JP4385867B2

JP4385867B2 - 位置検出システム並びに、そのシステムで用いられるフロアパネル

Info

Publication number: JP4385867B2
Application number: JP2004188732A
Authority: JP
Inventors: 修平田; 将司中山
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2004-06-25
Filing date: 2004-06-25
Publication date: 2009-12-16
Anticipated expiration: 2024-06-25
Also published as: JP2006010532A

Description

本発明は、対象空間内における人や物品の存在の有無、並びにその位置を管理する位置検出システム並びに、そのシステムで用いられるフロアパネルに関するものである。

書店やＣＤショップなどでは、店内に陳列された商品を購入することなく店外へと持ち出されることがないよう、盗難防止システムを採用している。このシステムでは、各商品にＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグを付けると共に、店の出入口にアンテナを設置し、そのアンテナで持ち出しが許可されていないＲＦＩＤタグを検出した場合に、警報音等によって店主に注意を喚起するものである。また、鉄道会社などでは、電車の定期券として非接触ＩＣカードを採用し、そのカードを読み取るリーダーを備えた自動改札機に、当該カードを翳すことによって、構内への入退場を可能としている。このように、特定の施設への出入りの際に、人や物品が有するＲＦＩＤタグを、当該施設の出入口に設置されたアンテナにて検出することによって、人や物品の管理を行うことが一般的になってきた。

しかしながら、これらのシステムでは、施設の出入口という一箇所で管理をするものに留まり、施設内の何処に存在しているか、どのような軌跡を辿ったかまでは把握することができなかった。特に後者については、顧客の動線を管理したいという小売業者の要望があり、近時では、一箇所における管理から、面、空間への管理へと移行しつつある。そこで、これらの問題を解決するシステムとして、例えば、特開2002‐149875号公報（特許文献１）では、床に複数のＩＤタグを埋め込み、それらをユーザーの脚部に装着されたリーダーにて読み取ることで、それぞれの位置に応じた情報を発信するシステムが提案されている。また、特開2002‐58648号公報（特許文献２）では、物品等の検出対象にタグを装着し、床板の裏面に複数のアンテナを配置することで、検出対象の追跡をすることが提案されている。

これらのシステムを採用することで、施設内での物品の位置管理が容易にできるようになったが、何れのシステムも複数の受信部を備えることが必要であり、システムコストが高額になるという問題がある。この問題を解決するためには、例えば、図７に示すように、所定の位置に固定される複数のリファレンスタグ２（２ａ〜２ｃ）と、什器３（３ａ、３ｂ）等に付され当該什器３と共に移動可能な資産タグ４（４ａ、４ｂ）とを備え、これらを検出範囲Ａ１が小さい、移動可能なリーダー装置５にて読み取ることで、複数の受信部を採用することなく、位置検出をすることができる。すなわち、検出範囲Ａ１を小さくしたことで、当該範囲Ａ１に入らない他のリファレンスタグ２ｂ、２ｃや資産タグ４ｂの検出を防止しつつ、当該範囲Ａ１内にあるリファレンスタグ２ａの信号Ｗ１を受信し、それと同時期に資産タグ４の信号Ｗ２を受信した場合に、当該信号Ｗ２を送信した資産タグ４ａを、リファレンスタグ２ａの近傍に存在すると判別することができる。

より詳しく述べると、リファレンスタグ２の位置は、上述したように、所定の位置に固定され既知であるから、資産タグ４の信号Ｗ２をリーダー装置５で受信した際に、どのリファレンスタグ２の信号Ｗ１を受信するか記録しておくことで、その資産タグ４が付された什器３の位置並びに軌跡を検出することが可能になるのである。尚、リーダー装置５で各リファレンスタグ２ａ〜２ｃと関連づけられた資産タグ４ａ、４ｂの情報は、無線手段を介して位置管理装置６へと送信され、さらに、ネットワーク７を介して、遠隔に配置したサーバ装置等（図示せず）へ送信することにより、当該サーバ装置等で複数の什器３の位置等を一元管理することができる（例えば、特許文献３参照）。

ところで、以上で紹介してきた位置検出技術は、フリーアクセスフロアの分野でも利用されつつある。フリーアクセスフロアとは、パソコンを中心とするＯＡ機器の導入によって、大量の電力線やＬＡＮケーブルが床上に露出することを解消するものであり、床下地上に所定の高さでフロアパネルを敷設することで、当該床下地とフロアパネルとの間に形成される空間に、配線やジョイントボックスを敷設可能に構成したものである。そして、このフリーアクセスフロアを利用して配線をし、その配線等の保守、再配線を行う場合、従来では、配線等の場所の特定を、保管している工事図面を参照することにより行っていた。しかしながら、年月の経過と共に当該工事図面を紛失したり、レイアウト変更やテナントの出入の度に追加工事がなされた際に、記入漏れ等が発生したりする場合があった。

