JP2006152674A

JP2006152674A - Wheel type construction machinery

Info

Publication number: JP2006152674A
Application number: JP2004344504A
Authority: JP
Inventors: Eiji Egawa; 栄治江川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-11-29
Filing date: 2004-11-29
Publication date: 2006-06-15

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide wheel type construction machinery having a constitution capable of switching over one operating lever to a controllable state of a control object other than the control object for traveling and to a controllable state of the control object for the traveling. <P>SOLUTION: The wheel type construction machinery has a control object switching operating means capable of switching the control object of the operating lever, the control object switching operating means is switched to enable the forward and backward advancement for the traveling and the steering to make control by using the operating lever controlling a control object other than the control object for the traveling. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ホイール（車輪）によって走行を行うホイール式油圧ショベルなどのホイール式建設機械に関する。 The present invention relates to a wheel-type construction machine such as a wheel-type hydraulic excavator that travels by a wheel.

ホイール式油圧ショベルなどの操舵装置を有するホイール式建設機械において、パワーステアリング装置として、例えば、油空圧工業総覧１９９２版のｐ．５２８の図３０に記載されたオービットロール（登録商標）と称される全油圧式ステアリングバルブを備えたものが知られている。このパワーステアリング装置は、油圧源と、ロータリ型の切換弁と、操舵用の油圧アクチュエータを備える油圧回路を有しており、運転者がハンドルを操作すると切換弁が切り換わり、油圧源からの圧油がハンドルの操作量に応じて油圧アクチュエータに導かれ、油圧アクチュエータが駆動されるようになっている。なお、このパワーステアリング装置は、切換弁から油圧アクチュエータへ送られる圧油の油量を計測して切換弁にフィードバックする操作量検出手段（容量型油量計）を備えており、ハンドルの操作量分の圧油が油圧アクチュエータに送られた時点で、操作量検出手段が切換弁を中立位置に戻し、油圧アクチュエータへの圧油を遮断するようになっている。このようにして、運転者がハンドルを操作してロータリ型の切換弁を切り換えるだけで、そのハンドルの操作量に応じた圧油が油圧アクチュエータに送られて、該油圧アクチュエータを駆動することで、大きな操舵力が得られるようになっている。 In a wheel-type construction machine having a steering device such as a wheel-type hydraulic excavator, as a power steering device, for example, p. One having an all-hydraulic steering valve called Orbit Roll (registered trademark) shown in FIG. 30 of 528 is known. This power steering apparatus has a hydraulic circuit including a hydraulic pressure source, a rotary type switching valve, and a steering hydraulic actuator. When the driver operates the steering wheel, the switching valve is switched, and the pressure from the hydraulic power source is changed. The oil is guided to the hydraulic actuator according to the operation amount of the handle, and the hydraulic actuator is driven. This power steering device is provided with an operation amount detection means (capacity type oil amount meter) for measuring the amount of pressure oil sent from the switching valve to the hydraulic actuator and feeding back to the switching valve. When a minute amount of pressure oil is sent to the hydraulic actuator, the operation amount detection means returns the switching valve to the neutral position and shuts off the pressure oil to the hydraulic actuator. In this way, just by switching the rotary type switching valve by the driver operating the handle, the pressure oil corresponding to the operation amount of the handle is sent to the hydraulic actuator, and the hydraulic actuator is driven, A large steering force can be obtained.

しかしながら、上記の従来技術では、操舵操作をハンドルで行っているため、比較的に設置スペースをとるハンドルの配置空間の確保が必要であり、さらに、ハンドルとは別に、走行速度を操作するためのアクセルペダルや前後進方向を操作するための前後進切換レバーも必要であるため、小型のホイール式建設機械における狭い運転席内を窮屈なものとし、かつ、運転席への乗り降りの際にハンドルが邪魔になるという指摘があった。さらにまた、走行に関して、ハンドルとアクセルペダルと前後進切換レバーの３つを操作する必要があるため、走行に関する操作も煩雑である。 However, in the above-described conventional technique, since the steering operation is performed with the steering wheel, it is necessary to secure a space for arranging the steering wheel, which takes a relatively large installation space, and for operating the traveling speed separately from the steering wheel. Since an accelerator pedal and a forward / reverse switching lever for operating the forward / reverse direction are also required, the inside of a narrow driver's seat in a small wheel-type construction machine is cramped, and the handlebars are used when getting into and out of the driver's seat. There was an indication that it would get in the way. Furthermore, since it is necessary to operate the steering wheel, the accelerator pedal, and the forward / reverse switching lever when traveling, the operation regarding traveling is complicated.

そこで、特開平１１−１０５７２３号公報では、小さい操舵角で操作でき、操舵操作のジョイスティックレバー方式化が可能な油圧式ステアリング装置が提案されている。
油空圧工業総覧１９９２版（ｐ．５２８の図３０）特開平１１−１０５７２３号公報 In view of this, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-105723 proposes a hydraulic steering device that can be operated with a small steering angle and is capable of using a joystick lever system for steering operation.
Hydraulic and Pneumatic Industry Directory 1992 (p.528, Fig. 30) JP-A-11-105723

しかしながら、前記特許文献１に記載された従来技術では、基本的にステアリング用（操舵用）の流量制御弁のスリーブとスプールの相対移動量をゼロとすることで操舵角を制御しているため、ステアリング専用の特殊な流量制御弁やフィードバックリンクが必要であり、他の油圧アクチュエータ用の流量制御弁に用いられている、汎用性の高い通常の油圧パイロット方式の流量制御弁、あるいは、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を使用することができない。また、前記非特許文献１に記載された従来技術と同様に、左右に傾動操作自在なジョイスティックレバーとは別に、走行速度を操作するためのアクセルペダルや前後進方向を操作するための前後進切換レバーが必要となる。 However, in the prior art described in Patent Document 1, the steering angle is basically controlled by setting the relative movement amount of the sleeve and the spool of the flow control valve for steering (steering) to zero. A special flow control valve dedicated to steering and a feedback link are required, and it is used for flow control valves for other hydraulic actuators. It is not possible to use a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve that is expected to spread in the machine. In addition to the joystick lever that can be tilted to the left and right as in the prior art described in Non-Patent Document 1, the accelerator pedal for operating the traveling speed and the forward / reverse switching for operating the forward / backward direction are provided. A lever is required.

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、１つの操作レバーを、走行に関する制御対象以外の制御対象の制御可能状態と、走行に関する制御対象の制御可能状態とに、切り換え得る構成とすることで、１つの操作レバーによって、油圧式作業装置などの制御と、走行に関する前後進や操舵の制御とを行えるようにし、以って、運転席内の操作手段の数を大幅に低減して、運転者にとって運転席のスペースファクター性に優れ、かつ、１つの操作レバーによって走行に関する全ての操作を行えるようにした操作性に優れたホイール式建設機械を提供することにある。また、本発明の目的とするところは、操舵用の流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた構成をとっても、あるいは、操舵用の流量制御弁として電磁比例式の流量制御弁を用いた構成をとっても、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置をもつ、ホイール式建設機械を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points. The object of the present invention is to control one control lever into a controllable state of a control target other than a control target related to travel and a controllable state of a control target related to travel. By adopting a switchable configuration, it is possible to control a hydraulic work device and the like, and to control forward / reverse and steering with respect to traveling by using one operating lever, so that the number of operating means in the driver's seat To provide a wheel-type construction machine with excellent operability that is excellent in driver seat space factor and allows all operations related to traveling to be performed by a single operation lever. is there. Further, an object of the present invention is to adopt a configuration using a normal hydraulic pilot type flow control valve as a steering flow control valve, or an electromagnetic proportional flow control valve as a steering flow control valve. It is an object of the present invention to provide a wheel-type construction machine having a lever-operated and inexpensive power steering device with no steering deviation even if the configuration using the above is used.

