JP4348280B2

JP4348280B2 - Wheeled construction machine

Info

Publication number: JP4348280B2
Application number: JP2004344483A
Authority: JP
Inventors: 栄治江川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-11-29
Filing date: 2004-11-29
Publication date: 2009-10-21
Anticipated expiration: 2024-11-29
Also published as: JP2006151188A

Description

本発明は、ホイール（車輪）によって走行を行うホイール式油圧ショベルなどのホイール式建設機械に関する。 The present invention relates to a wheel-type construction machine such as a wheel-type hydraulic excavator that travels by a wheel.

ホイール式油圧ショベルなどの操舵装置を有するホイール式建設機械において、パワーステアリング装置として、例えば、油空圧工業総覧１９９２版のｐ．５２８の図３０に記載されたオービットロール（登録商標）と称される全油圧式ステアリングバルブを備えたものが知られている。このパワーステアリング装置は、油圧源と、ロータリ型の切換弁と、操舵用の油圧アクチュエータを備える油圧回路を有しており、運転者がハンドルを操作すると切換弁が切り換わり、油圧源からの圧油がハンドルの操作量に応じて油圧アクチュエータに導かれ、油圧アクチュエータが駆動されるようになっている。なお、このパワーステアリング装置は、切換弁から油圧アクチュエータへ送られる圧油の油量を計測して切換弁にフィードバックする操作量検出手段（容量型油量計）を備えており、ハンドルの操作量分の圧油が油圧アクチュエータに送られた時点で、操作量検出手段が切換弁を中立位置に戻し、油圧アクチュエータへの圧油を遮断するようになっている。このようにして、運転者がハンドルを操作してロータリ型の切換弁を切り換えるだけで、そのハンドルの操作量に応じた圧油が油圧アクチュエータに送られて、該油圧アクチュエータを駆動することで、大きな操舵力が得られるようになっている。 In a wheel-type construction machine having a steering device such as a wheel-type hydraulic excavator, as a power steering device, for example, p. One having an all-hydraulic steering valve called Orbit Roll (registered trademark) shown in FIG. 30 of 528 is known. This power steering apparatus has a hydraulic circuit including a hydraulic pressure source, a rotary type switching valve, and a steering hydraulic actuator. When the driver operates the steering wheel, the switching valve is switched, and the pressure from the hydraulic power source is changed. The oil is guided to the hydraulic actuator according to the operation amount of the handle, and the hydraulic actuator is driven. This power steering device is provided with an operation amount detection means (capacity type oil amount meter) for measuring the amount of pressure oil sent from the switching valve to the hydraulic actuator and feeding back to the switching valve. When a minute amount of pressure oil is sent to the hydraulic actuator, the operation amount detection means returns the switching valve to the neutral position and shuts off the pressure oil to the hydraulic actuator. In this way, just by switching the rotary type switching valve by the driver operating the handle, the pressure oil corresponding to the operation amount of the handle is sent to the hydraulic actuator, and the hydraulic actuator is driven, A large steering force can be obtained.

しかしながら、上記の従来技術では、操作量検出手段や油圧アクチュエータで圧油の漏れが生じるため、実際にはハンドル回転角のずれが生じる。また、上記の従来技術を、回転式ハンドルではなく、操作レバーによる操舵（ステアリング）操作に適用するのは、操作の安全性の観点から無理がある。何となれば、ハンドルはその操作が無限軌道であるので、ハンドルの中立位置と操舵角零とがたとえ対応していなくても支障はないが、操作ハンドルの場合には、操舵角零に操作ハンドルの中立位置が必ず対応していないと、誤操作の虞が非常に大きいからである。 However, in the above-described prior art, pressure oil leaks in the operation amount detection means and the hydraulic actuator, and thus the steering wheel rotation angle actually shifts. In addition, it is impossible to apply the above-described conventional technique to a steering operation using an operation lever instead of a rotary handle from the viewpoint of operation safety. In any case, since the operation of the steering wheel is an endless track, there is no problem even if the neutral position of the steering wheel does not correspond to the steering angle of zero. This is because if the neutral position does not always correspond, there is a great risk of erroneous operation.

そこで、特開平５−１５５３４４号公報に記載のパワーステアリング装置では、ステアリング用（操舵用）の油圧シリンダの変位に応じた油圧信号を発生させ、これによりステアリング用の流量制御弁のスプールを移動させて、スプールとスリーブとの相対移動量をゼロとすることで、ハンドル回転角のずれを防止するようにしている。
油空圧工業総覧１９９２版（ｐ．５２８の図３０）特開平０５−１５５３４４号公報 Therefore, in the power steering device described in Japanese Patent Laid-Open No. 5-155344, a hydraulic signal is generated according to the displacement of the hydraulic cylinder for steering (steering), thereby moving the spool of the flow control valve for steering. Thus, the shift amount of the handle rotation angle is prevented by setting the relative movement amount of the spool and the sleeve to zero.
Hydraulic and Pneumatic Industry Directory 1992 (p.528, Fig. 30) JP 05-155344 A

しかしながら、前記特許文献１に記載された従来技術では、ステアリング用（操舵用）の流量制御弁のスリーブとスプールの相対移動量をゼロとすることで操舵角を制御しているため、ステアリング専用の特殊な流量制御弁が必要であり、他の油圧アクチュエータ用の流量制御弁に用いられている、汎用性の高い通常の油圧パイロット方式の流量制御弁、あるいは、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を使用することができない。 However, in the prior art described in Patent Document 1, the steering angle is controlled by setting the relative movement amount of the sleeve and the spool of the flow control valve for steering (steering) to zero. A special flow control valve is required, and it is widely used in general hydraulic pilot type flow control valves that are used for flow control valves for other hydraulic actuators. The expected general-purpose electromagnetic proportional flow control valve cannot be used.

また、前記非特許文献１や特許文献１に記載された従来技術では、操舵操作をハンドルで行っているため、比較的に設置スペースをとるハンドルの配置空間の確保が必要であり、さらに、ハンドルとは別に、走行速度を操作するためのアクセルペダルや前後進方向を操作するための前後進切換レバーも必要であるため、小型のホイール式建設機械における狭い運転席内を窮屈なものとし、かつ、運転席への乗り降りの際にハンドルが邪魔になるという指摘があった。さらにまた、走行に関してハンドルとアクセルペダルと前後進切換レバーの３つを操作する必要があるため操作が煩雑であり、このため、走行の簡易操作を望むユーザーからは、１つの操作レバーによって走行に関する操作を全て行えるようにして欲しいという要望もあった。 Further, in the prior art described in Non-Patent Document 1 and Patent Document 1, since the steering operation is performed with the handle, it is necessary to secure a handle arrangement space that takes a relatively large installation space. Separately, an accelerator pedal for operating the traveling speed and a forward / reverse switching lever for operating the forward / reverse direction are also required, which makes the inside of a narrow driver's seat small in a small wheel construction machine, and It was pointed out that the steering wheel gets in the way when getting in and out of the driver's seat. Furthermore, since it is necessary to operate the steering wheel, the accelerator pedal, and the forward / reverse switching lever for traveling, the operation is complicated. For this reason, a user who desires a simple operation for traveling can use one operating lever for traveling. There was also a request to be able to perform all operations.