これらの場合には、最早、配線やジョイントボックスの場所を特定することができず、またフロアパネル上には、タイルカーペットが敷設されるため、そのカーペットとフロアパネルを取り外して、床上の配線を逐次確認するという作業を要した。そこで、このような煩雑な作業を極力減少させるために、フロアパネル上からは目視できない電子機器を、当該フロアを撤去することなく認識することができる技術が、特開平10‐56410号公報（特許文献４）に開示されている。同文献に開示された技術は、配線網内に組み込まれた電子機器に対して、フロアパネル上から呼出装置にて無線で呼び出すことにより、当該電子機器に備えられた発光ランプが点灯、又はブザーがなるように構成されたものである。これにより、その音がする場所等のフロアパネルのみを取り外して作業ができるので、従来に比して効率的な作業を行うことができる。

以上に説明したように、ＲＦＩＤ技術を使用した位置検出は、フリーアクセスフロアへの応用など、各種展開を見せ始めている。一方、フリーアクセスフロア自体は、無線技術と融合されたものは見当たらない。すなわち、上述の特許文献４においても、床下に配置された電子機器が応答を示すものに他ならず、フロアパネルなどの構造物に、積極的に無線技術を取り入れようとしたものはない。そこで次に、本願の発明者らのかかる取り組みについて簡単に紹介する。

フロアパネルは、それ自体がそれぞれ一個の製品として、厳密な品質管理を要求されており、施工後、ユーザーからパネル単位で、当該パネルの品質状況について問い合わせがなされる場合がある。この場合、従来では、逐一現地で実物を確認するという方法が取られていた。しかしながら、この方法では、実際に現地へ出向く必要があるため、管理作業が煩雑であるという問題があった。これに対し、本願の発明者らは、フロアパネルにＲＦＩＤタグを付すことを提案している。すなわち、当該ＲＦＩＤタグに、製造年月日、製造工場、出荷日時、材質などの商品情報を格納することで、生産時やメンテナンス時においては品質管理に、施工時においては設置場所の特定に、リサイクル、廃棄時においては分別管理に使用するなど、幅広い用途に対応できるフロアパネルを提供できる。
特開２００２−１４９８７５号公報特開２００２−５８６４８号公報特開２００３−１８５７３０号公報特開平１０−５６４１０号公報

以上に説明してきたように、まず、特許文献１乃至３に開示された技術では、対象空間内に基準となるＲＦＩＤタグやアンテナを敷設することで、面、空間での管理を実現してきたが、事前に敷設すべき受信部が多数に及び、システムコストが高額になるという問題があった。また、アクティブのＲＦＩＤタグを採用した場合には、電力供給の問題が生じ、電池交換のためのメンテナンスを要するという問題があった。

一方、特許文献４に開示された技術は、複数のＲＦＩＤタグ等を敷設する必要はないが、ユーザーが実際の空間内で、音などによって逐一、電子機器の位置把握を行うことになるため、特許文献１乃至３に比して、位置管理が繁雑であり、物品の移動の軌跡を把握することもできない。また、当該特許文献４に開示された技術によれば、フロアパネルの下に存在する電子機器の位置を特定することが可能であるが、これは樹脂製パネル等、電波を透過するパネルの場合であって、スチール系のパネルの場合には用いることができない。すなわち、当該パネルは電波を遮断してしまうため、床下の電子機器が呼出装置の電波を受信することができず、当該電子機器の位置検出をすることができないという問題があった。

本願発明は、上記の種々問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、第１にシステムコストを低廉にせしめること、第２にアクティブのＲＦＩＤタグを採用した場合に電力供給の問題を解決すること、第３にスチール系パネルを採用した場合であっても、位置検出を可能にすることにある。

上記第１の課題を解決する位置検出システムを提供するために、本願の発明者らは、まず、基準となるリファレンスタグを設ける場所として、フロアパネル（二重床パネル、タイル等）に着目した。すなわち、本願の発明者らは、背景技術にて説明した、当該品質管理等のために付したＲＦＩＤタグを、位置検出のためのリファレンスタグとしても利用することに想到したものである。

具体的には、請求項１に対応する手段として、位置検出対象である什器に付され、固有の識別子を含む信号を送信する第１のＲＦＩＤタグと、所定の位置に固定され、固有の識別子を含む信号を送信する複数の第２のＲＦＩＤタグと、これらのＲＦＩＤタグから送信された信号を受信可能に構成され、前記複数の第２のＲＦＩＤタグについては、何れか一つのＲＦＩＤタグの信号を受信する際、他のＲＦＩＤタグの信号を受信しないよう、その検知範囲が調整されてなり、かつ前記第２のＲＦＩＤタグの信号を受信した時刻と同時刻又は当該信号の受信時前後、任意の所定時間内に前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合、当該第２のＲＦＩＤタグの識別子に、その第１のＲＦＩＤタグの識別子を関連づけて記憶するリーダー装置と、を備えた位置検出システムであって、前記第２のＲＦＩＤタグは、床下地上に敷設されるフロアパネルに付され、かつ当該フロアパネルの商品情報を格納していることを特徴としたものを提案している。