本発明は上記した目的を達成するため、エンジンと、該エンジンにより駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給される走行用の油圧モータや、操舵用の油圧シリンダや、対象物に対して作業を行う油圧作業装置用の油圧シリンダなどの複数の油圧アクチュエータと、該複数のアクチュエータへ供給する圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、作業指令を与える操作レバーとを、備えるホイール式建設機械において、前記操作レバーの制御対象を切り換える制御対象切換操作手段を有し、該制御対象切換操作手段を切り換えることで、走行に関する制御対象以外の制御対象を制御していた前記操作レバーを用いて、走行に関する前後進や操舵を制御することを可能とした、構成をとる。
また、前記制御対象切換操作手段は足踏み式のスイッチであり、該足踏み式のスイッチを踏んでいるときのみ、前記操作レバーを用いて走行に関する前後進や操舵を制御することを可能とした、構成をとる。
また、前記各流量制御弁は、流量指令を油圧で与える油圧パイロット式の流量制御弁とされ、前記操舵用の油圧シリンダに対応する操舵用の流量制御弁の一方のパイロット圧入力部には、前記操作レバーで与えられたパイロット圧を導き、前記操舵用の流量制御弁の他方のパイロット圧入力部には、操舵角に応じた油圧を発生する操舵角検出手段で検出した油圧を導き、実際に操舵した分だけ、前記操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、前記操作レバーの操作角に対応したホイール操舵角が得られるようにした、構成をとる。
また、前記各流量制御弁は、流量指令を電圧で与える電磁比例式の流量制御弁とされ、前記操舵用の油圧シリンダに対応する操舵用の流量制御弁の一方の指令電圧入力部には、前記操作レバーの操作に基づく指令電圧を入力し、前記操舵用の流量制御弁の他方の指令電圧入力部には、操舵角に応じた油圧を発生する操舵角検出手段による検出結果に基づく電圧を入力し、実際に操舵した分だけ、前記操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、前記操作レバーの操作角に対応したホイール操舵角が得られるようにした、構成をとる。 In order to achieve the above object, the present invention provides an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a traveling hydraulic motor to which pressure oil is supplied from the hydraulic pump, a steering hydraulic cylinder, A plurality of hydraulic actuators such as a hydraulic cylinder for a hydraulic working device that performs work on an object, a plurality of flow control valves that control the flow rate of pressure oil supplied to the plurality of actuators, and an operation lever that gives a work command The wheel-type construction machine has control object switching operation means for switching the control object of the operation lever, and the control object other than the control object related to traveling is controlled by switching the control object switching operation means. The operation lever can be used to control forward and backward travel and steering related to traveling.
Further, the control object switching operation means is a stepping switch, and only when the stepping switch is stepped on, it is possible to control forward / backward travel and steering using the operation lever. Take.
Each of the flow rate control valves is a hydraulic pilot type flow rate control valve that gives a flow rate command by hydraulic pressure, and one pilot pressure input portion of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder has The pilot pressure given by the operation lever is guided, and the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means for generating the hydraulic pressure corresponding to the steering angle is guided to the other pilot pressure input part of the steering flow control valve, The wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount of steering.
Each of the flow rate control valves is an electromagnetic proportional flow rate control valve that gives a flow rate command as a voltage, and one command voltage input section of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder has: A command voltage based on the operation of the operation lever is input, and a voltage based on a detection result by a steering angle detection unit that generates a hydraulic pressure corresponding to a steering angle is input to the other command voltage input unit of the steering flow control valve. The wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount that is input and actually steered.

本発明によれば、制御対象切換操作手段を切り換えることで、走行に関する制御対象以外の制御対象を制御していた前記操作レバーを用いて、走行に関する前後進や操舵の制御を行うことが可能となる。したがって、１つの操作レバーによって、油圧式作業装置などの制御と、走行に関する前後進や操舵の制御とを、選択的に行うことで、操作レバーの数を減らすことができ、しかも、１つの操作レバーによって走行に関する全ての操作を行えるで、運転席にハンドルやアクセルペダルや前後進切換レバーを配設する必要もなくなる。よって、運転席内の操作手段の数を大幅に低減し得て、運転者にとって運転席のスペースファクター性に優れた、かつ、１つの操作レバーによって走行に関する全ての操作が行えるた操作性に優れたホイール式建設機械を実現することができる。
また、制御対象切換操作手段を足踏み式のスイッチとしているので、両手を離すことなく、制御対象を切り換える操作を簡単に行え、しかも、足踏み式のスイッチを踏んでいるときのみ、操作レバーを用いて走行に関する前後進や操舵を制御することを可能としているので、運転者がスイッチを踏んでいることを自覚した状態で、走行に関するレバー操作を行うこととなり、誤操作の虞のない安全性に優れた操作体系とすることができる。
また、操舵用の流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用の流量制御弁の一方のパイロット圧入力部には操作レバーで与えられたパイロット圧を導き、この操作レバーで与えられたパイロット圧に対して、操舵用の流量制御弁の他方のパイロット圧入力部には操舵角検出手段で検出した油圧を導き、これによって、実際に操舵した分だけ操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、操作レバーの操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。
また、操舵用の流量制御弁として、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用の流量制御弁の一方の指令電圧入力部には操作レバーの操作に基づく指令電圧を入力し、操舵用の流量制御弁の他方の指令電圧入力部には操舵角検出手段の検出結果に基づく電圧を入力して、これによって、実際に操舵した分だけ操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、操作レバーの操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the present invention, by switching the control object switching operation means, it is possible to perform forward / reverse travel and steering control related to travel using the operation lever that has controlled a control target other than the control target related to travel. Become. Therefore, the number of operation levers can be reduced by selectively performing control of the hydraulic working device, etc., and forward / backward and steering control related to traveling with one operation lever. All operations related to traveling can be performed by the lever, and it is not necessary to provide a steering wheel, an accelerator pedal, or a forward / reverse switching lever in the driver's seat. Therefore, the number of operation means in the driver's seat can be greatly reduced, the driver's space factor is excellent for the driver, and the operability is such that all operations related to traveling can be performed with one operating lever. A wheel-type construction machine can be realized.
In addition, since the control object switching operation means is a foot-operated switch, the operation of switching the control object can be easily performed without releasing both hands, and only when the foot-operated switch is depressed, the operation lever is used. Because it is possible to control the forward and backward travel and steering related to driving, the lever operation related to driving is performed in the state that the driver is aware that the switch is stepped on, and it is excellent in safety without fear of erroneous operation. It can be an operation system.
Further, in a configuration in which a normal hydraulic pilot type flow control valve is used as a steering flow control valve, a pilot pressure given by an operation lever is guided to one pilot pressure input portion of the steering flow control valve. With respect to the pilot pressure given by the operation lever, the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means is led to the other pilot pressure input part of the flow control valve for steering, and as a result, the amount of steering is increased by the amount actually steered. By pushing back the spool of the flow control valve, the wheel (wheel) steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained, so a lever operation type with no steering deviation using a normal hydraulic pilot type flow control valve is obtained. In addition, an inexpensive power steering device can be realized.
In addition, in a configuration using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve, which is expected to be widely used in wheel construction machines, as a steering flow control valve, one command voltage input unit of the steering flow control valve is used. Inputs the command voltage based on the operation of the control lever, and inputs the voltage based on the detection result of the steering angle detection means to the other command voltage input part of the flow control valve for steering, thereby actually steering By pushing back the spool of the steering flow control valve by the same amount, the wheel (wheel) steering angle corresponding to the operating angle of the operating lever can be obtained, so the steering deviation using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve can be reduced. A lever steering type and inexpensive power steering device can be realized.

以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
図１〜図５は、本発明の第１実施形態によるホイール式建設機械に係り、図１は、本第１実施形態のホイール式建設機械の概要を示す図で、図１の（ａ）はホイール式建設機械を側面から見た外観図、図１の（ｂ）はホイール式建設機械の一部を簡略した底面図、図１の（ｃ）はホイール式建設機械の上面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 5 relate to a wheel-type construction machine according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing an outline of the wheel-type construction machine according to the first embodiment, and FIG. FIG. 1B is a bottom view of a part of the wheel-type construction machine, and FIG. 1C is a top view of the wheel-type construction machine.

図１において、Ａは下部走行体、Ｂは、下部走行体Ａ上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体である。下部走行体Ａは、走行駆動部１５、１６と、走行駆動部１５、１６で駆動される前側ホイール（前輪）２３Ａ、後側ホイール（後輪）２３Ｂを操舵する操舵部１７と、ホイールにより走行移動が可能な車体１とを、含んで構成されている。また、下部走行体Ａの前部には、リフトアーム１８とローダバケット１９を有し、ローディング作業を行うローダ式作業装置２が設けられている。上部旋回体Ｂは、エンジンや油圧システム等で構成された駆動システム３と、操作レバーを有する運転室４と、旋回装置１４とを、含んで構成されている。また、上部旋回体Ｂの前部には、ブーム１１、アーム１２、把持手段１３を有するバックホウ式作業装置５が設けられている。 In FIG. 1, A is a lower traveling body, and B is an upper revolving body attached to the lower traveling body A so as to be able to swivel. The lower traveling body A travels with the traveling drive units 15 and 16, the steering unit 17 that steers the front wheel (front wheel) 23A and the rear wheel (rear wheel) 23B driven by the traveling drive units 15 and 16, and the wheel. The vehicle body 1 is configured to be movable. In addition, a loader type work device 2 having a lift arm 18 and a loader bucket 19 and performing a loading operation is provided at the front portion of the lower traveling body A. The upper swing body B includes a drive system 3 configured by an engine, a hydraulic system, and the like, a cab 4 having an operation lever, and a swing device 14. Further, a backhoe type working device 5 having a boom 11, an arm 12, and a gripping means 13 is provided at the front portion of the upper swing body B.