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、操舵用の流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた構成をとっても、あるいは、操舵用の流量制御弁として電磁比例式の流量制御弁を構成を用いた構成をとっても、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置をもつ、ホイール式建設機械を提供することにある。さらに本発明の目的とするところは、１つの操作レバーによって、走行に関する全ての操作を行えるようにした、操作性や運転席のスペースファクター性に優れたホイール式建設機械を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to adopt a configuration in which a normal hydraulic pilot type flow control valve is used as a steering flow control valve or a flow control for steering. An object of the present invention is to provide a wheel-type construction machine having a lever-operated and inexpensive power steering device that does not cause a steering deviation even if an electromagnetic proportional flow control valve is used as a valve. A further object of the present invention is to provide a wheel-type construction machine that is excellent in operability and driver's seat space factor, in which all operations relating to traveling can be performed with one operation lever.

上記した目的を達成するため、本発明によるホイール式建設機械は、エンジンと、該エンジンにより駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給される走行用油圧モータや操舵用油圧シリンダなどの複数の油圧アクチュエータと、該複数のアクチュエータへ供給する圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、少なくとも操舵指令を与える操作レバーと、操舵角に応じた油圧を発生する操舵角検出手段とを、有し、
前記各流量制御弁は、流量指令を油圧で与える油圧パイロット式の流量制御弁とされ、前記操舵用油圧シリンダに対応する操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの一方のパイロット圧入力部には、前記操作レバーで与えられたパイロット圧のみを導き、前記操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの他方のパイロット圧入力部には、前記操舵角検出手段で検出した油圧のみを導き、実際に操舵した分だけ、前記操舵用流量制御弁のスプールを押し戻すことで、前記操作レバーの操作角に対応したホイール操舵角が得られるように、構成する。
あるいは、本発明によるホイール式建設機械は、エンジンと、該エンジンにより駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給される走行用油圧モータや操舵用油圧シリンダなどの複数の油圧アクチュエータと、該複数のアクチュエータへ供給する圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、少なくとも操舵指令を与える操作レバーと、操舵角に応じた電気信号を発生する操舵角検出手段とを、有し、
前記各流量制御弁は、流量指令を電圧で与える電磁比例式の流量制御弁とされ、前記操舵用油圧シリンダに対応する操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対の指令電圧入力部のうちの一方の指令電圧入力部には、前記操作レバーの操作に基づく指令電圧のみを入力し、前記操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対の指令電圧入力部のうちの他方の指令電圧入力部には、前記操舵角検出手段による検出結果に基づく電圧のみを入力し、実際に操舵した分だけ、前記操舵用流量制御弁のスプールを押し戻すことで、前記操作レバーの操作角に対応したホイール操舵角が得られるように、構成する。
さらに、前記操作レバーは、左右操作により操舵指令を与え、前後操作により前後進指令を与えるように構成され、１つの前記操作レバーによって走行に関する前後進指令と操舵指令とを与えることができるように構成する。 In order to achieve the above object, a wheel-type construction machine according to the present invention includes an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a traveling hydraulic motor and a steering hydraulic cylinder to which pressure oil is supplied from the hydraulic pump. A plurality of hydraulic actuators, a plurality of flow control valves that control the flow rate of pressure oil supplied to the plurality of actuators, an operation lever that provides at least a steering command, and a steering angle detection that generates hydraulic pressure according to the steering angle Means, and
Each of the flow rate control valves is a hydraulic pilot type flow rate control valve that gives a flow rate command by hydraulic pressure, and a pair of pilot pressure input portions facing each other across a spool of a steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder. on one of the pilot pressure input unit of the only guidance pilot pressure given by the operation lever, a pair of opposing other of the pilot pressure input unit of sandwiching the spool of the steering flow control valve Only the hydraulic pressure detected by the steering angle detection means is guided to the pilot pressure input section, and the spool corresponding to the operation angle of the operation lever is pushed by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount actually steered. It is configured to obtain a steering angle.
Alternatively, the wheel-type construction machine according to the present invention includes an engine, a hydraulic pump driven by the engine, and a plurality of hydraulic actuators such as a traveling hydraulic motor and a steering hydraulic cylinder supplied with pressure oil from the hydraulic pump. And a plurality of flow control valves for controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the plurality of actuators, an operation lever for providing at least a steering command, and a steering angle detecting means for generating an electric signal corresponding to the steering angle. And
Each of the flow rate control valves is an electromagnetic proportional flow rate control valve that gives a flow rate command as a voltage, and a pair of command voltage input units facing each other across a spool of a steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder. to one command voltage input of the inputs only command voltage based on the operation of the operating lever and the other of the command voltage inputs of a pair of opposite sides of the spool of the steering flow control valve Only the voltage based on the detection result by the steering angle detection means is input to the command voltage input section of the steering lever, and the operation angle of the operation lever is reduced by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount actually steered. The wheel steering angle corresponding to is obtained.
Further, the operation lever is configured to give a steering command by a left / right operation and to give a forward / reverse command by a front / rear operation, so that a forward / backward command and a steering command related to traveling can be given by the one operation lever. Constitute.

本発明によれば、操舵用流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの一方のパイロット圧入力部には操作レバーで与えられたパイロット圧のみを導き、この操作レバーで与えられたパイロット圧に対して、操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの他方のパイロット圧入力部には操舵角検出手段で検出した油圧のみを導き、これによって、実際に操舵した分だけ操舵用流量制御弁のスプールを押し戻すことで、操作レバーの操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。
また、操舵用流量制御弁として、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対の指令電圧入力部のうちの一方の指令電圧入力部には操作レバーの操作に基づく指令電圧のみを入力し、操舵用流量制御弁のスプールを挟んで対向する１対の指令電圧入力部のうちの他方の指令電圧入力部には操舵角検出手段の検出結果に基づく電圧のみを入力して、これによって、実際に操舵した分だけ操舵用流量制御弁のスプールを押し戻すことで、操作レバーの操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。
さらに、操作レバーは、左右操作により操舵指令を与え、前後操作により前後進指令を与えるように構成されて、１つの操作レバーによって走行に関する前後進指令と操舵指令とを与えることができるようすることで、１つの操作レバーによって走行に関する全ての操作を行えるので、走行の操作が簡単・容易なものとなる。また、運転席にハンドルやアクセルペダルを配設する必要がないので、小型のホイール式建設機械における狭い運転席であっても窮屈さを軽減することができて楽に各種の操作が行え、かつ、運転席への乗り降りも楽に行えるようになる、運転席のスペースファクター性に優れたホイール式建設機械を実現することができる。 According to the present invention, in a configuration in which a normal hydraulic pilot type flow control valve is used as a steering flow control valve, one of a pair of pilot pressure input portions opposed to each other with a spool of the steering flow control valve interposed therebetween . Only a pilot pressure given by the operation lever is guided to the pilot pressure input part, and a pair of pilot pressure input parts opposed to the pilot pressure given by the operation lever with the spool of the steering flow control valve interposed therebetween Only the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means is guided to the other pilot pressure input portion, and the spool of the steering flow control valve is pushed back by the amount actually steered, so that the operating angle of the operating lever is obtained. Because the corresponding wheel (wheel) steering angle is obtained, lever-operated and inexpensive powers with no steering deviation using a normal hydraulic pilot type flow control valve It can be achieved bearings device.
Further, in a configuration using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve, which is expected to be widely used in wheel construction machines, as a steering flow control valve, a pair of opposed flow control valves with a spool interposed therebetween. to one of the command voltage input of the command voltage input unit inputs only command voltage based on the operation of the operating lever, of the command voltage inputs of a pair of opposite sides of the spool of the steering flow control valve Only the voltage based on the detection result of the steering angle detection means is input to the other command voltage input unit, and by this, the spool of the steering flow control valve is pushed back by the amount actually steered, thereby operating angle of the operation lever. A wheel steering angle corresponding to the above can be obtained, so that a lever-operated and inexpensive power steering device using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve is realized. Door can be.
Further, the operation lever is configured to give a steering command by a left / right operation and to give a forward / backward command by a front / rear operation, so that a single operation lever can give a forward / backward command and a steering command related to traveling. Thus, since all operations related to traveling can be performed with one operation lever, the operation of traveling becomes simple and easy. In addition, since there is no need to install a handle or an accelerator pedal in the driver's seat, even a narrow driver's seat in a small wheel-type construction machine can reduce cramping and perform various operations easily. It is possible to realize a wheel-type construction machine that can easily get on and off the driver's seat and has excellent space factor of the driver's seat.

