JP4404481B2 - 真空処理システム、ウェーハハンドラーおよびエンドエフェクタ - Google Patents
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Description
(発明の分野)
本発明は、一般的には、集積回路の製造に典型的に使用されているウェーハの貯蔵及び転送に関する。詳述すれば、本発明は、ウェーハを処理するためのシステム内のチャンバを通して、及びチャンバ間でウェーハを転送するために使用されるウェーハハンドラーのエンドエフェクタ、またはブレードに関する。
【0002】
(従来の技術)
100mm、200mm、300mm、その他の直径のウェーハを処理するための真空処理システムは公知である。典型的には、これらの真空処理システムは、モノリスプラットフォーム上に取付けられた集中型転送チャンバを有している。転送チャンバは、システム内で処理されているウェーハを運動させるための活動の中心である。1つまたはそれ以上の処理チャンバがスリット弁を通して転送チャンバに取付けられ、ウェーハは転送チャンバ内のウェーハハンドラー、またはロボットによってスリット弁を通過させられる。弁は、ウェーハが処理チャンバ内において処理されている間、処理チャンバを隔離するために閉じられる。ウェーハハンドラーは、ウェーハを転送チャンバを通して、及び転送チャンバに取付けられている他のいろいろなチャンバの間を転送させる。
【0003】
若干の普通の転送チャンバは、4つから6つのチャンバに便宜を提供するためにファセットを有している。処理チャンバは、急速熱処理(RTP)チャンバ、物理蒸着(PVD)チャンバ、化学蒸着(CVD)チャンバ、エッチングチャンバ等を含んでいる。物理的には、処理チャンバは、転送チャンバ及びそのプラットフォームによって支持されているか、またはそれら自体のプラットフォーム上に支持されている。システムの内部では、転送チャンバは典型的に一定の真空に保持され、一方処理チャンバはそれらのそれぞれの処理を遂行するためにより高い真空までポンプすることができる。その後に、チャンバ間のアクセスを可能にすべく弁を開く前に、チャンバ圧を転送チャンバ内のレベルまで戻さなければならない。
【0004】
Applied Materials, Inc.製のCenturaTMシステムのような若干の真空処理システムの場合には、システム外部からの、または製造設備からのウェーハは、典型的には1つまたはそれ以上のロードロックチャンバを通して転送チャンバへアクセスするようになっている。Applied Materials, Inc.製のEndura TMシステムのような他の若干の真空処理システムの場合には、バッファチャンバを含む一連の他のチャンバが、転送チャンバとロードロックチャンバとの間に設けられている。従って、システム内の真空を通してのウェーハの転送は段階的に進行する。即ち、物理蒸着処理チャンバの場合には、バッファチャンバは1×10-6トルで動作し、転送チャンバは典型的には1×10-7トルで動作し、そして処理チャンバは典型的には1×10-9トルで動作する。
【0005】
バッファチャンバは、ウェーハに対する付加的な処理ステップを遂行するためにそれに取付けられているオプションとしての事前処理チャンバまたは事後処理チャンバを有することができる中間転送チャンバである。更に、予備清浄チャンバ及び冷却チャンバが、バッファチャンバと転送チャンバとの間に挿入されている。バッファチャンバ及び転送チャンバは、典型的には異なる真空レベルに維持されているから、予備清浄チャンバは処理チャンバにおける処理の準備のために清浄化を行う他に、ウェーハをバッファチャンバの真空レベルから転送チャンバの真空レベルまで移行させる。主処理を受けた後に、冷却チャンバはウェーハを冷却させながら、ウェーハを転送チャンバの真空レベルからバッファチャンバの真空レベルまで移行させる。転送チャンバ内に配置されているウェーハハンドラーと類似する別のウェーハハンドラーがバッファチャンバ内に配置されていて、ウェーハをバッファチャンバを通して、及びバッファチャンバに取付けられているいろいろなチャンバの間に転送する。
【0006】
ロードロックチャンバは、ウェーハを周囲環境と転送チャンバ、またはバッファチャンバとの間で授受するために、周囲環境の圧力レベルと、転送チャンバまたはバッファチャンバの何れか内の圧力レベルとの間をサイクルする。即ち、ロードロックチャンバは、ウェーハを極めてきれいな環境の大気圧とシステムの真空との間に移行させる。ロードロックチャンバは、大気圧の極めてきれいな環境内のウェーハを、ウェーハポッドからロードロックチャンバへ転送するミニ環境に取付けられている。従って、このミニ環境は、ウェーハを転送するための別のウェーハハンドラーを有している。
【0007】
転送チャンバ及びバッファチャンバ内のウェーハハンドラーは、典型的には、たとえ同一ではないにしても、極めて類似している。このようなウェーハハンドラー10の例を図1a及び1bに示す。ウェーハハンドラー10は回転運動することはできるが、そのチャンバの中心に固定されているので並進運動はできない。ウェーハハンドラー10は、ウェーハハンドラー10の回転部分18に取付けられたエンドエフェクタ12、14、またはブレードを有している。転送されるウェーハは、エンドエフェクタ12、14上に載せられる。エンドエフェクタ12、14上にウェーハが載っていることを感知するために、センサビームをウェーハ感知孔15を通して投射する。センサビームは、検出器に向けられた赤外ビームであることができる。ウェーハ感知孔15は、典型的には標準サイズであり、半径が約0.87インチ、即ち22mmであることができる。アームアクチュエータ6は、ウェーハをチャンバ内へ挿入したり、またはウェーハをチャンバから回収したりするために、エンドエフェクタ12、14はウェーハハンドラー10から半径方向外向きに、またはウェーハハンドラー10に向かって内向きに運動する。
【0008】