上下動可能なローダ式作業装置２は、ローダバケット１９により対象物（資材等）の収集と運搬を行うようになっており、上下動可能なバックホウ式作業装置５は、把持手段１３により対象物の破砕や分別収集を行うようになっており、バックホウ式作業装置５で分別収集した対象物を、ローダ式作業装置２のローダバケット１９内に貯め込むことができるようになっている。なお、ここでは、バックホウ式作業装置５には把持手段１３を設けた構成例を示したが、把持手段１３に代替してバックホウバケットを設けた構成としてもよい。 The loader-type work device 2 that can move up and down is configured to collect and carry objects (materials, etc.) by means of a loader bucket 19. The object collected and collected by the backhoe working device 5 can be stored in the loader bucket 19 of the loader working device 2. In addition, although the example of a structure which provided the holding means 13 in the backhoe type working device 5 was shown here, it is good also as a structure which provided the backhoe bucket instead of the holding means 13. FIG.

図２は、本第１実施形態のホイール式建設機械の油圧回路を示す図である。図２において、６はディーゼルエンジン、７は可変容量型のメイン油圧ポンプ、８はパイロット用の固定容量型の油圧ポンプ、１０は必要以上の回路圧上昇を防ぐためのアンロード弁、１１ａはブーム１１用の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、１１ｂはブーム１１用の流量制御弁、１２ａはアーム１２用の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、１２ｂはアーム１２用の流量制御弁、１３ａは把持手段１３用の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、１３ｂは把持手段１３用の流量制御弁、１４ａは旋回装置１４用の油圧アクチュエータ（油圧モータ）、１４ｂは旋回装置１４用の流量制御弁、１５ａは走行駆動部１５用（走行左系用）の油圧アクチュエータ（油圧モータ）、１５ｂは走行駆動部１５用（走行左系用）の流量制御弁、１６ａは走行駆動部１６用（走行右系用）の油圧アクチュエータ（油圧モータ）、１６ｂは走行駆動部１６用（走行右系用）の流量制御弁、１７ａは操舵部１７用の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、１７ｂは操舵部１７用の流量制御弁、１８ａはリフトアーム１８用の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、１８ｂはリフトアーム１８用の流量制御弁、１９ａはローダバケット１９用の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）、１９ｂはローダバケット１９用の流量制御弁、２０はセンタージョイントである。なお、各流量制御弁１１ｂ〜１９ｂは、図示から明らかなように油圧パイロット式の流量制御弁で構成されている。 FIG. 2 is a diagram illustrating a hydraulic circuit of the wheel-type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 2, 6 is a diesel engine, 7 is a variable displacement main hydraulic pump, 8 is a fixed displacement hydraulic pump for pilots, 10 is an unloading valve for preventing an excessive increase in circuit pressure, and 11a is a boom. 11 a hydraulic actuator for 11, a flow control valve for the boom 11, 12 a a hydraulic actuator for the arm 12 (hydraulic cylinder), 12 b a flow control valve for the arm 12, and 13 a for the gripping means 13. Hydraulic actuator (hydraulic cylinder), 13b is a flow control valve for the gripping means 13, 14a is a hydraulic actuator (hydraulic motor) for the turning device 14, 14b is a flow control valve for the turning device 14, and 15a is for the travel drive unit 15. Hydraulic actuator (hydraulic motor) for (travel left system), 15b is a flow control valve for travel drive unit 15 (for travel left system), 6a is a hydraulic actuator (hydraulic motor) for the traveling drive unit 16 (for traveling right system), 16b is a flow control valve for the traveling drive unit 16 (for traveling right system), and 17a is a hydraulic actuator (hydraulic pressure for the steering unit 17). Cylinders), 17b, a flow control valve for the steering unit 17, 18a, a hydraulic actuator (hydraulic cylinder) for the lift arm 18, 18b, a flow control valve for the lift arm 18, 19a, a hydraulic actuator (hydraulic pressure) for the loader bucket 19. Cylinders) and 19b are flow control valves for the loader bucket 19, and 20 is a center joint. Each flow control valve 11b to 19b is constituted by a hydraulic pilot type flow control valve, as is apparent from the drawing.

図２に示す構成において、ディーゼルエンジン６により駆動されるメイン油圧ポンプ７から吐出される圧油は、各々の操作指令に応じて切り換えられる各流量制御弁１１ｂ〜１９ｂを介して、対応する各油圧アクチュエータ１１ａ〜１９ａに選択的に供給されて、各油圧アクチュエータ１１ａ〜１９ａが選択的に駆動されることで、各部（ブーム１１、アーム１２、把持手段１３、旋回装置１４、走行駆動部１５、１６、操舵部１７、リフトアーム１８、ローダバケット１９）が動作する。また、ディーゼルエンジン６により駆動されるパイロット用の油圧ポンプ８から吐出される圧油は、パイロット圧として各部に供給される。 In the configuration shown in FIG. 2, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 driven by the diesel engine 6 corresponds to each hydraulic pressure via each flow control valve 11 b to 19 b switched according to each operation command. By selectively supplying to the actuators 11a to 19a and selectively driving the hydraulic actuators 11a to 19a, each part (the boom 11, the arm 12, the gripping means 13, the turning device 14, the traveling drive parts 15 and 16). , The steering unit 17, the lift arm 18, and the loader bucket 19) operate. Moreover, the pressure oil discharged from the pilot hydraulic pump 8 driven by the diesel engine 6 is supplied to each part as a pilot pressure.

図３は、本第１実施形態のホイール式建設機械の運転室４の内部構成を示す図であり、図３において、３０、３１は操作レバー（操作レバー装置）、３３は足踏み式のスイッチである。足踏み式のスイッチ３３は、操作レバー３０、３１の制御対象（操作対象）を切り換える制御対象切換操作手段であり、足踏み式のスイッチ３３を運転者が踏んでいないときと、踏んでいるときとに応じて、２つの操作レバー３０、３１の制御対象を切り換えるようになっている。 FIG. 3 is a diagram showing an internal configuration of the cab 4 of the wheel-type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 3, reference numerals 30 and 31 denote operation levers (operation lever devices), and 33 denotes a foot-operated switch. is there. The foot-operated switch 33 is a control object switching operation means for switching the control object (operation object) of the operation levers 30 and 31, and when the driver is not stepping on the foot-operated switch 33 and when it is stepping on. Accordingly, the control targets of the two operation levers 30 and 31 are switched.

図４は、図３の操作レバー３０、３１および足踏み式スイッチ３３と、前記した各流量制御弁１１ｂ〜１９ｂとの関係を示す図であり、図４において、３４、３５は、足踏み式のスイッチ３３のオン／オフ状態に応じて切り換えられる電磁方向切換弁である。なお、図４において、操作レバー３０、３１について、左右１対で図示しているのは、１つの操作レバーにおける前後操作系と左右操作系とを表すためである。ここで、操作レバー３０、３１は、前後操作と左右操作の複合操作が可能なジョイスティク操作型の操作レバーであり、操作レバー３０、３１は、それぞれ４つの減圧弁を通じて操作方向と操作量に応じたパイロット圧を出力するものとなっている。 4 is a diagram showing the relationship between the operation levers 30 and 31 and the foot switch 33 in FIG. 3 and the flow control valves 11b to 19b described above. In FIG. 4, reference numerals 34 and 35 denote foot switches. It is an electromagnetic direction switching valve that is switched according to the on / off state of 33. In FIG. 4, the operation levers 30 and 31 are illustrated as a pair on the left and right sides in order to represent a front and rear operation system and a left and right operation system for one operation lever. Here, the operation levers 30 and 31 are joystick operation type operation levers capable of performing combined operation of front and rear operations and left and right operations, and the operation levers 30 and 31 are controlled in the operation direction and operation amount through four pressure reducing valves, respectively. The corresponding pilot pressure is output.