また、その位置検出システムで用いられるフロアパネルであって、請求項２に対応する手段として、位置検出対象である什器に付され、固有の識別子を含む信号を送信する第１のＲＦＩＤタグと、所定の位置に固定され、固有の識別子を含む信号を送信する複数の第２のＲＦＩＤタグと、これらのＲＦＩＤタグから送信された信号を受信可能に構成され、前記複数の第２のＲＦＩＤタグについては、何れか一つのＲＦＩＤタグの信号を受信する際、他のＲＦＩＤタグの信号を受信しないよう、その検知範囲が調整されてなり、かつ前記第２のＲＦＩＤタグの信号を受信した時刻と同時刻又は当該信号の受信時前後、任意の所定時間内に前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合、当該第２のＲＦＩＤタグの識別子に、その第１のＲＦＩＤタグの識別子を関連づけて記憶するリーダー装置と、を備えた位置検出システムで用いられるフロアパネルであって、前記第２のＲＦＩＤタグを具備し、かつそのＲＦＩＤタグに、自己の商品情報を格納していることを特徴としたものを提案している。

また、上記第２の課題を解決する位置検出システムを提供するために、本願の発明者らは、請求項３、４に対応する手段として、請求項１記載の位置検出システム、請求項２記載のフロアパネルのそれぞれに対し、前記第２のＲＦＩＤタグは、アクティブタグであって、フロアパネルの下端部に敷設されたジョイントボックスからＡＣ電源を得るように構成されていることを特徴としたものを提案している。

さらに、請求項５、６に対応する手段として、請求項１記載の位置検出システム、請求項２記載のフロアパネルのそれぞれに対し、前記リーダー装置は、当該第２のＲＦＩＤタグを自己の位置を取得するための情報源として利用する自律移動ロボットに内蔵されていることを特徴としたものを提案している。

また、上記第３の課題を解決する位置検出システムを提供するために、本願の発明者らは、フロアパネルの下にある第１のＲＦＩＤタグから信号を受信すると、そのままフロア上へと出力する中継機能を有する第２のＲＦＩＤタグに想到した。

具体的には、請求項７、８に対応する手段として、請求項１、３、５何れか記載の位置検出システム、請求項２、４、６何れか記載のフロアパネルのそれぞれに対し、前記フロアパネルは、二重床パネルであって電波を遮断する材料からなると共に、前記第２のＲＦＩＤタグが有するアンテナを設置するための上下面に貫通する小孔を有し、当該第２のＲＦＩＤタグは、その小孔に設置され、フロアパネルの上下面における信号の送受信が可能なアンテナを備え、そのアンテナで前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合に、当該アンテナにて、その受信した信号を送信することを特徴としたものを提案している。

また、請求項９、１０に対応する手段として、請求項１、３、５何れか記載の位置検出システム、請求項２、４、６何れか記載のフロアパネルのそれぞれに対し、前記フロアパネルは、二重床パネルであって電波を遮断する材料からなり、当該第２のＲＦＩＤタグは、そのフロアパネルの上下面にそれぞれ設置されるアンテナを備え、下面に設置されたアンテナで前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合に、上面に設置されたアンテナにて、その受信した信号を送信することを特徴としたものを提案している。

そして、請求項１又は請求項２に対応する手段では、受信部が多数に及ぶことがなく、また商品情報が格納されたＲＦＩＤタグを、位置検出のための第２のＲＦＩＤタグとしても用いるようにしたので、以てシステムコストを低廉にすることができるという効果を奏するものである。

また、請求項３又は請求項４に対応する手段では、ＡＣ電源を確保できる限りにおいては、電力供給の問題が生じないという効果を奏するものである。

さらに、請求項５又は請求項６に対応する手段では、位置検出のため等に用いた第２のＲＦＩＤを、位置情報を得るための情報源としたので、以てシステムコストを低減できるという効果を奏するものである。

また、請求項７乃至請求項１０のそれぞれに対応する手段では、フロアパネルが二重床パネルであって電波を遮断するスチール系のパネルであっても、そのパネルの下に配置された什器（第１のＲＦＩＤタグ）の位置を検出することができるという効果を奏するものである。

〔第１の実施の形態〕
次に、上述の解決手段を踏まえ、本発明を実施するにあたって好ましい実施の形態を説明する。まず、システム全体の構成について、図１を参照して説明する。同図に示すように、本システムは施設Ｉｎにて使用される。施設Ｉｎは、一般には屋内施設を指すが、位置検出用途があれば足り、屋外施設であっても良いものである。その施設Ｉｎについて説明すると、当該施設Ｉｎには、複数のフロアパネル１（１ａ〜１ｃ）が床下地上に載置されており、それらのフロアパネル１ａ〜１ｃには、それぞれ固有の識別子（ＩＤ）を有するリファレンスタグ２（２ａ〜２ｃ）が付されている。また、当該施設Ｉｎ内には、管理すべき複数の什器３（３ａ、３ｂ）が置かれ、それぞれの什器３ａ、３ｂには、同様にして、固有の識別子（ＩＤ）を有する資産タグ４（４ａ，４ｂ）が付されている。尚、ここでは、什器３に付されるものとして紹介しているが、人、動物などの移動物体に付しても良いものである。これにより、当該人や動物などの居場所確認をすることができる。

