JP4341742B2 - リフティングマグネットの励磁電流制御装置および励磁電流制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リフティングマグネットの励磁電流制御装置および励磁電流制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
リフティングマグネットは、物品の吊荷作業を行うものであり、電磁石に通電することによって物品を吸着した状態で吊り上げることができ、電磁石への通電を切ることによって物品を離脱させる装置である。
【０００３】
吊荷作業中のリフティングマグネットの作動要領は、つぎのとおりである。
図９に示すように、まず、無通電状態でリフティングマグネットＭを鋼板などの物品の上方に移動させる（Ｉの状態）。つぎに、物品の上にリフティングマグネットＭを下ろし着床させる（IIの状態）。着床後、リフティングマグネットＭに励磁電流を供給すると磁力が発生して、鋼板等の物品を吸着する（III の状態）。
そして、リフティングマグネットＭを上方に移動させると（IVの状態）、磁力の及ぶ範囲の鋼板等を吸着して吊り上げ、その物品を所望の運搬先まで移動させることができる。
運搬場所に到着すると、リフティングマグネットＭを下降させて、物品を離脱させるべき位置に置く。その後、リフティングマグネットＭへの電流供給を停止することで、リフティングマグネットＭから物品を離脱させることができる（Ｖの状態）。
このようにして、リフティングマグネットＭにより、搬送作業を行うことができる。
【０００４】
ところが、リフティングマグネットＭに励磁電流を、所定の使用率を超えて長時間通電すると、電磁石の温度が上昇し、コイル焼損の恐れがある。
しかし、作業者が使用率を認識して使用することは困難であり、それを監視する機能が必要となる。
そこで、従来の励磁電流制御装置には、リフティングマグネットに供給される励磁電流を監視し、この励磁電流が閾値に到達した時点で、励磁電流を自動的に低減するスイッチング機能を備えたものがある（例えば特許文献１参照）。この励磁電流制御装置は、スイッチング機能によって閾値を超えないように励磁電流を制御し、コイル焼損を防止することが狙いである。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−３３３７３４号
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
近年、通常の鋼板に比べて板巾が長い鋼板、例えば板巾が５ｍを超える鋼板を、リフティングマグネットで吊荷作業する頻度が増えている。通常の鋼板に比べて板巾が長い鋼板を搬送するには、鋼板の端部が撓まないように鋼板の板巾の最大長に合わせて、リフティングマグネットを大型化する対策が考えられる。しかし、この板巾が長い鋼板は絶対量が少ないのが現状であり、リフティングマグネットを、鋼板の板巾の最大長に合わせて大型化した場合には、通常の（短い）鋼板を搬送する際にはオーバースペックとなっており、効率が悪い。また、リフティングマグネットが大きくなり、コストアップになる上に、取扱いが難しくなってしまう。
【０００７】
また、従来の励磁電流制御装置を使用して、マグネット巾（約２ｍ）よりかなり巾の広い物品をリフティングマグネットで吊荷する場合には、励磁電流の閾値を高く設定することにより、励磁電流を高い値で維持できるので、電磁石の磁力を強くでき、巾の広い物品の端部の撓み量を抑えてマグネットと鋼板との隙間を小さくすることはできる。
【０００８】
ところが、リフティングマグネットの操作中に、スイッチング機能により励磁電流が低減すると、電磁石の磁力が弱まり、所望の性能が得られない場合がある。
作業者は、励磁電流が閾値に到達してスイッチング機能がいつ動作するか分からないので、物品の吊荷スケジュールをうまく組むことができず、吊荷作業を効率的に行うことができない。
【０００９】
本発明はかかる事情に鑑み、リフティングマグネットを大型化することなくかつコイル焼損を防止でき、巾の広い物品であっても、安全に搬送することができ吊荷作業を効率的に行うことができるリフティングマグネットの励磁電流制御装置および励磁電流制御方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
第１発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御装置であって、前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値に設定する通常モード処理部と、前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値に設定する強磁力モード処理部と、該強磁力モード処理部を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出部と、強磁力モードへの切換え指示があると、前記残動作量算出部により算出された残動作量に応じて、前記強磁力モード処理部を動作させる強磁力モード規制処理部とを有することを特徴とする。
第２発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御装置であって、前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値に設定する通常モード処理部と、前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値に設定する強磁力モード処理部と、該強磁力モード処理部を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出部と、該残動作量算出部により算出された残動作量を表示する残動作量表示部とを有することを特徴とする。
