JP4424827B2 - Fm−cwレーダ装置 - Google Patents
Fm−cwレーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4424827B2 JP4424827B2 JP2000171677A JP2000171677A JP4424827B2 JP 4424827 B2 JP4424827 B2 JP 4424827B2 JP 2000171677 A JP2000171677 A JP 2000171677A JP 2000171677 A JP2000171677 A JP 2000171677A JP 4424827 B2 JP4424827 B2 JP 4424827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- frequency
- output
- frequency analysis
- comparator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、FM−CWレーダ装置の技術分野に属し、その受信目標の分解能の改善技術に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
FM−CWレーダ装置は、送信波として周波数を時間に対して直線的に周波数変調(Frequency Modulation:FM)した連続波(Continuous Wave :CW)を送信し、目標からの反射受信波と送信波の差周波数をとることによって目標までの距離や目標速度を検知するレーダ装置である。
【0003】
図5は、従来のFM−CWレーダ装置の構成を示すブロック図である。また、図6は図5の構成における各部位の信号説明図である。
掃引信号発生器5は鋸歯状波形の信号を発生し、高周波発振器6へ送られ、ここで発振周波数に対して、図6の(a)の送信信号1のような周波数変調を掛ける。この図では掃引周期の間において、時間の経過に対して周波数が直線的に高くなって行く例が示されている。
【0004】
こうして、高周波発振器6から出力された送信信号1は、方向性結合器7を経て送信アンテナ8から空間へ放射される。方向性結合器7は、ミキサ10へ入力するための送信信号の一部を取り出すためのものである。
【0005】
空間へ放射された電波は、目標物で反射されて受信アンテナ9へ戻って来て受信され、受信信号2となってミキサ10ヘ入力される。この受信信号は、送信信号が目標までの往復距離の伝搬時間だけ遅れたものとなるので、図6の(a)において、送信信号を伝搬時間分だけ右の方へシフトさせた、点線で示される受信信号2のようになる。
【0006】
この受信信号2はミキサ10へ入力される。ミキサ10には前述の方向性結合器7から送信信号1の一部が入力されており、この送信信号1の周波数と受信信号2の周波数の差の周波数fb(ビート周波数と言う)の信号(ビート信号と言う)3が出力される。図6の(b)は、ビート信号を示す。
【0007】
ところで、図6の(a)におけるビート周波数fbは受信信号2の、送信信号1からの右方へのシフト量、即ち、目標までの往復伝搬時間に比例する。そして、その往復伝搬時間は、目標までの距離Rに比例するから、結局、ビート周波数fbは、目標まで距離Rに比例することになる。従って、ビート周波数を知ることによって、目標までの距離を知ることができることになる。
【0008】
そこで、ミキサ10の出力信号3を周波数解析手段11へ送り、周波数解析を行い、図6の(c)に示すような周波数スペクトラム信号4を得ている。周波数解析手段としては、高速フーリエ変換法(FFT)や最大エントロピー法(MEM)による解析手段が用いられているが、図6の(c)は理想的に近い周波数解析が行われたものとして描いてある。図6の(c)は、横軸が周波数軸及びそれと比例関係にある距離軸、縦軸がスペクトルの強度軸であり、ノイズから識別し得るスペクトルの現れた位置の周波数のビート周波数が存在することを示している。
【0009】
図6の(c)では、周波数軸上、f1,f2,f3の各位置に、それぞれスペクトル41,42,43が立っているので、この信号中には、f1,f2,f3という3つのビート周波数が含まれており、これに対応する距離がR1,R2,R3であるので、これら距離の異なる3箇所に目標が存在することを示していることになる。
【0010】
これらの処理を、アンテナの回転につれて各方位毎に距離掃引を行わせると、PPI表示を行わせることができることになる。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
このように、FM−CWレーダ装置においては、周波数解析手段が重要な役割を担うのであるが、高速フーリエ変換法(FFT)や最大エントロピー法(MEM)には、それぞれ次のような問題がある。
【0012】
まず、FFTの場合、その周波数分解能はビート信号に対するサンプリング数に依存する。即ち、サンプリング数が多い程、周波数分解能は上がるが、少ないと周波数分解能は落ちる。
【0013】
今、図7の(a)を理想に近い周波数解析が行われた場合(図6の(c)と同じ)とすると、サンプリング数が十分でない場合、その周波数解析結果は図7の(b)のようになる。即ち、ここではビート周波数のf1のスペクトル41とf2のスペクトル42が分解されないで一塊になって、スペクトル411となっている。これは、距離の接近した2つの目標が接着してしまって、1つの目標としてしか見えなくなることを意味している。