ミニ環境内のウェーハハンドラーは、通常はそれが回転運動並びに並進運動可能であるので、典型的には転送チャンバまたはバッファチャンバ内のウェーハハンドラーとは異なる。このようなウェーハハンドラー20の例の上面図を図1cに示す。ウェーハハンドラー20は、各ポッドローダー及びそれらに取付けられているロードロックチャンバにサービスするために、ミニ環境の内側で前後運動できるように典型的にはトラック取付けされている。ウェーハハンドラー20は、ウェーハハンドラー20の回転部分26に取付けられているアームアセンブリ24に取付けられたエンドエフェクタ22を有している。転送されるウェーハはエンドエフェクタ22上に載せられる。アームアセンブリ24は、エンドエフェクタ26を、回転部分26から半径方向外向きに、及び回転部分26へ向かって内向きに運動させる。エンドエフェクタ22の接触部分25は、典型的にはウェーハと接触するエンドエフェクタ22の一部にしか過ぎない。接触部分25は、典型的にはウェーハを保持するために真空吸引を使用する。しかしながら、真空吸引は転送チャンバまたはバッファチャンバの内側にウェーハを保持する実際的な方法ではない。何故ならば、これらの領域は既に真空にされており、それが真空吸引による保持力を減少させるからである。更に、処理システムにおいて使用される部品数を減少させるためには、全てのウェーハハンドラーと共に使用可能な1つだけのスタイルのエンドエフェクタを有していることが望ましい。
【0009】
図1aに示すエンドエフェクタ14は、エンドエフェクタ取付具27またはロボットブレードの手首から自由端まで一定の幅を有している。自由端内の短い凹みが自由端に2つの突起を形成している。ウェーハは、自由端付近の2つの突起の上と、取付具27に固定されている端付近に位置する小さい棚の上とに支持される。棚支持体は、ウェーハとエンドエフェクタ14との間に約120ミルより大きくない空間を与えることができる。300mmウェーハの場合、上記幅が、排除ゾーン( exclusion zones )に関連する問題を提起する。この排除ゾーンは、特にウェーハキャリヤーのための工業標準構成を作成するためにSemiconductor Equipment and Materials Internationalによって定められた標準であるSEMI 300mmウェーハキャリヤー及びインタフェース標準によって定義されているものである。
【0010】
排除ゾーンは、300mmウェーハキャリヤーまたはホールダ内の領域であり、ウェーハを支持するためにウェーハキャリヤーのために留保され、図4に領域100、102によって示されている。排除ゾーン100は、幅が約29mmであり、長さが170mmであり、そして100mm離間している。排除ゾーン102は、幅が約25mmであり、長さが32mmであり、そして100mm離間している。ウェーハの中心は、組合された排除ゾーン100の幾何学的中心と殆ど一致しており、排除ゾーン102から約120mmだけずれている。エンドエフェクタは、ウェーハをウェーハキャリヤー内の支持体から持ち上げる際にこれらの領域を横切ってはならず、さもないとエンドエフェクタとウェーハキャリヤー支持体とが干渉し合うようになる。従って、エンドエフェクタは排除ゾーン100、102を避けるように設計しなければならない。しかしながら、図1aに示すようなエンドエフェクタ14は、排除ゾーン102の一部を直接横切ってしまう。
【0011】
排除ゾーン100、102を避ける1つの解決策を、図1bのエンドエフェクタ12で示す。また排除ゾーンに対するこのエンドエフェクタ12の輪郭を、図4に鎖線で示してある。エンドエフェクタ12は、エンドエフェクタ14と同じように一定の幅を有しているが、取付け端の極く直近においてある狭い幅までテーパーし、それから先が自由端まで一定になっている。従って、エンドエフェクタ12の自由端の2つの突起は、図4に示すように排除ゾーン102の間を通過するようになっている。このエンドエフェクタ12に伴う問題は、2つの突起による支持が互いに近過ぎて、これらの支持体上でウェーハが不安定になることである。支持構造の安定性が低いので、ウェーハは、それらがエンドエフェクタ上で滑らないようによりゆっくりと運動させる必要がある。従って、処理システムの処理能力が低下する。このエンドエフェクタ12の自由端支持に伴う別の問題は、300mmウェーハが余りにも大き過ぎて、ウェーハがその中央において曲がる、即ち垂れ下がることである。ウェーハをエンドエフェクタ12上に支持する棚は、それらの高さが約120ミルより大きくないから、ウェーハの下側がその中心付近においてエンドエフェクタ12と接触する程十分に低く垂れ下がって汚染され始める可能性がある。
【0012】
排除ゾーン100、102を避け、ウェーハを安定に支持して曲がりを回避する別の解決策は、エンドエフェクタ14よりも幅広のエンドエフェクタを設け、それによって自由端の突起が排除ゾーン102の外側を、しかし排除ゾーン100の内側を通過させることである。おおよそエンドエフェクタ14に似ているが、殆ど直ちに外向きにテーパーしてから一定の幅を形成するような形状のエンドエフェクタに伴う問題は、その質量が大きくなるために運動量が大きくなってエンドエフェクタの加減速がゆっくりになり、従ってチャンバを通してウェーハを運動させるのに長い時間を要するようになることである。このより重いエンドエフェクタに伴う別の問題は、エンドエフェクタを支持し、運動させるためにより強い、従ってより高価なアームアセンブリ16、24を必要とすることである。
【0013】
従って、どのようなチャンバにおいても、どのようなウェーハハンドラーとも共に使用することができ、排除ゾーンを避け、ウェーハを安定に支持し、そして軽量なエンドエフェクタに対する要望が存在している。
【0014】
(発明の概要)
