JP2006225988A

JP2006225988A - Wheel type construction machinery

Info

Publication number: JP2006225988A
Application number: JP2005041029A
Authority: JP
Inventors: Eiji Egawa; 栄治江川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-02-17
Filing date: 2005-02-17
Publication date: 2006-08-31

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide and realize wheel type construction machinery capable of eliminating a handle from an operation chamber by having such a constitution that control of forward and backward or steering for traveling is carried out by a control lever so that it has excellent space factorability in the operation chamber for a driver, having the excellence in manufacturability by shearing the operation chamber with an operation chamber of a caterpillar tread type construction machinery for general industrial use. SOLUTION: As the operation chamber, the common operation chamber used for the caterpillar tread type construction machinery is used, and it is so constituted that the forward and backward or the steering can be controlled by using both right and left control levers used for travel operation of both right and left caterpillar treads in the operation chamber of the caterpillar tread type construction machinery. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ホイール（車輪）によって走行を行うホイール式油圧ショベルなどのホイール式建設機械に関する。 The present invention relates to a wheel-type construction machine such as a wheel-type hydraulic excavator that travels by a wheel.

ホイール式油圧ショベルなどの操舵装置を有するホイール式建設機械において、パワーステアリング装置として、例えば、油空圧工業総覧１９９２版のｐ．５２８の図３０に記載されたオービットロール（登録商標）と称される全油圧式ステアリングバルブを備えたものが知られている。このパワーステアリング装置は、油圧源と、ロータリ型の切換弁と、操舵用の油圧アクチュエータを備える油圧回路を有しており、運転者がハンドルを操作すると切換弁が切り換わり、油圧源からの圧油がハンドルの操作量に応じて油圧アクチュエータに導かれ、油圧アクチュエータが駆動されるようになっている。なお、このパワーステアリング装置は、切換弁から油圧アクチュエータへ送られる圧油の油量を計測して切換弁にフィードバックする操作量検出手段（容量型油量計）を備えており、ハンドルの操作量分の圧油が油圧アクチュエータに送られた時点で、操作量検出手段が切換弁を中立位置に戻し、油圧アクチュエータへの圧油を遮断するようになっている。このようにして、運転者がハンドルを操作してロータリ型の切換弁を切り換えるだけで、そのハンドルの操作量に応じた圧油が油圧アクチュエータに送られて、該油圧アクチュエータを駆動することで、大きな操舵力が得られるようになっている。 In a wheel-type construction machine having a steering device such as a wheel-type hydraulic excavator, as a power steering device, for example, p. One having an all-hydraulic steering valve called Orbit Roll (registered trademark) shown in FIG. 30 of 528 is known. This power steering apparatus has a hydraulic circuit including a hydraulic pressure source, a rotary type switching valve, and a steering hydraulic actuator. When the driver operates the steering wheel, the switching valve is switched, and the pressure from the hydraulic power source is changed. The oil is guided to the hydraulic actuator according to the operation amount of the handle, and the hydraulic actuator is driven. This power steering device is provided with an operation amount detection means (capacity type oil amount meter) for measuring the amount of pressure oil sent from the switching valve to the hydraulic actuator and feeding back to the switching valve. When a minute amount of pressure oil is sent to the hydraulic actuator, the operation amount detection means returns the switching valve to the neutral position and shuts off the pressure oil to the hydraulic actuator. In this way, just by switching the rotary type switching valve by the driver operating the handle, the pressure oil corresponding to the operation amount of the handle is sent to the hydraulic actuator, and the hydraulic actuator is driven, A large steering force can be obtained.

しかしながら、上記の従来技術では、操舵操作をハンドルで行っているため、比較的に設置スペースをとるハンドルの配置空間の確保が必要であり、さらに、ハンドルとは別に、走行速度を操作するためのアクセルペダルや前後進方向を操作するための前後進切換レバーも必要であるため、小型のホイール式建設機械における狭い運転席内を窮屈なものとし、かつ、運転席への乗り降りの際にハンドルが邪魔になるという指摘があった。さらにまた、走行に関して、ハンドルとアクセルペダルと前後進切換レバーの３つを操作する必要があるため、走行に関する操作も煩雑である。 However, in the above-described conventional technique, since the steering operation is performed with the steering wheel, it is necessary to secure a space for arranging the steering wheel, which takes a relatively large installation space, and for operating the traveling speed separately from the steering wheel. Since an accelerator pedal and a forward / reverse switching lever for operating the forward / reverse direction are also required, the inside of a narrow driver's seat in a small wheel-type construction machine is cramped, and the handlebars are used when getting into and out of the driver's seat. There was an indication that it would get in the way. Furthermore, since it is necessary to operate the steering wheel, the accelerator pedal, and the forward / reverse switching lever when traveling, the operation regarding traveling is complicated.

そこで、特開平１１−１０５７２３号公報では、小さい操舵角で操作でき、操舵操作のジョイスティックレバー方式化が可能な油圧式ステアリング装置が提案されている。
油空圧工業総覧１９９２版（ｐ．５２８の図３０）特開平１１−１０５７２３号公報 In view of this, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-105723 proposes a hydraulic steering device that can be operated with a small steering angle and is capable of using a joystick lever system for steering operation.
Hydraulic and Pneumatic Industry Directory 1992 (p.528, Fig. 30) JP-A-11-105723

しかしながら、前記特許文献１に記載された従来技術では、基本的にステアリング用（操舵用）の流量制御弁のスリーブとスプールの相対移動量をゼロとすることで操舵角を制御しているため、ステアリング専用の特殊な流量制御弁やフィードバックリンクが必要であり、他の油圧アクチュエータ用の流量制御弁に用いられている、汎用性の高い通常の油圧パイロット方式の流量制御弁、あるいは、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を使用することができない。また、前記非特許文献１に記載された従来技術と同様に、左右に傾動操作自在なジョイスティックレバーとは別に、走行速度を操作するためのアクセルペダルや前後進方向を操作するための前後進切換レバーが必要となる。 However, in the prior art described in Patent Document 1, the steering angle is basically controlled by setting the relative movement amount of the sleeve and the spool of the flow control valve for steering (steering) to zero. A special flow control valve dedicated to steering and a feedback link are required, and it is used for flow control valves for other hydraulic actuators. It is not possible to use a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve that is expected to spread in the machine. In addition to the joystick lever that can be tilted to the left and right as in the prior art described in Non-Patent Document 1, the accelerator pedal for operating the traveling speed and the forward / reverse switching for operating the forward / backward direction are provided. A lever is required.

また、ホイール式建設機械においては、従来は操舵をハンドルで行うことが一般的であり、そのため、ホイール式建設機械の運転室と、汎用建設機械である履帯（クローラ）式建設機械の運転室とは、別仕様とならざるを得なかったが、ホイール式建設機械の運転室と履帯式建設機械の運転室とを共用化できれば、量産性が高まるという指摘もあった。 In addition, in a wheel type construction machine, it has been generally performed by a steering wheel so that a cab of a wheel type construction machine and a cab of a crawler type construction machine, which is a general-purpose construction machine, However, it was pointed out that mass production would increase if the cab of the wheel type construction machine and the cab of the crawler type construction machine could be shared.

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、走行に関する前後進や操舵の制御を、操作レバーによって行う構成とすることで、運転室内からハンドルを排することを可能として、以って、運転者にとって運転室内のスペースファクター性に優れた、ホイール式建設機械を提供することにある。また、本発明の目的とするところは、その運転室を汎用建設機械である履帯式建設機械の運転室と共用化することで、量産性に優れたホイール式建設機械を提供することにある。また、本発明の目的とするところは、操舵用の流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた構成をとっても、あるいは、操舵用の流量制御弁として電磁比例式の流量制御弁を用いた構成をとっても、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置をもつ、ホイール式建設機械を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to control the forward / backward travel and steering with respect to traveling by using an operation lever so that the handle can be removed from the driver's cab. Therefore, it is an object of the present invention to provide a wheel-type construction machine that has excellent space factor characteristics in the cab for the driver. Another object of the present invention is to provide a wheel-type construction machine with excellent mass productivity by sharing the cab with the cab of a crawler-type construction machine that is a general-purpose construction machine. Further, an object of the present invention is to adopt a configuration using a normal hydraulic pilot type flow control valve as a steering flow control valve, or an electromagnetic proportional flow control valve as a steering flow control valve. It is an object of the present invention to provide a wheel-type construction machine having a lever-operated and inexpensive power steering device with no steering deviation even if the configuration using the above is used.