上述で説明した資産タグ４、リファレンスタグ２は、それぞれ請求項１でいうところの第１のＲＦＩＤタグ、第２のＲＦＩＤタグであり、これらのタグから送信される固有のＩＤを含む信号Ｗ１、Ｗ２は、検出範囲Ａ１が小さい、移動可能なリーダー装置５にて読み取られる。リーダー装置５では、リファレンスタグ２ａの信号Ｗ１と略同時期（同時刻又は当該信号Ｗ１の受信時前後、任意の所定時間）に受信した信号Ｗ２より、当該リファレンスタグ２ａのＩＤと関連づけて、資産タグ４ａのＩＤを記憶する。すなわち、従来技術と同様にして、検出範囲Ａ１を小さく設定しており、当該範囲Ａ１に入らない他のリファレンスタグ２ｂ、２ｃや資産タグ４ｂの検出を防止しつつ、当該範囲Ａ１内にあるリファレンスタグ２ａの信号Ｗ１を受信し、それと同時期に資産タグ４の信号Ｗ２を受信した場合に、当該信号Ｗ２を送信した資産タグ４ａを、リファレンスタグ２ａの近傍に存在すると判別することができる。

より詳しく説明すると、リファレンスタグ２は、フロアパネル１に付され、その位置は固定で既知であるから、資産タグ４の信号Ｗ２をリーダー装置５で受信した際に、どのリファレンスタグ２の信号Ｗ１を受信するか記録しておくことで、その資産タグ４が付された什器３の位置並びに軌跡を検出することが可能になる。尚、リーダー装置５で各リファレンスタグ２ａ〜２ｃと関連づけられた資産タグ４ａ、４ｂの情報は、有線乃至無線手段を介して位置管理装置６へと送信されて格納され、当該位置管理装置６にて、施設Ｉｎ内の什器３（資産タグ４）の位置を管理することができる。ところで、位置管理装置６に格納されているリファレンスタグ２ａ〜２ｃの位置（施設Ｉｎにおける位置）に関する情報は、当該位置管理装置６に直接入力しても良いが、例えば、ネットワーク７を介して、敷設設計装置８から入力しても良いものである。

敷設設計装置８は、いわゆるＣＡＤ装置であって、施設Ｉｎの床の形状、床面積などからなるフロアデータと、その床に備え付けるデスク、キャビネットの種類並びに、その配置などのファニチャーデータとを入力すると、必要なフロアパネルの枚数と、その配置位置を示す設計データを出力するようになっている。尚、大型コンピュータを敷設する場所などでは、耐荷重性が強化されたフロアパネルを選択し、同様にその枚数と配置位置を示すようになっている。そして、その設計データに基づき、それぞれ配置すべきフロアパネルのＩＤを入力しても良いが、例えば、ネットワーク７を介して、生産管理装置９からそれぞれのＩＤを取得するようにしても良いものである。

生産管理装置９は、フロアパネル１の製造管理装置であって、生産ライン１０と接続され、その生産ライン１０に設けられたリーダーライタ装置１０１より、フロアパネル１に付されたリファレンスタグ２に対して、製造年月日、製造工場、出荷日時、材質などの商品情報を格納するようになっている。そして、フロアパネルＩｎを出荷すべき施設Ｉｎが決まると、その施設Ｉｎのフロアデータ等を敷設設計装置８に入力し、必要なフロアパネルの枚数等を求める。その情報は、ネットワーク７を介して、生産管理装置９へと送信され、当該装置９では要求のあった枚数分のフロアパネル１のＩＤデータを返信する。敷設設計装置８では、そのＩＤデータを受信すると、フロアパネル１の配置データとＩＤデータとを対応づけて、位置管理装置６へと送信する。

位置管理装置６では、そのデータをリーダー装置５へと出力し、当該リーダー装置５で、各フロアパネル１に付されたリファレンスタグ２を読み取ることで、施設Ｉｎ内における配置すべき場所が分かるようになっている。また、施工後に、ユーザーがパネルの品質状況について知りたい場合には、当該リファレンスタグ２を読み取ることで、製造年月日等の商品情報を得ることができる。尚、この情報は、当該パネルのＩＤを、リーダー装置５にて読み取って、必要に応じて位置管理装置６を通じて、生産管理装置９へと問い合わせることにより、提供されるようにしても良いものである。このように、施設内で敷設すべき場所を求め、又は商品情報を知ることができるＲＦＩＤタグを、位置検出のためのリファレンスタグ２としても用いるようにしたので、当該目的のためだけに、フロアパネルにタグを付すことがなく、以てシステムコストを間接的に低廉にすることができる。また、別の見方をすれば、ＲＦＩＤタグを複数設ける必要がないということもできる。

次に、施設Ｉｎにフロアパネル１が敷設された具体的な構成ついて、図２を参照して説明する。同図に示すように、施設ＩｎのフロアＦ上には、それぞれリファレンスタグ２（２ａ〜２ｃ）が付された複数のフロアパネル１（１ａ〜１ｃ）が敷設されている。当該フロアパネル１は、例えばＰＰ、ＰＶＣ、ＰＥＴ、ＡＢＳなどの樹脂成型品であって、必要に応じて配線収納機能を備えてなり、電波を透過するようになっている。尚、ここでは、一般のフリーアクセスフロアで用いられるフロアパネルと同様にして、配線収納機能を有しているものを例示しており、その下端部には、複数のジョイントボックス１１（１１ａ〜１１ｂ）と、それらを相互に接続するケーブル１２とが敷設されている。

ジョイントボックス１１は、上述のケーブル１２の端部に設けられたハーネスを接続する、いわゆる電源タップに相当する配線器具であり、特徴的な点は、従来のものと異なり、資産タグ４が付されていることである（図示せず）。従って、フロアパネル１の上からでも、リーダー装置５を使用することによって、その位置を検出することが可能である。一方、ケーブル１２は、電力線であって、例えば複芯からなるＶＶＦケーブルである。尚、特に図示しないが、資産タグ４は、ジョイントボックス１１のみならず、ケーブル１２に付しても良いものである。また、フロアパネル１の下には、一般のフリーアクセスフロアと同様にして、電力線の他、ＬＡＮケーブル等の配線をしても良いものである。その他、フロアパネル１の下に固定する機器等がある場合には、当該機器等に付しても、もちろん良いものである。

次に、フロアパネル１の上面に目を転じると、当該上面には、必要に応じて、タイルカーペットＣが敷設され、床面の美的外観を向上させている。そして、当該タイルカーペットＣの上には、位置管理すべき什器３が置かれており、その什器３にリーダー装置５を向けることで、当該什器３の位置情報が読み取られる。同図の例によると、リーダー装置５には、什器３に付された資産タグ４の信号Ｗ２並びに、什器３が置かれているフロアパネル１ａに付されたリファレンスタグ２ａの信号Ｗ１が受信される。尚、リーダー装置５の検出範囲Ａ１には、ジョイントボックス１１ａも入っており、そのボックスに付された資産タグ４の信号Ｗ２も同様に受信される。そして、リーダー装置５では、フロアパネル１ａ（リファレンスタグ２ａ）の近傍に、什器３（資産タグ４）、ジョイントボックス１１ａ（資産タグ４）が存在しているとして、それぞれのＩＤと、日時とを関連づけて記憶する。

リーダー装置５は、一般にはユーザーＭが、それぞれのリファレンスタグ２に向けて、什器３並びにジョイントボックス１１の位置の読み取りを行うものであるが、例えば、特許文献３において提唱されているように、清掃担当者が操作する掃除機のホース等に付けることが望ましい。また、リーダー装置５を、自律移動ロボット１３に内蔵しても良い。当該自律移動ロボット１３は、独自の検出範囲Ａ２を有して、同図の例に示すように、リファレンスタグ２ｃの信号Ｗ１と、ジョイントボックス１１ｃの信号Ｗ２等を受信可能に構成されている。尚、自律移動ロボット１３は、リファレンスタグ２（２ａ〜２ｃ）を、自己の位置を取得するための情報源として利用して、施設Ｉｎ内を移動するロボットであり、例えば、手紙や資料の配送をはじめ、不審者が侵入していないか警戒する警備機能を備えても良いものである。

以下、リファレンスタグ２、資産タグ４、リーダー装置５、自律移動ロボット１３の具体的な構成について、さらに詳述する。まず、リファレンスタグ２、資産タグ４は、上述したように、ＲＦＩＤタグであって、必要な出力範囲に応じてパッシブ型、アクティブ型が使い分けられる。リファレンスタグ２及び資産タグ４は、両方共、同一の構成からなるので、ここではリファレンスタグ２として説明すると、パッシブ型の構成は、一例として、図３（ａ）のブロック図の通りである。すなわち、リーダー装置５から送信された質問信号（を含む搬送波）を受信等するためのアンテナ２０と、そのアンテナで受信した搬送波から電磁誘導等により電力を発生させる電源生成部２１と、当該搬送波を復調する一方、搬送波をその質問信号に対する応答信号である信号Ｗ１（Ｗ２）にて変調する変復調部２２と、質問信号の識別や、固有の識別子（ＩＤ）が格納された記憶部２４より自己のＩＤを参照して、そのＩＤを含む信号Ｗ１（Ｗ２）を作成する制御部２３とを備えている。

一方、アクティブ型の構成は、一例として、図３（ｂ）のブロック図の通りであり、当該タグの電源２５と、固有の識別子（ＩＤ）が格納された記憶部２４より、自己のＩＤを参照して、そのＩＤを含む信号Ｗ１（Ｗ２）を作成する制御部２３と、搬送波をその信号Ｗ１（Ｗ２）にて変調する変調部２６と、その変調された信号を送信するためのアンテナ２０とを備えている。電源２５は、電池を内蔵させても良いが、フロアパネル１の下にはジョイントボックス１１が配置されているので、そのジョイントボックス１１からＡＣ電源を得るようにしても良いものである。このように、アクティブタグを用いた場合には、電力の確保が問題となるが、フロアパネル１の下に多数のケーブル１２（電力線）があるので、これらから電力供給可能である。従って、本発明においては、アクティブタグを用いた場合であっても、電池切れなど、電力供給の問題が生じない。

尚、上述で説明したアンテナ２０は、パッシブ型においては信号の送受信が、アクティブ型においては信号の送信が出来れば良く、特に限定する趣旨ではないが、例えばループアンテナが用いられる。また、パッシブ型における電源生成部２１は、リーダー装置５から送信される搬送波により発電できるものであれば良く、電磁誘導に限定する趣旨ではない。

次に、リーダー装置５の構成について、図４（ａ）を参照して説明する。同図に示すように、当該リーダー装置５は、リファレンスタグ２、資産タグ４から送信される信号Ｗ１（Ｗ２）を受信するためのアンテナ５０と、そのアンテナ５０で受信した信号Ｗ１等を含む搬送波を増幅し、所定の帯域にするフィルタリング機能を具備したＲＦ増幅部５１と、その増幅等された信号を処理する信号処理部５２とを備えている。尚、アンテナ５０は、図２で説明した所定の検出範囲Ａ１を形成すべく、指向性アンテナが採用される。具体例としては、小型のパッチアンテナが用いられるが、これに限らず、八木アンテナ、パラボラアンテナ等であっても良い。また、上述した信号処理部５２は、当該増幅等された信号を復調する復調回路５２０と、その回路にて復調された信号Ｗ１（Ｗ２）から、リファレンスタグ２、資産タグ３のＩＤを取得する信号処理回路５２１とを備えている。

また、リーダー装置５は、リファレンスタグ２の施設Ｉｎ内における位置や、リファレンスタグ２と資産タグ４との位置情報を格納する記憶部５３と、リファレンスタグ２の信号Ｗ１を受信した時点の前後、所定の時間内に資産タグ４の信号Ｗ２を受信した場合に、それらのタグのＩＤと時間を関連づけて記憶部５３に格納する制御部５４と、アンテナ５０にて受信したタグのＩＤや、受信したタグの中にリファレンスタグ２が含まれる場合に、そのタグの施設Ｉｎ内における位置を表示する表示部５５と、記憶部５３に格納されている情報の出力や、当該記憶部５３にリファレンスタグ２の施設Ｉｎ内における位置を格納したりするために、位置管理装置６とシリアル通信等の有線通信又は、特定小電力無線等の無線通信により信号の送受信を行う送受信部５６とを備えている。

ところで、パッシブ型のタグの信号を受信する場合、リーダー装置５の信号処理回路５２１は、所定時間毎にリファレンスタグ２、資産タグ４に向けて、信号Ｗ１、Ｗ２を送信させるための質問信号を作成する。このとき、上述で復調回路５２０として紹介した当該回路は変調機能も具備した変復調回路５２０として機能し、搬送波を質問信号によって変調する。そして、その変調された信号（搬送波）は、ＲＦ増幅部５１によって増幅され、アンテナ５０により、リファレンスタグ２等に向けて送信されるようになっている。

次に、自律移動ロボット１３の構成について、図４（ｂ）を参照して説明する。同図に示すように、当該自律移動ロボット１３は、リーダー装置５と略同様の機能を有しており、ＲＦ増幅部５１、信号処理部５２、送受信部５６の各部を備えている。これらの各部については、リーダー装置５と同様の機能を有しているので、同一の符号を付して説明を省略する。一方、自律移動ロボット１３は、リーダー装置５と同様にして、リファレンスタグ２、資産タグ４から送信される信号Ｗ１（Ｗ２）を受信するためのアンテナ１３０を備えているが、当該アンテナ１３０は、フロアパネル１の床下や、フロアパネル１上のデスクなどに置かれ什器３（資産タグ４）の位置検出を可能とすべく、指向特性は図２に示した検知範囲Ａ２の通りとなっている。具体的には、ロボットの上下方向から到来する信号Ｗ１（Ｗ２）を受信可能とすべく、ループアンテナが用いられるが、これに限らずに、ダイポールアンテナであっても良いものである。また、当該アンテナ１３０は、複数のリファレンスタグ２の信号Ｗ１を受信して、位置検出に支障を来たさないように、その指向性や利得が調整されるようになっている。

また、当該自律移動ロボット１３は、リーダー装置５と同様にして、リファレンスタグ２の施設Ｉｎ内における位置や、リファレンスタグ２と資産タグ４との位置情報を格納する記憶部１３１を備えているが、当該記憶部１３１は、さらに自律移動ロボット１３の目標移動地点、通行して良いフロアパネル１（リファレンスタグ２のＩＤ）等、移動のために必要な情報が格納されている。さらに、当該自律移動ロボット１３は、リーダー装置５と同様にして、位置管理を行うための制御部１３１を備えているが、この制御部１３１は、自律走行のための指令機能も有している。具体的には、リファレンスタグ２の信号Ｗ１を、アンテナ１３０で検出した場合に、その信号Ｗ１に含まれる当該タグのＩＤを信号処理回路５２１から取得する。次に、そのＩＤから記憶部１３１を参照して自己の位置と目標移動地点とを求め、進行する経路を決定する。