このようにFFTには、周波数分解能の点で制約があるという問題がある。
【0014】
一方、スペクトルの強度については、スペクトル411の左肩の強度がスペクトル41の強度と同じであり、スペクトル411の右肩の強度がスペクトル42の強度と同じであり、スペクトル431の強度がスペクトル43の強度と同じであるというように、忠実に再現されているという利点がある。
【0015】
これに対して、MEMは、周波数分解能がサンプリング数に依存せず、且つ高い分解能が得られるが、スペクトルの強度が忠実に再現されないという問題がある。図7において、理想的な周波数解析結果である(a)に対して、(c)のようになる。(c)を見れば、スペクトル442は(a)には対応スペクトルがない。このように、実際にはないのに演算誤差で現れる場合がある。スペクトル412は(a)のスペクトル41に対応、スペクトル422は(a)のスペクトル42に対応、スペクトル432は(a)のスペクトル43に対応するが、強度が非常に大となっている。
【0016】
このように、スペクトル強度が不忠実であり、特にスペクトル442のように、本来存在しないビート周波数にスペクトルが立つのは問題である。
【0017】
本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑みて、FFTのスペクトル強度には忠実性があるという利点と、MEMの十分な周波数分解能が得られるという利点を組み合わせて、目標信号強度が忠実で、且つ、距離分解能の高い目標映像が得られるFM−CWレーダ装置を提供することにある。
【0018】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明第1のFM−CWレーダ装置は、下記(イ)〜(ト)の各手段を具備することを特徴とする。
(イ)ミキシングに必要なレベルの送信信号と受信信号とを受けて両信号の周波数の差の周波数の信号を出力するミキサ
(ロ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う高速フーリエ変換周波数解析手段
(ハ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う最大エントロピー法周波数解析手段
(ニ)前記高速フーリエ変換周波数解析手段からの出力レベルを予め設定したしきい値と比較しこれを越える場合(この場合を符号“1”とする)と越えない場合(この場合を符号“0”とする)を示す2値信号(“1”,“0”信号)を出力する第1のコンパレータ
(ホ)前記最大エントロピー法周波数解析手段からの出力信号と前記第1のコンパレータからの2値信号を受け2値信号が“1”の場合のみ最大エントロピー法周波数解析手段の信号を出力するゲート回路
(ヘ)前記ゲート回路の出力を受け、そのレベルを予め設定したしきい値と比較し、これを越えた場合に目標の存在を示すパルス信号を出力する第2のコンパレータ
(ト)前記高速フーリエ変換周波数解析手段からの出力信号と前記第2のコンパレータからの出力信号を重畳して映像表示する表示器
【0019】
次に、本発明第2のFM−CWレーダ装置は、下記(イ)〜(チ)の各手段を具備することを特徴とする。
(イ)ミキシングに必要なレベルの送信信号と受信信号とを受けて両信号の周波数の差の周波数の信号を出力するミキサ
(ロ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う高速フーリエ変換周波数解析手段
(ハ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う最大エントロピー法周波数解析手段
(ニ)前記高速フーリエ変換周波数解析手段からの出力レベルを予め設定したしきい値と比較しこれを越える場合(この場合を符号“1”とする)と越えない場合(この場合を符号“0”とする)を示す2値信号(“1”,“0”信号)を出力する第1のコンパレータ
(ホ)前記最大エントロピー法周波数解析手段からの出力信号と前記第1のコンパレータからの2値信号を受け2値信号が“1”の場合のみ最大エントロピー法周波数解析手段の信号を出力するゲート回路
(ヘ)前記ゲート回路の出力を受け、そのレベルを予め設定したしきい値と比較し、これを越えた場合に目標の存在を示すパルス信号を出力する第2のコンパレータ
(ト)前記第2のコンパレータの出力に前記高速フーリエ変換周波数解析手段の出力を掛け算する掛け算器
(チ)前記掛け算器の出力信号を映像表示する表示器
【0020】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態は、従来、周波数解析手段が一種類であり、そのため、その周波数解析手段の有する欠点を免れ得なかったものを、その欠点を補う他の周波数解析手段を併用することにより、欠点を除去しようとするものである。
【0021】
即ち、FFT周波数解析手段は周波数分解能に問題があるが、目標の有無および強度については忠実であり、一方、MEM周波数解析手段は目標の有無および強度の忠実性については問題があるが、周波数分解能においては優れている。
【0022】
そこで、目標の有無および強度については、FFT周波数解析手段の解析結果を利用し、周波数分解能、即ち距離分解能についてはMEM周波数解析手段の解析結果を利用し、両者を重畳して表示したり、或いは両者を掛け算したものを表示することにより、従来より確度の高い表示情報が得られることになる。
【0023】