図３、図４に示す構成において、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないとき（スイッチ３３がオフであるとき）には、電磁方向切換弁３４、３４は図４において下側切換位置をとり、スイッチ３３を踏んでいるとき（スイッチ３３がオンであるとき）には、電磁方向切換弁３４、３４は図４において上側切換位置をとるようになっている。足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないときには、操作レバー３０は、前後左右の操作で、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ、１３ｂを切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。また、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないときには、操作レバー３１は、前後左右の操作で、旋回装置１４とアーム１２に対応する流量制御弁１４ｂ、１２ｂを切り換え、旋回装置１４とアーム１２の動作制御を行う。一方、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときには、操作レバー３０は、前後左右の操作で、リフトアーム１８とローダバケット１９に対応する流量制御弁１８ｂ、１９ｂを切り換え、リフトアーム１８とローダバケット１９の動作制御を行う。また、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときには、操作レバー３１は、前後左右の操作で、走行駆動部１５、１６と操舵部１７に対応する流量制御弁１５ｂ、１６ｂ、１７ｂを切り換え、前後進と操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 3 and 4, when the foot switch 33 is not depressed (when the switch 33 is OFF), the electromagnetic direction switching valves 34 and 34 take the lower switching position in FIG. When the switch 33 is stepped on (when the switch 33 is on), the electromagnetic direction switching valves 34, 34 are in the upper switching position in FIG. When the foot switch 33 is not stepped on, the operation lever 30 switches the flow control valves 11b and 13b corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 by front / rear and right / left operations, and controls the operation of the boom 11 and the gripping means 13. Do. When the foot switch 33 is not stepped on, the operation lever 31 switches the flow control valves 14b and 12b corresponding to the swing device 14 and the arm 12 by the front / rear and right / left operations, and the operation of the swing device 14 and the arm 12 is performed. Take control. On the other hand, when the foot-operated switch 33 is depressed, the operation lever 30 switches the flow control valves 18b and 19b corresponding to the lift arm 18 and the loader bucket 19 by front / rear and left / right operations, and the lift arm 18 and the loader bucket 19 are switched. Control the operation. When the foot switch 33 is depressed, the operation lever 31 switches the flow control valves 15b, 16b, and 17b corresponding to the traveling drive units 15 and 16 and the steering unit 17 by front and rear and left and right operations, and moves forward and backward. And the steering (steering) operation control.

図５は、本第１実施形態のホイール式建設機械のパワーステアリング装置の構成を示す図であり、図５において、２１は、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を１対の減圧弁により発生する操舵角検出手段、２２Ａ、２２Ｂは高圧選択弁（シャトル弁）である。 FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the power steering device for the wheel type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 5, reference numeral 21 denotes a pair of hydraulic pressures (pilot pressures) corresponding to the steering angle of the rear wheels 23B. Steering angle detection means 22A and 22B generated by the pressure reducing valve are high pressure selection valves (shuttle valves).

図５に示す構成において、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいる状態で操作レバー３１を左または右に操作することで、左旋または右旋を指令するパイロット圧が発生し、この操作レバー３１で与えられたパイロット圧は、流量制御弁１７ｂの一方のパイロット圧入力部に導入されて、これにより流量制御弁１７ｂのスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂを通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用の油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、高圧選択弁２２Ａまたは２２Ｂを通じて、操作レバー３１によるパイロット圧が導かれた流量制御弁１７ｂの一方のパイロット圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂの他方のパイロット圧入力部に導入される。これにより、流量制御弁１７ｂのスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３１で与えられたパイロット指令圧と操舵角検出手段２１で検出したパイロット圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３１の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIG. 5, when the operation lever 31 is operated to the left or right while the foot-operated switch 33 is stepped on, a pilot pressure commanding left rotation or right rotation is generated and applied by the operation lever 31. The pilot pressure thus introduced is introduced into one pilot pressure input portion of the flow control valve 17b, whereby the spool of the flow control valve 17b moves in a predetermined direction, and the pressure oil from the main hydraulic pump 7 flows into the flow control valve. The flow rate is controlled through 17b, supplied to a hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a, and the hydraulic actuator 17a is driven, whereby the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated by the steering angle detection means 21 passes through the high pressure selection valve 22A or 22B. The pilot pressure by the operation lever 31 is introduced into the other pilot pressure input portion of the flow control valve 17b on the side opposite to the one pilot pressure input portion of the flow control valve 17b. As a result, the spool of the flow control valve 17b is pushed back by the amount actually steered, and the steering operation is performed at a position where the pilot command pressure applied by the operation lever 31 and the pilot pressure detected by the steering angle detection means 21 are balanced. Is stopped, the wheel steering angle corresponding to the operation amount of the operation lever 31 is obtained.

なお、上述した例では、１つの足踏み式のスイッチ３３で２つの操作レバー（操作レバー装置）３０、３１の制御対象を同時に切り換えるようにしているが、各操作レバー３０、３１にそれぞれ対応付けて２つの足踏み式のスイッチを設けて、各操作レバー３０、３１の制御対象を個別に独立して切り換えできるように構成してもよい。あるいは、足踏み式のスイッチに代替して、例えば、操作レバーの操作桿の頂部にプッシュ式のスイッチを設けて、スイッチを親指等で押しているときと、そうでないときとで、操作レバーの制御対象を切り換えるように構成してもよい（この場合も、各操作レバー３０、３１の制御対象を個別に独立して切り換えできるように構成となる）。これらの変形例は、後述する第２実施形態においても同様である。 In the above-described example, the control target of the two operation levers (operation lever devices) 30 and 31 is switched at the same time with one foot switch 33. Two foot-operated switches may be provided so that the control targets of the operation levers 30 and 31 can be individually switched independently. Alternatively, instead of the foot-operated switch, for example, a push-type switch is provided on the top of the operating lever of the operating lever, and the control object of the operating lever is controlled depending on whether the switch is pushed with a thumb or the like. (In this case as well, the control target of each operation lever 30, 31 can be switched individually and independently). These modifications are the same in the second embodiment described later.

以上のように本第１実施形態によれば、足踏み式のスイッチ３３を踏むか踏まないかで、各操作レバー３０、３１の制御対象を選択することができ、よって、運転席内の操作手段の数を大幅に低減することが可能となる。例えば、走行に関して言えば、走行に関する制御対象以外の制御対象を制御していた操作レバー３１を用いて、走行に関する前後進や操舵の制御を行うことが可能となり、１つの操作レバー３１によって、油圧式作業装置などの制御と、走行に関する前後進や操舵の制御とを、選択的に行うことができる。しかも、１つの操作レバー３１によって走行に関する全ての操作を行えるで、運転席にハンドルやアクセルペダルや前後進切換レバーを配設する必要もなくなる。よって、この点でも運転席内の操作手段の数を大幅に低減し得て、運転者にとって運転席のスペースファクター性に優れた、かつ、１つの操作レバー３１によって走行に関する全ての操作が行えるた操作性に優れたホイール式建設機械を実現することができる。
また、制御対象切換操作手段を足踏み式のスイッチ３３としているので、両手を離すことなく、制御対象を切り換える操作を簡単に行え、しかも、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときのみ、操作レバー３１を用いて走行に関する前後進や操舵を制御することを可能としているので、運転者がスイッチ３１を踏んでいることを自覚した状態で、走行に関するレバー操作を行うこととなり、誤操作の虞のない安全性に優れた操作体系とすることができる。
また、操舵用の流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁１７ｂを用いる構成において、操舵用の流量制御弁１７ｂの一方のパイロット圧入力部には操作レバー３１で与えられたパイロット圧を導き、この操作レバー３１で与えられたパイロット圧に対して、流量制御弁１７ｂの他方のパイロット圧入力部には操舵角検出手段２１で検出した油圧を導き、これによって、実際に操舵した分だけ流量制御弁１７ｂのスプールを押し戻すことで、操作レバー３１の操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。 As described above, according to the first embodiment, it is possible to select the control target of each of the operation levers 30 and 31 depending on whether or not the foot-operated switch 33 is stepped on. It is possible to greatly reduce the number of. For example, with regard to travel, it is possible to control forward / reverse travel and steering related to travel using the operation lever 31 that has controlled a control target other than the control target related to travel. It is possible to selectively perform control of the type work device and the like, and forward / reverse and steering control relating to traveling. In addition, since all operations relating to traveling can be performed by the single operation lever 31, it is not necessary to provide a handle, an accelerator pedal, or a forward / reverse switching lever in the driver's seat. Therefore, also in this respect, the number of operation means in the driver's seat can be greatly reduced, the driver's seat space factor is excellent for the driver, and all operations related to traveling can be performed by the single operation lever 31. A wheel-type construction machine with excellent operability can be realized.
In addition, since the control object switching operation means is the foot switch 33, the operation of switching the control object can be easily performed without releasing both hands, and the operation lever 31 is operated only when the foot switch 33 is depressed. This makes it possible to control the forward / backward travel and steering related to the travel using the lever, so that the lever operation related to the travel is performed while the driver is aware that the switch 31 is stepped on, and there is no risk of erroneous operation. It is possible to obtain an operation system with excellent performance.
Further, in a configuration in which a normal hydraulic pilot type flow control valve 17b is used as the steering flow control valve, the pilot pressure applied by the operation lever 31 is applied to one pilot pressure input portion of the steering flow control valve 17b. The hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means 21 is guided to the other pilot pressure input portion of the flow control valve 17b with respect to the pilot pressure given by the operation lever 31. By pushing back the spool of the flow control valve 17b, a wheel (wheel) steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever 31 can be obtained. Therefore, a lever operation without steering deviation using a normal hydraulic pilot type flow control valve is obtained. An inexpensive and inexpensive power steering device can be realized.