以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
図１〜図５は、本発明の第１実施形態によるホイール式建設機械に係り、図１は、本第１実施形態のホイール式建設機械の概要を示す図で、図１の（ａ）はホイール式建設機械を側面から見た外観図、図１の（ｂ）はホイール式建設機械の一部を簡略した底面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 5 relate to a wheel-type construction machine according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing an outline of the wheel-type construction machine according to the first embodiment, and FIG. The external view which looked at the wheel type construction machine from the side, (b) of Drawing 1 is the bottom view which simplified a part of wheel type construction machine.

図１において、Ａは下部走行体、Ｂは、下部走行体Ａ上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体である。下部走行体Ａは、走行駆動部１５、１６と、走行駆動部１５、１６で駆動される前側ホイール（前輪）２３Ａ、後側ホイール（後輪）２３Ｂを操舵する操舵部１７と、ホイールにより走行移動が可能な車体２とを、含んで構成されている。上部旋回体Ｂは、エンジンや油圧システム等で構成された駆動システム３と、操作レバーを有する運転室４と、旋回装置１４とを、含んで構成されている。また、上部旋回体Ｂの前部には、ブーム１１、アーム１２、把持手段１３を有するバックホウ式作業装置５が設けられている。なお、ここでは、バックホウ式作業装置５には把持手段１３を設けた構成例を示したが、把持手段１３に代替してバックホウバケットを設けた構成としてもよい。 In FIG. 1, A is a lower traveling body, and B is an upper revolving body attached to the lower traveling body A so as to be able to swivel. The lower traveling body A travels with the traveling drive units 15 and 16, the steering unit 17 that steers the front wheel (front wheel) 23A and the rear wheel (rear wheel) 23B driven by the traveling drive units 15 and 16, and the wheel. A movable vehicle body 2 is included. The upper swing body B includes a drive system 3 configured by an engine, a hydraulic system, and the like, a cab 4 having an operation lever, and a swing device 14. Further, a backhoe type working device 5 having a boom 11, an arm 12, and a gripping means 13 is provided at the front portion of the upper swing body B. In addition, although the example of a structure which provided the holding means 13 in the backhoe type working device 5 was shown here, it is good also as a structure which provided the backhoe bucket instead of the holding means 13. FIG.

図２は、本第１実施形態のホイール式建設機械の油圧回路を示す図である。図２において、６はディーゼルエンジン、７は可変容量型のメイン油圧ポンプ、８はパイロット用の固定容量型の油圧ポンプ、１０は必要以上の回路圧上昇を防ぐためのアンロード弁、１１ａはブーム１１用の油圧アクチュエータ、１１ｂはブーム１１用の流量制御弁、１２ａはアーム１２用の油圧アクチュエータ、１２ｂはアーム１２用の流量制御弁、１３ａは把持手段１３用の油圧アクチュエータ、１３ｂは把持手段１３用の流量制御弁、１４ａは旋回装置１４用の油圧アクチュエータ、１４ｂは旋回装置１４用の流量制御弁、１５ａは走行駆動部１５用（走行左系用）の油圧アクチュエータ（走行左系用油圧モータ）、１５ｂは走行駆動部１５用（走行左系用）の流量制御弁、１６ａは走行駆動部１６用（走行右系用）の油圧アクチュエータ（走行右系用油圧モータ）、１６ｂは走行駆動部１６用（走行右系用）の流量制御弁、１７ａは操舵部１７用の油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）、１７ｂは操舵部１７用の流量制御弁（操舵用流量制御弁）、２０はセンタージョイントである。なお、各流量制御弁１１ｂ〜１７ｂは、図示から明らかなように油圧パイロット式の流量制御弁で構成されている。 FIG. 2 is a diagram illustrating a hydraulic circuit of the wheel-type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 2, 6 is a diesel engine, 7 is a variable displacement main hydraulic pump, 8 is a fixed displacement hydraulic pump for pilots, 10 is an unloading valve for preventing an excessive increase in circuit pressure, and 11a is a boom. 11b, a flow control valve for the boom 11, 12a a hydraulic actuator for the arm 12, 12b a flow control valve for the arm 12, 13a a hydraulic actuator for the gripping means 13, and 13b a gripping means 13. 14a is a hydraulic actuator for the swing device 14, 14b is a flow control valve for the swing device 14, and 15a is a hydraulic actuator for the travel drive unit 15 (for travel left system) (travel left system hydraulic motor). ), 15b is a flow control valve for the travel drive unit 15 (for travel left system), and 16a is a hydraulic actuator for the travel drive unit 16 (for travel right system). 16b is a flow control valve for the travel drive unit 16 (for the travel right system), 17a is a hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) for the steering unit 17, and 17b is the steering unit 17. , A flow control valve for steering (steering flow control valve), 20 is a center joint. Each flow control valve 11b to 17b is composed of a hydraulic pilot type flow control valve, as is apparent from the drawing.

図２に示す構成において、ディーゼルエンジン６により駆動されるメイン油圧ポンプ７から吐出される圧油は、各々の操作指令に応じて切り換えられる各流量制御弁１１ｂ〜１７ｂを介して、対応する各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａに選択的に供給されて、各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａが選択的に駆動されることで、各部（ブーム１１、アーム１２、把持手段１３、旋回装置１４、走行駆動部１５、１６、操舵部１７）が動作する。また、ディーゼルエンジン６により駆動されるパイロット用の油圧ポンプ８から吐出される圧油は、パイロット圧として各部に供給される。 In the configuration shown in FIG. 2, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 driven by the diesel engine 6 corresponds to each hydraulic pressure via each flow control valve 11 b to 17 b switched according to each operation command. By selectively supplying the actuators 11a to 17a and selectively driving the hydraulic actuators 11a to 17a, each part (the boom 11, the arm 12, the gripping means 13, the turning device 14, the traveling drive parts 15 and 16). , The steering unit 17) operates. Moreover, the pressure oil discharged from the pilot hydraulic pump 8 driven by the diesel engine 6 is supplied to each part as a pilot pressure.