本発明は上記した目的を達成するため、エンジンと、該エンジンにより駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプからの圧油が供給される走行用の油圧モータや、操舵用の油圧シリンダや、対象物に対して作業を行う油圧作業装置用の油圧シリンダなどの複数の油圧アクチュエータと、該複数のアクチュエータへ供給する圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、作業指令を与える操作レバーとを、備えるホイール式建設機械において、運転室として、履帯式建設機械で用いる運転室と共通のものを使用し、履帯式建設機械の運転室では左右履帯の走行操作に用いられている左右２本の操作レバーを用いて、走行に関する前後進と操舵とを制御するようにした、構成をとる。
また、前記各流量制御弁は、流量指令を油圧で与える油圧パイロット式の流量制御弁とされ、前記操舵用の油圧シリンダに対応する操舵用の流量制御弁の一方のパイロット圧入力部には、前記操作レバーで与えられたパイロット圧を導き、前記操舵用の流量制御弁の他方のパイロット圧入力部には、操舵角に応じた油圧を発生する操舵角検出手段で検出した油圧を導き、実際に操舵した分だけ、前記操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、前記操作レバーの操作角に対応したホイール操舵角が得られるようにした、構成をとる。
また、前記各流量制御弁は、流量指令を電圧で与える電磁比例式の流量制御弁とされ、前記操舵用の油圧シリンダに対応する操舵用の流量制御弁の一方の指令電圧入力部には、前記操作レバーの操作に基づく指令電圧を入力し、前記操舵用の流量制御弁の他方の指令電圧入力部には、操舵角に応じた油圧を発生する操舵角検出手段による検出結果に基づく電圧を入力し、実際に操舵した分だけ、前記操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、前記操作レバーの操作角に対応したホイール操舵角が得られるようにした、構成をとる。 In order to achieve the above object, the present invention provides an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a traveling hydraulic motor to which pressure oil is supplied from the hydraulic pump, a steering hydraulic cylinder, A plurality of hydraulic actuators such as a hydraulic cylinder for a hydraulic working device that performs work on an object, a plurality of flow control valves that control the flow rate of pressure oil supplied to the plurality of actuators, and an operation lever that gives a work command In the wheel-type construction machine, the driver's cab is the same as the driver's cab used in the crawler-type construction machine. The control lever is used to control the forward / backward travel and steering related to traveling.
Each of the flow rate control valves is a hydraulic pilot type flow rate control valve that gives a flow rate command by hydraulic pressure, and one pilot pressure input portion of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder has The pilot pressure given by the operation lever is guided, and the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means for generating the hydraulic pressure corresponding to the steering angle is guided to the other pilot pressure input part of the steering flow control valve, The wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount of steering.
Each of the flow rate control valves is an electromagnetic proportional flow rate control valve that gives a flow rate command as a voltage, and one command voltage input section of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder has: A command voltage based on the operation of the operation lever is input, and a voltage based on a detection result by a steering angle detection unit that generates a hydraulic pressure corresponding to a steering angle is input to the other command voltage input unit of the steering flow control valve. The wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount that is input and actually steered.

本発明によれば、操作レバーによって走行に関する前後進や操舵の制御を行う構成としているので、運転室内にハンドルや前後進切換レバーなどを配設する必要がなく、したがって、運転者にとって運転室内のスペースファクター性に優れたホイール式建設機械とすることができ、特に、比較的に大きなスペースをとるハンドルを排することができることによって、小型のホイール式建設機械における狭い運転室であっても窮屈さを軽減することができて楽に各種の操作が行え、かつ、運転席への乗降がスムースに行えるようになって、ユーザフレンドリィなものとなる。
また、その運転室を汎用建設機械である履帯式建設機械の運転室と共用化することで、量産性に優れたホイール式建設機械とすることができる。
また、操舵用の流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用の流量制御弁の一方のパイロット圧入力部には操作レバーで与えられたパイロット圧を導き、この操作レバーで与えられたパイロット圧に対して、操舵用の流量制御弁の他方のパイロット圧入力部には操舵角検出手段で検出した油圧を導き、これによって、実際に操舵した分だけ操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、操作レバーの操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。
また、操舵用の流量制御弁として、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用の流量制御弁の一方の指令電圧入力部には操作レバーの操作に基づく指令電圧を入力し、操舵用の流量制御弁の他方の指令電圧入力部には操舵角検出手段の検出結果に基づく電圧を入力して、これによって、実際に操舵した分だけ操舵用の流量制御弁のスプールを押し戻すことで、操作レバーの操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。 According to the present invention, since the forward / backward and steering control relating to traveling is controlled by the operation lever, there is no need to provide a handle, a forward / reverse switching lever or the like in the driver's cab. It can be a wheel-type construction machine with excellent space factor, and it can be cramped even in a narrow cab in a small wheel-type construction machine, especially by eliminating a handle that takes up a relatively large space. Therefore, various operations can be easily performed, and getting on and off the driver's seat can be performed smoothly, which is user-friendly.
Further, by sharing the operator's cab with the operator's cab of a crawler type construction machine that is a general-purpose construction machine, a wheel type construction machine having excellent mass productivity can be obtained.
Further, in a configuration in which a normal hydraulic pilot type flow control valve is used as a steering flow control valve, a pilot pressure given by an operation lever is guided to one pilot pressure input portion of the steering flow control valve. With respect to the pilot pressure given by the operation lever, the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means is led to the other pilot pressure input part of the flow control valve for steering, and as a result, the amount of steering is increased by the amount actually steered. By pushing back the spool of the flow control valve, the wheel (wheel) steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained, so a lever operation type with no steering deviation using a normal hydraulic pilot type flow control valve is obtained. In addition, an inexpensive power steering device can be realized.
In addition, in a configuration using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve, which is expected to be widely used in wheel construction machines, as a steering flow control valve, one command voltage input unit of the steering flow control valve is used. Inputs the command voltage based on the operation of the control lever, and inputs the voltage based on the detection result of the steering angle detection means to the other command voltage input part of the flow control valve for steering, thereby actually steering By pushing back the spool of the steering flow control valve by the same amount, the wheel (wheel) steering angle corresponding to the operating angle of the operating lever can be obtained, so the steering deviation using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve can be reduced. A lever steering type and inexpensive power steering device can be realized.

以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
図１〜図５は、本発明の第１実施形態によるホイール式建設機械に係り、図１は、本第１実施形態のホイール式建設機械の概要を示す図で、図１の（ａ）はホイール式建設機械を側面から見た外観図、図１の（ｂ）はホイール式建設機械の一部を簡略した底面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 5 relate to a wheel-type construction machine according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing an outline of the wheel-type construction machine according to the first embodiment, and FIG. The external view which looked at the wheel type construction machine from the side, (b) of Drawing 1 is the bottom view which simplified a part of wheel type construction machine.

図１において、Ａは下部走行体、Ｂは、下部走行体Ａ上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体である。下部走行体Ａは、走行駆動部１５、１６と、走行駆動部１５、１６で駆動される前側ホイール（前輪）２３Ａ、後側ホイール（後輪）２３Ｂを操舵する操舵部１７と、ホイールにより走行移動が可能な車体２とを、含んで構成されている。上部旋回体Ｂは、エンジンや油圧システム等で構成された駆動システム３と、操作レバーを有する運転室４と、旋回装置１４とを、含んで構成されている。また、上部旋回体Ｂの前部には、ブーム１１、アーム１２、把持手段１３を有するバックホウ式作業装置５が設けられている。なお、ここでは、バックホウ式作業装置５には把持手段１３を設けた構成例を示したが、把持手段１３に代替してバックホウバケットを設けた構成としてもよい。なおまた、走行駆動部１５、１６を後側ホイール（後輪）２３Ｂ側に設けて、操舵部１７を前側ホイール（前輪）２３Ａ側に設けてもよい。 In FIG. 1, A is a lower traveling body, and B is an upper revolving body attached to the lower traveling body A so as to be able to swivel. The lower traveling body A travels with the traveling drive units 15 and 16, the steering unit 17 that steers the front wheel (front wheel) 23A and the rear wheel (rear wheel) 23B driven by the traveling drive units 15 and 16, and the wheel. A movable vehicle body 2 is included. The upper swing body B includes a drive system 3 configured by an engine, a hydraulic system, and the like, a cab 4 having an operation lever, and a swing device 14. Further, a backhoe type working device 5 having a boom 11, an arm 12, and a gripping means 13 is provided at the front portion of the upper swing body B. In addition, although the example of a structure which provided the holding means 13 in the backhoe type working device 5 was shown here, it is good also as a structure which provided the backhoe bucket instead of the holding means 13. FIG. Alternatively, the traveling drive units 15 and 16 may be provided on the rear wheel (rear wheel) 23B side, and the steering unit 17 may be provided on the front wheel (front wheel) 23A side.