次に、本発明の第２実施形態のホイール式建設機械について、図６〜図１０を用いて説明する。本第２実施形態のホイール式建設機械は、油圧パイロット式の流量制御弁を用いた前記の第１実施形態に対し、電磁比例式の流量制御弁を用いたものであり、本第２実施形態のホイール式建設機械の概要は、図１と同様である。図６〜図１０は、本第２実施形態のホイール式建設機械に係る図である。 Next, the wheel type construction machine of 2nd Embodiment of this invention is demonstrated using FIGS. The wheel-type construction machine of the second embodiment uses an electromagnetic proportional flow control valve as compared to the first embodiment using a hydraulic pilot type flow control valve. The second embodiment The outline of the wheel type construction machine is the same as that of FIG. 6-10 is a figure which concerns on the wheel type construction machine of this 2nd Embodiment.

図６は、本第２実施形態のホイール式建設機械の油圧回路を示す図であり、同図において、前記した図２中の構成要素と均等なものには同一符号を付し、その説明は重複を避けるため割愛する。図６において、１１ｂ’はブーム１１用の流量制御弁、１２ｂ’はアーム１２用の流量制御弁、１３ｂ’は把持手段１３用の流量制御弁、１４ｂ’は旋回装置１４用の流量制御弁、１５ｂ’は走行駆動部１５用（走行左系用）の流量制御弁、１６ｂ’は走行駆動部１６用（走行右系用）の流量制御弁、１７ｂ’は操舵部１７用の流量制御弁、１８’はリフトアーム１８用の流量制御弁、１９’はローダバケット１９用の流量制御弁であり、各流量制御弁１１ｂ’〜１９ｂ’は、流量指令を電圧で与える電磁比例式の流量制御弁で構成されている。 FIG. 6 is a diagram showing a hydraulic circuit of the wheel-type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 6, the same components as those in FIG. Omitted to avoid duplication. In FIG. 6, 11b ′ is a flow control valve for the boom 11, 12b ′ is a flow control valve for the arm 12, 13b ′ is a flow control valve for the gripping means 13, 14b ′ is a flow control valve for the swivel device 14, 15b ′ is a flow control valve for the travel drive unit 15 (for the travel left system), 16b ′ is a flow control valve for the travel drive unit 16 (for the travel right system), 17b ′ is a flow control valve for the steering unit 17, 18 'is a flow control valve for the lift arm 18, 19' is a flow control valve for the loader bucket 19, and each of the flow control valves 11b 'to 19b' is an electromagnetic proportional flow control valve that gives a flow command as a voltage. It consists of

図６に示す構成においても、ディーゼルエンジン６により駆動されるメイン油圧ポンプ７から吐出される圧油は、各々の操作指令に応じて切り換えられる各流量制御弁１１ｂ’〜１９ｂ’を介して、対応する各油圧アクチュエータ１１ａ〜１９ａに選択的に供給されて、各油圧アクチュエータ１１ａ〜１９ａが選択的に駆動されることで、各部（ブーム１１、アーム１２、把持手段１３、旋回装置１４、走行駆動部１５、１６、操舵部１７、リフトアーム１８、ローダバケット１９）が動作することは、第１実施形態と同様である。 In the configuration shown in FIG. 6 as well, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 driven by the diesel engine 6 is handled via the flow control valves 11b ′ to 19b ′ that are switched according to the respective operation commands. Are selectively supplied to the hydraulic actuators 11a to 19a, and the hydraulic actuators 11a to 19a are selectively driven, so that each part (the boom 11, the arm 12, the gripping means 13, the turning device 14, the traveling drive part) 15, 16, the steering unit 17, the lift arm 18, and the loader bucket 19) operate as in the first embodiment.

図７は、本第２実施形態のホイール式建設機械の運転室４の内部構成を示す図である。図７において、３０’、３１’は操作レバー（操作レバー装置）であり、各操作レバー３０’、３１’は、前後操作と左右操作の複合操作が可能なジョイスティク操作型で、かつ、操作方向と操作量に応じた電気信号を出力する電気信号出力型の操作レバーである。また、３３は、前記した足踏み式のスイッチであり、この足踏み式のスイッチ３３を運転者が踏んでいないときと、踏んでいるときとに応じて、２つの操作レバー３０’、３１’の制御対象を切り換えるようになっている。 FIG. 7 is a diagram illustrating an internal configuration of the cab 4 of the wheel type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 7, reference numerals 30 ′ and 31 ′ denote operation levers (operation lever devices). The operation levers 30 ′ and 31 ′ are joystick operation types that can perform a combined operation of front and rear operations and left and right operations, and are operated. This is an electric signal output type operation lever that outputs an electric signal according to the direction and the operation amount. Reference numeral 33 denotes the above-described foot-operated switch. The control of the two operation levers 30 'and 31' is controlled depending on whether the driver is not stepping on the foot-operated switch 33 or when the driver is stepping on the foot-operated switch 33. The target is switched.

図８は、図７の操作レバー３０’、３１’および足踏み式のスイッチ３３と、各流量制御弁１１ｂ’〜１９ｂ’との関係を示す図である。図８において、４０は、足踏み式のスイッチ３３のオン／オフ状態に応じて、操作レバー３０’、３１’の制御対象を切り換える機能と、操作レバー３０’、３１’からの出力信号に応じて、各流量制御弁１１ｂ’〜１９ｂ’を駆動制御するバルブドライバの機能とを、具備した制御装置（制御対象切換／バルブドライバ装置）である。この制御装置４０は、足踏み式のスイッチ３３のオン／オフ状態に応じて一括して同時に切り換えられる複数の切換スイッチと、操作量に応じた指令電圧（駆動電圧）を生成する複数の指令電圧発生部とが備えられている。なお、図８において、操作レバー３０’、３１’について、左右１対で図示しているのは、１つの操作レバーにおける前後操作系と左右操作系とを表すためであり、１つの操作レバーの前後操作系に対して１つの切換スイッチが設けられており、１つの操作レバーの左右操作系に対して１つの切換スイッチが設けられており、１つの操作レバーの前後操作系に対して１対の（２つの）指令電圧発生部が設けられており、１つの操作レバーの左右操作系に対して１対の（２つの）指令電圧発生部が設けられている。 FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the operation levers 30 ′ and 31 ′ and the foot switch 33 in FIG. 7 and the flow control valves 11 b ′ to 19 b ′. In FIG. 8, reference numeral 40 denotes a function for switching the control target of the operation levers 30 ′ and 31 ′ according to the on / off state of the foot-operated switch 33 and an output signal from the operation levers 30 ′ and 31 ′. And a control device (control target switching / valve driver device) having a function of a valve driver for driving and controlling the respective flow control valves 11b 'to 19b'. The control device 40 includes a plurality of changeover switches that are simultaneously switched according to the on / off state of the foot switch 33, and a plurality of command voltage generations that generate a command voltage (drive voltage) according to the operation amount. Part. In FIG. 8, the operation levers 30 ′ and 31 ′ are illustrated as a pair on the left and right sides in order to represent a front-rear operation system and a left-right operation system for one operation lever. One changeover switch is provided for the front / rear operation system, one changeover switch is provided for the left / right operation system of one operation lever, and one pair is provided for the front / rear operation system of one operation lever. (Two) command voltage generators are provided, and a pair of (two) command voltage generators are provided for the left and right operation systems of one operation lever.