真空処理システムは、その転送チャンバ、バッファチャンバ、及び/またはミニ環境内に、エンドエフェクタを有するウェーハハンドラーを有している。このウェーハハンドラーは、その固定端からエンドエフェクタの両側の側凹みまで内向きにテーパーし、次いで固定端よりも幅広い自由端まで外向きにテーパーしており、またその自由端に、ウェーハ支持体をそれらの上に有する1対の指を限定する別の凹みを有している。自由端凹みは、ウェーハセンサ切欠き領域内まで伸びている。側凹み及び自由端凹みはエンドエフェクタ内に伸びていて、エンドエフェクタの強さを維持しながらその重量を制限している。側凹みは、エンドエフェクタに独特な砂時計形状を与えている。
【0015】
エンドエフェクタの自由端においてウェーハを支持する1対の指は、互いに、標準300mmウェーハキャリヤーのための最も内側の排除ゾーンよりも幅広く離間しているが、最も外側の排除ゾーンよりも接近している。換言すれば、この対の指は、内側の対面しているエッジは少なくとも約150mm乃至約160mm離間し、外側の非対面の側のエッジは多くとも約200mm乃至約250mm離間している。指が幅広く離間していることによって、ウェーハのための安定な支持プラットフォームが得られ、またウェーハの曲がりを防ぐ。
【0016】
1つの実施の形態においては、エンドエフェクタは、エンドエフェクタの固定端付近の位置と、自由端付近の2つの指上の位置とでウェーハのための3点支持を構成している。この3点支持は、玉またはこぶ支持形態であることができる。
【0017】
本発明の上述した特徴、長所、及び目的は、以下の添付図面に基づく本発明の実施の形態の説明からより詳細に理解されよう。
【0018】
しかしながら、添付図面は単に本発明の典型的な実施の形態を示しているに過ぎず、本発明は他の同じように有効な実施の形態にも適用可能であることから、添付図面が本発明の範囲を限定する意図はないことを理解されたい。
【0019】
(好ましい実施の形態の詳細な説明)
図2は、本発明の真空処理システム30の実施の形態の概要上面図である。このシステム30は、真空内においてウェーハ上に集積回路を製造するために典型的に使用されている型である。真空処理システム30は転送チャンバ32及びバッファチャンバ36を含み、これらのチャンバは典型的には、プラットフォーム(図示してない)上に取付けられ、システムモノリスを形成している。転送チャンバ32は、ファセット35に取付けられている4つの処理チャンバ34を有している。システムモノリスは、ファセット47に取付けられている2つのロードロックチャンバ46を有している。ミニ環境54が、ロードロックチャンバ46に取付けられている。転送チャンバ32、バッファチャンバ36、及びミニ環境54は各々、それらを通してウェーハを転送するための少なくとも1つのウェーハハンドラー44、42、58、またはロボットを有している。これらの各ウェーハハンドラー44、42、58は、ウェーハを保持するように設計されている少なくとも1つのエンドエフェクタ(後述)を有している。
【0020】
処理チャンバ34は、真空処理システム30内においてウェーハの処理を遂行する。処理チャンバ34は、急速熱処理チャンバ、物理蒸着チャンバ、化学蒸着チャンバ、エッチングチャンバ等のような、どのような型の処理チャンバであっても差し支えない。処理チャンバ34は、個々の処理チャンバ34の構成に依存して、転送チャンバ32によって支持することも、またはそれ自体のプラットフォーム上に支持することもできる。ファセット35内のスリット弁(図示してない)が、転送チャンバ32と処理チャンバ34との間のアクセス及び隔離を行う。相応して、処理チャンバ34は、それらの表面上にスリット弁と整列させた開口(図示してない)を有している。
【0021】
予備清浄チャンバ38及び冷却チャンバ40を、転送チャンバ32とバッファチャンバ36との間に配置することができる。予備清浄チャンバ38は、ウェーハを転送チャンバ32へ入れる前にウェーハをきれいにし、冷却チャンバ40は、処理チャンバ34内で処理されたウェーハを冷却する。予備清浄チャンバ38及び冷却チャンバ40は、ウェーハを、転送チャンバ32の真空レベルとバッファチャンバ36の真空レベルとの間に移行させることもできる。バッファチャンバ36は、ウェーハに対する付加的な処理を遂行するための2つの拡張チャンバ48を有している。バッファチャンバ36は、もし必要ならば、ウェーハ上の水分を追い出すための脱ガスチャンバ50を更に有している。ウェーハ整列チャンバ52は、典型的にはバッファチャンバ36に取付けられている。ウェーハ整列は、バッファチャンバ内に配置されていてウェーハをウェーハハンドラーから受取り、ウェーハハンドラー42がウェーハを予備清浄チャンバ38または予備処理チャンバ48へ転送する前に、ウェーハを整列させる。代替として、チャンバ38、40は共に通過/冷却チャンバであることができ、チャンバ48は分離した予備清浄チャンバであることができる。
【0022】
ロードロックチャンバ46は、ウェーハを、大気圧とバッファチャンバ真空圧力との間に移行させる。ファセット47内の開口(図示してない)はアクセスを可能にし、弁はロードロックチャンバ46とバッファチャンバ36との間を隔離する。相応して、ロードロックチャンバ46は、それらの表面上にファセット47内の開口と整列している開口を有している。ロードロックチャンバ46及びミニ環境54は、それらの間にアクセスを可能にする対応開口(図示してない)を有し、一方開口のためのドア(図示してない)は両者を隔離する。
【0023】
ミニ環境54は、その前側に取付けられた4つのポッドローダー56を有している。対応するドア55を有する開口(図示してない)は、ミニ環境54とポッドローダー56との間のアクセスを可能にし、両者を隔離する。ポッドローダー56はミニ環境54の側に取付けられ、本質的には、ウェーハを真空処理システム30へ、及びそれから輸送するために使用されるウェーハポッド(図示してない)を支持するための棚である。
【0024】