図２は、本第１実施形態のホイール式建設機械の油圧回路を示す図である。図２において、６はディーゼルエンジン、７は可変容量型のメイン油圧ポンプ、８はパイロット用の固定容量型の油圧ポンプ、１０は必要以上の回路圧上昇を防ぐためのアンロード弁、１１ａはブーム１１用の油圧アクチュエータ、１１ｂはブーム１１用の流量制御弁、１２ａはアーム１２用の油圧アクチュエータ、１２ｂはアーム１２用の流量制御弁、１３ａは把持手段１３用の油圧アクチュエータ、１３ｂは把持手段１３用の流量制御弁、１４ａは旋回装置１４用の油圧アクチュエータ、１４ｂは旋回装置１４用の流量制御弁、１５ａは走行駆動部１５用（走行左系用）の油圧アクチュエータ（走行左系用油圧モータ）、１５ｂは走行駆動部１５用（走行左系用）の流量制御弁、１６ａは走行駆動部１６用（走行右系用）の油圧アクチュエータ（走行右系用油圧モータ）、１６ｂは走行駆動部１６用（走行右系用）の流量制御弁、１７ａは操舵部１７用の油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）、１７ｂは操舵部１７用の流量制御弁（操舵用流量制御弁）、２０はセンタージョイントである。なお、各流量制御弁１１ｂ〜１７ｂは、図示から明らかなように油圧パイロット式の流量制御弁で構成されている。 FIG. 2 is a diagram illustrating a hydraulic circuit of the wheel-type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 2, 6 is a diesel engine, 7 is a variable displacement main hydraulic pump, 8 is a fixed displacement hydraulic pump for pilots, 10 is an unloading valve for preventing an excessive increase in circuit pressure, and 11a is a boom. 11b, a flow control valve for the boom 11, 12a a hydraulic actuator for the arm 12, 12b a flow control valve for the arm 12, 13a a hydraulic actuator for the gripping means 13, and 13b a gripping means 13. 14a is a hydraulic actuator for the swing device 14, 14b is a flow control valve for the swing device 14, and 15a is a hydraulic actuator for the travel drive unit 15 (for travel left system) (travel left system hydraulic motor). ), 15b is a flow control valve for the travel drive unit 15 (for travel left system), and 16a is a hydraulic actuator for the travel drive unit 16 (for travel right system). 16b is a flow control valve for the travel drive unit 16 (for the travel right system), 17a is a hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) for the steering unit 17, and 17b is the steering unit 17. , A flow control valve for steering (steering flow control valve), 20 is a center joint. Each flow control valve 11b to 17b is composed of a hydraulic pilot type flow control valve, as is apparent from the drawing.

図２に示す構成において、ディーゼルエンジン６により駆動されるメイン油圧ポンプ７から吐出される圧油は、各々の操作指令に応じて切り換えられる各流量制御弁１１ｂ〜１７ｂを介して、対応する各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａに選択的に供給されて、各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａが選択的に駆動されることで、各部（ブーム１１、アーム１２、把持手段１３、旋回装置１４、走行駆動部１５、１６、操舵部１７）が動作する。また、ディーゼルエンジン６により駆動されるパイロット用の油圧ポンプ８から吐出される圧油は、パイロット圧として各部に供給される。 In the configuration shown in FIG. 2, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 driven by the diesel engine 6 corresponds to each hydraulic pressure via each flow control valve 11 b to 17 b switched according to each operation command. By selectively supplying the actuators 11a to 17a and selectively driving the hydraulic actuators 11a to 17a, each part (the boom 11, the arm 12, the gripping means 13, the turning device 14, the traveling drive parts 15 and 16). , The steering unit 17) operates. Moreover, the pressure oil discharged from the pilot hydraulic pump 8 driven by the diesel engine 6 is supplied to each part as a pilot pressure.

図３は、本第１実施形態のホイール式建設機械の運転室４の内部構成を示す図であり、図３において、３０、３１は操作レバー（操作レバー装置）、３２、３３は、レバー部３２ａ、３３ａがペダル部３２ｂ、３３ｂと一体となって連動するペダル連動式の操作レバー（操作レバー装置）である。ペダル連動式の操作レバー３２、３３は、レバー部３２ａ、３３ａを操作して前に傾動させるとペダル部３２ｂ、３３ｂも前に傾動し、レバー部３２ａ、３３ａを操作して後ろに傾動させるとペダル部３２ｂ、３３ｂも後ろに傾動し、また、ペダル部３２ｂ、３３ｂを操作して前に傾動させるとレバー部３２ａ、３３ａも前に傾動し、ペダル部３２ｂ、３３ｂを操作して後ろに傾動させるとレバー部３２ａ、３３ａも後ろに傾動するものであり、履帯式建設機械では公知の構成である。 FIG. 3 is a diagram showing an internal configuration of the cab 4 of the wheel type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 3, reference numerals 30 and 31 denote operation levers (operation lever devices), and 32 and 33 denote lever portions. Reference numerals 32a and 33a are pedal-operated operation levers (operating lever devices) that are integrated with the pedal portions 32b and 33b. When the lever interlocking operation levers 32 and 33 are tilted forward by operating the lever portions 32a and 33a, the pedal portions 32b and 33b are also tilted forward and when the lever portions 32a and 33a are operated and tilted backward. The pedal portions 32b and 33b also tilt backward, and if the pedal portions 32b and 33b are operated to tilt forward, the lever portions 32a and 33a also tilt forward and the pedal portions 32b and 33b operate and tilt backward. If it does so, the lever parts 32a and 33a will also tilt backward, and it is a well-known structure in a crawler type construction machine.

図４は、図３の操作レバー３０〜３３と、前記した各流量制御弁１１ｂ〜１７ｂとの関係を示す図である。なお、図４において、操作レバー３０、３１について、左右１対で図示しているのは、１つの操作レバーにおける前後操作系と左右操作系とを表すためである。ここで、操作レバー３０、３１は、前後操作と左右操作の複合操作が可能なジョイスティク操作型の操作レバーであり、操作レバー３０、３１は、それぞれ４つの減圧弁を通じて操作方向と操作量に応じたパイロット圧を出力するものとなっている。また、操作レバー３２、３３は、前後にのみ操作可能な構成となっており、操作レバー３２、３３は、それぞれ２つの減圧弁を通じて操作方向と操作量に応じたパイロット圧を出力するものとなっている。 FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the operation levers 30 to 33 of FIG. 3 and the flow control valves 11b to 17b described above. In FIG. 4, the operation levers 30 and 31 are illustrated as a pair on the left and right sides in order to represent a front and rear operation system and a left and right operation system for one operation lever. Here, the operation levers 30 and 31 are joystick operation type operation levers capable of performing combined operation of front and rear operations and left and right operations, and the operation levers 30 and 31 are controlled in the operation direction and operation amount through four pressure reducing valves, respectively. The corresponding pilot pressure is output. The operation levers 32 and 33 can be operated only in the front-rear direction, and the operation levers 32 and 33 output pilot pressures corresponding to the operation direction and the operation amount through two pressure reducing valves, respectively. ing.