図７、図８に示す構成において、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないとき（スイッチ３３がオフであるとき）には、制御装置４０の切換スイッチ群はそれぞれ所定の切換位置をとり、スイッチ３３を踏んでいるとき（スイッチ３３がオンであるとき）には、制御装置４０の切換スイッチ群は上記と逆の切換位置をとるようになっている。そして、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないときには、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ’、１３ｂ’を切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。また、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないときには、操作レバー３１’は、前後左右の操作で、旋回装置１４とアーム１２に対応する流量制御弁１４ｂ’、１２ｂ’を切り換え、旋回装置１４とアーム１２の動作制御を行う。一方、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときには、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、リフトアーム１８とローダバケット１９に対応する流量制御弁１８ｂ’、１９ｂ’を切り換え、リフトアーム１８とローダバケット１９の動作制御を行う。また、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときには、操作レバー３１’は、前後左右の操作で、走行駆動部１５、１６と操舵部１７に対応する流量制御弁１５ｂ、１６ｂ’、１７ｂ’を切り換え、前後進と操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 7 and 8, when the foot switch 33 is not stepped on (when the switch 33 is OFF), the selector switch group of the control device 40 takes a predetermined switching position, and the switch 33 When the switch is stepped on (when the switch 33 is on), the selector switch group of the control device 40 assumes the switching position opposite to that described above. When the foot switch 33 is not stepped on, the operation lever 30 ′ switches between the flow control valves 11 b ′ and 13 b ′ corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 by front / rear and left / right operations. 13 operation control is performed. When the foot switch 33 is not depressed, the operation lever 31 ′ switches the flow control valves 14 b ′ and 12 b ′ corresponding to the swivel device 14 and the arm 12 by front / rear and left / right operations. 12 operation control is performed. On the other hand, when the foot switch 33 is being depressed, the operation lever 30 ′ switches between the flow control valves 18 b ′ and 19 b ′ corresponding to the lift arm 18 and the loader bucket 19 by front / rear / left / right operation. The operation control of the loader bucket 19 is performed. When the foot switch 33 is being depressed, the operation lever 31 ′ switches the flow control valves 15 b, 16 b ′ and 17 b ′ corresponding to the travel drive units 15 and 16 and the steering unit 17 by front / rear and left / right operations. Control of forward / backward and steering (steering) operations is performed.

図９は、本第２実施形態のホイール式建設機械のパワーステアリング装置の構成を示す図である。図９において、１７ｂ’−１、１７ｂ’−２は流量制御弁１７ｂ’の指令電圧入力部、４１Ａ、４１Ｂは、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を発生する前記した操舵角検出手段２１が出力するパイロット圧を、電圧に変換して出力する油圧／電圧変換手段である。 FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of a power steering device for a wheel-type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 9, 17b'-1 and 17b'-2 are command voltage input parts of the flow control valve 17b ', and 41A and 41B are the aforementioned steerings that generate hydraulic pressure (pilot pressure) corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B. This is a hydraulic pressure / voltage conversion means for converting the pilot pressure output from the angle detection means 21 into a voltage and outputting the voltage.

図１０は、図８の制御装置４０中における操舵制御に関する部分の構成を示す図である。図１０において、４２は、足踏み式のスイッチ３３のオン／オフ状態に応じて切り換えられる切換スイッチ、４３Ａ、４３Ｂは、操作レバー３２’の操作量に応じた指令電圧を出力する指令電圧発生部、４４Ａ、４４Ｂは、入力されてきた電圧のうち電圧の高い側を択一選択して出力する高電圧選択部である。 FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a portion related to steering control in the control device 40 of FIG. In FIG. 10, 42 is a changeover switch that is switched according to the on / off state of the foot-operated switch 33, 43A and 43B are command voltage generators that output a command voltage according to the amount of operation of the operation lever 32 ', 44A and 44B are high voltage selection units that select and output the higher voltage side of the input voltages.

図９、図１０に示す構成において、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいる状態では、操作レバー３２’の左右操作系に対応する切換スイッチ４２は、図１０に示す切換位置をとっている。そして、この状態で操作レバー３１’を右または左に操作することで、操作レバー３１’からの出力信号が、切換スイッチ４２を介して指令電圧発生部４３Ａ、４３Ｂに入力され、これに応じて指令電圧発生部４３Ａまたは４３Ｂにおいて右旋または左旋を指令する指令電圧（駆動電圧）が生成される。この指令電圧は高電圧選択部４４Ａまたは４４Ｂを経て、流量制御弁１７ｂ’の一方の指令電圧入力部１７ｂ’−１または１７ｂ’−２に入力される。これによって、流量制御弁１７ｂ’のスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂ’を通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用の油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、油圧／電圧変換手段４１Ａまたは４１Ｂにおいて電圧に変換され、この変換された電圧は高電圧選択部４４Ａまたは４４Ｂを経て、操作レバー３１’の操作に基づく指令電圧が入力された一方の指令電圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部１７ｂ’−２または１７ｂ’−１に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３１’に操作に基づく指令電圧と操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３１’の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIGS. 9 and 10, when the foot switch 33 is stepped on, the changeover switch 42 corresponding to the left and right operation system of the operation lever 32 ′ is in the changeover position shown in FIG. 10. Then, by operating the operation lever 31 ′ to the right or left in this state, an output signal from the operation lever 31 ′ is input to the command voltage generation units 43A and 43B via the changeover switch 42, and accordingly, The command voltage generator 43A or 43B generates a command voltage (drive voltage) for commanding the right turn or the left turn. This command voltage is input to one command voltage input unit 17b'-1 or 17b'-2 of the flow control valve 17b 'via the high voltage selection unit 44A or 44B. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ moves in a predetermined direction, and the pressure oil from the main hydraulic pump 7 is flow-controlled through the flow control valve 17b ′ and supplied to the hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a. Then, when the hydraulic actuator 17a is driven, the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated in the steering angle detection means 21 is the hydraulic pressure / voltage conversion means 41A or 41B. The converted voltage is passed through the high voltage selection unit 44A or 44B, and the converted voltage is controlled by the flow rate control on the side opposite to one of the command voltage input units to which the command voltage based on the operation of the operation lever 31 'is input. The other command voltage input section 17b'-2 or 17b'-1 of the valve 17b 'is input. Thereby, the spool of the flow control valve 17b ′ is pushed back by the amount actually steered, and the command voltage based on the operation and the voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 are balanced on the operation lever 31 ′. When the steering operation is stopped, the wheel steering angle corresponding to the operation amount of the operation lever 31 ′ is obtained.

図１１〜図１３は、本第２実施形態の変形例を示している。図１１は、図７の操作レバー３０’、３１’および足踏み式のスイッチ３３と、各流量制御弁１１ｂ’〜１９ｂ’との関係を示す図である。図１１において、５０は、足踏み式のスイッチ３３のオン／オフ状態に応じて、操作レバー３０’、３１’の制御対象を切り換える機能と、各操作レバーと３０’〜３２’からの出力信号に応じて、バルブドライバへの指令信号を生成し、バルブドライバを介して各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’を駆動制御する機能とを、有するコントローラ、５１は、コントローラ５０からの指令信号に基づき、指令信号に応じた指令電圧（駆動電圧）を出力する複数のバルブドライバで構成される、バルブドライバ群である。この図１１に示す構成においても、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないときには、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ’、１３ｂ’を切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。また、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいないときには、操作レバー３１’は、前後左右の操作で、旋回装置１４とアーム１２に対応する流量制御弁１４ｂ’、１２ｂ’を切り換え、旋回装置１４とアーム１２の動作制御を行う。一方、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときには、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、リフトアーム１８とローダバケット１９に対応する流量制御弁１８ｂ’、１９ｂ’を切り換え、リフトアーム１８とローダバケット１９の動作制御を行う。また、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときには、操作レバー３１’は、前後左右の操作で、走行駆動部１５、１６と操舵部１７に対応する流量制御弁１５ｂ、１６ｂ’、１７ｂ’を切り換え、前後進と操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 11 to 13 show a modification of the second embodiment. FIG. 11 is a diagram illustrating the relationship between the operation levers 30 ′ and 31 ′ and the foot switch 33 in FIG. 7 and the flow control valves 11 b ′ to 19 b ′. In FIG. 11, reference numeral 50 denotes a function for switching the control target of the operation levers 30 ′ and 31 ′ according to the on / off state of the foot-operated switch 33, and output signals from the operation levers 30 ′ to 32 ′. Accordingly, a controller 51 having a function of generating a command signal to the valve driver and driving and controlling each of the flow control valves 11b ′ to 17b ′ via the valve driver is based on the command signal from the controller 50. It is a valve driver group composed of a plurality of valve drivers that output a command voltage (drive voltage) corresponding to the command signal. Also in the configuration shown in FIG. 11, when the foot-operated switch 33 is not depressed, the operation lever 30 ′ operates the flow control valves 11 b ′ and 13 b ′ corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 by front / rear and left / right operations. The operation of the boom 11 and the gripping means 13 is controlled by switching. When the foot switch 33 is not stepped on, the operation lever 31 ′ switches the flow control valves 14 b ′ and 12 b ′ corresponding to the swing device 14 and the arm 12 by front / rear and left / right operations. 12 operation control is performed. On the other hand, when the foot switch 33 is being depressed, the operation lever 30 ′ switches between the flow control valves 18 b ′ and 19 b ′ corresponding to the lift arm 18 and the loader bucket 19 by front / rear / left / right operation. The operation control of the loader bucket 19 is performed. When the foot switch 33 is being depressed, the operation lever 31 ′ switches the flow control valves 15 b, 16 b ′ and 17 b ′ corresponding to the travel drive units 15 and 16 and the steering unit 17 by front / rear and left / right operations. Control of forward / backward and steering (steering) operations is performed.