ウェーハハンドラー44は、予備清浄チャンバ38、冷却チャンバ40、及び処理チャンバ34間にウェーハ45を転送するために、転送チャンバ32内に配置されている。ロードロックチャンバ46、拡張チャンバ48、脱ガスチャンバ50、ウェーハ整列チャンバ52、予備清浄チャンバ38、及び冷却チャンバ40の間にウェーハ43を転送するために、同じようなウェーハハンドラー42がバッファチャンバ36内に配置されている。同様に、ポッドローダー56とロードロックチャンバ46との間にウェーハを転送するために、1つまたはそれ以上のウェーハハンドラー58がミニ環境54内に配置されている。ウェーハハンドラー58は、ウェーハハンドラー58がミニ環境54内で前後に運動できるように、典型的にはトラック上に取付けられている。
【0025】
ウェーハハンドラー44、42は単一ブレードのロボットとして図示されており、これはこれらのロボットが1つのブレード、またはエンドエフェクタだけのためのアタッチメントを有し、また一時に1つのウェーハだけしか支持できないことを意味している。図3は、デュアルブレードウェーハハンドラー60を示しており、これはウェーハハンドラー60が2つのエンドエフェクタ64のためのアタッチメント62を有しており、一時に2つのウェーハを支持できることを意味している。本発明は、これらの型のウェーハハンドラーの何れとも、また図1cに示す型のようなどのような他の適切な型のウェーハハンドラーとも共に使用することができる。
【0026】
ウェーハハンドラー60は、ウェーハハンドラー60が位置しているチャンバの内部の底に取付けるための取付板70を有している。取付板より上は回転部分68である。この回転部分68は、ウェーハを挿入または取り出すために、エンドエフェクタ64とチャンバ開口とを整列させるために取付板70に対して回転する。作動アームアセンブリ66は、エンドエフェクタ64を、回転部分68のピボット点に対して放射状のある線内を内向きに、及び外向きに運動させる。取付板より下は、ウェーハハンドラー60の運動を駆動するためのモータアセンブリ72である。
【0027】
エンドエフェクタ64は、エンドエフェクタ64の一方の端を固定するために、アタッチメント62に取付ける手首74(図3及び4)を有している。自由端は、外側の非対面の側のエッジ78と、内側の対面しているエッジ80とによって限定される2つの指76、または突起を有している。エンドエフェクタ64は、エンドエフェクタ64上にウェーハが載っていることを検出する赤外ビームのようなセンサビームの通過を可能にする標準位置にウェーハ感知切欠き82を有している。エンドエフェクタ64は、ウェーハ中心見出し孔84を更に有している。操作員は、ウェーハを支持体から持ち上げる時に、またはウェーハを支持体の上に降ろす時に、エンドエフェクタ64を適切に整列させるようにエンドエフェクタ64の中心を較正するために、チャンバを開いてピンをこの孔84内に挿入することができる。従って、ウェーハも、エンドエフェクタ64がそれを降ろす時に適切に整列させることができるので、位置感知プロセスは正しく遂行され、またウェーハを破損させることはない。較正は、エンドエフェクタ64がその適切な位置からゆっくりとドリフトしないように、定期的に検査することも、またはエンドエフェクタ64の不整合が推測される時に行うこともできる。
【0028】
外側エッジ78は、エンドエフェクタ64の手首74、即ち固定端付近の内向きのテーパーから始まる独特な砂時計形状で湾曲している。外側エッジ78は、それらが外向きにテーパーして非対面の外側エッジ78内に凹み86を形成するまで湾曲している。外側エッジの湾曲の外向きのテーパーは、エンドエフェクタ64を固定端の幅よりも大きい幅まで広がり、エンドエフェクタ64の自由端におけるテーパーしていない部分に達する。内側の対面しているエッジ80は互いに湾曲し、ウェーハ感知切欠き82の領域内へ伸びる凹みを形成している。エンドエフェクタ64内のこれらの凹みは、エンドエフェクタ64の質量を制限するのでエンドエフェクタ64は軽量であり、その上にウェーハを支持するのに必要な限度を超えてもエンドエフェクタ64の強度を失うことがない。本発明は、図4の上面図に示す特定の形状に限定されるものではない。そうではなく、角度付きのエッジを含む他の輪郭のエッジ78、80も本発明の範囲内にある。比較のために図4には従来技術のエンドエフェクタ12が鎖線で示されており、このエンドエフェクタ12は狭い一定の幅であって、その自由端の指は排除ゾーン102の間を通過している。
【0029】
エンドエフェクタ64は、300mmウェーハを支持するように設計されているが、本発明を組入れた他のエンドエフェクタを100mm、150mm、または200mmのような、他のサイズのウェーハを支持するように設計することができる。300mmウェーハのための、なかんずくウェーハキャリヤーのための工業標準形態を限定するためにSemiconductor Equipment and Materials International ( SEMI )は、SEMI 300 mm ウェーハキャリヤー及びインタフェース標準を作成した。要約すれば、ウェーハカセットのようなウェーハキャリヤーは、1組の棚に1枚またはそれ以上のウェーハを支持する。ウェーハハンドラーは、ウェーハをキャリヤーから取出すことができなければならず、従ってウェーハハンドラーのエンドエフェクタは棚を横切ってはならない。従って、販売者には無関係に、全てのエンドエフェクタが全てのウェーハキャリヤーを適切にインタフェースするように、これらの棚のための標準寸法を定義しておかなければならない。SEMI 300 mm ウェーハキャリヤー及びインタフェース標準は、排除ゾーンと称する若干の領域を定義しており、これらの領域内にウェーハキャリヤーの棚を配置することはできるが、エンドエフェクタは避けなければならない。300mmウェーハのための排除ゾーンが、図4に領域100、102によって示されている。排除ゾーンの寸法は、ウェーハカセットの棚の上に載っている例示ウェーハの中心点とのそれらの関係によって限定される。図4においては、ウェーハの中心点は、中心見出し孔84の中心とほぼ同一である。