従って、構成は、従来のFM−CWレーダ装置の受信系のうち、ミキサ以降の構成に対して、新たな周波数解析手段と、これら2つの周波数解析手段の信号を用いて処理する構成とを付加した構成となる。
【0024】
【実施例】
以下、本発明装置の実施例を図面を参照して説明する。
図1は、本発明のFM−CWレーダ装置の第1の実施例の構成を示すブロック図である。このうち、送信系統、送信アンテナ8、受信アンテナ9、ミキサ10までは、従来装置の構成図である図4と同じである。
【0025】
従来と異なる点は、周波数解析手段として、FFT周波数解析器111とMEM周波数解析器112とを具備し、それに続く処理手段があることである。FFT周波数解析器111は、図3の(a)に示すような強度に忠実度の高い周波数スペクトラム信号401を出力する。この信号は表示器16へ送られると共に、コンパレータ12へ送られる。コンパレータ12では、周波数スペクトラム信号401を、図3の(a)の横方向点線で示される、予め設定されたしきい値501と比較し、(b)に示されるように、しきい値501より低いところでは出力がゼロで、しきい値501を越えるところでは一定振幅を示す2値信号601を出力する。そして、この2値信号601は、ゲート回路13へ送られる。
【0026】
一方、ゲート回路13には、MEM周波数解析器112から、図3の(c)に示すような周波数分解能(距離分解能)の高い周波数スペクトラム信号402が入力されている。そして、この周波数スペクトラム信号402のうち、2値信号601の一定振幅の存在する部分((b)のパルス波形に対応して点線で区切られた部分)に対応する部分の信号(部分信号701)だけが出力される。これを図示すると、図3の(d)のようになる。
【0027】
この部分信号701はコンパレータ14へ入力され、ここで、図3の(d)の横方向の点線で示される予め設定されたしきい値801と比較され、このしきい値801を越えた部分だけ一定振幅の信号が現れるパルス信号901が出力される(図3の(e))。
【0028】
このようにして、FFT周波数解析器111の周波数スペクトラム信号401(図3の(a))では、十分に分解されていなかった信号が明確に分解される一方、MEM周波数解析器112の周波数スペクトラム信号402の中(図3の(c))にスペクトル442が存在しても、図3の(a)に存在しなければ存在しないものとして、MEM周波数解析器112の周波数スペクトラム信号402における信号の有無および強度の不確実性の影響を回避している。
【0029】
図4は、PPIスコープの部分を示した図であり、(a)は従来のFFT周波数解析器の周波数スペクトラム信号による部分映像であり、(b)は本発明装置による部分映像で、FFT周波数解析器の出力による映像と、図1のコンパレータ14の出力による映像を重畳した映像である。(a)の方では、目標182は拡がりのある1個の像となっているが、(b)の方では、実は目標192と目標193が存在することが分かる。目標182はFFT周波数解析器の分解能が十分でないため、一塊になってしまったものである。
【0030】
分解能が十分でない場合には、目標像が拡がり真の目標位置が把握しにくくなるが、MEM周波数解析器の出力を処理した映像を重畳することにより、目標195、目標194のように目標位置がより明確となり、位置精度が向上する。
【0031】
(b)の目標181には重畳映像が現れていないが、これは、FFT周波数解析器111の出力にはスペクトルが現れたが、MEM周波数解析器112の出力にはスペクトルが現れなかった場合である。しかし、目標の有無やスペクトル強度については、FFT周波数解析手段の方が忠実度が高いので、こちらに現れれば目標ありとして表示される。
【0032】
次に、図2は本発明のFM−CWレーダ装置の第2の実施例の構成を示すブロック図である。図1との相違は、図1ではFFT周波数解析器111の出力とコンパレータ14の出力がともに表示器16へ送られ、図4の(b)のように表示されるようになっているが、図2では掛け算器17が設けられ、FFT周波数解析器111の出力およびコンパレータ14の出力はこの掛け算器17へ送られ、ここで、コンパレータ14の出力にFFT周波数解析器111の出力を掛け算し、その出力を表示器16へ送っている点である。
【0033】
コンパレータ14の出力901は、図3の(e)に示される通りであり、FFT周波数解析器111の出力401は図3の(a)で示される通りであるから、掛け算した結果の波形は、図3の(e)のパルスの尖頭を結ぶ包絡線が図3の(a)のようになる形となる。即ち、図3の(e)の波形が(a)の波形で振幅変調を受けたような形となる。(e)の波形は強度情報を有しない出力であるが、掛け算されることによって(a)の強度情報を有することになる。
【0034】
これを表示器16で表示させると、図4の(b)の図のうち目標映像192,193,194,195が濃淡を異にして表示されることになる。映像が濃淡はスペクトルの強弱を表し、スペクトル強度は目標の大小を表すので結局、表示器の画面上では高分解能で且つ目標の大小が判断できる映像が得られることになる。
【0035】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のFM−CWレーダ装置の第1の構成においては、目標の有無およびスペクトル強度の忠実度において優るFFT周波数解析器の解析結果による表示を基本としつつ、目標の存在する部分については、周波数分解能において優るMEM周波数解析器の解析結果に基づいて、周波数分解された周波数毎に目標パルスを生成し、これをFFT周波数解析器の解析結果による表示に重畳させるようにしているので、目標を確実に探知できるとともに探知された目標に対する距離分解能や目標位置の精度を向上させることができるという利点がある。