図３は、本第１実施形態のホイール式建設機械の運転室４の内部構成を示す図であり、図３において、３０、３１、３２は操作レバー（操作レバー装置）である。また、図４は、図３の各操作レバー３０〜３２と、前記した各流量制御弁１１ｂ〜１７ｂとの関係を示す図である。なお、図４において、各操作レバー３０〜３２について、左右１対で図示しているのは、１つの操作レバーにおける前後操作系と左右操作系とを表すためである。ここで、各操作レバー３０〜３２は、前後操作と左右操作の複合操作が可能なジョイスティク操作型の操作レバーであり、各操作レバー３０〜３２は、それぞれ４つの減圧弁を通じて操作方向と操作量に応じたパイロット圧を出力するものとなっている。 FIG. 3 is a diagram illustrating an internal configuration of the cab 4 of the wheel-type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 3, reference numerals 30, 31, and 32 denote operation levers (operation lever devices). FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the operation levers 30 to 32 of FIG. 3 and the flow control valves 11b to 17b described above. In FIG. 4, the left and right pairs of the operation levers 30 to 32 are illustrated to represent a front-rear operation system and a left-right operation system for one operation lever. Here, the operation levers 30 to 32 are joystick operation type operation levers capable of performing combined operation of front and rear operations and left and right operations, and the operation levers 30 to 32 are operated and operated through four pressure reducing valves, respectively. The pilot pressure corresponding to the amount is output.

図３、図４に示す構成において、操作レバー３０は、前後左右の操作で、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ、１３ｂを切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。操作レバー３１は、前後左右の操作で、アーム１２と旋回装置１４に対応する流量制御弁１２ｂ、１４ｂを切り換え、アーム１２と旋回装置１４の動作制御を行う。操作レバー３２は、前後左右の操作で、走行駆動部１５、１６と操舵部１７に対応する流量制御弁１５ｂ、１６ｂ、１７ｂを切り換え、前後進と操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 In the configuration shown in FIGS. 3 and 4, the operation lever 30 switches the flow control valves 11 b and 13 b corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 and controls the operation of the boom 11 and the gripping means 13 by front / rear and left / right operations. . The operation lever 31 switches the flow control valves 12b, 14b corresponding to the arm 12 and the turning device 14 by front / rear / right / left operation, and controls the operation of the arm 12 and the turning device 14. The operation lever 32 switches the flow control valves 15b, 16b, and 17b corresponding to the travel drive units 15 and 16 and the steering unit 17 by front / rear and left / right operations, and performs forward / backward and steering (steering) operation control.

図５は、本第１実施形態のホイール式建設機械のパワーステアリング装置の構成を示す図であり、図５において、２１は、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を１対の減圧弁により発生する操舵角検出手段、２２Ａ、２２Ｂは高圧選択弁（シャトル弁）である。 FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the power steering device for the wheel type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 5, reference numeral 21 denotes a pair of hydraulic pressures (pilot pressures) corresponding to the steering angle of the rear wheels 23B. Steering angle detection means 22A and 22B generated by the pressure reducing valve are high pressure selection valves (shuttle valves).

図５に示す構成において、操作レバー３２を左または右に操作することで、左旋または右旋を指令するパイロット圧が発生し、この操作レバー３２で与えられたパイロット圧は、流量制御弁１７ｂのスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの一方のパイロット圧入力部にのみ導入されて、これにより流量制御弁１７ｂのスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂを通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、高圧選択弁２２Ａまたは２２Ｂを通じて、操作レバー３２によるパイロット圧が導かれた流量制御弁１７ｂのスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの一方のパイロット圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂの他方のパイロット圧入力部にのみ導入される。これにより、流量制御弁１７ｂのスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３２で与えられたパイロット指令圧と操舵角検出手段２１で検出したパイロット圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３２の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIG. 5, by operating the operating lever 32 to the left or right, a pilot pressure commanding left or right rotation is generated, and the pilot pressure applied by the operating lever 32 is applied to the flow control valve 17b. It is introduced only into one pilot pressure input part of a pair of pilot pressure input parts opposed across the spool , whereby the spool of the flow control valve 17b moves in a predetermined direction, The flow rate of the pressure oil is controlled through the flow rate control valve 17b and supplied to the hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a, and the hydraulic actuator 17a is driven to steer the rear wheel 23B in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated by the steering angle detection means 21 passes through the high pressure selection valve 22A or 22B. Of the pair of pilot pressure input portions opposed to each other across the spool of the flow control valve 17b to which the pilot pressure by the operation lever 32 is guided, the other of the flow control valves 17b on the opposite side to the one pilot pressure input portion. It is introduced only in the pilot pressure input section. As a result, the spool of the flow control valve 17b is pushed back by the amount actually steered, and the steering operation is performed at a position where the pilot command pressure given by the operation lever 32 and the pilot pressure detected by the steering angle detection means 21 are balanced. Is stopped, the wheel steering angle corresponding to the amount of operation of the operation lever 32 can be obtained.

以上のように本第１実施形態によれば、操舵用流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁１７ｂを用いる構成において、流量制御弁１７ｂのスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの一方のパイロット圧入力部には操作レバー３２で与えられたパイロット圧のみを導き、この操作レバーで与えられたパイロット圧に対して、流量制御弁１７ｂのスプールを挟んで対向する１対のパイロット圧入力部のうちの他方のパイロット圧入力部には操舵角検出手段２１で検出した（発生した）パイロット圧のみを導き、これによって、実際に操舵した分だけ流量制御弁１７ｂのスプールを押し戻すことで、操作レバー３２の操作角に対応した車輪操舵角が得られるので、通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。また、操作レバー３２は、左右操作により操舵指令を与え、前後操作により前後進指令を与えるように構成されて、１つの操作レバー３２によって走行に関する前後進指令と操舵指令とを与えることができるようしているので、１つの操作レバー３２によって走行に関する全ての操作を行えて、走行の操作が簡単・容易なものとなる。また、運転席にハンドルやアクセルペダルを配設する必要がないので、小型のホイール式建設機械における狭い運転席であっても窮屈さを軽減することができて楽に各種の操作が行え、かつ、運転席への乗り降りも楽に行えるようになる、運転席のスペースファクター性に優れたホイール式建設機械を実現することができる。 As described above, according to the first embodiment, in a configuration in which a normal hydraulic pilot type flow control valve 17b is used as a steering flow control valve, a pair of pilot pressures facing each other across the spool of the flow control valve 17b. Only the pilot pressure given by the operation lever 32 is guided to one pilot pressure input part of the input parts, and the pilot pressure given by this operation lever is opposed across the spool of the flow control valve 17b. Only the pilot pressure detected (generated) by the steering angle detecting means 21 is guided to the other pilot pressure input section of the pair of pilot pressure input sections , and thereby the flow control valve 17b of the flow control valve 17b is increased by the amount actually steered. By pushing the spool back, a wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever 32 can be obtained, so that a normal hydraulic pilot type flow control valve is used. It is possible to realize the inexpensive power steering device without a rudder displacement lever-operated. The operation lever 32 is configured to give a steering command by a left / right operation and to give a forward / backward command by a front / rear operation, so that a single forward / backward command and a steering command can be given by a single operation lever 32. Therefore, all the operations related to traveling can be performed by the single operation lever 32, and the operation of traveling becomes simple and easy. In addition, since there is no need to install a handle or an accelerator pedal in the driver's seat, even a narrow driver's seat in a small wheel-type construction machine can reduce cramping and perform various operations easily. It is possible to realize a wheel-type construction machine that can easily get on and off the driver's seat and has excellent space factor of the driver's seat.

