ）がそれぞれ１個ずつ示されているが、実際のブラシレス直流モータＭは各相のコイル３７（Ｕ），３７（Ｖ），３７（Ｗ）をそれぞれ複数個ずつ備えている。
【００２０】
ブラシレス直流モータＭのロータＲの位相は図示せぬホールセンサにより検出され、そのロータＲの位相に応じて６個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−を交互にオン・オフ制御することにより、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相のコイル３７（Ｕ），３７（Ｖ），３７（Ｗ）に交互に通電し、ステータＳに回転磁界を発生させてロータＲを駆動する。図５には、６個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−のうち、円で囲んだ２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−がオンし、Ｕ相のコイル３７（Ｕ）およびＷ相のコイル３７（Ｗ）に通電された状態が示されている。
【００２１】
さて、エンジンＥが停止したとき、つまりブラシレス直流モータＭのロータＲの回転が停止したとき、そのロータＲの位相が一定の始動用ロータ位相に一致するようにブラシレス直流モータＭが制御される。始動用ロータ位相は、例えば図５に円で囲んで示した２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−がブラシレス直流モータＭの始動時にオンしたときに、ロータＲに最大のトルクが発生する位置として予め設定される。この始動用ロータ位相を精密に検出すべく、ブラシレス直流モータＭには図示せぬレゾルバが設けられる。
【００２２】
そして前記２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−の容量は、残りの４個のスイッチング素子Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−の容量よりも大きく設定される。即ち、２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−の容量は、ブラシレス直流モータＭの始動時に加わる大きな負荷に耐え得るように設定されるが、残りの４個のスイッチング素子Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−はブラシレス直流モータＭの始動時にオンすることがないため、その容量は２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−の容量よりも小さく設定される。
【００２３】
而して、ブラシレス直流モータＭのロータＲの回転が停止したとき、そのロータＲの位相が常に一定の始動用ロータ位相になるため、ブラシレス直流モータＭの始動時には必ず２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−がオンすることになるが、この２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−は始動時の負荷に耐える容量を持つため、その耐久性が問題になることはない。そして始動時にオンすることがない残りの４個のスイッチング素子Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−の容量を小さく設定することができるので、６個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−の全てに始動時の負荷に耐え得る容量を持たせる場合に比べて、スイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−のトータルのコストを削減することができる。
【００２４】
次に、図６のフローチャートに基づいて、ブラシレス直流モータＭの停止時にロータＲの位相を始動用ロータ位相に一致させる制御について説明する。
【００２５】
先ずステップＳ１において、エンジンＥが停止する直前にクランクシャフト８と共に回転するブラシレス直流モータＭのロータＲの位相θをレゾルバで検出し、続くステップＳ２でロータＲの位相θを時間微分してロータＲの角速度ωを算出する。続くステップＳ３でロータＲの位相θおよび角速度ωに応じて、ロータＲを予め設定した始動用ロータ位相に一致させるためのブラシレス直流モータＭの駆動トルクおよび駆動時間を算出し、続くステップＳ４で前記駆動トルクおよび駆動時間に基づいてブラシレス直流モータＭの駆動を制御する。
【００２６】
そしてステップＳ５およびステップＳ６でロータＲの位相θおよび角速度ωを再度求め、ステップＳ７でロータＲの位相θが始動用ロータ位相に一致し、かつステップＳ７でロータＲの角速度ωが０になるまで、前記ステップＳ３〜ステップＳ６を繰り返すことにより、ロータＲの位相θが始動用ロータ位相に一致した状態でブラシレス直流モータＭが停止するようにフィードバック制御を行う。この制御により、エンジンＥが停止する度にロータＲの位相θを始動用ロータ位相に確実に一致させることができる。