第３発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、第１発明において、前記強磁力モード規制処理部が、前記残動作量が動作可能範囲外の場合には、前記強磁力モード処理部を動作させないものであることを特徴とする。
第４発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、第３発明において、前記強磁力モード規制処理部が、前記残動作量が動作可能範囲外であっても、物品を搬送中の場合には、前記強磁力モード処理部を動作させるものであることを特徴とする。
第５発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、第１発明において、前記残動作量を回復させる残動作量回復部を備え、該残動作量回復部が、前記強磁力モード処理部が休止した休止量をカウントする休止量カウント部と、該休止量カウント部でカウントされた休止量に応じて、前記残動作量を回復させる回復処理部とからなることを特徴とする。
第６発明のリフティングマグネットの励磁電流制御方法は、リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御方法であって、前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値で使用する通常モード運転と、前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値で使用する強磁力モード運転とが可能であり、該強磁力モード運転を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出ステップを実行し、強磁力モードへの切換え指示があると、該残動作量算出ステップにより算出された残動作量に応じて、前記強磁力モード運転を規制する強磁力モード規制ステップを実行することを特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、通常モード処理部によって、励磁電流を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットによって吸着して吊り上げることができ、連続運転させることができる。また、強磁力モード処理部によって、励磁電流をモード閾値より高い値に設定できるので、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって吸着して安全に吊り上げることができる。しかも、強磁力モード規制処理部によって、残動作量算出部により算出された残動作量に応じて、強磁力モード処理部を動作させ、リフティングマグネットを高い励磁電流で連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
請求項２の発明によれば、通常モード処理部によって、励磁電流を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットによって吸着して吊り上げることができ、連続運転させることができる。また、強磁力モード処理部によって、励磁電流をモード閾値より高い値に設定できるので、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって安全に吸着して吊り上げることができる。しかも、残動作量表示部によって、強磁力モード処理部の残動作量を作業者に表示することができるので、作業者が残動作量を確認しながら強磁力モードでリフティングマグネットを使用できる。
請求項３の発明によれば、残動作量が動作可能範囲外の場合には、強磁力モード規制処理部によって、強磁力モード処理部が動作できなくなる。このため、リフティングマグネットの高い励磁電流での連続運転を規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
請求項４の発明によれば、強磁力モード規制処理部によって、残動作量が動作可能範囲外であっても、物品の搬送中の場合には、強磁力モード処理部を動作させる。このため、物品の搬送中に、残動作量が動作可能範囲外となっても、強磁力モード処理部を続行して動作させることができる。よって、物品の搬送中でもリフティングマグネットの磁力を強磁力のまま維持して、物品を目的場所まで搬送することができる。
請求項５の発明によれば、回復処理部によって、休止量カウント部によりカウントされた休止量に応じて、残動作量を回復させることができる。このため、リフティングマグネットの休止量に応じて、強磁力モード処理部を繰り返し動作させることができる。
請求項６の発明によれば、強磁力モード運転により、モード閾値より高い値の励磁電流で運転できるので、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって吸着して安全に吊り上げることができる。しかも、強磁力モード規制ステップによって、残動作量算出ステップにおいて算出された残動作量に応じて、強磁力モード運転を規制することができ、リフティングマグネットを高い励磁電流で連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１におけるブロック図である。同図に示すように、本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１（以下、単に励磁電流制御装置１という）は、リフティングマグネットＭに供給する励磁電流I(t)を制御する制御装置である。tは時刻である。