【0030】
排除ゾーン100の対面しているエッジ104から中心点までの距離は約125mmであるので、対面しているエッジ104は約250mm離間しており、300mmウェーハの各エッジと約25mm重なり合っている。排除ゾーン100の非対面のエッジ106から中心点までの距離は約154mmであるので、非対面のエッジ106は約308mm離間しており、300mmウェーハの何れの側にも4mmの間隙を与えている。各排除ゾーン100のエッジ108は約170mm離間しており、両排除ゾーン100のエッジ108間の中心線を通る仮想x軸は中心点と整列している。エッジ110は、中心点から約170mmにある。排除ゾーン102の非対面のエッジ112間の距離は約150mmであり、エッジ112間の中心線を通る仮想y軸は中心点と整列している。対面しているエッジ114は約100mm離間しており、y軸から等距離にある。エッジ116はx軸から120mmにあり、エッジ118はx軸から約152mmにある。
【0031】
エンドエフェクタ64は、SEMI 300 mm ウェーハキャリヤー及びインタフェース標準によって定義されている排除ゾーン100、102を避けている。エンドエフェクタ64は、ウェーハを持ち上げたり、または降ろしたりする時に排除ゾーン100、102のいずれをも横切ることがない。何故ならば、そのようにしなければ、ウェーハカセット内の支持棚がエンドエフェクタの運動を妨害してしまうからである。
【0032】
エンドエフェクタ64の自由端の指76は、排除ゾーン102のエッジ112と、排除ゾーン100のエッジ104との間を通過しなければならないから、自由端付近の対面しているエッジ80は約150mmより近づくことはできず、また自由端付近の非対面のエッジ78は約250mmより離れることはできない。好ましくは、指のエッジ80を約160mm離間させ、外側の非対面のエッジ78を自由端付近において約200mm離間させる。
【0033】
エンドエフェクタ64は、300mm排除ゾーンの他に、いろいろな応用においてウェーハを持ち上げるのに共通して使用される1組のリフトピン130の間に挿入できなければならない。1組のリフトピン130の典型的な構成では、リフトピン130がウェーハに対して安定な3点支持を与えるように、それらはそれらのトップに載せているウェーハの中心から等距離に配置され、互いに約120°の角度をなしている。従って、リフトピン130のための好ましい間隔は、エンドエフェクタ64の何れの側にも約4mmの間隙を与えるように、ウェーハの中心からピンの近い端まで約120mm、即ちその外側の非対面のエッジ78において200mm幅である。
【0034】
図5は、指76の断面図である。自由端付近の棚150がウェーハを支持し、エンドエフェクタ64の主部分152のレベルより上にウェーハの下側のための間隙を作っている。別の棚154は、固定端付近においてウェーハを支持する。指76は、ウェーハを横方向に拘束するための低い断面のエンドシュー156を有している。図6は、指76のための代替実施の形態を示している。この代替指76は、ウェーハを横方向に拘束するための高い断面のエンドシュー158を有している。高い断面のエンドシュー158は角度付きの表面160を設けて、たとえウェーハが半径方向に約3.7mmまでずれていても僅かなウェーハ再配列を可能にすることはできるが、この高い断面はエンドエフェクタ64の間隙を狭い空間に制限する。これに対して、低い断面のエンドシュー156は、ウェーハカセット内のウェーハ間のような狭い空間内により大きい間隙を作る。従って、低い断面のエンドシュー156を有するエンドエフェクタ64は典型的にバッファチャンバ36内に使用され、高い断面のエンドシュー158を有するエンドエフェクタ64は典型的に転送チャンバ32内に使用される。
【0035】
エンドエフェクタ64の代替実施の形態を図7に斜視図で示す。エンドエフェクタ64のこの実施の形態は、図4に示すエンドエフェクタ64とほぼ同一の寸法を有しているが、ウェーハのために玉またはこぶ支持体162を有している。玉支持体162は、ウェーハとの接触が最小である3点ウェーハ支持形態を形成する。3点ウェーハ・ブレード接触が安定な支持をするためには、典型的には、かなり均一に離間させた接触点を必要とする。自由端付近の玉162の広い間隔はかなり均一に離間し、エンドエフェクタ64を3点接触に容易に適合させるようになる。
【0036】
以上に説明したエンドエフェクタ64の長所は、SEMI指定のウェーハ取扱い排除ゾーンに侵入することがないので、エンドエフェクタ64を転送チャンバ32、バッファチャンバ36、及びミニ環境54を含むシステム30内のどの位置においても使用できることである。別の長所は、自由端の特別な幅がウェーハのための極めて安定な支持体を作るので、転送を速くすることができ、より高い処理能力が得られることである。更に別の長所は、自由端の特別な幅がより均一に配分された支持形態を作るので、ウェーハがその自重で曲がってエンドエフェクタ64の中心に接触することがなくなることである。エンドエフェクタ64の更に別の長所は、凹みがエンドエフェクタ64から不要な質量を除去するのでエンドエフェクタ64をより容易に運動させることができ、より強く且つより高価なウェーハハンドラー60を必要としないことである。
【0037】
以上に本発明の好ましい実施の形態を説明したが、本発明の他の、及びさらなる実施の形態は本発明の基本的範囲から逸脱することなく考案することができ、本発明の範囲は特許請求の範囲によって限定されることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【図1a】 従来の技術のエンドエフェクタを有するウェーハハンドラーの斜視図である。
【図1b】 別の従来の技術のエンドエフェクタを有するウェーハハンドラーの斜視図である。
【図1c】 更に別の従来の技術のエンドエフェクタを有するウェーハハンドラーの上面図である。