図３、図４に示す構成において、操作レバー３０は、前後左右の操作で、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ、１３ｂを切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。操作レバー３１は、前後左右の操作で、旋回装置１４とアーム１２に対応する流量制御弁１４ｂ、１２ｂを切り換え、旋回装置１４とアーム１２の動作制御を行う。操作レバー３２は、前後の操作で、走行駆動部１５、１６に対応する流量制御弁１５ｂ、１６ｂを切り換え、走行の前後進の動作制御を行う。操作レバー３３は、前後の操作で、操舵部１７に対応する流量制御弁１７ｂを切り換え、操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 In the configuration shown in FIGS. 3 and 4, the operation lever 30 switches the flow control valves 11 b and 13 b corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 and controls the operation of the boom 11 and the gripping means 13 by front / rear and left / right operations. . The operation lever 31 switches the flow control valves 14b and 12b corresponding to the turning device 14 and the arm 12 by front / rear and left / right operations, and controls the operation of the turning device 14 and the arm 12. The operation lever 32 switches the flow rate control valves 15b and 16b corresponding to the travel drive units 15 and 16 by forward and backward operations, and performs operation control of forward and backward travel. The operation lever 33 switches the flow rate control valve 17b corresponding to the steering unit 17 and performs steering (steering) operation control by front and rear operations.

ここで、本第１実施形態を含め本発明の各実施形態のホイール式建設機械では、その運転室を、汎用建設機械である履帯（クローラ）式建設機械の運転室と共用化するようにしている。図１４は履帯式建設機械の概要を示す図で、図１４の（ａ）は履帯式建設機械の上面図、図１４の（ｂ）は履帯式建設機械の平面図である。また、図１５は、履帯式建設機械の運転室の内部構造を示す図である。図１４において、１００は履帯式建設機械、１０１は運転室、１０２はブーム、１０３はアーム、１０４はバケット、１０５は旋回装置、１０６は右側履帯（右側クローラ）、１０７は左側履帯（左側クローラ）である。また、図１５において、１１１は、前後左右の操作でブーム１０２とバケット１０４の動作制御を行う操作レバー、１１２は、前後左右の操作で旋回装置１０５とアーム１０３の動作制御を行う操作レバー、１１３は、前後の操作で走行右系の図示せぬ走行駆動部の動作制御を行うための、レバー部１１３ａがペダル部１１３ｂと一体となって連動するペダル連動式の操作レバー、１１４は、前後の操作で走行左系の図示せぬ走行駆動部の動作制御を行うための、レバー部１１４ａがペダル部１１４ｂと一体となって連動するペダル連動式の操作レバーである。 Here, in the wheel type construction machine of each embodiment of the present invention including the first embodiment, the cab is shared with the cab of a crawler type construction machine which is a general-purpose construction machine. Yes. FIG. 14 is a diagram showing an outline of the crawler-type construction machine. FIG. 14A is a top view of the crawler-type construction machine, and FIG. 14B is a plan view of the crawler-type construction machine. FIG. 15 is a diagram showing the internal structure of the cab of the crawler construction machine. In FIG. 14, 100 is a crawler construction machine, 101 is a cab, 102 is a boom, 103 is an arm, 104 is a bucket, 105 is a swivel device, 106 is a right crawler (right crawler), and 107 is a left crawler (left crawler). It is. In FIG. 15, reference numeral 111 denotes an operation lever that controls the operation of the boom 102 and the bucket 104 by front and rear, left and right operations, 112 denotes an operation lever that controls the operation of the swivel device 105 and the arm 103 by front and rear, left and right operations, and 113. Is a pedal-linked operation lever 114 in which the lever portion 113a is integrally linked with the pedal portion 113b for controlling the operation of a traveling drive unit (not shown) of the traveling right system in the front-rear operation. This is a pedal-linked operation lever in which the lever portion 114a is integrated with the pedal portion 114b to control the operation of a travel drive unit (not shown) of the left travel system by operation.

つまり、本発明のホイール式建設機械では、その運転室を履帯式建設機械の運転室と共用化して、履帯式建設機械では左右履帯の走行操作に用いられている左右２本の操作レバー１１３、１１４を用いて、走行に関する前後進や操舵を制御するようにしている。したがって、このように汎用の建設機械である履帯式建設機械とその運転室を共用することで、ホイール式建設機械が量産性に優れたものとなり、コストダウンに大いに寄与できる。 That is, in the wheel-type construction machine of the present invention, the cab is shared with the cab of the crawler-type construction machine, and in the crawler-type construction machine, the left and right control levers 113 used for the left and right crawler traveling operation, 114 is used to control forward and backward travel and steering related to traveling. Therefore, by sharing the crawler type construction machine, which is a general-purpose construction machine, and the operator's cab in this way, the wheel type construction machine becomes excellent in mass productivity and can greatly contribute to cost reduction.

図５は、本第１実施形態のホイール式建設機械のパワーステアリング装置の構成を示す図であり、図５において、２１は、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を１対の減圧弁により発生する操舵角検出手段、２２Ａ、２２Ｂは高圧選択弁（シャトル弁）である。 FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the power steering device for the wheel type construction machine according to the first embodiment. In FIG. 5, reference numeral 21 denotes a pair of hydraulic pressures (pilot pressures) corresponding to the steering angle of the rear wheels 23B. Steering angle detection means 22A and 22B generated by the pressure reducing valve are high pressure selection valves (shuttle valves).

図５に示す構成において、操作レバー３３を前または後ろに操作することで、右旋または左旋を指令するパイロット圧が発生し、この操作レバー３３で与えられたパイロット圧は、流量制御弁１７ｂの一方のパイロット圧入力部に導入されて、これにより流量制御弁１７ｂのスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂを通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、高圧選択弁２２Ａまたは２２Ｂを通じて、操作レバー３３によるパイロット圧が導かれた流量制御弁１７ｂの一方のパイロット圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂの他方のパイロット圧入力部に導入される。これにより、流量制御弁１７ｂのスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３３で与えられたパイロット指令圧と操舵角検出手段２１で検出したパイロット圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３３の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIG. 5, by operating the operation lever 33 forward or backward, a pilot pressure commanding a right turn or a left turn is generated, and the pilot pressure given by the operation lever 33 is applied to the flow control valve 17b. It is introduced into one pilot pressure input section, whereby the spool of the flow control valve 17b moves in a predetermined direction, and the flow rate of the pressure oil from the main hydraulic pump 7 is controlled through the flow control valve 17b. When the hydraulic actuator 17a is driven, the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated by the steering angle detection means 21 passes through the high pressure selection valve 22A or 22B. The pilot pressure by the operation lever 33 is introduced into the other pilot pressure input portion of the flow control valve 17b opposite to the one pilot pressure input portion of the flow control valve 17b. As a result, the spool of the flow control valve 17b is pushed back by the amount actually steered, and the steering operation is performed at a position where the pilot command pressure given by the operation lever 33 and the pilot pressure detected by the steering angle detecting means 21 are balanced. Is stopped, the wheel steering angle corresponding to the amount of operation of the operation lever 33 is obtained.