制御対象であるリフティングマグネットＭとしては、励磁電流I(t)を大きくすることにより磁力が大きくなる電磁石を備えていればよく、特に限定はない。
【００１３】
本実施形態の励磁電流制御装置１は、処理部１０、入力部３０および出力部４０から構成されたものである。入力部３０で入力された作業者の制御要求を、処理部１０で処理し、適宜の電源から供給される励磁電流I(t)を制御してこれをリフティングマグネットＭに供給するとともに、残動作量Ｆおよびモード別を出力部４０に出力することができる。
【００１４】
入力部３０には、強磁力モードスイッチ３１が設けられている。この強磁力モードスイッチ３１は、作業者に操作されることにより、処理部１０の強磁力モード処理部１２を動作させるスイッチである。
なお、入力部３０は、前記強磁力モードスイッチ３１だけでなく、処理すべき鋼板のデータをメモリに予め入力しておき、強磁力モード処理部１２に自動的に切り換えるようにしてもよい。
【００１５】
処理部１０は、通常モード処理部１１、強磁力モード処理部１２および動作量監視部２０を備えている。
【００１６】
処理部１０は、回路等のハードウェアで実現してもよいし、コンピュータプログラム等のソフトウェアで実現してもよい。ハードウェアで実現する場合、シーケンサや電磁リレー、スイッチ、ダイオードなどを組み合わせて回路を作ればよい。
【００１７】
まず、通常モード処理部１１を説明する。
通常モード処理部１１は、リフティングマグネットＭに供給する励磁電流I(t)を、モード閾値より低い通常値に設定するものである。モード閾値は、通常モード処理部１１を処理するときの通常値と、強磁力モード処理部１２を処理するときの強磁力値との間の値であり、設計的に決めればよい。通常値はモード閾値より低い値であり、通常の物品を吸着して吊り上げることができればよく、その値は任意である。
通常モード処理部１１によれば、励磁電流I(t)を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットＭによって吸着して安全に吊り上げることができ、連続運転させることができる。
【００１８】
つぎに、強磁力モード処理部１２を説明する。
強磁力モード処理部１２は、リフティングマグネットＭに通電すべき励磁電流I(t)を、モード閾値より高い強磁力値に設定するものである。強磁力値はモード閾値より高い値であり、その値は任意である。
強磁力モード処理部１２によれば、励磁電流I(t)をモード閾値より高い強磁力値に設定できるので、例えば広巾サイズの鋼板等であっても、同じリフティングマグネットＭによって吸着して吊り上げ、吊荷作業を行うことができる。
【００１９】
つぎに、動作量監視部２０を説明する。
動作量監視部２０は、前記強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を監視する処理部である。
動作量監視部２０は、残動作量メモリ２１、残動作量算出部２２、強磁力モード規制処理部２３および残動作量回復部３０から構成されたものである。
【００２０】
まず、残動作量メモリ２１を説明する。
残動作量メモリ２１は、前記強磁力モード処理部１２を動作させることができる残りの動作量、すなわち残動作量Ｆを格納するためのメモリである。
残動作量Ｆとしては、リフティングマグネットを動作させうる残りの時間、リフティングマグネットを吸着場所と着床場所との間を往復させうる残りのサイクル数、リフティングマグネットを移動させうる移動距離などであってもよく、種々のファクターを採択しうる。
【００２１】
残動作量Ｆとして、リフティングマグネットを動作させうる残りの時間を採択した場合には、時間制御を行うことができるので、残りどのくらいの時間まで強磁力モードで吊荷作業できるかどうかわかる。
残動作量Ｆとして、リフティングマグネットを吸着場所と着床場所との間を往復させうる残りの残サイクル数を採択した場合には、サイクル制御を行うことができるので、リフティングマグネットを吸着場所と着床場所との間を残りどれくらい往復して、強磁力モードで吊荷作業できるかどうかわかる。
残動作量Ｆとして、リフティングマグネットを移動させうる移動距離を採択した場合には、移動距離制御を行うことができるので、残りどれくらいの移動距離で、強磁力モードで吊荷作業できるかどうかわかる。
【００２２】
つぎに、残動作量算出部２２を説明する。
残動作量算出部２２は、強磁力モード処理部１２によりリフティングマグネットを強磁力モードで動作させた動作量に応じて、前記残動作量メモリ２１の残動作量Ｆの値を減少させる機能を備えた処理部である。
残動作量算出部２２によれば、強磁力モードでリフティングマグネットを動作させた動作量に応じて、前記残動作量メモリ２１の残動作量Ｆの値を減少させることができる。
【００２３】
図２は強磁力モード規制処理部２３の処理説明図である。同図に示すように、強磁力モード規制処理部２３は、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制する処理部であり、次に示すステップ101 〜104 により処理が進む。
【００２４】
強磁力モード規制処理部２３によれば、ステップ102 において強磁力モード処理への切替え指示の有無を判定し、切替え指示がなければ通常モード処理を実行し(ステップ101 )、当該切替え指示があると、次のステップ103 に進む。
ステップ103 では残動作量算出部２２により算出される残動作量Ｆが動作可能範囲外か否かを判定し、動作可能範囲外の場合にはステップ104 に進む。
ステップ104 では、物品の搬送中か否かを判定し、搬送中でなければステップ102 に戻り、強磁力モード処理を動作させない。
前記動作可能範囲の定義域としては、例えば残動作量Ｆが正値であることに定めればよいが、動作可能範囲の定義域は設計的事項である。
【００２５】
この強磁力モード規制処理部２３によれば、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制することができる。しかも、強磁力モード規制処理部２３によれば、残動作量Ｆが動作可能範囲外の場合には、強磁力モード処理部１２を動作させないものである。
このため、残動作量Ｆが動作可能範囲外の場合には、強磁力モード規制処理部２３によって、強磁力モード処理部１２が動作できなくなる。よって、リフティングマグネットＭを高い励磁電流I(t)で所定の範囲を超えて連続運転を規制することができるから、リフティングマグネットＭのコイル焼損を防止でき安全である。
【００２６】
さらに、強磁力モード規制処理部２３によれば、ステップ103 において残動作量Ｆが動作可能範囲外と判定しても、ステップ104 において物品の搬送中と判定した場合には、ステップ105 の強磁力モード処理を動作させる。
つまり、強磁力モード規制処理部２３は、残動作量Ｆが動作可能範囲外であっても、物品を搬送中の場合には、強磁力モード処理部１２を動作させるものである。このため、強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量Ｆが動作可能範囲外であっても、物品の搬送中の場合には、強磁力モード処理部を動作させる。よって、物品の搬送中に、残動作量Ｆが動作可能範囲外となっても、強磁力モード処理部１２を続行して動作させることによって、物品の搬送中でもリフティングマグネットＭの磁力を強磁力のまま維持して、物品を目的場所まで搬送することができる。
【００２７】
前記処理部１０によれば、通常モード処理部１１によってモード閾値より低い値で励磁電流を使用して、通常モード運転できる。また、強磁力モード処理部１２によってモード閾値より高い値で励磁電流を使用して、強磁力モード運転できる。このため、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって吸着して安全に吊り上げることができる。
しかも、動作量監視部２０において、残動作量算出部２２によって残動作量Ｆを算出し、この残動作量Ｆに応じて、強磁力モード規制処理部２３により強磁力モード運転の使用を規制することができる。よって、リフティングマグネットを高い励磁電流で所定の範囲を超えて連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
【００２８】
つぎに、残動作量回復部３０を説明する。
残動作量回復部３０は、休止量カウント部３１、休止量メモリ３２および回復処理部３３を備えている。
【００２９】
まず、休止量カウント部３１を説明する。
休止量カウント部３１は、強磁力モード処理部１２が動作していない期間、すなわち強磁力モード処理部１２が休止した休止量Ｓをカウントする処理部である。
【００３０】
つぎに、休止量メモリ３２を説明する。
休止量メモリ３２は、休止量カウント部３１でカウントした休止量Ｓを格納するメモリである。
【００３１】
つぎに、回復処理部３３を説明する。
図３は回復処理部３３のフローチャートである。同図に示すように、回復処理部３３は、前記休止量Ｓに応じて、前記残動作量を回復させる処理部であり、次に示すステップにより処理が進む。
ステップ201 において休止量カウント部３１でカウントされた休止量Ｓが所定休止量を超えているか否かを判定し、休止量Ｓが所定休止量を超えない場合には、ステップ201 を繰返すことになる。ステップ201 において、所定休止量を超えている場合にはステップ202 へ進む。ステップ202 は前記残動作量Ｆを最大限まで回復させるステップである。
【００３２】
図４（A）は回復処理部３３による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。符号Ｈは強磁力モードによる動作時間を示している。同図に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させると、残動作量Ｆは減少していく。リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させるのを止めると、休止量カウント部３１で休止量Ｓがカウントされる。休止量Ｓが所定休止量を超えると、回復処理部３３によって、残動作量Ｆを最大限まで回復させることができる。
図４（B）に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードと通常モードとの組合わせにより動作させてもよい。符号Ｎは通常モードによる動作時間であり、長く水平に延びている部分（２カ所）が、通常モードでリフティングマグネットＭを動作させたことを示している。
図４（Ｂ）における強磁力モードの動作時間の合計は、図４（Ａ）における強磁力モードの動作時間と同じである。
この回復処理部３３によれば、リフティングマグネットＭを通常モードで動作させている動作時間の長短には関係なく、強磁力モードの休止量Ｓが所定休止量を超えると、残動作量Ｆを最大限まで回復させることができる。
【００３３】
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、いずれも強磁力モードの残動作量Ｆを使い切った後に、所定休止量を超えたら残動作量Ｆを回復させるようにしている。
なお、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、強磁力モードの残動作量を一定量残した状態で（符号Ｚで示す）、所定休止量を超えたら回復させるようにしてもよい。この場合、強磁力モードの休止途中であって残動作量Ｆが回復する前であっても、強磁力モードでリフティングマグネットＭを操作できるように備えることができる。
【００３４】
残動作量回復部３０によれば、リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作していない休止量Ｓに応じて、残動作量Ｆを回復させることができるから、強磁力モード処理部１２を繰り返し動作させることができる。
しかも、休止量Ｓが所定休止量を超えると、残動作量Ｆを一度に回復させることができるから、強磁力モードを短時間内に連続して使用し、残動作量Ｆを使いきってしまう作業に有効である。
【００３５】
なお、残動作量回復部３０は任意の構成要件であり、必ずしも処理部１０に設けなくてもよいが、残動作量回復部３０を設けることにより、強磁力モード処理部１２を繰り返し動作させることができるので好適である。
【００３６】
回復処理部は、前記回復処理部３３だけでなく、つぎに示す回復処理部33B であってもよい。
図６は他の回復処理部33B のフローチャートである。同図に示すように、回復処理部33B は、次に示すステップにより処理が進む処理部である。
ステップ301 において休止量カウント部３１でカウントされた休止量Ｓが所定休止量を超えたか否かを判定し、所定休止量を超えない場合には、ステップ301 を繰返すことになる。
ステップ301 において、所定休止量を超えている場合には、ステップ302 へ進む。ステップ302 は前記残動作量Ｆを小刻みに回復させるステップである。この回復処理部33B は、残動作量Ｆを小刻みに回復させる点が、前記回復処理部３３と異なる。
【００３７】
図７（Ａ）は他の回復処理部33B による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。符号Ｈは強磁力モードによる動作時間を示している。同図に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させると、残動作量Ｆは減少していく。リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させるのを止めると、休止量カウント部３１で休止量Ｓがカウントされる。休止量Ｓが所定休止量を超えると、回復処理部33B によって、残動作量Ｆを小刻みに回復させることができる。
図７（Ｂ）に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードと通常モードとの組合わせにより動作させてもよい。符号Ｎは通常モードによる動作時間であり、長く水平に延びている部分（３カ所）が、通常モードで動作させたことを示している。
【００３８】
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、いずれも強磁力モードの残動作量Ｆを使い切った後に、所定休止量を超えたら残動作量Ｆを回復させるようにしている。
なお、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、強磁力モードの残動作量を一定量残した状態で（符号Ｚで示す）、所定休止量を超えたら回復させるようにしてもよい。この場合、強磁力モードの休止途中であって残動作量Ｆが回復する前であっても、強磁力モードでリフティングマグネットＭを操作できるように備えることができる。
【００３９】
回復処理部３３Bの場合には、休止量Ｓが所定休止量を超えると、残動作量Ｆを小刻みに回復させることができるから、強磁力モードを単発的に使用する作業に有効である。
【００４０】
つぎに、出力部４０を説明する。
再び図１に示すように、処理部１０で処理された処理データ、すなわち残動作量Ｆおよびモード別は出力部４０に出力されるようになっている。出力部４０は、例えばモニタやパネルであり、残動作量表示部４１およびモード表示灯４２を備えている。
【００４１】
残動作量表示部４１は、前記残動作量メモリ２１に格納されている残動作量Fを表示するためのものであり、デジタル数字や折れ線グラフ等で表示するようにしておけばよい。
残動作量表示部４１によれば、残動作量Ｆを表示することができるので、作業者が残動作量を確認しながら強磁力モードでリフティングマグネットを使用できる。
【００４２】
モード表示灯４２は、リフティングマグネットＭの処理モードが強磁力モードか否かを示すための灯であり、強磁力モードのときには点灯し、通常モードのときには消灯している。また、強磁力モードで励磁中は、モード表示灯を点滅させる。
モード表示灯４２によれば、点灯しているか消灯しているかにより、リフティングマグネットＭの処理モードが強磁力モードか否かを、作業者が簡単に認識すことができる。
【００４３】
上記のごとき本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１によれば、以下の（１）〜（６）の効果を奏する。
（１）通常モード処理部１１によって、励磁電流I(t)を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットＭによって吸着して安全に吊り上げることができ、連続運転させることができる。また、強磁力モード処理部１２によって、励磁電流I(t)をモード閾値より高い値に設定できるので、通常より巾の広い物品であってもリフティングマグネットＭの巾を変更することなく吸着して安全に吊り上げることができる。
（２）強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制することができる。よって、リフティングマグネットＭを高い励磁電流I(t)で所定の範囲を超えて連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットＭのコイル焼損を防止でき安全である。
【００４４】
（３）強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量Ｆが動作可能範囲外の場合には、物品の搬送中を除いて、強磁力モード処理部１２を動作させない。このため、リフティングマグネットＭを高い励磁電流で所定の範囲を超えて連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットＭのコイル焼損を防止でき安全である。
【００４５】
（４）強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量Ｆが動作可能範囲外であっても、物品の搬送中の場合には、強磁力モード処理部１２を動作させる。このため、物品の搬送中に、残動作量Ｆが動作可能範囲外となっても、強磁力モード処理部１２を続行して動作させることができる。よって、物品の搬送中でもリフティングマグネットＭの磁力を強磁力のまま維持することができ、物品を所望の位置まで安全に搬送することができる。
【００４６】
（５）回復処理部３３によって、休止量カウント部３１によりカウントされた休止量Ｓに応じて、残動作量Ｆを回復させることができる。このため、リフティングマグネットＭの休止量に応じて、強磁力モード処理部を繰り返し動作させることができる。
【００４７】
（６）残動作量表示部４１によって、強磁力モード処理部１２の残動作量Ｆを表示することができるので、作業者がその表示を見ることにより、リフティングマグネットＭを安全にかつ効率的に使用することができる。
【００４８】
つぎに、他の実施形態を説明する。
前述の励磁電流制御装置１の構成要素である処理部１０、入力部３０および出力部４０のうち、出力部４０に残動作量表示部４１を備えていれば、処理部１０の強磁力モード規制処理部２３は、必ずしも設けなくてもよい。
この場合、強磁力モード規制処理部２３で強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制することはできないが、残動作量表示部４１によって、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆを表示することができるので、作業者が残動作量を確認しながら強磁力モードでリフティングマグネットＭを使用できる。
【００４９】
さらに、他の実施形態を説明する。
前述の励磁電流制御装置１の構成要素である処理部１０、入力部３０および出力部４０のうち、処理部１０に強磁力モード規制処理部２３を備えていれば、出力部４０の残動作量表示部４１は、必ずしも設けなくてもよい。
この場合、残動作量表示部４１で残動作量Ｆを表示させることはできないが、強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制処理することができる。よって、リフティングマグネットＭを高い励磁電流で連続運転することを自動的に規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
【００５０】
【発明の効果】
本発明によれば、リフティングマグネットを大型化することなくかつコイル焼損を防止でき、巾の広い物品であっても、安全に搬送することができ吊荷作業を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１におけるブロック図である。
【図２】強磁力モード規制処理部２３の処理説明図である。
【図３】回復処理部３３のフローチャートである。
【図４】回復処理部３３による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図５】回復処理部３３による残動作量Ｆの他の時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図６】他の回復処理部３３B のフローチャートである。
【図７】他の回復処理部３３B による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図８】他の回復処理部３３B による残動作量Ｆの他の時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図９】リフティングマグネットＭによる物品の荷役作業説明図である。
【符号の説明】
１ 励磁電流制御装置
Ｍ リフティングマグネット
１１ 通常モード処理部
１２ 強磁力モード処理部
１３ 残動作量算出部
２１ 残動作量メモリ
２２ 残動作量算出部
２３ 強磁力モード規制処理部
３０ 残動作量回復部
３１ 休止量カウント部
３２ 休止量メモリ
３３ 回復処理部
４１ 残動作量表示部
I(t) 励磁電流
Ｆ 残動作量
Ｓ 休止量
【発明の属する技術分野】
本発明は、リフティングマグネットの励磁電流制御装置および励磁電流制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
リフティングマグネットは、物品の吊荷作業を行うものであり、電磁石に通電することによって物品を吸着した状態で吊り上げることができ、電磁石への通電を切ることによって物品を離脱させる装置である。
【０００３】
吊荷作業中のリフティングマグネットの作動要領は、つぎのとおりである。
図９に示すように、まず、無通電状態でリフティングマグネットＭを鋼板などの物品の上方に移動させる（Ｉの状態）。つぎに、物品の上にリフティングマグネットＭを下ろし着床させる（IIの状態）。着床後、リフティングマグネットＭに励磁電流を供給すると磁力が発生して、鋼板等の物品を吸着する（III の状態）。