【図2】 複数のウェーハハンドラを有する真空処理システムの概要上面図である。
【図3】 本発明によるエンドエフェクタを有するウェーハハンドラーの斜視図である。
【図4】 エンドエフェクタを排除ゾーンと共に示す上面図である。
【図5】 エンドエフェクタの自由端の指の側面図である。
【図6】 エンドエフェクタの自由端の指の別の実施の形態の側面図である。
【図7】 エンドエフェクタの別の実施の形態の斜視図である。
Claims (39)
- 真空処理システムであって、
第1のチャンバと、
上記第1のチャンバと協同的に係合し、上記第1のチャンバとの間にウェーハを通過可能にする少なくとも1つの第2のチャンバと、
上記第1のチャンバ内に配置され、該チャンバを通して上記ウェーハを上記第2のチャンバへ、または上記第2のチャンバから転送するためのウェーハハンドラーと、
エンドエフェクタと、
を備え、
上記エンドエフェクタは、
上記ウェーハハンドラーに取付けられ、第1の幅を有する固定端と、
上記第1の幅よりも大きい第2の幅を有する自由端と、
上記固定端に近接している第1のウェーハ支持体と、
上記自由端に近接し、互いに離間している2つのウェーハ端支持体と、
を有し、
上記第1のウェーハ支持体及び上記2つのウェーハ端支持体は、上記第1のチャンバを通して上記ウェーハを上記第2のチャンバへ、または上記第2のチャンバから転送中にそれらの上に上記ウェーハを支持するようになっており、各ウェーハ端支持体は、ウェーハを横方向に拘束するためのエンドシューを有し、
上記エンドエフェクタは更に、
ウェーハ感知切欠きと、
上記2つのウェーハ端支持体の間にあって、上記自由端から上記ウェーハ感知切欠き内へ伸びている端凹みと、
上記エンドエフェクタの非対面の側上の第1の側凹み及び第2の側凹みと、
を有し、上記第1の側凹み及び第2の側凹みは、それぞれ上記固定端からの内向きのテーパーから外向きのテーパーまでの湾曲により形成されていることを特徴とする真空処理システム。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記2つのウェーハ端支持体は、対面しているエッジを有し、
上記2つのウェーハ端支持体の上記対面しているエッジは、少なくとも約150mm乃至約160mm離間している、
ことを特徴とする請求項1に記載の真空処理システム。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記2つのウェーハ端支持体は、非対面のエッジを有し、
上記2つのウェーハ端支持体の上記非対面のエッジは、多くとも約200mm乃至約250mm離間している、
ことを特徴とする請求項1に記載の真空処理システム。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記エンドエフェクタは、SEMI 300mmウェーハキャリヤー及びインタフェース標準に準拠する2つの内側排除領域及び2つの外側排除領域を有するウェーハカセット内へ上記ウェーハを挿入することも、または該ウェーハカセットから上記ウェーハを取出すことも可能であり、
上記2つのウェーハ端支持体は、互いに、上記2つの外側排除領域よりは近づいているが、上記2つの内側排除領域よりは離れて離間している、
ことを特徴とする請求項1に記載の真空処理システム。 - 上記第1のウェーハ支持体及び上記2つのウェーハ端支持体は、3点支持を形成していることを特徴とする請求項1に記載の真空処理システム。
- 上記3点支持は、3つの玉支持体からなることを特徴とする請求項5に記載の真空処理システム。
- 真空処理システムであって、
第1のチャンバと、
上記第1のチャンバと協同的に係合し、上記第1のチャンバとの間にウェーハを通過可能にする少なくとも1つの第2のチャンバと、
上記第1のチャンバ内に配置され、該チャンバを通して上記ウェーハを転送するためのウェーハハンドラーと、
上記第1のチャンバを通して上記ウェーハを上記第2のチャンバへ、または上記第2のチャンバから転送中に上記ウェーハを支持するためのエンドエフェクタと、
を備え、
上記エンドエフェクタは、
上記ウェーハハンドラーに取付けられ、第1の幅を有する固定端と、
上記第1の幅よりも大きい第2の幅を有する自由端と、
上記固定端における上記第1の幅から内向きにテーパーし、外向きのテーパーまで湾曲し、そして上記自由端における上記第2の幅まで外向きにテーパーしている非対面の側と、
2つの指を限定している自由端凹みと、
を有し、
上記2つの指は上記自由端において終端し、
上記エンドエフェクタは、上記固定端に近接した位置、及び上記自由端に近接した上記2つの指上において上記ウェーハを支持するようになっていて、各指は、ウェーハを横方向に拘束するためのエンドシューを有する、
ことを特徴とする真空処理システム。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、対面しているエッジを有し、
上記自由端に近接した上記2つの指の上記対面しているエッジは、少なくとも約150mm乃至約160mm離間している、
ことを特徴とする請求項7に記載の真空処理システム。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、非対面のエッジを有し、
上記自由端に近接した上記2つの指の上記非対面のエッジは、多くとも約200mm乃至約250mm離間している、
ことを特徴とする請求項7に記載の真空処理システム。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記エンドエフェクタは、SEMI 300mmウェーハキャリヤー及びインタフェース標準に準拠する2つの内側排除領域及び2つの外側排除領域を有するウェーハカセット内へ上記ウェーハを挿入することも、または該ウェーハカセットから上記ウェーハを取出すことも可能であり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、互いに、上記2つの外側排除領域よりは近づいているが、上記2つの内側排除領域よりは離れて離間している、