以上のように本第１実施形態によれば、操作レバー３２、３３によって走行に関する前後進や操舵の制御を行う構成としているので、運転室内にハンドルや前後進切換レバーなどを配設する必要がなく、したがって、運転者にとって運転室内のスペースファクター性に優れたホイール式建設機械とすることができ、特に、比較的に大きなスペースをとるハンドルを排することができることによって、小型のホイール式建設機械における狭い運転席であっても窮屈さを軽減することができて楽に各種の操作が行え、かつ、運転席への乗り降りも楽に行えるようになり、ユーザフレンドリィなものとなる。
また、汎用の建設機械である履帯式建設機械と運転室を共用することで、ホイール式建設機械を量産性に優れたものとすることができ、コストダウンを図ることができる。
また、操舵用流量制御弁として通常の油圧パイロット式の流量制御弁１７ｂを用いる構成において、流量制御弁１７ｂの一方のパイロット圧入力部には操作レバー３３で与えられたパイロット圧を導き、この操作レバーで与えられたパイロット圧に対して、流量制御弁１７ｂの他方のパイロット圧入力部には操舵角検出手段２１で検出した（発生した）パイロット圧を導き、これによって、実際に操舵した分だけ流量制御弁１７ｂのスプールを押し戻すことで、操作レバー３３の操作角に対応した車輪操舵角が得られるので、通常の油圧パイロット式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。 As described above, according to the first embodiment, the operation levers 32 and 33 are configured to control the forward and backward travel and the steering with respect to traveling, and therefore it is necessary to provide a handle, a forward / reverse switching lever, and the like in the cab. Therefore, it is possible to provide a wheel-type construction machine having excellent space factor characteristics in the driver's cab for the driver, and in particular, by removing a handle that takes up a relatively large space, Even in a narrow driver's seat, the tightness can be reduced, various operations can be easily performed, and the driver's seat can be easily boarded and exited, which is user-friendly.
Further, by sharing the cab with the crawler type construction machine, which is a general-purpose construction machine, the wheel type construction machine can be made excellent in mass productivity and the cost can be reduced.
Further, in a configuration in which a normal hydraulic pilot type flow control valve 17b is used as the steering flow control valve, a pilot pressure given by the operation lever 33 is guided to one pilot pressure input portion of the flow control valve 17b, and this operation is performed. With respect to the pilot pressure given by the lever, the pilot pressure detected (generated) by the steering angle detecting means 21 is led to the other pilot pressure input portion of the flow rate control valve 17b, so that only the amount actually steered is obtained. By pushing back the spool of the flow control valve 17b, a wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever 33 can be obtained. Therefore, a lever operation type with no steering deviation and a normal hydraulic pilot type flow control valve is used. An inexpensive power steering device can be realized.

次に、本発明の第２実施形態のホイール式建設機械について、図６〜図１０を用いて説明する。本第２実施形態のホイール式建設機械は、油圧パイロット式の流量制御弁を用いた前記の第１実施形態に対し、電磁比例式の流量制御弁を用いたものであり、本第２実施形態のホイール式建設機械の概要は、図１と同様である。図６〜図１０は、本第２実施形態のホイール式建設機械に係る図である。 Next, the wheel type construction machine of 2nd Embodiment of this invention is demonstrated using FIGS. The wheel-type construction machine of the second embodiment uses an electromagnetic proportional flow control valve as compared to the first embodiment using a hydraulic pilot type flow control valve. The second embodiment The outline of the wheel type construction machine is the same as that of FIG. 6-10 is a figure which concerns on the wheel type construction machine of this 2nd Embodiment.

図６は、本第２実施形態のホイール式建設機械の油圧回路を示す図であり、同図において、前記した図２中の構成要素と均等なものには同一符号を付し、その説明は重複を避けるため割愛する。図６において、１１ｂ’はブーム１１用の流量制御弁、１２ｂ’はアーム１２用の流量制御弁、１３ｂ’は把持手段１３用の流量制御弁、１４ｂ’は旋回装置１４用の流量制御弁、１５ｂ’は走行駆動部１５用（走行左系用）の流量制御弁、１６ｂ’は走行駆動部１６用（走行右系用）の流量制御弁、１７ｂ’は操舵部１７用の流量制御弁（操舵用流量制御弁）であり、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’は電磁比例式の流量制御弁で構成されている。 FIG. 6 is a diagram showing a hydraulic circuit of the wheel-type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 6, the same components as those in FIG. Omitted to avoid duplication. In FIG. 6, 11b ′ is a flow control valve for the boom 11, 12b ′ is a flow control valve for the arm 12, 13b ′ is a flow control valve for the gripping means 13, 14b ′ is a flow control valve for the swivel device 14, 15b ′ is a flow control valve for the travel drive unit 15 (for the travel left system), 16b ′ is a flow control valve for the travel drive unit 16 (for the travel right system), and 17b ′ is a flow control valve for the steering unit 17 ( The flow rate control valves 11b 'to 17b' are composed of electromagnetic proportional flow rate control valves.

図６に示す構成においても、ディーゼルエンジン６により駆動されるメイン油圧ポンプ７から吐出される圧油は、各々の操作指令に応じて切り換えられる各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’を介して、対応する各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａに選択的に供給されて、各油圧アクチュエータ１１ａ〜１７ａが選択的に駆動されることで、各部（ブーム１１、アーム１２、把持手段１３、旋回装置１４、走行駆動部１５、１６、操舵部１７）が動作することは、第１実施形態と同様である。 In the configuration shown in FIG. 6 as well, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 7 driven by the diesel engine 6 is handled via the flow control valves 11b ′ to 17b ′ that are switched according to the operation commands. Are selectively supplied to the hydraulic actuators 11a to 17a, and the hydraulic actuators 11a to 17a are selectively driven, so that each part (the boom 11, the arm 12, the gripping means 13, the turning device 14, the traveling drive unit) 15 and 16 and the steering unit 17) operate in the same manner as in the first embodiment.

図７は、本第２実施形態のホイール式建設機械の運転室４の内部構成を示す図であり、図７において、３０’、３１’、３２’、３３’は操作レバー（操作レバー装置）である。操作レバー３０’、３１’は、前後操作と左右操作の複合操作が可能なジョイスティク操作型で、かつ、操作方向と操作量に応じた電気信号を出力する電気信号出力型の操作レバーである。また、操作レバー３２’、３３’は、前後にのみ操作可能な前記したペダル連動式の操作レバー（操作レバー装置）で、かつ、操作方向と操作量に応じた電気信号を出力する電気信号出力型の操作レバーである。なお、本第２実施形態においても、運転室４は、履帯式建設機械の運転室と共用化されたものなっており、この場合には、図１５に示した操作レバー１１１、１１２、１１３、１１４が電気信号出力型の操作レバーである履帯式建設機械の運転室と共用化されることになる。 FIG. 7 is a diagram showing an internal configuration of the cab 4 of the wheel-type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 7, reference numerals 30 ′, 31 ′, 32 ′, and 33 ′ denote operation levers (operation lever devices). It is. The operation levers 30 ′ and 31 ′ are joystick operation types that can perform combined operations of front and rear operations and left and right operations, and are electrical signal output type operation levers that output electrical signals according to the operation direction and operation amount. . The operation levers 32 ′ and 33 ′ are the above-described pedal-linked operation lever (operation lever device) that can be operated only in the front-rear direction, and an electric signal output that outputs an electric signal corresponding to the operation direction and the operation amount. This is a mold control lever. In the second embodiment as well, the cab 4 is shared with the cab of the crawler construction machine. In this case, the operation levers 111, 112, 113, shown in FIG. 114 is shared with the operator's cab of the crawler construction machine, which is an electric signal output type operation lever.

また、図８は、図７の各操作レバー３０’〜３３’と、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’との関係を示す図である。図８において、４０は、各操作レバーと３０’〜３３’からの出力信号に応じて、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’を駆動制御する制御装置（バルブドライバ装置）であり、操作量に応じた指令電圧（駆動電圧）を生成する複数の指令電圧発生部が備えられている。なお、図８において、操作レバー３０’、３１’について、左右１対で図示しているのは、１つの操作レバーにおける前後操作系と左右操作系とを表すためであり、１つの操作レバーの前後操作系に対して１対の指令電圧発生部が設けられており、同様に、１つの操作レバーの左右操作系に対して１対の指令電圧発生部が設けられている。また、操作レバー３２’、３３’については、前後操作のみ可能なものであるため、１つの操作レバーに対して１対の指令電圧発生部が設けられている。 FIG. 8 is a diagram illustrating the relationship between the operation levers 30 ′ to 33 ′ and the flow control valves 11 b ′ to 17 b ′ in FIG. 7. In FIG. 8, reference numeral 40 denotes a control device (valve driver device) that drives and controls each flow control valve 11 b ′ to 17 b ′ in accordance with output signals from the operation levers and 30 ′ to 33 ′. A plurality of command voltage generators for generating corresponding command voltages (drive voltages) are provided. In FIG. 8, the operation levers 30 ′ and 31 ′ are illustrated as a pair on the left and right sides in order to represent a front-rear operation system and a left-right operation system for one operation lever. A pair of command voltage generators are provided for the front and rear operation systems, and similarly, a pair of command voltage generators are provided for the left and right operation systems of one operation lever. Further, since the operation levers 32 ′ and 33 ′ can only be operated in the front-rear direction, a pair of command voltage generators are provided for one operation lever.