図１２は、本第２実施形態の変形例におけるパワーステアリング装置の構成を示す図である。図１２において、５２Ａ、５２Ｂは、バルブドライバ群５０中の構成要素であるバルブドライバ、５３Ａ、５３Ｂは、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を発生する前記した操舵角検出手段２１が出力するパイロット圧を、電気信号に変換して出力する操舵角検出センサである。ここで、図１２において、操作レバー３２’からは操作方向と操作量に応じたデジタル信号がコントローラ５０に出力され、操舵角検出センサ５３Ａ、５３Ｂからは、後輪２３Ｂの操舵角に応じたデジタル信号がコントローラ５０に出力されるようになっている（なお、操作レバー３２’や操舵角検出センサ５３Ａ、５３Ｂの出力がアナログ信号であっても差し支えなく、この場合には、マイコンで構成されるコントローラ５０に備えられたＡ／Ｄ変換器によって、コントローラ５０へのアナログ入力信号をデジタル信号に変換するようにされる）。 FIG. 12 is a diagram illustrating a configuration of a power steering apparatus according to a modification of the second embodiment. In FIG. 12, 52A and 52B are valve drivers which are constituent elements in the valve driver group 50, and 53A and 53B are the steering angle detection means described above that generate hydraulic pressure (pilot pressure) corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B. 21 is a steering angle detection sensor that converts the pilot pressure output by the motor 21 into an electrical signal and outputs the electrical signal. In FIG. 12, a digital signal corresponding to the operation direction and the operation amount is output from the operation lever 32 ′ to the controller 50, and digital signals corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B are output from the steering angle detection sensors 53A and 53B. A signal is output to the controller 50 (the output of the operation lever 32 'and the steering angle detection sensors 53A and 53B may be analog signals, and in this case, it is constituted by a microcomputer. An analog input signal to the controller 50 is converted into a digital signal by an A / D converter provided in the controller 50).

図１３は、図１１のコントローラ５０中における操舵制御に関する部分の構成を示す図である。図１０において、５４Ａ、５４Ｂは、操作レバー３２’の操作量に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５５Ａは、操舵角検出センサ５３Ａが検出した操舵角に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５５Ｂは、操舵角検出センサ５３Ｂが検出した操舵角に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５６Ａは、指令量生成部５４Ａから操舵を指令する指令量信号が到来している場合には、この指令量信号をバルブドライバ５２Ａに出力し、指令量生成部５４Ｂが操舵を指令する指令量信号を出力している場合には、指令量生成部５５Ａが出力する指令量信号をバルブドライバ５２Ａに出力する出力選択部、５６Ｂは、指令量生成部５４Ｂから操舵を指令する指令量信号が到来している場合には、この指令量信号をバルブドライバ５２Ｂに出力し、指令量生成部５４Ａが操舵を指令する指令量信号を出力している場合には、指令量生成部５５Ｂが出力する指令量信号をバルブドライバ５２Ｂに出力する出力選択部である。 FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a portion related to steering control in the controller 50 of FIG. In FIG. 10, 54A and 54B are command amount generation units that generate a command amount signal corresponding to the operation amount of the operation lever 32 ', and 55A is a command amount signal corresponding to the steering angle detected by the steering angle detection sensor 53A. A command amount generation unit 55B for generating a command amount signal corresponding to the steering angle detected by the steering angle detection sensor 53B, and a command amount signal for instructing steering from the command amount generation unit 54A Is received, the command amount signal is output to the valve driver 52A, and when the command amount generator 54B is outputting a command amount signal for instructing steering, the command amount generator 55A outputs the command amount signal. When the command amount signal for instructing steering has arrived from the command amount generation unit 54B, the output selection unit 56B that outputs the command amount signal to the valve driver 52A is supplied to the valve driver 52A. 2B, when the command amount generation unit 54A outputs a command amount signal for instructing steering, the output selection unit outputs the command amount signal output by the command amount generation unit 55B to the valve driver 52B. .

図１２、図１３に示す構成において、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいる状態では、操作レバー３１’の左右操作系に対応する前記した切換スイッチ４２は、図１３に示す切換位置をとっている。そして、この状態で操作レバー３１’を右または左に操作することで、これに応じて、指令量生成部５４Ａまたは５４Ｂにおいて右旋または左旋を指令する指令量信号が生成され、この指令量信号は出力選択部５６Ａまたは５６Ｂを経由してバルブドライバ５２Ａまたは５２Ｂに出力されて、バルブドライバ５２Ａまたは５２Ｂで生成された指令電圧（駆動電圧）が、流量制御弁１７ｂ’の一方の指令電圧入力部１７ｂ’−１または１７ｂ’−２に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂ’を通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用の油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、操舵角検出センサ５３Ａまたは５３Ｂにおいて電気信号に変換され、この変換された操舵角検出信号に基づいて指令量生成部５５Ａまたは５５Ｂでは操舵角に応じた指令量信号を生成する。この指令量生成部５５Ａまたは５５Ｂで生成された操作量信号は、出力選択部５６Ａまたは５６Ｂを経由してバルブドライバ５２Ｂまたは５２Ａに出力され、バルブドライバ５２Ｂまたは５２Ａで生成された電圧は、操作レバー３１’の操作に基づく指令電圧が入力された一方の指令電圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部１７ｂ’−２または１７ｂ’−１に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３１’に操作に基づく指令電圧と操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３１’の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIGS. 12 and 13, when the stepping switch 33 is stepped on, the change-over switch 42 corresponding to the left / right operation system of the operation lever 31 ′ takes the change-over position shown in FIG. . Then, by operating the operation lever 31 ′ to the right or left in this state, a command amount signal for instructing right or left rotation is generated in the command amount generation unit 54A or 54B. Is output to the valve driver 52A or 52B via the output selection unit 56A or 56B, and the command voltage (drive voltage) generated by the valve driver 52A or 52B is one command voltage input unit of the flow control valve 17b ′. 17b'-1 or 17b'-2. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ moves in a predetermined direction, and the pressure oil from the main hydraulic pump 7 is flow-controlled through the flow control valve 17b ′ and supplied to the hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a. Then, when the hydraulic actuator 17a is driven, the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated by the steering angle detection means 21 is generated in the steering angle detection sensor 53A or 53B. The command amount generation unit 55A or 55B generates a command amount signal corresponding to the steering angle based on the converted steering angle detection signal. The operation amount signal generated by the command amount generation unit 55A or 55B is output to the valve driver 52B or 52A via the output selection unit 56A or 56B, and the voltage generated by the valve driver 52B or 52A is displayed on the operation lever. The command voltage based on the operation of 31 ′ is input to the other command voltage input section 17b′-2 or 17b′-1 of the flow control valve 17b ′ on the opposite side to the one command voltage input section to which the command voltage is input. Thereby, the spool of the flow control valve 17b ′ is pushed back by the amount actually steered, and the command voltage based on the operation and the voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 are balanced on the operation lever 31 ′. When the steering operation is stopped, the wheel steering angle corresponding to the operation amount of the operation lever 31 ′ is obtained.