次に、本発明の第２実施形態のホイール式建設機械について、図６〜図１０を用いて説明する。本第２実施形態のホイール式建設機械は、油圧パイロット式の流量制御弁を用いた前記の第１実施形態に対し、電磁比例式の流量制御弁を用いたものであり、本第２実施形態のホイール式建設機械の概要は、図１と同様である。図６〜図１０は、本第２実施形態のホイール式建設機械に係る図である。 Next, the wheel type construction machine of 2nd Embodiment of this invention is demonstrated using FIGS. The wheel-type construction machine of the second embodiment uses an electromagnetic proportional flow control valve as compared to the first embodiment using a hydraulic pilot type flow control valve. The second embodiment The outline of this wheel type construction machine is the same as FIG. 6-10 is a figure which concerns on the wheel type construction machine of this 2nd Embodiment.

図６は、本第２実施形態のホイール式建設機械の油圧回路を示す図であり、同図において、前記した図２中の構成要素と均等なものには同一符号を付し、その説明は重複を避けるため割愛する。図６において、１１ｂ’はブーム１１用の流量制御弁、１２ｂ’はアーム１２用の流量制御弁、１３ｂ’は把持手段１３用の流量制御弁、１４ｂ’は旋回装置１４用の流量制御弁、１５ｂ’は走行駆動部１５用（走行左系用）の流量制御弁、１６ｂ’は走行駆動部１６用（走行右系用）の流量制御弁、１７ｂ’は操舵部１７用の流量制御弁（操舵用流量制御弁）であり、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’は電磁比例式の流量制御弁で構成されている。 FIG. 6 is a diagram showing a hydraulic circuit of the wheel-type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 6, the same components as those in FIG. Omitted to avoid duplication. In FIG. 6, 11b ′ is a flow control valve for the boom 11, 12b ′ is a flow control valve for the arm 12, 13b ′ is a flow control valve for the gripping means 13, 14b ′ is a flow control valve for the swivel device 14, 15b ′ is a flow control valve for the travel drive unit 15 (for the travel left system), 16b ′ is a flow control valve for the travel drive unit 16 (for the travel right system), and 17b ′ is a flow control valve for the steering unit 17 ( The flow rate control valves 11b 'to 17b' are composed of electromagnetic proportional flow rate control valves.

図６に示す構成においても、ディーゼルエンジン６により駆動されるメイン油圧ポンプ７から吐出される圧油は、各々の操作指令に応じて切り換えられる各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’を介して、対応する各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａに選択的に供給されて、各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａが選択的に駆動されることで、各部（ブーム１１、アーム１２、把持手段１３、旋回装置１４、走行駆動部１５、１６、操舵部１７）が動作することは、第１実施形態と同様である。 In the configuration shown in FIG. 6 as well, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 driven by the diesel engine 6 is handled via the flow control valves 11b ′ to 17b ′ that are switched according to the operation commands. Are selectively supplied to the hydraulic actuators 11a to 17a, and the hydraulic actuators 11a to 17a are selectively driven, so that each part (the boom 11, the arm 12, the gripping means 13, the turning device 14, the traveling drive unit) 15 and 16 and the steering unit 17) operate in the same manner as in the first embodiment.

図７は、本第２実施形態のホイール式建設機械の運転室４の内部構成を示す図である。図７において、３０’、３１’、３２’は操作レバー（操作レバー装置）であり、各操作レバー３０’〜３２’は、前後操作と左右操作の複合操作が可能なジョイスティク操作型で、かつ、操作方向と操作量に応じた電気信号を出力する電気信号出力型の操作レバーである。また、図８は、図７の各操作レバー３０’〜３２’と、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’との関係を示す図である。図８において、４０は、各操作レバーと３０’〜３２’からの出力信号に応じて、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’を駆動制御する制御装置（バルブドライバ装置）であり、操作量に応じた指令電圧（駆動電圧）を生成する複数の指令電圧発生部が備えられている。なお、図８において、各操作レバー３０’〜３２’について、左右１対で図示しているのは、１つの操作レバーにおける前後操作系と左右操作系とを表すためであり、１つの操作レバーの前後操作系に対して１対の指令電圧発生部が設けられており、同様に、１つの操作レバーの左右操作系に対して１対の指令電圧発生部が設けられている。 FIG. 7 is a diagram illustrating an internal configuration of the cab 4 of the wheel type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 7, 30 ′, 31 ′, and 32 ′ are operation levers (operation lever devices), and each operation lever 30 ′ to 32 ′ is a joystick operation type that can perform combined operation of front and rear operations and left and right operations. And it is an electric signal output type operation lever which outputs an electric signal according to an operation direction and an operation amount. FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the operation levers 30 ′ to 32 ′ of FIG. 7 and the flow control valves 11 b ′ to 17 b ′. In FIG. 8, reference numeral 40 denotes a control device (valve driver device) that drives and controls each flow control valve 11 b ′ to 17 b ′ in accordance with output signals from the operation levers and 30 ′ to 32 ′. A plurality of command voltage generators for generating corresponding command voltages (drive voltages) are provided. In FIG. 8, the operation levers 30 ′ to 32 ′ are illustrated as a pair of left and right in order to represent the front and rear operation system and the left and right operation system of one operation lever. A pair of command voltage generators are provided for the front and rear operation systems, and similarly, a pair of command voltage generators are provided for the left and right operation systems of one operation lever.

図７、図８に示す構成において、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、制御装置４０を介して、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ’、１３ｂ’を切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。操作レバー３１’は、前後左右の操作で、制御装置４０を介して、アーム１２と旋回装置１４に対応する流量制御弁１２ｂ’、１４ｂ’を切り換え、アーム１２と旋回装置１４の動作制御を行う。操作レバー３２’は、前後左右の操作で、制御装置４０を介して、走行駆動部１５、１６と操舵部１７に対応する流量制御弁１５ｂ’、１６ｂ’、１７ｂ’を切り換え、前後進と操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 In the configuration shown in FIGS. 7 and 8, the operation lever 30 ′ switches the flow control valves 11 b ′ and 13 b ′ corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 via the control device 40 by front / rear / right / left operations. 11 and the gripping means 13 are controlled. The operation lever 31 ′ switches the flow control valves 12 b ′ and 14 b ′ corresponding to the arm 12 and the turning device 14 via the control device 40 by front / rear / right / left operation, and controls the operation of the arm 12 and the turning device 14. . The operation lever 32 ′ is operated by front / rear / left / right operation to switch the flow control valves 15 b ′, 16 b ′, 17 b ′ corresponding to the travel drive units 15, 16 and the steering unit 17 via the control device 40, forward / reverse and steering. (Steering) operation control is performed.