ことを特徴とする請求項7に記載の真空処理システム。 - 上記固定端に近接した位置及び上記自由端に近接した上記2つの指は、3点支持を形成していることを特徴とする請求項7に記載の真空処理システム。
- 上記3点支持は、3つの玉支持体からなることを特徴とする請求項11に記載の真空処理システム。
- ウェーハ感知切欠きと、
上記ウェーハ切欠き内へ伸びている自由端凹みと、
を更に備えていることを特徴とする請求項7に記載の真空処理システム。 - チャンバ内において使用され、上記チャンバを通してウェーハを転送するためのウェーハハンドラーであって、
運動アームと、
エンドエフェクタと、
を備え、
上記エンドエフェクタは、
上記運動アームに取付けられ、第1の幅を有する固定端と、
上記第1の幅よりも大きい第2の幅を有する自由端と、
上記固定端に近接している第1のウェーハ支持体と、
上記自由端に近接し、互いに離間している2つのウェーハ端支持体と、
を有し、
上記第1のウェーハ支持体及び上記2つのウェーハ端支持体は、上記第1のチャンバを通して上記ウェーハを上記第2のチャンバへ、または上記第2のチャンバから転送中にそれらの上に上記ウェーハを支持するようになっており、各ウェーハ端支持体は、ウェーハを横方向に拘束するためのエンドシューを有し、
上記エンドエフェクタは更に、
ウェーハ感知切欠きと、
上記2つのウェーハ端支持体の間にあって、上記自由端から上記ウェーハ感知切欠き内へ伸びている端凹みと、
上記エンドエフェクタの非対面の第1の側凹み及び第2の側凹みと、
を有し、上記第1の側凹み及び第2の側凹みは、それぞれ上記固定端からの内向きのテーパーから外向きのテーパーまでの湾曲により形成されていることを特徴とするウェーハハンドラー。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記2つのウェーハ端支持体は、対面しているエッジを有し、
上記2つのウェーハ端支持体の上記対面しているエッジは、少なくとも約150mm乃至約160mm離間している、
ことを特徴とする請求項14に記載のウェーハハンドラー。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記2つのウェーハ端支持体は、非対面のエッジを有し、
上記2つのウェーハ端支持体の上記非対面のエッジは、多くとも約200mm乃至約250mm離間している、
ことを特徴とする請求項14に記載のウェーハハンドラー。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記エンドエフェクタは、SEMI 300mmウェーハキャリヤー及びインタフェース標準に準拠する2つの内側排除領域及び2つの外側排除領域を有するウェーハカセット内へ上記ウェーハを挿入することも、または該ウェーハカセットから上記ウェーハを取出すことも可能であり、
上記2つのウェーハ端支持体は、互いに、上記2つの外側排除領域よりは近づいているが、上記2つの内側排除領域よりは離れて離間している、
ことを特徴とする請求項14に記載のウェーハハンドラー。 - 上記第1のウェーハ支持体及び上記2つのウェーハ端支持体は、3点支持を形成していることを特徴とする請求項14に記載のウェーハハンドラー。
- 上記3点支持は、3つの玉支持体からなることを特徴とする請求項18に記載のウェーハハンドラー。
- 第1のチャンバ内において使用され、該チャンバを通して第2のチャンバへ、または上記第2のチャンバから上記ウェーハを転送するためのウェーハハンドラーであって、
エンドエフェクタアクチュエータと、
上記第1のチャンバを通して上記ウェーハを上記第2のチャンバへ、または上記第2のチャンバから転送中に上記ウェーハを支持するためのエンドエフェクタと、
を備え、
上記エンドエフェクタは、
上記エンドエフェクタアクチュエータに取付けられ、第1の幅を有する固定端と、
上記第1の幅よりも大きい第2の幅を有する自由端と、
上記固定端における上記第1の幅から内向きにテーパーし、外向きのテーパーまで湾曲し、そして上記自由端における上記第2の幅まで外向きにテーパーしている非対面の側と、
上記自由端に2つの指を限定している自由端凹みと、
を備え、上記2つの指は上記自由端で終わり、上記エンドエフェクタは、上記固定端の近くと、上記自由端に近接した上記2つの指の位置でウェーハを支持し、各指は、ウェーハを横方向に拘束するためのエンドシューを有していることを特徴とするウェーハハンドラー。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、対面しているエッジを有し、
上記自由端に近接した上記2つの指の上記対面しているエッジは、少なくとも約150mm乃至約160mm離間している、
ことを特徴とする請求項20に記載のウェーハハンドラー。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、非対面のエッジを有し、
上記自由端に近接した上記2つの指の上記非対面のエッジは、多くとも約200mm乃至約250mm離間している、
ことを特徴とする請求項20に記載のウェーハハンドラー。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記エンドエフェクタは、SEMI 300mmウェーハキャリヤー及びインタフェース標準に準拠する2つの内側排除領域及び2つの外側排除領域を有するウェーハカセット内へ上記ウェーハを挿入することも、または該ウェーハカセットから上記ウェーハを取出すことも可能であり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、互いに、上記2つの外側排除領域よりは近づいているが、上記2つの内側排除領域よりは離れて離間している、