図７、図８に示す構成において、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、制御装置４０を介して、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ’、１３ｂ’を切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行う。操作レバー３１’は、前後左右の操作で、制御装置４０を介して、旋回装置１４とアーム１２に対応する流量制御弁１４ｂ’、１２ｂ’を切り換え、旋回装置１４とアーム１２の動作制御を行う。操作レバー３２’は、前後の操作で、制御装置４０を介して、走行駆動部１５、１６に対応する流量制御弁１５ｂ’、１６ｂ’を切り換え、走行の前後進の動作制御を行う。操作レバー３３’は、前後の操作で、操舵部１７に対応する流量制御弁１７ｂ’を切り換え、操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 In the configuration shown in FIGS. 7 and 8, the operation lever 30 ′ switches the flow control valves 11 b ′ and 13 b ′ corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 via the control device 40 by front / rear / right / left operations. 11 and the gripping means 13 are controlled. The operation lever 31 ′ controls the operation of the swing device 14 and the arm 12 by switching the flow control valves 14 b ′ and 12 b ′ corresponding to the swing device 14 and the arm 12 through the control device 40 by front / rear and left / right operations. . The operation lever 32 ′ switches the flow rate control valves 15 b ′ and 16 b ′ corresponding to the travel drive units 15 and 16 via the control device 40 in the forward and backward operations, and controls the forward / backward operation of the travel. The operation lever 33 ′ switches the flow rate control valve 17 b ′ corresponding to the steering unit 17 and performs steering (steering) operation control by front and rear operations.

図９は、本第２実施形態のホイール式建設機械のパワーステアリング装置の構成を示す図である。図９において、１７ｂ’−１、１７ｂ’−２は流量制御弁１７ｂ’の指令電圧入力部、４１Ａ、４１Ｂは、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を発生する前記した操舵角検出手段２１が出力するパイロット圧を、電圧に変換して出力する油圧／電圧変換手段である。 FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of a power steering device for a wheel-type construction machine according to the second embodiment. In FIG. 9, 17b'-1 and 17b'-2 are command voltage input parts of the flow control valve 17b ', and 41A and 41B are the aforementioned steerings that generate hydraulic pressure (pilot pressure) corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B. This is a hydraulic pressure / voltage conversion means for converting the pilot pressure output from the angle detection means 21 into a voltage and outputting the voltage.

図１０は、図８の制御装置４０中における操舵制御に関する部分の構成を示す図である。図１０において、４２Ａ、４２Ｂは、操作レバー３３’の操作量に応じた指令電圧を出力する指令電圧発生部、４３Ａ、４３Ｂは、入力されてきた電圧のうち電圧の高い側を択一選択して出力する高電圧選択部である。 FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a portion related to steering control in the control device 40 of FIG. In FIG. 10, 42A and 42B are command voltage generators that output a command voltage corresponding to the operation amount of the operation lever 33 ′, and 43A and 43B select one of the input voltages that has a higher voltage. Output a high voltage selection unit.

図９、図１０に示す構成において、操作レバー３３’を前または後ろに操作することで、これに応じて指令電圧発生部４２Ａまたは４２Ｂにおいて右旋または左旋を指令する指令電圧（駆動電圧）が生成され、この指令電圧は高電圧選択部４３Ａまたは４３Ｂを経て、流量制御弁１７ｂ’の一方の指令電圧入力部１７ｂ’−１または１７ｂ’−２に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂ’を通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、油圧／電圧変換手段４１Ａまたは４１Ｂにおいて電圧に変換され、この変換された電圧は高電圧選択部４３Ａまたは４３Ｂを経て、操作レバー３３’の操作に基づく指令電圧が入力された一方の指令電圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部１７ｂ’−２または１７ｂ’−１に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３３’に操作に基づく指令電圧と操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３３’の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIGS. 9 and 10, when the operation lever 33 ′ is operated forward or backward, the command voltage (drive voltage) for commanding the right turn or the left turn in the command voltage generation unit 42 A or 42 B according to the operation lever 33 ′. The command voltage is generated and input to one command voltage input unit 17b′-1 or 17b′-2 of the flow rate control valve 17b ′ via the high voltage selection unit 43A or 43B. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ moves in a predetermined direction, and the pressure oil from the main hydraulic pump 7 is flow-controlled through the flow control valve 17b ′ and supplied to the hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a. As the hydraulic actuator 17a is driven, the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated in the steering angle detection means 21 is the hydraulic pressure / voltage conversion means 41A or 41B. The converted voltage passes through the high voltage selection section 43A or 43B, and the flow control is performed on the side opposite to one of the command voltage input sections to which the command voltage based on the operation of the operation lever 33 'is input. The other command voltage input section 17b'-2 or 17b'-1 of the valve 17b 'is input. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ is pushed back by the amount actually steered, and the command voltage based on the operation and the voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 are balanced on the operation lever 33 ′. When the steering operation is stopped, the wheel steering angle corresponding to the operation amount of the operation lever 33 ′ is obtained.

図１１〜図１３は、本第２実施形態の変形例を示している。図１１は、図７の各操作レバー３０’〜３３’と、各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’との関係を示す図である。図１１において、５０は、各操作レバーと３０’〜３３’からの出力信号に応じて、バルブドライバを介して各流量制御弁１１ｂ’〜１７ｂ’を駆動制御するコントローラ、５１は、コントローラ５０からの指令信号に基づき、指令信号に応じた指令電圧（駆動電圧）を出力する複数のバルブドライバで構成される、バルブドライバ群である。この図１１に示す構成においても、操作レバー３０’は、前後左右の操作で、ブーム１１と把持手段１３に対応する流量制御弁１１ｂ’、１３ｂ’を切り換え、ブーム１１と把持手段１３の動作制御を行い、操作レバー３１’は、前後左右の操作で、旋回装置１４とアーム１２に対応する流量制御弁１４ｂ’、１２ｂ’を切り換え、旋回装置１４とアーム１２の動作制御を行い、操作レバー３２’は、前後の操作で、走行駆動部１５、１６に対応する流量制御弁１５ｂ’、１６ｂ’を切り換え、走行の前後進の動作制御を行い、操作レバー３３’は、前後の操作で、操舵部１７に対応する流量制御弁１７ｂ’を切り換え、操舵（ステアリング）の動作制御を行う。 11 to 13 show a modification of the second embodiment. FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the operation levers 30 ′ to 33 ′ and the flow rate control valves 11 b ′ to 17 b ′ of FIG. 7. In FIG. 11, reference numeral 50 denotes a controller that drives and controls each flow control valve 11 b ′ to 17 b ′ via a valve driver in accordance with output signals from the operation levers and 30 ′ to 33 ′. This is a valve driver group composed of a plurality of valve drivers that output a command voltage (drive voltage) according to the command signal. Also in the configuration shown in FIG. 11, the operation lever 30 ′ switches the flow control valves 11 b ′ and 13 b ′ corresponding to the boom 11 and the gripping means 13 by front / rear and left / right operations, and controls the operation of the boom 11 and the gripping means 13. The operation lever 31 ′ switches the flow control valves 14 b ′ and 12 b ′ corresponding to the swivel device 14 and the arm 12 by front / rear and left / right operations, controls the operation of the swivel device 14 and the arm 12, and operates the operation lever 32. 'Is a forward / backward operation, and the flow control valves 15b' and 16b 'corresponding to the travel drive units 15 and 16 are switched to control the forward / backward movement of the travel, and the operation lever 33' is steered by the forward / backward operation. The flow control valve 17b ′ corresponding to the unit 17 is switched to control the steering operation.