【0036】
また、第2の構成においては、前記周波数分解能において優るMEM周波数解析器の解析結果に基づいて周波分解された周波数毎に生成された目標パルス別の強度を、目標の有無およびスペクトル強度の忠実度において優るFFT周波数解析器からの出力によって強度変調して表示器に表示させているので、表示器の画面上では高分解能で且つ目標の大小が判断できる映像が得られるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明FM−CWレーダ装置の第1の実施例の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明FM−CWレーダ装置の第2の実施例の構成を示すブロック図である。
【図3】図1の実施例における信号処理過程における各部の波形図である。
【図4】従来装置と第1の実施例のPPI部分表示映像の比較図である。
【図5】従来のFM−CWレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図6】図5の装置における各部の信号説明図である。
【図7】周波数解析手段による解析結果の周波数スペクトラムの比較説明図である。
【符号の説明】
1 送信信号
2 受信信号
3 ビート信号
4 周波数スペクトラム信号
5 掃引信号発生器
6 高周波発振器
7 方向性結合器
8 送信アンテナ
9 受信アンテナ
10 ミキサ
11 周波数解析手段
12 コンパレータ
13 ゲート回路
14 コンパレータ
16 表示器
17 掛け算器
111 FFT周波数解析器
112 MEM周波数解析器
Claims (2)
- 下記(イ)〜(ト)の各手段を具備することを特徴とするFM−CWレーダ装置。
(イ)ミキシングに必要なレベルの送信信号と受信信号とを受けて両信号の周波数の差の周波数の信号を出力するミキサ
(ロ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う高速フーリエ変換周波数解析手段
(ハ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う最大エントロピー法周波数解析手段
(ニ)前記高速フーリエ変換周波数解析手段からの出力レベルを予め設定したしきい値と比較しこれを越える場合(この場合を符号“1”とする)と越えない場合(この場合を符号“0”とする)を示す2値信号(“1”,“0”信号)を出力する第1のコンパレータ
(ホ)前記最大エントロピー法周波数解析手段からの出力信号と前記第1のコンパレータからの2値信号を受け2値信号が“1”の場合のみ最大エントロピー法周波数解析手段の信号を出力するゲート回路
(ヘ)前記ゲート回路の出力を受け、そのレベルを予め設定したしきい値と比較し、これを越えた場合に目標の存在を示すパルス信号を出力する第2のコンパレータ
(ト)前記高速フーリエ変換周波数解析手段からの出力信号と前記第2のコンパレータからの出力信号を重畳して映像表示する表示器 - 下記(イ)〜(チ)の各手段を具備することを特徴とするFM−CWレーダ装置。
(イ)ミキシングに必要なレベルの送信信号と受信信号とを受けて両信号の周波数の差の周波数の信号を出力するミキサ
(ロ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う高速フーリエ変換周波数解析手段
(ハ)前記ミキサの出力信号を受けてその周波数解析を行う最大エントロピー法周波数解析手段
(ニ)前記高速フーリエ変換周波数解析手段からの出力レベルを予め設定したしきい値と比較しこれを越える場合(この場合を符号“1”とする)と越えない場合(この場合を符号“0”とする)を示す2値信号(“1”,“0”信号)を出力する第1のコンパレータ
(ホ)前記最大エントロピー法周波数解析手段からの出力信号と前記第1のコンパレータからの2値信号を受け2値信号が“1”の場合のみ最大エントロピー法周波数解析手段の信号を出力するゲート回路
(ヘ)前記ゲート回路の出力を受け、そのレベルを予め設定したしきい値と比較し、これを越えた場合に目標の存在を示すパルス信号を出力する第2のコンパレータ
(ト)前記第2のコンパレータの出力に前記高速フーリエ変換周波数解析手段の出力を掛け算する掛け算器
(チ)前記掛け算器の出力信号を映像表示する表示器
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000171677A JP4424827B2 (ja) | 2000-06-08 | 2000-06-08 | Fm−cwレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000171677A JP4424827B2 (ja) | 2000-06-08 | 2000-06-08 | Fm−cwレーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001349941A JP2001349941A (ja) | 2001-12-21 |
JP4424827B2 true JP4424827B2 (ja) | 2010-03-03 |
Family
ID=18674197