図９は、本第２実施形態のホイール式建設機械のパワーステアリング装置の構成を示す図である。図９において、１７ｂ’−１、１７ｂ’−２は流量制御弁１７ｂ’の指令電圧入力部、４１Ａ、４１Ｂは、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を発生する前記した操舵角検出手段２１が出力するパイロット圧を、電圧に変換して出力する油圧／電圧変換手段である。 FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of a power steering device for a wheel-type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 9, 17b'-1 and 17b'-2 are command voltage input parts of the flow control valve 17b ', and 41A and 41B are the aforementioned steerings that generate hydraulic pressure (pilot pressure) corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B. This is a hydraulic pressure / voltage conversion means for converting the pilot pressure output from the angle detection means 21 into a voltage and outputting the voltage.

図１０は、図８の制御装置４０中における操舵制御に関する部分の構成を示す図である。図１０において、４２Ａ、４２Ｂは、操作レバー３２’の操作量に応じた指令電圧を出力する指令電圧発生部、４３Ａ、４３Ｂは、入力されてきた電圧のうち電圧の高い側を択一選択して出力する高電圧選択部である。 FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a portion related to steering control in the control device 40 of FIG. In FIG. 10, 42A and 42B are command voltage generators that output a command voltage corresponding to the operation amount of the operation lever 32 ′, and 43A and 43B select one of the input voltages having the higher voltage. Output a high voltage selection unit.

図９、図１０に示す構成において、操作レバー３２’を右または左に操作することで、これに応じて指令電圧発生部４２Ａまたは４２Ｂにおいて右旋または左旋を指令する指令電圧（駆動電圧）が生成され、この指令電圧は高電圧選択部４３Ａまたは４３Ｂを経て、流量制御弁１７ｂ’のスプールを挟んで対向する１対の指令電圧入力部のうちの一方の指令電圧入力部１７ｂ’−１または１７ｂ’−２にのみ入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂ’を通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、油圧／電圧変換手段４１Ａまたは４１Ｂにおいて電圧に変換され、この変換された電圧は高電圧選択部４３Ａまたは４３Ｂを経て、操作レバー３２’の操作に基づく指令電圧が入力されたスプールを挟んで対向する１対の指令電圧入力部のうちの一方の指令電圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部１７ｂ’−２または１７ｂ’−１にのみ入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３２’に操作に基づく指令電圧と操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３２’の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIGS. 9 and 10, when the operation lever 32 ′ is operated to the right or left, the command voltage (driving voltage) for commanding the right or left rotation in the command voltage generation unit 42 </ b> A or 42 </ b> B according to this operation. The command voltage is generated and passed through the high voltage selection unit 43A or 43B, and one command voltage input unit 17b'-1 of the pair of command voltage input units opposed to each other across the spool of the flow rate control valve 17b 'or Only input to 17b'-2. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ moves in a predetermined direction, and the pressure oil from the main hydraulic pump 7 is flow-controlled through the flow control valve 17b ′ and supplied to the hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a. As the hydraulic actuator 17a is driven, the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated in the steering angle detection means 21 is the hydraulic pressure / voltage conversion means 41A or 41B. The converted voltage is converted into a voltage in the pair of command voltage input units facing each other across the spool to which the command voltage based on the operation of the operation lever 32 ′ is input via the high voltage selection unit 43A or 43B . the one command voltage inputs of ones of the opposite side, is only input to the other command voltage input 17b'-2 or 17b'-1 of the flow control valve 17b '. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ is pushed back by the amount actually steered, and the command voltage based on the operation and the voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 are balanced on the operation lever 32 ′. When the steering operation is stopped, the wheel steering angle corresponding to the operation amount of the operation lever 32 ′ is obtained.

図１１〜図１３は、本第２実施形態の変形例を示している。図１１は、図７の各操作レバー３０’〜３２’と、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’との関係を示す図である。図１１において、５０は、各操作レバーと３０’〜３２’からの出力信号に応じて、バルブドライバを介して各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’を駆動制御するコントローラ、５１は、コントローラ５０からの指令信号に基づき、指令信号に応じた指令電圧（駆動電圧）を出力する複数のバルブドライバで構成される、バルブドライバ群である。この図１１に示す構成においても、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ’、１３ｂ’を切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。操作レバー３１’は、前後左右の操作で、アーム１２と旋回装置１４に対応する流量制御弁１２ｂ’、１４ｂ’を切り換え、アーム１２と旋回装置１４の動作制御を行い、操作レバー３２’は、前後左右の操作で、走行駆動部１５、１６と操舵部１７に対応する流量制御弁１５ｂ’、１６ｂ’、１７ｂ’を切り換え、前後進と操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 11 to 13 show a modification of the second embodiment. FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the operation levers 30 ′ to 32 ′ and the flow control valves 11 b ′ to 17 b ′ of FIG. 7. In FIG. 11, reference numeral 50 denotes a controller that drives and controls each flow control valve 11 b ′ to 17 b ′ via a valve driver in accordance with output signals from the operation levers and 30 ′ to 32 ′. This is a valve driver group composed of a plurality of valve drivers that output a command voltage (drive voltage) according to the command signal. Also in the configuration shown in FIG. 11, the operation lever 30 ′ switches the flow control valves 11 b ′ and 13 b ′ corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 by front / rear and left / right operations, and controls the operation of the boom 11 and the gripping means 13. I do. The operation lever 31 ′ is operated to change the flow control valves 12 b ′ and 14 b ′ corresponding to the arm 12 and the turning device 14 by front / rear and left / right operations, and controls the operation of the arm 12 and the turning device 14. The flow control valves 15b ′, 16b ′ and 17b ′ corresponding to the travel drive units 15 and 16 and the steering unit 17 are switched by front / rear and left / right operations, and forward / backward and steering (steering) operation control is performed.