ことを特徴とする請求項20に記載のウェーハハンドラー。 - 上記固定端に近接した位置及び上記自由端に近接した上記2つの指は、3点支持を形成していることを特徴とする請求項20に記載のウェーハハンドラー。
- 上記3点支持は、3つの玉支持体からなることを特徴とする請求項24に記載のウェーハハンドラー。
- ウェーハ感知切欠きと、
上記ウェーハ切欠き内へ伸びている自由端凹みと、
を更に備えていることを特徴とする請求項20に記載のウェーハハンドラー。 - チャンバ内においてウェーハハンドラーと共に使用され、上記チャンバを通してウェーハを転送するためのエンドエフェクタであって、
上記ウェーハハンドラーに取付けられ、第1の幅を有する固定端と、
上記第1の幅よりも大きい第2の幅を有する自由端と、
上記固定端に近接している第1のウェーハ支持体と、
上記自由端に近接し、互いに離間している2つのウェーハ端支持体と、
を備え、
上記第1のウェーハ支持体及び上記2つのウェーハ端支持体は、上記第1のチャンバを通して上記ウェーハを上記第2のチャンバへ、または上記第2のチャンバから転送中にそれらの上に上記ウェーハを支持するようになっており、各ウェーハ端支持体は、ウェーハを横方向に拘束するためのエンドシューを有し、
上記エンドエフェクタは更に、
ウェーハ感知切欠きと、
上記2つのウェーハ端支持体の間にあって、上記自由端から上記ウェーハ感知切欠き内へ伸びている端凹みと、
上記エンドエフェクタの非対面の側上の第1の側凹み及び第2の側凹みと、
を備え、上記第1の側凹み及び第2の側凹みは、それぞれ上記固定端からの内向きのテーパーから外向きのテーパーまでの湾曲により形成されていることを特徴とするエンドエフェクタ。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記2つのウェーハ端支持体は、対面しているエッジを有し、
上記2つのウェーハ端支持体の上記対面しているエッジは、少なくとも約150mm乃至約160mm離間している、
ことを特徴とする請求項27に記載のエンドエフェクタ。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記2つのウェーハ端支持体は、非対面のエッジを有し、
上記2つのウェーハ端支持体の上記非対面のエッジは、多くとも約200mm乃至約250mm離間している、
ことを特徴とする請求項27に記載のエンドエフェクタ。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記エンドエフェクタは、SEMI 300mmウェーハキャリヤー及びインタフェース標準に準拠する2つの内側排除領域及び2つの外側排除領域を有するウェーハカセット内へ上記ウェーハを挿入することも、または該ウェーハカセットから上記ウェーハを取出すことも可能であり、
上記2つのウェーハ端支持体は、互いに、上記2つの外側排除領域よりは近づいているが、上記2つの内側排除領域よりは離れて離間している、
ことを特徴とする請求項27に記載のエンドエフェクタ。 - 上記第1のウェーハ支持体及び上記2つのウェーハ端支持体は、3点支持を形成していることを特徴とする請求項27に記載のエンドエフェクタ。
- 上記3点支持は、3つの玉支持体からなることを特徴とする請求項31に記載のエンドエフェクタ。
- チャンバ内においてウェーハハンドラーと共に使用され、上記チャンバを通して転送されるウェーハを支持するためのエンドエフェクタであって、
上記ウェーハハンドラーに取付けられ、第1の幅を有する固定端と、
上記第1の幅よりも大きい第2の幅を有する自由端と、
上記固定端における上記第1の幅から内向きにテーパーし、外向きのテーパーまで湾曲し、そして上記自由端における上記第2の幅まで外向きにテーパーしている非対面の側と、
上記自由端に2つの指を限定している自由端凹みと、
を備え、上記2つの指は上記自由端で終わり、上記エンドエフェクタは、上記固定端の近くと、上記自由端に近接した上記2つの指の位置でウェーハを支持し、各指は、ウェーハを横方向に拘束するためのエンドシューを有していることを特徴とするエンドエフェクタ。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、対面しているエッジを有し、
上記自由端に近接した上記2つの指の上記対面しているエッジは、少なくとも約150mm乃至約160mm離間している、
ことを特徴とする請求項33に記載のエンドエフェクタ。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、非対面のエッジを有し、
上記自由端に近接した上記2つの指の上記非対面のエッジは、多くとも約200mm乃至約250mm離間している、
ことを特徴とする請求項33に記載のエンドエフェクタ。 - 上記エンドエフェクタは、約300mmの直径を有するウェーハを支持するためのものであり、
上記エンドエフェクタは、SEMI 300mmウェーハキャリヤー及びインタフェース標準に準拠する2つの内側排除領域及び2つの外側排除領域を有するウェーハカセット内へ上記ウェーハを挿入することも、または該ウェーハカセットから上記ウェーハを取出すことも可能であり、
上記自由端に近接した上記2つの指は、互いに、上記2つの外側排除領域よりは近づいているが、上記2つの内側排除領域よりは離れて離間している、
ことを特徴とする請求項33に記載のエンドエフェクタ。 - 上記固定端に近接した位置及び上記自由端に近接した上記2つの指は、3点支持を形成していることを特徴とする請求項33に記載のエンドエフェクタ。
- 上記3点支持は、3つの玉支持体からなることを特徴とする請求項37に記載のエンドエフェクタ。
- ウェーハ感知切欠きと、
上記ウェーハ切欠き内へ伸びている自由端凹みと、
を更に備えていることを特徴とする請求項33に記載のエンドエフェクタ。
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