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000171677A Expired - Fee Related JP4424827B2 (ja) | 2000-06-08 | 2000-06-08 | Fm−cwレーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4424827B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4098318B2 (ja) | 2005-03-29 | 2008-06-11 | 本田技研工業株式会社 | 電子走査型ミリ波レーダ装置およびコンピュータプログラム |
JP4682127B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2011-05-11 | 三菱電機株式会社 | パルス諸元検出装置 |
WO2023017726A1 (ja) * | 2021-08-11 | 2023-02-16 | 株式会社村田製作所 | スペクトル解析プログラム、信号処理装置、レーダ装置、通信端末、固定通信装置、及び記録媒体 |
-
2000
- 2000-06-08 JP JP2000171677A patent/JP4424827B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001349941A (ja) | 2001-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7944392B2 (en) | Radar receiver and a method for processing radar returns | |
JPWO2006123499A1 (ja) | レーダ | |
JP3623128B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6019795B2 (ja) | レーダ装置、目標データ取得方法及び、目標追尾システム | |
JP2003240845A (ja) | レーダシステム | |
JP4424827B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
JPH04357485A (ja) | パルス・ドップラーレーダ装置 | |
JP2004347362A (ja) | Fm−cwレーダ装置および該装置における妨害波除去方法 | |
JP3720280B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置および該装置における妨害波除去方法 | |
JP2006030069A (ja) | レーダ装置およびレーダ信号処理方法 | |
JP4378265B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
JP2007212245A (ja) | パルスレーダ装置 | |
JP3366615B2 (ja) | パルスレーダ装置 | |
JPH08166443A (ja) | 2周波cwレーダセンサ | |
JP3500629B2 (ja) | Dbfレーダ装置 | |
JP3303862B2 (ja) | パルス圧縮レーダ装置 | |
JP3620447B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
JP3098120B2 (ja) | ミリ波レーダデータ対応装置 | |
JP3930376B2 (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
JP2013190217A (ja) | レーダ干渉除去装置及びレーダ干渉除去方法 | |
JP2000155165A (ja) | レーダ装置 | |
JP2655127B2 (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
JPH07134173A (ja) | 測距装置 | |
JP2004264284A (ja) | Fskレーダーにおけるアンビギュイティでない距離を増大させる方法 | |
JPH11352215A (ja) | レーダ装置及びfmcw測距・測速度方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070419 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090609 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091208 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091208 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4424827 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121218 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121218 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131218 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |