JP4348622B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品搬送コンベヤと、その物品搬送コンベヤの搬送方向に間隔を隔てて設けられて、前記物品搬送コンベヤに物品を供給する物品供給コンベヤの複数と、それら複数の物品供給コンベヤの作動を制御する搬送制御手段とが設けられ、前記物品搬送コンベヤは、その搬送経路上に間隔を隔てて並ぶ複数の物品搬送領域に物品を存在させる状態で物品を搬送するように構成され、
前記搬送制御手段は、前記物品搬送コンベヤにおける前記複数の物品搬送領域のうち、物品が存在しない空きの物品搬送領域に物品を供給すべく、前記複数の物品供給コンベアの作動を制御するように構成されている搬送装置に関する。

上記のような搬送装置は、複数の物品供給コンベヤの夫々に供給される物品を物品搬送コンベヤにおける空きの物品搬送領域に順次供給し、物品搬送コンベヤにて物品搬送領域の複数に物品を存在させる状態で複数の物品を搬送するようにしているものである。

このような搬送装置として、物品供給コンベヤが、自動倉庫から出庫する出庫用の物品を物品搬送コンベヤに供給する出庫用のコンベヤとして構成され、搬送制御手段は、物品が供給された物品供給コンベヤについて、その設置位置よりも物品搬送コンベヤの搬送方向の上流側に存在する空きの物品搬送領域を、その物品供給コンベヤに対応する供給用の物品搬送領域として選択し、物品供給コンベヤの設置位置に対して選択された供給用の物品搬送領域が到達すると、その供給用の物品搬送領域に物品を供給すべく、物品供給コンベヤの作動を制御するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

そして、従来では、供給用の物品搬送領域を選択する構成として、搬送制御手段が、物品供給コンベヤにおける物品供給位置に物品が搬送されると、その物品供給コンベヤの設置位置よりも物品搬送コンベヤの搬送方向の上流側でかつその物品供給コンベヤの設置位置に最も近くに存在する空きの物品搬送領域を、その物品供給コンベヤに対応する供給用の物品搬送領域として選択するように構成されている。

特開平１２−９５３２５号公報

上記従来の搬送装置では、物品供給コンベヤにおける物品供給位置に物品が搬送されると、供給用の物品搬送領域を選択するようにしているので、物品供給位置に存在する物品が物品搬送コンベヤに供給されなければ、次の物品に対する供給用の物品搬送領域を選択できないことになる。
そして、物品搬送コンベヤの搬送方向において、上流側に位置する物品供給コンベヤほど、その設置位置に選択された供給用の物品搬送領域が到達するのが早くなる傾向にあるので、物品搬送コンベヤの搬送方向において、上流側に位置する物品供給コンベヤほど短時間で次の物品に対する供給用の物品搬送領域を選択できることになる。

したがって、物品搬送コンベヤの搬送方向において、上流側に位置する物品供給コンベヤでは、短時間で複数の物品が順次物品搬送コンベヤに供給できるのに対して、下流側に位置する物品供給コンベヤでは、複数の物品を物品搬送コンベヤに供給するのに時間がかかることになり、物品搬送コンベヤに対して複数の物品供給コンベヤから均等に物品を供給できない虞がある。

ちなみに、上述の如く、物品搬送コンベヤに対して複数の物品供給コンベヤから均等に物品を供給できない場合には、物品搬送コンベヤの搬送方向の下流側に位置する物品供給コンベヤで、その搬送経路上に物品が滞留することになり、物品搬送コンベヤの搬送方向の下流側に位置する物品供給コンベヤに対する物品の供給をできないことになる。
したがって、物品搬送コンベヤの搬送方向の下流側に位置する物品供給コンベヤに対する物品の供給を中断しなければならず、搬送装置の搬送能力が低下することになる。

以下、従来の搬送装置において、物品搬送コンベヤに対して複数の物品供給コンベヤから物品を供給した場合について、図１１および図１２に基づいて説明を加える。

ちなみに、物品供給コンベヤとして、第１〜第６物品供給コンベヤの６つを設け、図１１および図１２では、物品搬送コンベヤの搬送方向において、最も下流側に位置する第１物品供給コンベヤ１００ａと最も上流側に位置する第６物品供給コンベヤ１００ｆとを図示し、その第１および第６物品供給コンベヤ１００ａ，１００ｆに対して物品Ａを均等に供給した場合について説明する。
また、図１１および図１２において、物品搬送コンベヤ１０１における複数の物品搬送領域Ｚのうち、物品が存在するものを実領域と示し、物品が存在しないものを空領域と示し、第１物品供給コンベヤ１００ａに対応する供給用の物品領域を供給領域１と示し、第６物品供給コンベヤ１００ｆに対応する供給用の物品領域を供給領域６と示している。

第１物品供給コンベヤ１００ａおよび第６物品供給コンベヤ１００ｆにおいて、物品供給位置に物品Ａが搬送されたことを検出する物品供給位置用センサ２０が設けられ、図１１の（ａ）に示すように、その物品供給位置用センサ２０にて物品Ａが物品供給位置に搬送されたことを検出すると、第１物品供給コンベヤ１００ａに対応する供給領域１および第６物品供給コンベヤ１００ｆに対応する供給領域６を選択し、その選択した供給領域１、供給領域６が第１、第６物品供給コンベヤ１００ａ，１００ｆの設置位置に到達すると、その供給領域１および供給領域６に物品Ａを供給するようにしている。

第６物品供給コンベヤ１００ｆでは、図１１の（ｂ）に示すように、第１物品供給コンベヤ１００ａよりも、選択した供給領域６が設置位置に到達する時間が短いので、図１２の（ｃ）に示すように、第１物品供給コンベヤ１００ａにて物品供給位置に存在する物品Ａを物品搬送コンベヤ１０１に供給する前に、次の物品Ａが物品供給位置に到達し、その物品Ａに対する供給領域６を選択することになる。
したがって、第６物品供給コンベヤ１００ｆでは、短時間で複数の物品Ａを順次物品搬送コンベヤ１０１に供給できるのに対して、第１物品供給コンベヤ１００ａでは、複数の物品Ａを物品搬送コンベヤ１０１に供給するのに時間がかかり、物品搬送コンベヤ１０１に対して第１および第６物品供給コンベヤ１００ａ、１００ｆから均等に物品Ａを供給できないことになる。
その結果、図１２の（ｄ）に示すように、第６物品供給コンベヤ１００ｆが、供給された物品Ａを物品搬送コンベヤ１０１に供給しても、第１物品供給コンベヤ１００ａには、その搬送経路上に物品Ａが滞留することになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品搬送コンベヤに対して複数の物品供給コンベヤから均等に物品を供給しながら、物品を搬送することができる搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、物品搬送コンベヤと、その物品搬送コンベヤの搬送方向に間隔を隔てて設けられて、前記物品搬送コンベヤに物品を供給する物品供給コンベヤの複数と、それら複数の物品供給コンベヤの作動を制御する搬送制御手段とが設けられ、前記物品搬送コンベヤは、その搬送経路上に間隔を隔てて並ぶ複数の物品搬送領域に物品を存在させる状態で物品を搬送するように構成され、前記搬送制御手段は、前記物品搬送コンベヤにおける前記複数の物品搬送領域のうち、物品が存在しない空きの物品搬送領域に物品を供給すべく、前記複数の物品供給コンベヤの作動を制御するように構成されている搬送装置において、
前記搬送制御手段は、前記物品供給コンベヤに物品が供給されると、物品が供給されている前記物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域を均等に存在させる状態で、前記物品搬送コンベヤの搬送方向の最も上流側に位置する前記物品供給コンベヤよりも上流側に存在する空きの物品搬送領域を物品が供給された前記物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域として予約選択し、
前記物品供給コンベヤにおける物品供給位置に物品が搬送されると、その物品供給コンベヤの設置位置よりも前記物品搬送コンベヤの搬送方向の上流側に存在するその物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域あるいは他の物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域として予約選択されていない空きの物品搬送領域を、供給用の物品搬送領域として選択し、
前記物品供給位置に物品が搬送されている前記物品供給コンベヤの設置位置に対して選択された前記供給用の物品搬送領域が到達すると、その供給用の物品搬送領域に物品を供給すべく、前記物品供給コンベヤの作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、搬送制御手段は、まず、物品供給位置に物品が搬送される前の物品供給コンベヤに物品が供給された時点で、物品搬送コンベヤの搬送方向の最も上流側に位置する物品供給コンベヤよりも上流側に、物品が供給されている物品供給コンベヤの夫々に対応する予約用の物品搬送領域を均等に配置させることができることになる。
次に、搬送制御手段は、物品供給コンベヤにおける物品供給位置に物品が搬送されると、均等に配置された予約用の物品搬送領域のうち、その物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域あるいは他の物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域として予約選択されていない空きの物品搬送領域のうち、物品供給コンベヤの設置位置に近いものを供給用の物品搬送領域として選択することができることになる。
その後、搬送制御手段は、物品供給位置に物品が搬送されている物品供給コンベヤの設置位置に対して選択された供給用の物品搬送領域が到達すると、その供給用の物品搬送領域に物品を供給すべく、物品供給コンベヤを作動させることができることになる。

そして、搬送制御手段は、物品供給位置に物品が搬送される物品供給コンベヤの夫々に対応する供給用の物品搬送領域として選択可能な予約用の物品搬送領域を予め均等に配置させておくことにより、物品搬送コンベヤに対して複数の物品供給コンベヤから均等に物品を供給可能となる状態で、供給用の物品搬送領域を選択できることになる。
しかも、搬送制御手段は、単純に、予約用の物品搬送領域を供給用の物品搬送領域として選択するのではなく、その予約用の物品搬送領域よりも近い位置に空きの物品搬送領域があれば、その空きの物品搬送領域を供給用の物品搬送領域として選択することにより、極力近くに存在する空きの物品搬送領域に物品を供給することができ、空きの物品搬送領域が極力存在しないようにすることができることになる。

したがって、物品搬送コンベヤに対して、空きの物品搬送領域が極力存在しないようにしながら、複数の物品供給コンベヤから均等に物品を供給して、物品を搬送できる搬送装置を提供できるに至った。

本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記搬送制御手段は、前記物品供給コンベヤの搬送経路上に前記供給用の物品搬送領域が選択されていない物品が存在しなくなると、その物品供給コンベヤに対応する前記予約用の物品搬送領域として予約選択されている空きの物品搬送領域について、その予約選択を解除するように構成されている点にある。

すなわち、物品供給コンベヤの搬送経路上に存在するすべての物品について供給用の物品搬送領域が選択されて、物品供給コンベヤの搬送経路上に供給用の物品搬送領域が選択されていない物品が存在しなくなると、その物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域が供給用の物品搬送領域として選択されることがなく、物品が存在しない空きの物品搬送領域が存在することになる。
そこで、搬送制御手段は、物品供給コンベヤの搬送経路上に供給用の物品搬送領域が選択されていない物品が存在しなくなると、その物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域として予約選択されている空きの物品搬送領域について、その予約選択を解除することにより、供給用の物品搬送領域として選択されることがない予約選択が解除された空きの物品搬送領域を、他の物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域あるいは供給用の物品搬送領域として選択できることになる。
したがって、物品が存在しない空きの物品搬送領域を極力存在させないようにすることができるので、極力間隔を開けない状態で物品搬送コンベヤにて物品を搬送でき、搬送効率の向上を図ることができることになる。

本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記物品供給コンベヤは、自動倉庫から出庫する出庫用の物品を前記物品搬送コンベヤに供給する出庫用のコンベヤとして構成されている点にある。

すなわち、自動倉庫から出庫する出庫用の物品を物品供給コンベヤに供給することにより、物品供給コンベヤが出庫用の物品を物品搬送コンベヤに供給し、物品搬送コンベヤが出庫箇所などに出庫用の物品を搬送して、出庫用の物品を自動倉庫から出庫箇所などに出庫することができることになる。
そして、上述の如く、物品搬送コンベヤに対して、複数の物品供給コンベヤから均等に物品を供給することができるので、複数の物品供給コンベヤに対して、自動倉庫から均等に出庫用の物品を供給することにより、出庫用の物品が、自動倉庫から複数の物品供給コンベヤへ、複数の物品供給コンベヤから物品搬送コンベヤへ順次搬送されることになる。
したがって、自動倉庫から効率よく出庫用の物品を搬送させることができ、搬送能力の向上を図ることができることになる。

本発明にかかる搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態について図面に基づいて説明を加える。
この自動倉庫は、図１に示すように、上下方向および左右方向に複数の物品収納部を備えた物品収納棚１が、互いに間口を相対向させた状態で対をなして設置され、その対をなす物品収納棚１が複数対平行に設置され、その対をなす物品収納棚１の間には、物品収納棚１の間口に沿って移動可能なスタッカークレーン２が設けられている
各スタッカークレーン２には、物品Ａを移載するフォークを備えた昇降台が設けられ、スタッカークレーン２の自走と昇降台の上下昇降、ならびに、フォークの作動とにより、物品Ａを物品収納棚１の各物品収納部に載置搬入したり、各物品収納部から物品Ａを搬出するように構成されている。

各物品収納棚１の搬出入側には、物品収納棚１に物品Ａを搬入するための搬入用スラットコンベヤ３と、物品収納棚１から物品Ａを搬出するための物品搬送コンベヤとしての搬出用スラットコンベヤ４とが設けられている。
そして、搬入用スラットコンベヤ３が上方に、搬出用スラットコンベヤ４が下方に位置する状態で、両スラットコンベヤ３，４が、平面視において互いに重複するように配置されている。

前記搬入用スラットコンベヤ３の搬送方向始端部には、図２に示すように、搬入用スラットコンベヤ３上に一つの物品Ａを順次供給搬送する導入コンベヤ５が配置され、この導入コンベヤ５に物品Ａを供給するコンベヤ６が設けられている。

各対の物品収納棚１と搬入用スラットコンベヤ３との間には、図１および図２に示すように、搬入用スラットコンベヤ３の搬送方向に対して直交する横方向へ物品Ａを分岐して搬送する搬入用分岐コンベヤ７が夫々設けられ、各搬入用分岐コンベヤ７の搬送方向終端部には、スタッカークレーン２との間で物品Ａを移載する搬入用リフタ８が設けられている。
そして、搬入用分岐コンベヤ７は、各対の物品収納棚１の配設位置に対応する状態で、搬入用スラットコンベヤ３の搬送方向に間隔を隔てて設けられ、自動倉庫に入庫する入庫用の物品Ａを各対の物品収納棚１に向けて搬送する入庫用のコンベアとして構成されている。

各対の物品収納棚１と搬出用スラットコンベヤ４との間には、図１および図３に示すように、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向に直交する横方向から、搬出用スラットコンベヤ４上に一つの物品Ａを供給搬送する物品供給コンベヤとしての搬出用分岐コンベヤ９が夫々設けられ、各搬出用分岐コンベヤ９の搬送方向始端部には、スタッカークレーン２との間で物品Ａを移載する搬出用リフタ１０が設けられている。
そして、搬出用分岐コンベヤ９は、各対の物品収納棚１の配設位置に対応する状態で、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向に間隔を隔てて設けられ、自動倉庫から出庫する出庫用の物品Ａを搬出用スラットコンベヤ４に供給する出庫用のコンベヤとして構成されている。

前記搬入用スラットコンベヤ３と搬出用スラットコンベヤ４とは、共に同じ構造で、図２および図３に示すように、搬送方向から見て左右一対のフレーム１１の間に設けられ、物品Ａを載置して搬送する複数本の細長いスラット１２、および、各スラット１２とともに一体的に移動可能で、かつ、各別にスラット１２に対してスライド可能に外嵌されて、物品Ａを押圧して搬入用分岐コンベヤ７側へ送り出す押圧シュー１３などを設けて構成されている。

図示は省略するが、搬入用スラットコンベヤ３と搬出用スラットコンベヤ４について説明を加えると、左右一対のフレーム１１の両端に配設された駆動スプロケットと遊転スプロケットとに無端状のチェンが巻き掛けられ、そのチェンにスラット１２が取り付けられている。
そして、電動モータにより駆動スプロケットを回転駆動することにより、チェン間に取り付けられたスラット１２が、フレーム１１の上方においては搬送方向に移動し、フレーム１１の下方においては搬送方向と逆の方向に移動するように構成されている。

また、押圧シュー１３の下方には、ガイド輪が設けられており、そのガイド輪を搬送方向に向って案内する左右一対の主ガイドと、搬入用分岐コンベヤ７と対応して配設されて、左右一対の主ガイドを斜めに連結する分岐ガイドとが設けられている。
そして、主ガイドにより案内されてきた複数のガイド輪をエアシリンダの作動により分岐ガイド側に一挙に方向転換することにより、複数個の押圧シュー１３をスラット１２による搬送方向に直線状に並ぶ相対位置を保った状態でスラット１２に沿って横方向へ移動させて、物品Ａをその搬送方向と直交する横方向に送り出し、物品Ａを押圧して搬入用分岐コンベヤ７に分岐移載するように構成されている。

前記搬出用スラットコンベヤ４においては、図７に示すように、物品Ａの載置を許容する物品搬送領域としての複数の載置ゾーンＺが、搬出用スラットコンベヤ４の搬送経路上に間隔を隔てて並ぶ状態で設定され、各載置ゾーンＺに対して物品Ａを一つずつ存在させて物品Ａを搬送するように構成されている。
また、図示はしないが、搬入用スラットコンベヤ３についても、物品Ａの載置を許容する物品搬送領域としての複数の載置ゾーンＺが、搬出用スラットコンベヤ４の搬送経路上に間隔を隔てて並ぶ状態で設定され、各載置ゾーンＺに対して物品Ａを一つずつ存在させて物品Ａを搬送するように構成されている。

また、搬入用スラットコンベヤ３と搬出用スラットコンベヤ４には、その駆動スプロケットと遊転スプロケットとのいずれか一方に、スラットコンベヤ３，４による物品Ａの搬送作動量を検出するためのロータリエンコーダ１４が設けられ、そのロータリエンコーダ１４の検出情報に基づいて、各載置ゾーンＺの位置と各物品Ａの位置とが管理されている。

前記導入コンベヤ５は、図２に示すように、複数のローラを備えたローラコンベヤで構成され、その複数のローラが、互いに同期した状態で、かつ、搬入用スラットコンベヤ３の搬送速度と同じ速度で各物品Ａを搬入用スラットコンベヤ３上に供給搬送するように図外の電動モータにより回転駆動されるように構成されている。

各搬入用分岐コンベヤ７は、図４に示すように、複数のローラを備えたローラコンベヤで構成され、長さの異なる複数のローラ７ａが急激に角度を変えるように配置され、互いに同期した状態で、図外の電動モータによって回転駆動するように構成されている。

各搬出用分岐コンベヤ９は、図５に示すように、複数の駆動ローラ１５ａを備えた第一ローラコンベヤ１５と複数の遊転ローラ１６ａを備えた第二ローラコンベヤ１６とから構成されている。
そして、第二ローラコンベヤ１６には、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向に沿って移動して、物品Ａを押圧する横長の押圧部材１７が設けられ、その押圧部材１７には、押圧体１８が回動可能に設けられ、突出姿勢において押圧部材１７の長手方向に沿って移動して物品Ａを押圧するように構成されている。

前記第１ローラコンベヤ１５の搬送方向の始端側には、搬出用分岐コンベヤ９に物品が供給されたことを検出する投受光式の供給用検出センサ１９が設けられ、第二ローラコンベヤ１６には、搬出用分岐コンベヤ９における物品供給位置に物品Ａが供給されたことを検出する投受光式の物品供給位置用検出センサ２０が設けられている。

そして、第一ローラコンベヤ１５から第二ローラコンベヤ１６に物品Ａが搬送されてくると、押圧体１８が突出姿勢となって押圧部材１７に沿って搬出用スラットコンベヤ４側へ移動し、物品供給位置で一旦停止した後、再び押圧体１８が押圧部材１７に沿って移動するとともに、押圧部材１７も搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向に沿って移動することにより、物品Ａが、図５中に矢印で示すように、第二ローラコンベヤ１６上を斜めに横切って、搬出用スラットコンベヤ４の搬送速度と同期した速度で、搬出用スラットコンベヤ４上に移載されるように構成されている。

図６に示すように、搬入用スラットコンベヤ３や搬出用スラットコンベヤ４、および、複数の搬入用分岐コンベヤ７や複数の搬出用分岐コンベヤ９などの作動を制御する搬送制御手段としての制御装置Ｈが設けられ、このマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈによって自動倉庫の作動を制御するように構成されている。
そして、制御装置Ｈは、複数の物品収納棚１に収納されている全ての物品Ａを管理し、搬入用スラットコンベヤ３と搬出用スラットコンベヤ４において、複数の載置ゾーンＺを設定するとともに、ロータリエンコーダ１４からの情報に基づいて、各載置ゾーンＺの位置を管理するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、各スタッカークレーン２を制御するスタッカークレーン用制御装置Ｈ１と相互に通信可能に構成されている。

以下、制御装置Ｈによる搬送設備の制御作動について説明する。
まず、物品Ａを自動倉庫に入庫する場合について説明を加える。
前記コンベヤ６により搬送されてくる入庫用の物品Ａに関する情報を図外の操作装置などにより入力すると、制御装置Ｈは、その入力情報に基づいて、物品Ａを収納する物品収納棚１と物品収納部とを選択し、かつ、搬入用スラットコンベヤ３によって物品Ａを搬送する載置ゾーンＺを選択するように構成されている。

前記入庫用の物品Ａは、まず、コンベヤ６から導入コンベヤ５上に移載され、搬入用スラットコンベヤ３に対する供給位置まで搬送したのち、その導入コンベヤ５にて選択された搬入用スラットコンベヤ３の載置ゾーンＺが到達すると、導入コンベヤ５から搬入用スラットコンベヤ３へと同じ搬送速度で移載供給されるように構成されている。
そして、物品Ａが、その物品Ａを収納する物品収納棚１と物品収納部とが選択されかつ搬入用スラットコンベヤ３によって搬送される載置ゾーンＺが選択された状態で、コンベヤ６から導入コンベヤ５を介して順次搬入用スラットコンベヤ３上に供給されるように構成されている。

前記搬入用スラットコンベア３は、搬送している物品Ａが、搬入すべき物品収納棚１の搬入用分岐コンベヤ７に対応する位置に至ると、複数個の押圧シュー１４を、搬入用スラットコンベヤ３の搬送方向に沿って直線状になった状態で、各物品Ａを押圧して搬入用分岐コンベヤ７上に分岐移載するように構成されている。
そして、制御装置Ｈは、物品Ａが搬入用分岐コンベヤ７により搬送されて搬入用リフタ８上に至ると、スタッカークレーン２の自走、昇降台の昇降、ならびに、フォークの作動により、各物品Ａを選択された物品収納棚１の物品収納部に載置収納させるように構成されている。

次に、物品Ａを自動倉庫から出庫する場合について説明を加える。
出庫する物品Ａに関する情報を図外の操作装置により入力すると、制御装置Ｈは、その入力情報に基づいて、各対の物品収納棚１から出庫される物品Ａが均等になる状態で、出庫する物品Ａが収納されている物品収納棚１と物品収納部とを選択し、スタッカークレーン２が、選択された物品収納部から物品Ａを搬出して、搬出用リフタ１０上に載置するように構成されている。
その後、物品Ａは、搬出用分岐コンベヤ９の第一ローラコンベヤ１５により搬送されて、第二ローラコンベヤ１６に至り、押圧体１８が突出姿勢となって押圧部材１７に沿って搬出用スラットコンベヤ４側へ移動することにより、搬出用スラットコンベヤ４に供給されるように構成されている。

前記制御装置Ｈは、複数の搬出用分岐コンベヤ９から搬出用スラットコンベヤ４に物品Ａを供給するに当って、搬出用スラットコンベヤ４における複数の載置ゾーンＺのうち、物品Ａが存在しない空きの載置ゾーンＺを供給用の載置ゾーンＺとして選択し、その供給用の載置ゾーンＺに物品Ａを供給すべく、複数の搬出用分岐コンベヤ９の作動を制御するように構成されている。

説明を加えると、まず、制御装置Ｈは、搬出用分岐コンベヤ９に物品Ａが供給されると、物品Ａが供給されている搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の物品搬送領域を均等に存在させる状態で、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の最も上流側に位置する搬出用分岐コンベヤ９よりも上流側に存在する空きの載置ゾーンＺを物品Ａが供給された搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺとして予約選択するように構成されている。
次に、制御装置Ｈは、搬出用分岐コンベヤ９における物品供給位置に物品Ａが搬送されると、その搬出用分岐コンベヤ９の設置位置よりも搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の上流側に存在するその搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺあるいは他の搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺとして予約選択されていない空きの載置ゾーンＺを、供給用の載置ゾーンＺとして選択するように構成されている。

そして、制御装置Ｈは、物品供給位置に物品が搬送されている搬出用分岐コンベヤ９の設置位置に対して選択された供給用の載置ゾーンＺが到達すると、その供給用の載置ゾーンＺに物品Ａを供給すべく、搬出用分岐コンベヤ９の作動を制御するように構成されている。

また、制御装置Ｈは、搬出用分岐コンベヤ９の搬送経路上に供給用の載置ゾーンＺが選択されていない物品Ａが存在しなくなると、その搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺとして予約選択されている空きの載置ゾーンＺについて、その予約選択を解除するように構成されている。

以下、時間経路に伴う搬出用スラットコンベヤ４における載置ゾーンＺの状況変化を示した図８および図９に基づいて、複数の搬出用分岐コンベヤ９から搬出用スラットコンベヤ４に物品Ａを供給する場合の動作について説明を加える。

ちなみに、この実施形態では、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向に間隔を隔てて６つの搬出用分岐コンベヤ９が設けられ、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の下流側から、第１〜第６搬出用分岐コンベヤ９ａ〜９ｆとしているが、図８および図９では、制御装置Ｈが、第１、第６搬出用分岐コンベヤ９ａ，９ｆに対して出庫用の物品Ａが均等に供給されるように、出庫する物品Ａが収納されている物品収納棚１と物品収納部とを選択した場合を例に挙げて説明する。
そして、図８および図９において、複数の載置ゾーンＺのうち、物品Ａが存在するものを実領域と示し、物品Ａが存在しないものを空領域と示している。

前記制御装置Ｈは、図８の（ａ）に示すように、第１、第６搬出用分岐コンベヤ９ａ，９ｆにおいて、供給用検出センサ１９にて物品Ａが供給されたことを検出すると、まず、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆの設置位置よりも搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の上流側でかつその設置位置に最も近くに存在する空領域を、第１搬出用分岐コンベヤ９ａに対応する予約用の載置ゾーンＺとしての予約領域１と選択し、次に、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆの設置位置よりも搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の上流側でかつその設置位置に最も近くに存在する空領域を、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆに対応する予約用の載置ゾーンＺとしての予約領域６と選択するように構成されている。

前記制御装置Ｈは、載置ゾーンＺが一つ下流側に搬送されるたびに、供給用検出センサ１９にて物品Ａが供給されたことを検出している第１、第６搬出用分岐コンベヤ９ａ，９ｄ，９ｆについて、予約用の載置ゾーンＺを選択することを繰り返し行うように構成されている。
すなわち、図８や図９に示す場合では、制御装置Ｈは、第１、第６搬出用分岐コンベヤ９ａ，９ｆにおいて、供給用検出センサ１９にて物品Ａが供給されたことを検出するので、予約領域１と予約領域６とを繰り返し選択するように構成されている。

また、制御装置Ｈは、搬送経路上に存在する物品Ａの数とは無関係に、供給用検出センサ１９にて物品Ａが供給されたことを検出していれば、その搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺを一つずつ選択していくように構成されている。

そして、制御装置Ｈは、供給用検出センサ１９にて物品Ａが供給されたことを検出している搬出用分岐コンベヤ９が複数存在する場合には、複数の搬出用分岐コンベヤ９のうち、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の下流側に位置するものほど優先する状態で、複数の搬出用分岐コンベヤ９の夫々に対応する予約用の載置ゾーンＺを選択するように構成されている。

ちなみに、例えば、供給用検出センサ１９にて物品Ａが供給されたことを検出している搬出用分岐コンベヤ９のすべてについて、予約用の載置ゾーンＺを選択できない場合には、制御装置Ｈが、載置ゾーンＺが一つ下流側に搬送されると、その予約用の載置ゾーンＺが選択できなかった搬出用分岐コンベヤ９を優先する状態で、予約用の載置ゾーンＺを選択するように構成されている。

そして、制御装置Ｈは、第１、第６搬出用分岐コンベヤ９ａ，９ｆにおいて、物品供給位置用検出センサ２０にて物品Ａが物品供給位置に到達したことを検出すると、図８の（ｂ）に示すように、自己の設置位置よりも搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の上流側に、第１搬出用分岐コンベヤ９ａに対応する供給用の載置ゾーンＺとしての供給領域１、および、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆに対応する供給用の載置ゾーンＺとしての供給領域６を一つずつ選択するように構成されている。

すなわち、制御装置Ｈは、第１搬出用分岐コンベヤ９ａについては、第１搬出用分岐コンベヤ９ａの設置位置よりも搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の上流側でかつその設置位置に最も近くに存在する空領域を供給領域１として選択するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆについては、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆの設置位置よりも搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の上流側でかつその設置位置に最も近くに存在する予約領域６を供給領域６として選択するように構成されている。

その後、制御装置Ｈは、第１搬出用分岐コンベヤ９ａについては、図８の（ｃ）に示すように、その設置位置に供給領域１が到達すると、その供給領域１に物品Ａを供給すべく、第１搬出用分岐コンベヤ９ａを作動させるように構成されている。
また、制御装置Ｈは、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆについても、図９の（ｄ）に示すように、その設置位置に供給領域６が到達すると、その供給領域６に物品Ａを供給すべく、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆを作動させるように構成されている。

そして、制御装置Ｈは、第１、第６搬出用分岐コンベヤ９ａ，９ｆにおいて、搬送経路上に存在するすべての物品Ａについて供給用の載置ゾーンＺが選択された場合には、既に予約選択されている予約用の載置ゾーンＺがあると、その予約用の載置ゾーンＺを単なる空きの載置ゾーンＺとして解放することにより予約選択を解除するように構成されている。

すなわち、制御装置Ｈは、図９の（ｅ）に示すように、第１搬出用分岐コンベヤ９ａにおいて、搬送経路上に存在する最後の物品Ａについて供給領域１が選択されると、それよりも上流側に位置する予約領域１を空領域としてその予約選択を解除するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、図９の（ｆ）に示すように、第６搬出用分岐コンベヤ９ｆにおいても、搬送経路上に存在する最後の物品Ａについて供給領域６が選択されると、それよりも上流側に位置する予約領域６を空領域としてその予約選択を解除するように構成されている。

前記搬出用分岐コンベヤ９から搬出用スラットコンベヤ４に物品Ａを供給する際の制御装置Ｈの動作について、図１０のフローチャートに基づいて説明を加える。
まず、制御装置Ｈは、搬出用分岐コンベヤ９に物品Ａが供給されたことを供給用検出センサ１９にて検出すると、その物品Ａが供給された搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺを予約選択する予約領域の選択を行うようにしている（ステップ１，２）。
ちなみに、この予約領域の選択において、他の搬出用分岐コンベヤ９においても、物品Ａが供給されたことを供給用検出センサ１９にて検出していると、その他の搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺも併せて予約選択するように構成されている。

前記制御装置Ｈは、物品供給位置に物品Ａが搬送されたことを物品供給位置用検出センサ２０にて検出すると、その搬出用分岐コンベヤ９に対応する供給用の載置ゾーンＺを選択する供給領域の選択を行うようにしている（ステップ３，４）。
そして、制御装置Ｈは、搬出用分岐コンベヤ９の設置位置に選択された供給用の載置ゾーンＺが到達すると、その供給用の載置ゾーンＺに物品Ａを供給すべく、搬出用分岐コンベヤ９を作動させる供給作動を行うようにしている（ステップ５，６）。

また、制御装置Ｈは、供給用検出センサ１９にて搬出用分岐コンベヤ９に物品Ａが供給されたことを検出せずに、搬出用分岐コンベヤ９の搬送経路上に物品Ａが存在する場合には、その物品Ａについて供給用の載置ゾーンＺを選択する供給領域の選択が行われて供給領域選択済みであるか否かを判別するようにしている（ステップ７，８）。
そして、制御装置Ｈは、供給領域選択済みである場合には、その搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺが存在すると、その予約選択されている予約用の載置ゾーンＺを空きの載置ゾーンＺとして予約選択の解除を行うようにしている（ステップ９，１０）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、制御装置Ｈが、供給用検出センサ１９にて物品Ａが供給されたことを検出している搬出用分岐コンベヤ９が複数存在する場合には、複数の搬出用分岐コンベヤ９のうち、搬出用スラットコンベヤ４の搬送方向の下流側に位置するものほど優先する状態で、複数の搬出用分岐コンベヤ９の夫々に対応する予約用の載置ゾーンＺを選択するようにしているが、例えば、複数の搬出用分岐コンベヤ９のうち、予め定めた優先順位にしたがって優先する状態で、複数の搬出用分岐コンベヤ９の夫々に対応する予約用の載置ゾーンＺを選択するようにしてもよく、どのような優先順序で複数の搬出用分岐コンベヤ９の夫々に対応する予約用の載置ゾーンＺを選択するかについては適宜変更が可能である。

（２）上記実施形態では、制御装置Ｈが、搬出用分岐コンベヤ９の搬送経路上に供給用の載置ゾーンＺが選択されていない物品Ａが存在しなくなると、その搬出用分岐コンベヤ９に対応する予約用の載置ゾーンＺとして予約選択されている空きの載置ゾーンＺについて、その予約選択を解除するように構成されているが、このような予約選択を解除する構成を備えずに実施することも可能である。
また、予約選択を解除する構成を備える場合でも、搬出用分岐コンベヤ９の搬送経路上に供給用の載置ゾーンＺが選択されていない物品Ａが存在しなくなったタイミングに限らず、例えば、搬出用分岐コンベヤ９の搬送経路上に物品Ａが存在しなくなったタイミングなど、各種のタイミングになると、予約選択を解除するように構成して実施することが可能である。

（３）上記実施形態では、物品供給コンベヤとして、自動倉庫から出庫する出庫用の物品Ａを搬出用スラットコンベヤ４に供給する出庫用のコンベアである搬出用分岐コンベヤ９を例示したが、物品供給コンベヤは各種用途のコンベヤとして適応可能である。

（４）上記実施形態では、搬出用分岐コンベヤ９を６つ設けた例を示しているが、搬出用分岐コンベヤ９の数については適宜変更が可能である。

自動倉庫の全体平面図 搬入用スラットコンベヤおよび搬入用分岐コンベヤの斜視図 搬出用スラットコンベヤおよび搬出用分岐コンベヤの斜視図 搬入用スラットコンベヤおよび搬入用分岐コンベヤの平面図 搬出用スラットコンベヤおよび搬出用分岐コンベヤの平面図 自動倉庫の制御ブロック図 搬出用スラットコンベヤにおける載置ゾーンを示す模式図 搬出用スラットコンベヤにおける載置ゾーンを示す模式図 搬出用スラットコンベヤにおける載置ゾーンを示す模式図 制御装置Ｈの動作を示すフローチャート 従来技術での搬出用スラットコンベヤにおける載置ゾーンを示す模式図 従来技術での搬出用スラットコンベヤにおける載置ゾーンを示す模式図

符号の説明

４ 物品搬送コンベヤ
９ 物品供給コンベヤ
Ｈ 搬送制御手段

Claims (3)

1. 物品搬送コンベヤと、その物品搬送コンベヤの搬送方向に間隔を隔てて設けられて、前記物品搬送コンベヤに物品を供給する物品供給コンベヤの複数と、それら複数の物品供給コンベヤの作動を制御する搬送制御手段とが設けられ、
   前記物品搬送コンベヤは、その搬送経路上に間隔を隔てて並ぶ複数の物品搬送領域に物品を存在させる状態で物品を搬送するように構成され、
   前記搬送制御手段は、前記物品搬送コンベヤにおける前記複数の物品搬送領域のうち、物品が存在しない空きの物品搬送領域に物品を供給すべく、前記複数の物品供給コンベヤの作動を制御するように構成されている搬送装置であって、
   前記搬送制御手段は、前記物品供給コンベヤに物品が供給されると、物品が供給されている前記物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域を均等に存在させる状態で、前記物品搬送コンベヤの搬送方向の最も上流側に位置する前記物品供給コンベヤよりも上流側に存在する空きの物品搬送領域を物品が供給された前記物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域として予約選択し、
   前記物品供給コンベヤにおける物品供給位置に物品が搬送されると、その物品供給コンベヤの設置位置よりも前記物品搬送コンベヤの搬送方向の上流側に存在するその物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域あるいは他の物品供給コンベヤに対応する予約用の物品搬送領域として予約選択されていない空きの物品搬送領域を、供給用の物品搬送領域として選択し、
   前記物品供給位置に物品が搬送されている前記物品供給コンベヤの設置位置に対して選択された前記供給用の物品搬送領域が到達すると、その供給用の物品搬送領域に物品を供給すべく、前記物品供給コンベヤの作動を制御するように構成されている搬送装置。
2. 前記搬送制御手段は、前記物品供給コンベヤの搬送経路上に前記供給用の物品搬送領域が選択されていない物品が存在しなくなると、その物品供給コンベヤに対応する前記予約用の物品搬送領域として予約選択されている空きの物品搬送領域について、その予約選択を解除するように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記物品供給コンベヤは、自動倉庫から出庫する出庫用の物品を前記物品搬送コンベヤに供給する出庫用のコンベヤとして構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。

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