【００２７】
次に、図７に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００２８】
第１実施例では２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−をオンしてＵ相のコイル３７（Ｕ）およびＷ相のコイル３７（Ｗ）に通電したとき、最大のトルクが発生するロータＲの位相を始動用ロータ位相としており、その始動用ロータ位相の数は１であった。それに対して、第２実施例では３つの始動用ロータ位相が予め設定される。第１の始動用ロータ位相は、２個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−をオンしてＵ相のコイル３７（Ｕ）およびＷ相のコイル３７（Ｗ）に通電したときに最大のトルクが発生する位相であり（図７（Ａ）参照）、第２の始動用ロータ位相は、２個のスイッチング素子Ｖ＋，Ｕ−をオンしてＶ相のコイル３７（Ｖ）およびＵ相のコイル３７（Ｕ）に通電したときに最大のトルクが発生する位相であり（図７（Ｂ）参照）、第３の始動用ロータ位相は、２個のスイッチング素子Ｗ＋，Ｖ−をオンしてＷ相のコイル３７（Ｗ）およびＶ相のコイル３７（Ｖ）に通電したときに最大のトルクが発生する位相である（図７（Ｃ）参照）。
【００２９】
ブラシレス直流モータＭが停止するときのロータＲの位相θは、第１の始動用ロータ位相→第２の始動用ロータ位相→第３の始動用ロータ位相の順序で切り替えられる。そして６個のスイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−の容量は全て同一とされる。
【００３０】
而して、ロータＲが第１の始動用ロータ位相で停止した状態でブラシレス直流モータＭが始動するときにはスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−がオンし、ロータＲが第２の始動用ロータ位相で停止した状態でブラシレス直流モータＭが始動するときにはスイッチング素子Ｖ＋，Ｕ−がオンし、ロータＲが第３の始動用ロータ位相で停止した状態でブラシレス直流モータＭが始動するときにはスイッチング素子Ｗ＋，Ｖ−がオンするため、長期の間に全てのスイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−がオンする回数は必ず均等になる。その結果、スイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−が不均一にオンするのを見越してそれらの容量を大きく設定する必要がなくなるため、各スイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−の容量を最小限に抑えることができ、これによりスイッチング素子Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−のコストを削減しながら耐久性を確保することができる。
【００３１】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３２】
例えば、実施例ではエンジンＥのスタータモータおよびジェネレータとして機能するブラシレス直流モータＭを例示したが、本発明は他の任意の用途のブラシレス直流モータに対して適用することができる。
【００３３】
また実施例のブラシレス直流モータＭはアウターロータ型であるが、本発明はインナーロータ型のブラシレス直流モータに対しても適用することができる。
【００３４】
また第１実施例ではブラシレス直流モータＭの始動時にスイッチング素子Ｕ＋，Ｗ−をオンしているが、そのスイッチング素子の組み合わせは第１実施例に限定されるものではない。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、ブラシレス直流モータの回転状態にあるロータが回転を停止するときに、そのロータの位相を特定のコイルに通電したときに最大のトルクが得られる始動用ロータ位相に一致させておき、停止状態にあるロータが回転を開始するときに前記特定のコイルに対応する特定のスイッチング素子が必ずオンするようにしたので、前記特定のスイッチング素子の容量だけを始動時の負荷に耐え得るように大きく設定するだけで、残りのスイッチング素子の容量を小さく設定することができる。これにより、スイッチング素子の耐久性を確保しながら、全てのスイッチング素子を始動時に負荷に耐え得るように大きく設定する場合に比べてコストを削減することができる。
【００３６】