尚、自律移動ロボット１３は、ロボットの外部環境を認識するための距離検知部１３３と、モータ１３４を動作させるための駆動ドライバ１３５とを備えており、制御部１３２は、距離検知部１３２でフロアパネル１上に置かれた物体等のまで距離を認識して、当該物体との衝突を避けつつ、決定した経路に従って、駆動ドライバ１３５に駆動指令を出力して、目標移動地点まで移動を行うようになっている。上述の距離検知部１３３は、ロボットと物体等までの距離が計測できるものであれば良く、例えば超音波センサが用いられるが、その他、レーザ距離計、距離画像センサなどを用いても良いものである。
〔第２の実施の形態〕
次に、床上に敷設されるフロアパネルが、フリーアクセスフロアで用いられる二重床パネルであって、スチール系パネルからなる場合、すなわち鋼製等の電波を遮断する材料からなる場合における好ましい実施の形態について説明する。尚、上述の実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略ないし簡略化することとする。まず、図５に示すように、施設Ｉｎのフロア上には、複数の支柱１４（１４ａ〜１４ｄ）が所定の間隔毎に接着剤等にて固定されており、それらの支柱１４の上には、当該支柱１４に四隅部が支持されるように（手前側のみ図示）、複数のスチール系のフロアパネル１５（１５ａ〜１５ｃ）が載置されている。

ここで、本実施形態におけるフロアパネル１５が、上述の実施形態におけるフロアパネル１と異なり、特徴を有するのは、リファレンスタグ１６（１６ａ〜１６ｃ）を採用している点にある。このリファレンスタグ１６は、上述の実施形態におけるものと異なり、当該フロアパネル１５の下にあるジョイントボックス１１に付された資産タグ４から信号Ｗ２を受信すると、そのままフロア上へと出力する中継機能を具備している。

而して、その構成は図６に示すように、電池内蔵又はＡＣ電源と接続される当該タグの電源１６０と、固有の識別子（ＩＤ）が格納された記憶部１６１と、ジョイントボックス１１に付された資産タグ４から信号Ｗ２を受信する一方、リーダー装置５（図示せず）や自律移動ロボット１３に対して信号Ｗ１、Ｗ２を送信するためのアンテナ１６２と、そのアンテナ１６２で受信した信号Ｗ１を復調する一方、搬送波を信号Ｗ１、Ｗ２にて変調するための変復調部１６３と、アンテナ１６２にて受信した信号が、ジョイントボックス１１に付された資産タグ４から送信された信号Ｗ２であるか判別し、また自己のＩＤを含む信号Ｗ１を作成する制御部１６４を備えている。

尚、上述で説明したアンテナ１６２は、フロアパネル１６の上下面における信号の送受信が出来れば良く、特に限定する趣旨ではないが、例えばループアンテナが用いられる。また、一例として、当該アンテナ１６２のフロアパネル１５における設置位置は、フロアパネル１５の上方並びに下方の信号の送受信ができるよう、当該フロアパネル１５の上下面を貫通する小孔に設置される（図示せず）。ここで、その小孔を穿設することによるフロアパネル１５の強度低下が懸念される場合には、当該フロアパネル１５の表裏面にそれぞれアンテナ１６２を設置するようにしても良い。この場合は、上述したループアンテナではなく、例えばパッチアンテナ等が用いられる。

次に、当該リファレンスタグ１６の動作について説明すると、制御部１６４は、任意の時間毎に、変復調部１６３に対して検出指令を送信する。その指令を受けた変復調部１６３は、アンテナ１６２にて受信された搬送波を復調し、制御部１６４へと出力する。当該制御部１６４では、変復調部１６３から受信した変調波が、ジョイントボックス１１に付された資産タグ４の信号Ｗ２である場合には、正規の資産タグ４であると認識する。そして、当該制御部１６４は、再び変復調部１６３にて、その信号Ｗ２にて搬送波を変調し、アンテナ１６２にて当該信号Ｗ２を送信する。アンテナ１６２は、フロアパネル１５に設けられた小孔に設置されているため、当該信号Ｗ２は上方にも出力され、自律移動ロボット１３等にてその信号Ｗ２を検出することができる。尚、該フロアパネル１５の表裏面にそれぞれアンテナ１６２を設置するようにした場合には、当該フロアパネル１５の裏面（下面）に設置したアンテナで受信した信号Ｗ２を、表面（上面）に設置したアンテナで送信するようになっている。

ところで、リファレンスタグ１６の制御部１６４は、上記検出指令を出力していない時に、記憶部１６１にて自己のＩＤを参照し、そのＩＤを含む信号Ｗ１を作成して、変復調部１６３へと出力する。そして、変復調部１６３では、搬送波を信号Ｗ１にて変調し、その変調波をアンテナ１６２によって送信するようになっている。このように、自己のＩＤを含む信号Ｗ１を送信する一方、フロアパネルの下に配置されたジョイントボックスに付された資産タグ４の信号Ｗ２を受信した場合に、その信号Ｗ２を上方へと送信するようにしたので、スチール系のパネルを採用した場合であっても、当該フロアパネル１５の下に配置されたジョイントボックス１１等の位置を検出することが可能となる。

本願のシステム全体の構成を示す図である。施設ＩｎのフロアＦに、樹脂成型品からなるフロアパネル１が載置されたところを示す側方断面図である。リファレンスタグ２又は資産タグ４の構成を示すブロック図であり、（ａ）はパッシブ型、（ｂ）はアクティブ型の構成を示す図である。リーダー装置５の構成を示すブロック図である。施設ＩｎのフロアＦに、スチール製からなるフロアパネル１５が載置されたところを示す側方断面図である。リファレンスタグ１６の構成を示すブロック図である。所定の位置に固定されたリファレンスタグを用いて、資産タグの位置検出を行う状態を示す概念図である。