図１２は、本第２実施形態の変形例におけるパワーステアリング装置の構成を示す図である。図１２において、５２Ａ、５２Ｂは、バルブドライバ群５０中の構成要素であるバルブドライバ、５３Ａ、５３Ｂは、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を発生する前記した操舵角検出手段２１が出力するパイロット圧を、電気信号に変換して出力する操舵角検出センサである。ここで、図１２において、操作レバー３２’からは操作方向と操作量に応じたデジタル信号がコントローラ５０に出力され、操舵角検出センサ５３Ａ、５３Ｂからは、後輪２３Ｂの操舵角に応じたデジタル信号がコントローラ５０に出力されるようになっている（なお、操作レバー３２’や操舵角検出センサ５３Ａ、５３Ｂの出力がアナログ信号であっても差し支えなく、この場合には、マイコンで構成されるコントローラ５０に備えられたＡ／Ｄ変換器によって、コントローラ５０へのアナログ入力信号をデジタル信号に変換するようにされる）。 FIG. 12 is a diagram illustrating a configuration of a power steering apparatus according to a modification of the second embodiment. In FIG. 12, 52A and 52B are valve drivers which are constituent elements in the valve driver group 50, and 53A and 53B are the steering angle detection means described above that generate hydraulic pressure (pilot pressure) corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B. 21 is a steering angle detection sensor that converts the pilot pressure output by the motor 21 into an electrical signal and outputs the electrical signal. In FIG. 12, a digital signal corresponding to the operation direction and the operation amount is output from the operation lever 32 ′ to the controller 50, and digital signals corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B are output from the steering angle detection sensors 53A and 53B. A signal is output to the controller 50 (the output of the operation lever 32 'and the steering angle detection sensors 53A and 53B may be analog signals, and in this case, it is constituted by a microcomputer. An analog input signal to the controller 50 is converted into a digital signal by an A / D converter provided in the controller 50).

図１３は、図１１のコントローラ５０中における操舵制御に関する部分の構成を示す図である。図１０において、５４Ａ、５４Ｂは、操作レバー３２’の操作量に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５５Ａは、操舵角検出センサ５３Ａが検出した操舵角に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５５Ｂは、操舵角検出センサ５３Ｂが検出した操舵角に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５６Ａは、指令量生成部５４Ａから操舵を指令する指令量信号が到来している場合には、この指令量信号をバルブドライバ５２Ａに出力し、指令量生成部５４Ｂが操舵を指令する指令量信号を出力している場合には、指令量生成部５５Ａが出力する指令量信号をバルブドライバ５２Ａに出力する出力選択部、５６Ｂは、指令量生成部５４Ｂから操舵を指令する指令量信号が到来している場合には、この指令量信号をバルブドライバ５２Ｂに出力し、指令量生成部５４Ａが操舵を指令する指令量信号を出力している場合には、指令量生成部５５Ｂが出力する指令量信号をバルブドライバ５２Ｂに出力する出力選択部である。 FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a portion related to steering control in the controller 50 of FIG. In FIG. 10, 54A and 54B are command amount generation units that generate a command amount signal corresponding to the operation amount of the operation lever 32 ', and 55A is a command amount signal corresponding to the steering angle detected by the steering angle detection sensor 53A. A command amount generation unit 55B for generating a command amount signal corresponding to the steering angle detected by the steering angle detection sensor 53B, and a command amount signal for instructing steering from the command amount generation unit 54A Is received, the command amount signal is output to the valve driver 52A, and when the command amount generator 54B is outputting a command amount signal for instructing steering, the command amount generator 55A outputs the command amount signal. When the command amount signal for instructing steering has arrived from the command amount generation unit 54B, the output selection unit 56B that outputs the command amount signal to the valve driver 52A is supplied to the valve driver 52A. 2B, when the command amount generation unit 54A outputs a command amount signal for instructing steering, the output selection unit outputs the command amount signal output by the command amount generation unit 55B to the valve driver 52B. .

図１２、図１３に示す構成において、操作レバー３２’を右または左に操作することで、これに応じて、指令量生成部５４Ａまたは５４Ｂにおいて右旋または左旋を指令する指令量信号が生成され、この指令量信号は出力選択部５６Ａまたは５６Ｂを経由してバルブドライバ５２Ａまたは５２Ｂに出力されて、バルブドライバ５２Ａまたは５２Ｂで生成された指令電圧（駆動電圧）が、流量制御弁１７ｂ’の一方の指令電圧入力部１７ｂ’−１または１７ｂ’−２に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂ’を通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、操舵角検出センサ５３Ａまたは５３Ｂにおいて電気信号に変換され、この変換された操舵角検出信号に基づいて指令量生成部５５Ａまたは５５Ｂでは操舵角に応じた指令量信号を生成する。この指令量生成部５５Ａまたは５５Ｂで生成された操作量信号は、出力選択部５６Ａまたは５６Ｂを経由してバルブドライバ５２Ｂまたは５２Ａに出力され、バルブドライバ５２Ｂまたは５２Ａで生成された電圧は、操作レバー３２’の操作に基づく指令電圧が入力された一方の指令電圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部１７ｂ’−２または１７ｂ’−１に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３２’に操作に基づく指令電圧と操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３２’の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIGS. 12 and 13, by operating the operation lever 32 ′ to the right or left, the command amount signal for commanding the right turn or the left turn is generated in the command amount generator 54 </ b> A or 54 </ b> B accordingly. The command amount signal is output to the valve driver 52A or 52B via the output selector 56A or 56B, and the command voltage (drive voltage) generated by the valve driver 52A or 52B is supplied to one of the flow control valves 17b ′. Command voltage input unit 17b'-1 or 17b'-2. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ moves in a predetermined direction, and the pressure oil from the main hydraulic pump 7 is flow-controlled through the flow control valve 17b ′ and supplied to the hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a. As the hydraulic actuator 17a is driven, the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated by the steering angle detection means 21 is generated in the steering angle detection sensor 53A or 53B. The command amount generation unit 55A or 55B generates a command amount signal corresponding to the steering angle based on the converted steering angle detection signal. The operation amount signal generated by the command amount generation unit 55A or 55B is output to the valve driver 52B or 52A via the output selection unit 56A or 56B, and the voltage generated by the valve driver 52B or 52A is displayed on the operation lever. The command voltage based on the operation of 32 ′ is input to the other command voltage input section 17b′-2 or 17b′-1 of the flow control valve 17b ′ on the opposite side to the one command voltage input section to which the command voltage is input. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ is pushed back by the amount actually steered, and the command voltage based on the operation and the voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 are balanced on the operation lever 32 ′. When the steering operation is stopped, the wheel steering angle corresponding to the operation amount of the operation lever 32 ′ is obtained.

以上のように本第２実施形態によれば、操舵用流量制御弁として、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用流量制御弁の一方の指令電圧入力部には操作レバーの操作に基づく指令電圧を入力し、操舵用流量制御弁の他方の指令電圧入力部には操舵角検出手段の検出結果に基づく電圧を入力して、これによって、実際に操舵した分だけ操舵用流量制御弁のスプールを押し戻すことで、操作レバーの操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。また、操作レバー３２’は、左右操作により操舵指令を与え、前後操作により前後進指令を与えるように構成されて、１つの操作レバー３２’によって走行に関する前後進指令と操舵指令とを与えることができるようしているので、１本の操作レバー３２’によって走行に関する全ての操作を行えて、走行の操作が簡単・容易なものとなる。また、運転席にハンドルやアクセルペダルを配設する必要がないので、小型のホイール式建設機械における狭い運転席であっても窮屈さを軽減することができて楽に各種の操作が行え、かつ、運転席への乗り降りも楽に行えるようになる、運転席のスペースファクター性に優れたホイール式建設機械を実現することができる。 As described above, according to the second embodiment, in the configuration in which a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve that is expected to be used later in a wheel-type construction machine is used as the steering flow control valve, the steering flow control is performed. A command voltage based on the operation of the control lever is input to one command voltage input section of the valve, and a voltage based on the detection result of the steering angle detection means is input to the other command voltage input section of the steering flow control valve. Thus, by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount actually steered, a wheel (wheel) steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained, so a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve A lever-operated and inexpensive power steering device without steering deviation can be realized. The operation lever 32 ′ is configured to give a steering command by a left / right operation and to give a forward / backward command by a front / rear operation, and to give a forward / backward command and a steering command related to traveling by one operation lever 32 ′. As a result, all the operations related to traveling can be performed by the single operation lever 32 ', and the operation of traveling becomes simple and easy. In addition, since there is no need to install a handle or an accelerator pedal in the driver's seat, even a narrow driver's seat in a small wheel-type construction machine can reduce cramping and perform various operations easily. It is possible to realize a wheel-type construction machine that can easily get on and off the driver's seat and has excellent space factor of the driver's seat.