以上のように本第２実施形態によれば、足踏み式のスイッチ３３を踏むか踏まないかで、各操作レバー３０’、３１’の制御対象を選択することができ、よって、運転席内の操作手段の数を大幅に低減することが可能となる。例えば、走行に関して言えば、走行に関する制御対象以外の制御対象を制御していた操作レバー３１’を用いて、走行に関する前後進や操舵の制御を行うことが可能となり、１つの操作レバー３１’によって、油圧式作業装置などの制御と、走行に関する前後進や操舵の制御とを、選択的に行うことができる。しかも、１つの操作レバー３１’によって走行に関する全ての操作を行えるで、運転席にハンドルやアクセルペダルや前後進切換レバーを配設する必要もなくなる。よって、この点でも運転席内の操作手段の数を大幅に低減し得て、運転者にとって運転席のスペースファクター性に優れた、かつ、１つの操作レバー３１’によって走行に関する全ての操作が行えるた操作性に優れたホイール式建設機械を実現することができる。
また、制御対象切換操作手段を足踏み式のスイッチ３３としているので、両手を離すことなく、制御対象を切り換える操作を簡単に行え、しかも、足踏み式のスイッチ３３を踏んでいるときのみ、操作レバー３１’を用いて走行に関する前後進や操舵を制御することを可能としているので、運転者がスイッチ３１を踏んでいることを自覚した状態で、走行に関するレバー操作を行うこととなり、誤操作の虞のない安全性に優れた操作体系とすることができる。
また、操舵用の流量制御弁として、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用の流量制御弁１７ｂ’の一方の指令電圧入力部には操作レバー３１’の操作に基づく指令電圧を入力し、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部には操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧を入力して、これによって、実際に操舵した分だけ流量制御弁１７ｂ’のスプールを押し戻すことで、操作レバー３１’の操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。 As described above, according to the second embodiment, the control target of each operation lever 30 ′, 31 ′ can be selected depending on whether or not the foot switch 33 is stepped on. The number of operation means can be greatly reduced. For example, with regard to traveling, it is possible to perform forward / reverse travel and steering control related to traveling by using the operation lever 31 ′ that has controlled a control target other than the control target related to traveling, and a single operation lever 31 ′ can be used. In addition, the control of the hydraulic working device and the like, and the control of forward / backward travel and steering related to traveling can be selectively performed. In addition, since all operations relating to traveling can be performed by the single operation lever 31 ', it is not necessary to provide a handle, an accelerator pedal, or a forward / reverse switching lever in the driver's seat. Therefore, also in this respect, the number of operation means in the driver's seat can be greatly reduced, the driver has excellent space factor characteristics of the driver's seat, and all operations related to traveling can be performed by the single operation lever 31 '. A wheel-type construction machine with excellent operability can be realized.
In addition, since the control object switching operation means is the foot switch 33, the operation of switching the control object can be easily performed without releasing both hands, and the operation lever 31 is operated only when the foot switch 33 is depressed. 'Can be used to control the forward and backward travel and steering related to traveling, so that the lever operation related to traveling is performed in the state that the driver is aware that the switch 31 is stepped on, and there is no risk of erroneous operation. It is possible to make the operation system excellent in safety.
In addition, in a configuration using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve that is expected to be widely used in a wheel type construction machine as a steering flow control valve, one command voltage input of the steering flow control valve 17b ′ is input. A command voltage based on the operation of the operation lever 31 ′ is input to the unit, and a voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 is input to the other command voltage input unit of the flow rate control valve 17 b ′. By pushing back the spool of the flow control valve 17b 'by the amount actually steered, a wheel (wheel) steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever 31' can be obtained, so a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve is used. Thus, it is possible to realize a lever-operated and inexpensive power steering device without steering deviation.

本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の概要を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline | summary of the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram of a wheel type construction machine according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の運転室内の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure in the cab of the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図３中の操作レバーおよび足踏み式のスイッチと図２中の各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。FIG. 4 is a hydraulic / electric circuit diagram showing a relationship between an operation lever and a foot switch in FIG. 3 and each flow control valve in FIG. 2. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the wheel type construction machine concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械の運転室内の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure in the cab of the wheel type construction machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図７中の操作レバーおよび足踏み式のスイッチと図６中の各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。FIG. 8 is a hydraulic / electrical circuit diagram showing the relationship between the operation lever and foot switch in FIG. 7 and each flow control valve in FIG. 6. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図８の制御装置中における操舵制御に関する部分の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the part regarding the steering control in the control apparatus of FIG. 本発明の第２実施形態の変形例に係るホイール式建設機械における、操作レバーおよび足踏み式のスイッチと各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。It is a hydraulic-electrical circuit diagram which shows the relationship between an operation lever and a foot type switch, and each flow control valve in the wheel type construction machine which concerns on the modification of 2nd Embodiment of this invention. 発明の第２実施形態の変形例に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on the modification of 2nd Embodiment of invention. 図１１のコントローラ中における操舵制御に関する部分の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the part regarding the steering control in the controller of FIG.

Explanation of symbols

Ａ下部走行体
Ｂ上部旋回体
１車体
２ローダ式作業装置
３駆動システム
４運転室
５バックホウ式作業装置
６ディーゼルエンジン
７メイン油圧ポンプ
８パイロット用の油圧ポンプ
１０アンロード弁
１１ブーム
１２アーム
１３把持手段
１４旋回装置
１５、１６走行駆動部
１７操舵部
１８リフトアーム
１９ローダバケット
１１ａ〜１９ａ油圧アクチュエータ
１１ｂ〜１９ｂ油圧パイロット式の流量制御弁
１１ｂ’〜１９ｂ’ 電磁比例式の流量制御弁
１７ｂ’−１、１７ｂ’−２操舵用の電磁比例式の流量制御弁の指令電圧入力部
２０センタージョイント
２１操舵角検出手段
２２Ａ、２２Ｂ高圧選択弁
２３Ａ前側ホイール（前輪）
２３Ｂ後側ホイール（後輪）
３０、３１、３０’、３１’ 操作レバー（操作レバー装置）
３３足踏み式のスイッチ
３４、３５電磁方向切換弁
４０制御装置（制御対象切換／バルブドライバ装置）
４１Ａ、４１Ｂ油圧／電圧変換手段
４２切換スイッチ
４３Ａ、４３Ｂ指令電圧発生部
４４Ａ、４４Ｂ高電圧選択部
５０コントローラ
５１バルブドライバ群
５２Ａ、５２Ｂバルブドライバ
５３Ａ、５３Ｂ操舵角検出センサ
５４Ａ、５４Ｂ、５５Ａ、５５Ｂ指令量生成部
５６Ａ、５６Ｂ出力選択部 DESCRIPTION OF SYMBOLS A Lower traveling body B Upper revolving body 1 Car body 2 Loader type working device 3 Drive system 4 Driver's cab 5 Backhoe type working device 6 Diesel engine 7 Main hydraulic pump 8 Pilot hydraulic pump 10 Unload valve 11 Boom 12 Arm 13 Gripping means DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 Turning apparatus 15, 16 Travel drive part 17 Steering part 18 Lift arm 19 Loader bucket 11a-19a Hydraulic actuator 11b-19b Hydraulic pilot type flow control valve 11b'-19b 'Electromagnetic proportional type flow control valve 17b'-1, 17b'-2 Command voltage input unit of electromagnetic proportional flow control valve for steering 20 Center joint 21 Steering angle detection means 22A, 22B High pressure selection valve 23A Front wheel (front wheel)
23B Rear wheel (rear wheel)
30, 31, 30 ', 31' operation lever (operation lever device)
33 Foot-operated switch 34, 35 Electromagnetic direction switching valve 40 Control device (control target switching / valve driver device)
41A, 41B Hydraulic pressure / voltage conversion means 42 Changeover switch 43A, 43B Command voltage generation unit 44A, 44B High voltage selection unit 50 Controller 51 Valve driver group 52A, 52B Valve driver 53A, 53B Steering angle detection sensor 54A, 54B, 55A, 55B Command amount generator 56A, 56B Output selector

Claims

For an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a traveling hydraulic motor to which pressure oil from the hydraulic pump is supplied, a hydraulic cylinder for steering, and a hydraulic working device that performs work on an object A wheel-type construction machine comprising a plurality of hydraulic actuators such as hydraulic cylinders, a plurality of flow control valves for controlling the flow rate of pressure oil supplied to the plurality of actuators, and an operation lever for giving a work command,
Control object switching operation means for switching the control object of the operation lever, and by switching the control object switching operation means, the control lever that is controlling the control object other than the control object related to travel is used. A wheel-type construction machine that is capable of controlling forward and backward movement and steering.

In the wheel type construction machine according to claim 1,
The control object switching operation means is a foot-operated switch, and only when the foot-operated switch is depressed, the operation lever can be used to control forward and backward travel and steering. Wheeled construction machine.

In the wheel type construction machine according to claim 1 or 2,
Each of the flow rate control valves is a hydraulic pilot type flow rate control valve that gives a flow rate command by hydraulic pressure, and one of the pilot pressure input portions of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder has the operation The pilot pressure given by the lever is guided, and the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means for generating the hydraulic pressure corresponding to the steering angle is guided to the other pilot pressure input part of the steering flow control valve to actually steer. A wheel-type construction machine characterized in that a wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by an amount corresponding to the amount.

In the wheel type construction machine according to claim 1 or 2,
Each of the flow rate control valves is an electromagnetic proportional flow rate control valve that gives a flow rate command with a voltage, and the operation voltage is input to one command voltage input portion of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder. A command voltage based on the operation of the lever is input, and a voltage based on a detection result by the steering angle detection means for generating a hydraulic pressure corresponding to the steering angle is input to the other command voltage input portion of the steering flow control valve. A wheel-type construction machine characterized in that a wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount actually steered.