図１２は、本第２実施形態の変形例におけるパワーステアリング装置の構成を示す図である。図１２において、５２Ａ、５２Ｂは、バルブドライバ群５０中の構成要素であるバルブドライバ、５３Ａ、５３Ｂは、後輪２３Ｂの操舵角に応じた油圧（パイロット圧）を発生する前記した操舵角検出手段２１が出力するパイロット圧を、電気信号に変換して出力する操舵角検出センサである。ここで、図１２において、操作レバー３３’からは操作方向と操作量に応じたデジタル信号がコントローラ５０に出力され、操舵角検出センサ５３Ａ、５３Ｂからは、後輪２３Ｂの操舵角に応じたデジタル信号がコントローラ５０に出力されるようになっている（なお、操作レバー３３’や操舵角検出センサ５３Ａ、５３Ｂの出力がアナログ信号であっても差し支えなく、この場合には、マイコンで構成されるコントローラ５０に備えられたＡ／Ｄ変換器によって、コントローラ５０へのアナログ入力信号をデジタル信号に変換するようにされる）。 FIG. 12 is a diagram illustrating a configuration of a power steering apparatus according to a modification of the second embodiment. In FIG. 12, 52A and 52B are valve drivers which are constituent elements in the valve driver group 50, and 53A and 53B are the steering angle detection means described above that generate hydraulic pressure (pilot pressure) corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B. 21 is a steering angle detection sensor that converts the pilot pressure output by the motor 21 into an electrical signal and outputs the electrical signal. Here, in FIG. 12, a digital signal corresponding to the operation direction and the operation amount is output from the operation lever 33 ′ to the controller 50, and digital signals corresponding to the steering angle of the rear wheel 23B are output from the steering angle detection sensors 53A and 53B. The signal is output to the controller 50 (note that the output of the operation lever 33 ′ and the steering angle detection sensors 53A and 53B may be analog signals. An analog input signal to the controller 50 is converted into a digital signal by an A / D converter provided in the controller 50).

図１３は、図１１のコントローラ５０中における操舵制御に関する部分の構成を示す図である。図１０において、５４Ａ、５４Ｂは、操作レバー３３’の操作量に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５５Ａは、操舵角検出センサ５３Ａが検出した操舵角に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５５Ｂは、操舵角検出センサ５３Ｂが検出した操舵角に応じた指令量信号を生成する指令量生成部、５６Ａは、指令量生成部５４Ａから操舵を指令する指令量信号が到来している場合には、この指令量信号をバルブドライバ５２Ａに出力し、指令量生成部５４Ｂが操舵を指令する指令量信号を出力している場合には、指令量生成部５５Ａが出力する指令量信号をバルブドライバ５２Ａに出力する出力選択部、５６Ｂは、指令量生成部５４Ｂから操舵を指令する指令量信号が到来している場合には、この指令量信号をバルブドライバ５２Ｂに出力し、指令量生成部５４Ａが操舵を指令する指令量信号を出力している場合には、指令量生成部５５Ｂが出力する指令量信号をバルブドライバ５２Ｂに出力する出力選択部である。 FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a portion related to steering control in the controller 50 of FIG. In FIG. 10, 54A and 54B are command amount generation units that generate a command amount signal corresponding to the operation amount of the operation lever 33 ′, and 55A is a command amount signal corresponding to the steering angle detected by the steering angle detection sensor 53A. A command amount generation unit 55B for generating a command amount signal corresponding to the steering angle detected by the steering angle detection sensor 53B, and a command amount signal for instructing steering from the command amount generation unit 54A Is received, the command amount signal is output to the valve driver 52A, and when the command amount generator 54B is outputting a command amount signal for instructing steering, the command amount generator 55A outputs the command amount signal. When the command amount signal for instructing steering has arrived from the command amount generation unit 54B, the output selection unit 56B that outputs the command amount signal to the valve driver 52A is supplied to the valve driver 52A. 2B, when the command amount generation unit 54A outputs a command amount signal for instructing steering, the output selection unit outputs the command amount signal output by the command amount generation unit 55B to the valve driver 52B. .

図１２、図１３に示す構成において、操作レバー３３’を前または後ろに操作することで、これに応じて、指令量生成部５４Ａまたは５４Ｂにおいて右旋または左旋を指令する指令量信号が生成され、この指令量信号は出力選択部５６Ａまたは５６Ｂを経由してバルブドライバ５２Ａまたは５２Ｂに出力されて、バルブドライバ５２Ａまたは５２Ｂで生成された指令電圧（駆動電圧）が、流量制御弁１７ｂ’の一方の指令電圧入力部１７ｂ’−１または１７ｂ’−２に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールが所定方向に移動して、メイン油圧ポンプ７からの圧油が流量制御弁１７ｂ’を通じて流量制御されて、油圧アクチュエータ（操舵用油圧シリンダ）１７ａに供給され、油圧アクチュエータ１７ａが駆動されることで、後側ホイール２３Ｂが所定方向に操舵される。このとき、操舵角検出手段２１には、車輪（後輪２３Ｂ）の操舵角に応じたパイロット圧が発生し、この操舵角検出手段２１で発生したパイロット圧は、操舵角検出センサ５３Ａまたは５３Ｂにおいて電気信号に変換され、この変換された操舵角検出信号に基づいて指令量生成部５５Ａまたは５５Ｂでは操舵角に応じた指令量信号を生成する。この指令量生成部５５Ａまたは５５Ｂで生成された操作量信号は、出力選択部５６Ａまたは５６Ｂを経由してバルブドライバ５２Ｂまたは５２Ａに出力され、バルブドライバ５２Ｂまたは５２Ａで生成された電圧は、操作レバー３３’の操作に基づく指令電圧が入力された一方の指令電圧入力部とは反対側の、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部１７ｂ’−２または１７ｂ’−１に入力される。これにより、流量制御弁１７ｂ’のスプールは、実際に操舵した分だけ押し戻され、操作レバー３３’に操作に基づく指令電圧と操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧とが釣り合った位置で、操舵動作が停止することで、操作レバー３３’の操作量に応じた車輪の操舵角が得られることとなる。 In the configuration shown in FIGS. 12 and 13, by operating the operation lever 33 ′ forward or backward, the command amount generation unit 54 A or 54 B generates a command amount signal for instructing clockwise or counterclockwise rotation. The command amount signal is output to the valve driver 52A or 52B via the output selector 56A or 56B, and the command voltage (drive voltage) generated by the valve driver 52A or 52B is supplied to one of the flow control valves 17b ′. Command voltage input unit 17b'-1 or 17b'-2. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ moves in a predetermined direction, and the pressure oil from the main hydraulic pump 7 is flow-controlled through the flow control valve 17b ′ and supplied to the hydraulic actuator (steering hydraulic cylinder) 17a. As the hydraulic actuator 17a is driven, the rear wheel 23B is steered in a predetermined direction. At this time, a pilot pressure corresponding to the steering angle of the wheel (rear wheel 23B) is generated in the steering angle detection means 21, and the pilot pressure generated by the steering angle detection means 21 is generated in the steering angle detection sensor 53A or 53B. The command amount generation unit 55A or 55B generates a command amount signal corresponding to the steering angle based on the converted steering angle detection signal. The operation amount signal generated by the command amount generation unit 55A or 55B is output to the valve driver 52B or 52A via the output selection unit 56A or 56B, and the voltage generated by the valve driver 52B or 52A is displayed on the operation lever. The command voltage based on the operation of 33 ′ is input to the other command voltage input section 17b′-2 or 17b′-1 of the flow control valve 17b ′ on the opposite side to the one command voltage input section to which the command voltage is input. As a result, the spool of the flow control valve 17b ′ is pushed back by the amount actually steered, and the command voltage based on the operation and the voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 are balanced on the operation lever 33 ′. When the steering operation is stopped, the wheel steering angle corresponding to the operation amount of the operation lever 33 ′ is obtained.