本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の概要を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline | summary of the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram of a wheel type construction machine according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の運転室内の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure in the cab of the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図３中の各操作レバーと図２中の各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。FIG. 4 is a hydraulic / electric circuit diagram showing a relationship between each operation lever in FIG. 3 and each flow control valve in FIG. 2. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the wheel type construction machine concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械の運転室内の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure in the cab of the wheel type construction machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図７中の各操作レバーと図６中の各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。FIG. 8 is a hydraulic / electric circuit diagram showing the relationship between each operation lever in FIG. 7 and each flow control valve in FIG. 6. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図８の制御装置中における操舵制御に関する部分の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the part regarding the steering control in the control apparatus of FIG. 本発明の第２実施形態の変形例に係るホイール式建設機械における、操作レバーと各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。It is a hydraulic-electrical circuit diagram which shows the relationship between an operation lever and each flow control valve in the wheel type construction machine which concerns on the modification of 2nd Embodiment of this invention. 発明の第２実施形態の変形例に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on the modification of 2nd Embodiment of invention. 図１１のコントローラ中における操舵制御に関する部分の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the part regarding the steering control in the controller of FIG.

Explanation of symbols

Ａ下部走行体
Ｂ上部旋回体
２車体
３駆動システム
４運転室
５バックホウ式作業装置
６ディーゼルエンジン
７メイン油圧ポンプ
８パイロット用の油圧ポンプ
１０アンロード弁
１１ブーム
１２アーム
１３把持手段
１４旋回装置
１５、１６走行駆動部
１７操舵部
１１ａ〜１７ａ油圧アクチュエータ
１１ｂ〜１７ｂ油圧パイロット式の流量制御弁
１１ｂ’〜１７ｂ’ 電磁比例式の流量制御弁
１７ｂ’−１、１７ｂ’−２操舵用の電磁比例式の流量制御弁の指令電圧入力部
２０センタージョイント
２１操舵角検出手段
２２Ａ、２２Ｂ高圧選択弁
２３Ａ前側ホイール（前輪）
２３Ｂ後側ホイール（後輪）
３０〜３２、３０’〜３２’ 操作レバー（操作レバー装置）
４０制御装置（バルブドライバ装置）
４１Ａ、４１Ｂ油圧／電圧変換手段
４２Ａ、４２Ｂ指令電圧発生部
４３Ａ、４３Ｂ高電圧選択部
５０コントローラ
５１バルブドライバ群
５２Ａ、５２Ｂバルブドライバ
５３Ａ、５３Ｂ操舵角検出センサ
５４Ａ、５４Ｂ、５５Ａ、５５Ｂ指令量生成部
５６Ａ、５６Ｂ出力選択部 A Lower traveling body B Upper revolving body 2 Car body 3 Drive system 4 Driver's cab 5 Backhoe type working device 6 Diesel engine 7 Main hydraulic pump 8 Pilot hydraulic pump 10 Unload valve 11 Boom 12 Arm 13 Gripping means 14 Turning device 15 DESCRIPTION OF SYMBOLS 16 Travel drive part 17 Steering part 11a-17a Hydraulic actuator 11b-17b Hydraulic pilot type flow control valve 11b'-17b 'Electromagnetic proportional type flow control valve 17b'-1, 17b'-2 Electromagnetic proportional type for steering Command voltage input section of flow control valve 20 Center joint 21 Steering angle detection means 22A, 22B High pressure selection valve 23A Front wheel (front wheel)
23B Rear wheel (rear wheel)
30-32, 30'-32 'operation lever (operation lever device)
40 Control device (valve driver device)
41A, 41B Hydraulic pressure / voltage conversion means 42A, 42B Command voltage generation unit 43A, 43B High voltage selection unit 50 Controller 51 Valve driver group 52A, 52B Valve driver 53A, 53B Steering angle detection sensor 54A, 54B, 55A, 55B Command amount generation 56A, 56B Output selector

Claims

An engine, a hydraulic pump driven by the engine, a plurality of hydraulic actuators such as a traveling hydraulic motor and a steering hydraulic cylinder to which pressure oil is supplied from the hydraulic pump, and pressure oil supplied to the plurality of actuators A wheel-type construction machine having a plurality of flow control valves for controlling the flow rate of the vehicle, at least an operation lever for giving a steering command, and a steering angle detecting means for generating a hydraulic pressure corresponding to the steering angle,
Each of the flow rate control valves is a hydraulic pilot type flow rate control valve that gives a flow rate command by hydraulic pressure, and a pair of pilot pressure input portions facing each other across a spool of a steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder. on one of the pilot pressure input unit of the guides only pilot pressure given by the operating lever,
Only the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means is guided to the other pilot pressure input portion of the pair of pilot pressure input portions facing each other across the spool of the steering flow control valve. The wheel type construction machine is characterized in that a wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve.

An engine, a hydraulic pump driven by the engine, a plurality of hydraulic actuators such as a traveling hydraulic motor and a steering hydraulic cylinder to which pressure oil is supplied from the hydraulic pump, and pressure oil supplied to the plurality of actuators A wheel-type construction machine having a plurality of flow control valves for controlling the flow rate of the vehicle, an operation lever for giving at least a steering command, and a steering angle detecting means for generating an electric signal corresponding to the steering angle,
Each of the flow rate control valves is an electromagnetic proportional flow rate control valve that gives a flow rate command as a voltage, and a pair of command voltage input units facing each other across a spool of a steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder. to one command voltage input of the inputs only command voltage based on the operation of the operating lever,
Only the voltage based on the detection result by the steering angle detection means is input to the other command voltage input section of the pair of command voltage input sections facing each other across the spool of the steering flow control valve. A wheel-type construction machine, wherein a wheel steering angle corresponding to an operation angle of the operation lever is obtained by pushing back a spool of the steering flow control valve by an amount corresponding to the steering.

In the wheel type construction machine according to claim 1 or 2,
The operation lever is configured to give a steering command by a left / right operation and to give a forward / reverse command by a front / rear operation, and to allow a single forward / backward command and a steering command to be given by the one operation lever. A wheel-type construction machine characterized by