符号の説明

１フロアパネル
２リファレンスタグ（第２のＲＦＩＤタグ）
３什器
４資産タグ（第１のＲＦＩＤタグ）
５リーダー装置
１３自律移動ロボット
１６リファレンスタグ（第２のＲＦＩＤタグ）
１６２アンテナ

Claims

位置検出対象である什器に付され、固有の識別子を含む信号を送信する第１のＲＦＩＤタグと、所定の位置に固定され、固有の識別子を含む信号を送信する複数の第２のＲＦＩＤタグと、これらのＲＦＩＤタグから送信された信号を受信可能に構成され、前記複数の第２のＲＦＩＤタグについては、何れか一つのＲＦＩＤタグの信号を受信する際、他のＲＦＩＤタグの信号を受信しないよう、その検知範囲が調整されてなり、かつ前記第２のＲＦＩＤタグの信号を受信した時刻と同時刻又は当該信号の受信時前後、任意の所定時間内に前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合、当該第２のＲＦＩＤタグの識別子に、その第１のＲＦＩＤタグの識別子を関連づけて記憶するリーダー装置と、を備えた位置検出システムであって、前記第２のＲＦＩＤタグは、床下地上に敷設されるフロアパネルに付され、かつ当該フロアパネルの商品情報を格納していることを特徴とする位置検出システム。
位置検出対象である什器に付され、固有の識別子を含む信号を送信する第１のＲＦＩＤタグと、所定の位置に固定され、固有の識別子を含む信号を送信する複数の第２のＲＦＩＤタグと、これらのＲＦＩＤタグから送信された信号を受信可能に構成され、前記複数の第２のＲＦＩＤタグについては、何れか一つのＲＦＩＤタグの信号を受信する際、他のＲＦＩＤタグの信号を受信しないよう、その検知範囲が調整されてなり、かつ前記第２のＲＦＩＤタグの信号を受信した時刻と同時刻又は当該信号の受信時前後、任意の所定時間内に前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合、当該第２のＲＦＩＤタグの識別子に、その第１のＲＦＩＤタグの識別子を関連づけて記憶するリーダー装置と、を備えた位置検出システムで用いられるフロアパネルであって、前記第２のＲＦＩＤタグを具備し、かつそのＲＦＩＤタグに、自己の商品情報を格納していることを特徴とするフロアパネル。
前記第２のＲＦＩＤタグは、アクティブタグであって、フロアパネルの下端部に敷設されたジョイントボックスからＡＣ電源を得るように構成されていることを特徴とする請求項１記載の位置検出システム。
前記第２のＲＦＩＤタグは、アクティブタグであって、フロアパネルの下端部に敷設されたジョイントボックスからＡＣ電源を得るように構成されていることを特徴とする請求項２記載のフロアパネル。
前記リーダー装置は、当該第２のＲＦＩＤタグを自己の位置を取得するための情報源として利用する自律移動ロボットに内蔵されていることを特徴とする請求項１記載の位置検出システム。
前記リーダー装置は、当該第２のＲＦＩＤタグを自己の位置を取得するための情報源として利用する自律移動ロボットに内蔵されていることを特徴とする請求項２記載のフロアパネル。
前記フロアパネルは、二重床パネルであって電波を遮断する材料からなると共に、前記第２のＲＦＩＤタグが有するアンテナを設置するための上下面に貫通する小孔を有し、当該第２のＲＦＩＤタグは、その小孔に設置され、フロアパネルの上下面における信号の送受信が可能なアンテナを備え、そのアンテナで前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合に、当該アンテナにて、その受信した信号を送信することを特徴とする請求項１、３、５何れか記載の位置検出システム。
前記フロアパネルは、二重床パネルであって電波を遮断する材料からなると共に、前記第２のＲＦＩＤタグが有するアンテナを設置するための上下面に貫通する小孔を有し、当該第２のＲＦＩＤタグは、その小孔に設置され、フロアパネルの上下面における信号の送受信が可能なアンテナを備え、そのアンテナで前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合に、当該アンテナにて、その受信した信号を送信することを特徴とする請求項２、４、６何れか記載のフロアパネル。
前記フロアパネルは、二重床パネルであって電波を遮断する材料からなり、当該第２のＲＦＩＤタグは、そのフロアパネルの上下面にそれぞれ設置されるアンテナを備え、下面に設置されたアンテナで前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合に、上面に設置されたアンテナにて、その受信した信号を送信することを特徴とする請求項１、３、５何れか記載の位置検出システム。
前記フロアパネルは、二重床パネルであって電波を遮断する材料からなり、当該第２のＲＦＩＤタグは、そのフロアパネルの上下面にそれぞれ設置されるアンテナを備え、下面に設置されたアンテナで前記第１のＲＦＩＤタグの信号を受信した場合に、上面に設置されたアンテナにて、その受信した信号を送信することを特徴とする請求項２、４、６何れか記載のフロアパネル。