以上のように本第２実施形態によれば、操作レバー３２’、３３’によって走行に関する前後進や操舵の制御を行う構成としているので、運転室内にハンドルや前後進切換レバーなどを配設する必要がなく、したがって、運転者にとって運転室内のスペースファクター性に優れたホイール式建設機械とすることができ、特に、比較的に大きなスペースをとるハンドルを排することができることによって、小型のホイール式建設機械における狭い運転席であっても窮屈さを軽減することができて楽に各種の操作が行え、かつ、運転席への乗り降りも楽に行えるようになり、ユーザフレンドリィなものとなる。
また、汎用の建設機械である履帯式建設機械と運転室を共用することで、ホイール式建設機械を量産性に優れたものとすることができ、コストダウンを図ることができる。
また、操舵用の流量制御弁として、ホイール式建設機械において向後の普及が予想される汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いる構成において、操舵用の流量制御弁１７ｂ’の一方の指令電圧入力部には操作レバー３３’の操作に基づく指令電圧を入力し、流量制御弁１７ｂ’の他方の指令電圧入力部には操舵角検出手段２１の検出結果に基づく電圧を入力して、これによって、実際に操舵した分だけ流量制御弁１７ｂ’のスプールを押し戻すことで、操作レバー３３’の操作角に対応したホイール（車輪）操舵角が得られるので、汎用の電磁比例式の流量制御弁を用いた、操舵ずれのないレバー操作式のかつ安価なパワーステアリング装置を実現することができる。 As described above, according to the second embodiment, the operation levers 32 ′ and 33 ′ are configured to control the forward / reverse travel and the steering related to traveling, and therefore, a handle, a forward / reverse switching lever, and the like are disposed in the cab. Therefore, it is possible to provide a wheel-type construction machine having excellent space factor inside the driver's cab for the driver, and in particular, by removing a handle that takes up a relatively large space, Even in a narrow driver's seat in a construction machine, the cramping can be reduced, various operations can be easily performed, and passengers can easily get on and off the driver's seat, which is user-friendly.
Further, by sharing the cab with the crawler type construction machine, which is a general-purpose construction machine, the wheel type construction machine can be made excellent in mass productivity and the cost can be reduced.
In addition, in a configuration using a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve that is expected to be widely used in a wheel type construction machine as a steering flow control valve, one command voltage input of the steering flow control valve 17b ′ is input. A command voltage based on the operation of the operation lever 33 ′ is input to the unit, and a voltage based on the detection result of the steering angle detection means 21 is input to the other command voltage input unit of the flow control valve 17 b ′. By pushing back the spool of the flow control valve 17b ′ by the amount actually steered, a wheel (wheel) steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever 33 ′ can be obtained, so a general-purpose electromagnetic proportional flow control valve is used. Thus, it is possible to realize a lever-operated and inexpensive power steering device without steering deviation.

本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の概要を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline | summary of the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram of a wheel type construction machine according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械の運転室内の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure in the cab of the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図３中の操作レバーと図２中の各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。FIG. 4 is a hydraulic / electric circuit diagram showing a relationship between an operation lever in FIG. 3 and each flow control valve in FIG. 2. 本発明の第１実施形態に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the wheel type construction machine concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械の運転室内の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure in the cab of the wheel type construction machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図７中の操作レバーと図６中の各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。FIG. 8 is a hydraulic / electric circuit diagram showing the relationship between the operation lever in FIG. 7 and each flow control valve in FIG. 6. 本発明の第２実施形態に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図８の制御装置中における操舵制御に関する部分の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the part regarding the steering control in the control apparatus of FIG. 本発明の第２実施形態の変形例に係るホイール式建設機械における、操作レバーと各流量制御弁との関係を示す油圧・電気回路図である。It is a hydraulic-electrical circuit diagram which shows the relationship between an operation lever and each flow control valve in the wheel type construction machine which concerns on the modification of 2nd Embodiment of this invention. 発明の第２実施形態の変形例に係るホイール式建設機械におけるパワーステアリング装置の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the power steering apparatus in the wheel type construction machine which concerns on the modification of 2nd Embodiment of invention. 図１１のコントローラ中における操舵制御に関する部分の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the part regarding the steering control in the controller of FIG. 履帯式建設機械の概要を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline | summary of a crawler-type construction machine. 履帯式建設機械の運転室内の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure in the driver's cab of a crawler type construction machine.

Explanation of symbols

Ａ下部走行体
Ｂ上部旋回体
２車体
３駆動システム
４運転室
５バックホウ式作業装置
６ディーゼルエンジン
７メイン油圧ポンプ
８パイロット用の油圧ポンプ
１０アンロード弁
１１ブーム
１２アーム
１３把持手段
１４旋回装置
１５、１６走行駆動部
１７操舵部
１１ａ〜１７ａ油圧アクチュエータ
１１ｂ〜１７ｂ油圧パイロット式の流量制御弁
１１ｂ’〜１７ｂ’ 電磁比例式の流量制御弁
１７ｂ’−１、１７ｂ’−２操舵用の電磁比例式の流量制御弁の指令電圧入力部
２０センタージョイント
２１操舵角検出手段
２２Ａ、２２Ｂ高圧選択弁
２３Ａ前側ホイール（前輪）
２３Ｂ後側ホイール（後輪）
３０、３１、３０’、３１’ 操作レバー（操作レバー装置）
３２、３３、３２’、３３’ ペダル連動式の操作レバー（操作レバー装置）
４０制御装置（バルブドライバ装置）
４１Ａ、４１Ｂ油圧／電圧変換手段
４２Ａ、４２Ｂ指令電圧発生部
４３Ａ、４３Ｂ高電圧選択部
５０コントローラ
５１バルブドライバ群
５２Ａ、５２Ｂバルブドライバ
５３Ａ、５３Ｂ操舵角検出センサ
５４Ａ、５４Ｂ、５５Ａ、５５Ｂ指令量生成部
５６Ａ、５６Ｂ出力選択部 DESCRIPTION OF SYMBOLS A Lower traveling body B Upper revolving body 2 Car body 3 Drive system 4 Driver's cab 5 Backhoe type working device 6 Diesel engine 7 Main hydraulic pump 8 Pilot hydraulic pump 10 Unload valve 11 Boom 12 Arm 13 Gripping means 14 Turning device 15 16 Traveling drive part 17 Steering part 11a-17a Hydraulic actuator 11b-17b Hydraulic pilot type flow control valve 11b'-17b 'Electromagnetic proportional type flow control valve 17b'-1, 17b'-2 Electromagnetic proportional type for steering Command voltage input section of flow control valve 20 Center joint 21 Steering angle detection means 22A, 22B High pressure selection valve 23A Front wheel (front wheel)
23B Rear wheel (rear wheel)
30, 31, 30 ', 31' operation lever (operation lever device)
32, 33, 32 ', 33' Pedal-operated operation lever (operating lever device)
40 Control device (valve driver device)
41A, 41B Hydraulic pressure / voltage conversion means 42A, 42B Command voltage generation unit 43A, 43B High voltage selection unit 50 Controller 51 Valve driver group 52A, 52B Valve driver 53A, 53B Steering angle detection sensor 54A, 54B, 55A, 55B Command amount generation 56A, 56B Output selector

Claims

For an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a traveling hydraulic motor to which pressure oil from the hydraulic pump is supplied, a hydraulic cylinder for steering, and a hydraulic working device that performs work on an object A wheel-type construction machine comprising a plurality of hydraulic actuators such as hydraulic cylinders, a plurality of flow control valves for controlling the flow rate of pressure oil supplied to the plurality of actuators, and an operation lever for giving a work command,
The driver's cab is the same as the driver's cab used in the crawler-type construction machine, and the driver's cab of the crawler-type construction machine uses the two left and right control levers used for the left and right crawler running operations. A wheel-type construction machine characterized by controlling forward / reverse and steering.

In the wheel type construction machine according to claim 1,
Each of the flow rate control valves is a hydraulic pilot type flow rate control valve that gives a flow rate command by hydraulic pressure, and one of the pilot pressure input portions of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder has the operation The pilot pressure given by the lever is guided, and the hydraulic pressure detected by the steering angle detecting means for generating the hydraulic pressure corresponding to the steering angle is guided to the other pilot pressure input part of the steering flow control valve to actually steer. A wheel-type construction machine characterized in that a wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by an amount corresponding to the amount.

In the wheel type construction machine according to claim 1,
Each of the flow rate control valves is an electromagnetic proportional flow rate control valve that gives a flow rate command with a voltage, and the operation voltage is input to one command voltage input portion of the steering flow rate control valve corresponding to the steering hydraulic cylinder. A command voltage based on the operation of the lever is input, and a voltage based on a detection result by the steering angle detection means for generating a hydraulic pressure corresponding to the steering angle is input to the other command voltage input portion of the steering flow control valve. A wheel-type construction machine characterized in that a wheel steering angle corresponding to the operation angle of the operation lever can be obtained by pushing back the spool of the steering flow control valve by the amount actually steered.