また請求項２に記載された発明によれば、ブラシレス直流モータの回転状態にあるロータが回転を停止するときに、そのロータの位相を複数のコイルにそれぞれ通電したときに最大のトルクが得られる複数の始動用ロータ位相の何れかに一致させておき、ロータが回転を停止する度に該ロータが停止する始動用ロータ位相を順番に切り替えることにより、停止状態にあるロータが回転を開始するときに各々のスイッチング素子がオンする回数を均等化することができる。これにより、複数のスイッチング素子が不均一にオンするのを見越して全てのスイッチング素子の容量を大きく設定する必要がなくなり、各スイッチング素子の容量を最小限に抑えてコストを削減しながら耐久性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 直列多気筒エンジンをクランクシャフトの軸方向に見た図
【図２】 図１の要部拡大断面図
【図３】 図２の３−３線断面図
【図４】 図２の要部拡大図
【図５】 ブラシレス直流モータの駆動回路の回路図
【図６】 ブラシレス直流モータの停止時の作用を説明するフローチャート
【図７】 本発明の第２実施例に係るブラシレス直流モータの駆動回路の回路図
【符号の説明】
８ クランクシャフト（回転軸）
３４ 永久磁石
３７ コイル
Ｄ 駆動回路
Ｒ ロータ
Ｓ ステータ
Ｕ＋，Ｕ− スイッチング素子
Ｖ＋，Ｖ− スイッチング素子
Ｗ＋，Ｗ− スイッチング素子

Claims (2)

1. 回転軸（８）の外周を囲むように固定された複数のコイル（３７）を備えたステータ（Ｓ）と、ステータ（Ｓ）のコイル（３７）に対向するように配置されて回転軸（８）まわりに回転可能な複数の永久磁石（３４）を備えたロータ（Ｒ）と、コイル（３７）に通電する複数のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−）を備えた駆動回路（Ｄ）とを含み、
   ロータ（Ｒ）の位相に応じて複数のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−）を交互にオン・オフし、対応する複数のコイル（３７）に交互に通電することによりロータ（Ｒ）を回転させるブラシレス直流モータの始動方法において、
   特定のコイル（３７）に対応する特定のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｗ−）の容量を他のスイッチング素子（Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−）の容量よりも大きく設定するとともに、前記特定のコイル（３７）に通電したときに最大のトルクが得られるロータ（Ｒ）の位相を始動用ロータ位相として予め設定しておき、回転状態にあるロータ（Ｒ）が回転を停止するときに該ロータ（Ｒ）の位相を前記始動用ロータ位相に一致させ、停止状態にあるロータ（Ｒ）が回転を開始するときに前記特定のコイル（３７）に対応する特定のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｗ−）をオンさせて始動を行うことを特徴とする、ブラシレス直流モータの始動方法。
2. 回転軸（８）の外周を囲むように固定された複数のコイル（３７）を備えたステータ（Ｓ）と、ステータ（Ｓ）のコイル（３７）に対向するように配置されて回転軸（８）まわりに回転可能な複数の永久磁石（３４）を備えたロータ（Ｒ）と、コイル（３７）に通電する複数のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−）を備えた駆動回路（Ｄ）とを含み、
   ロータ（Ｒ）の位相に応じて複数のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−）を交互にオン・オフし、対応する複数のコイル（３７）に交互に通電することによりロータ（Ｒ）を回転させるブラシレス直流モータの始動方法において、
   前記複数のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−）の容量を相互に等しく設定するとともに、前記複数のコイル（３７）にそれぞれ通電したときに最大のトルクが得られるロータ（Ｒ）の位相を複数の始動用ロータ位相として予め設定しておき、回転状態にあるロータ（Ｒ）が回転を停止するときに該ロータ（Ｒ）の位相を前記複数の始動用ロータ位相の何れかに一致させるとともに、該始動用ロータ位相をロータ（Ｒ）が回転を停止する度に順番に切り替えてゆき、停止状態にあるロータ（Ｒ）が回転を開始するときに、そのときの始動用ロータ位相に対応するコイル（３７）に通電するスイッチング素子（Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−）をオンさせて始動を行うことにより、前記複数のスイッチング素子（Ｕ＋，Ｖ＋，Ｗ＋，Ｕ−，Ｖ−，Ｗ−）がオンする回数を均等化することを特徴とする、ブラシレス直流モータの始動方法。

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