そして、リフティングマグネットＭを上方に移動させると（IVの状態）、磁力の及ぶ範囲の鋼板等を吸着して吊り上げ、その物品を所望の運搬先まで移動させることができる。
運搬場所に到着すると、リフティングマグネットＭを下降させて、物品を離脱させるべき位置に置く。その後、リフティングマグネットＭへの電流供給を停止することで、リフティングマグネットＭから物品を離脱させることができる（Ｖの状態）。
このようにして、リフティングマグネットＭにより、搬送作業を行うことができる。
【０００４】
ところが、リフティングマグネットＭに励磁電流を、所定の使用率を超えて長時間通電すると、電磁石の温度が上昇し、コイル焼損の恐れがある。
しかし、作業者が使用率を認識して使用することは困難であり、それを監視する機能が必要となる。
そこで、従来の励磁電流制御装置には、リフティングマグネットに供給される励磁電流を監視し、この励磁電流が閾値に到達した時点で、励磁電流を自動的に低減するスイッチング機能を備えたものがある（例えば特許文献１参照）。この励磁電流制御装置は、スイッチング機能によって閾値を超えないように励磁電流を制御し、コイル焼損を防止することが狙いである。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−３３３７３４号
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
近年、通常の鋼板に比べて板巾が長い鋼板、例えば板巾が５ｍを超える鋼板を、リフティングマグネットで吊荷作業する頻度が増えている。通常の鋼板に比べて板巾が長い鋼板を搬送するには、鋼板の端部が撓まないように鋼板の板巾の最大長に合わせて、リフティングマグネットを大型化する対策が考えられる。しかし、この板巾が長い鋼板は絶対量が少ないのが現状であり、リフティングマグネットを、鋼板の板巾の最大長に合わせて大型化した場合には、通常の（短い）鋼板を搬送する際にはオーバースペックとなっており、効率が悪い。また、リフティングマグネットが大きくなり、コストアップになる上に、取扱いが難しくなってしまう。
【０００７】
また、従来の励磁電流制御装置を使用して、マグネット巾（約２ｍ）よりかなり巾の広い物品をリフティングマグネットで吊荷する場合には、励磁電流の閾値を高く設定することにより、励磁電流を高い値で維持できるので、電磁石の磁力を強くでき、巾の広い物品の端部の撓み量を抑えてマグネットと鋼板との隙間を小さくすることはできる。
【０００８】
ところが、リフティングマグネットの操作中に、スイッチング機能により励磁電流が低減すると、電磁石の磁力が弱まり、所望の性能が得られない場合がある。
作業者は、励磁電流が閾値に到達してスイッチング機能がいつ動作するか分からないので、物品の吊荷スケジュールをうまく組むことができず、吊荷作業を効率的に行うことができない。
【０００９】
本発明はかかる事情に鑑み、リフティングマグネットを大型化することなくかつコイル焼損を防止でき、巾の広い物品であっても、安全に搬送することができ吊荷作業を効率的に行うことができるリフティングマグネットの励磁電流制御装置および励磁電流制御方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
第１発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御装置であって、前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値に設定する通常モード処理部と、前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値に設定する強磁力モード処理部と、該強磁力モード処理部を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出部と、強磁力モードへの切換え指示があると、前記残動作量算出部により算出された残動作量に応じて、前記強磁力モード処理部を動作させる強磁力モード規制処理部とを有することを特徴とする。
第２発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御装置であって、前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値に設定する通常モード処理部と、前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値に設定する強磁力モード処理部と、該強磁力モード処理部を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出部と、該残動作量算出部により算出された残動作量を表示する残動作量表示部とを有することを特徴とする。
第３発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、第１発明において、前記強磁力モード規制処理部が、前記残動作量が動作可能範囲外の場合には、前記強磁力モード処理部を動作させないものであることを特徴とする。
第４発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、第３発明において、前記強磁力モード規制処理部が、前記残動作量が動作可能範囲外であっても、物品を搬送中の場合には、前記強磁力モード処理部を動作させるものであることを特徴とする。
第５発明のリフティングマグネットの励磁電流制御装置は、第１発明において、前記残動作量を回復させる残動作量回復部を備え、該残動作量回復部が、前記強磁力モード処理部が休止した休止量をカウントする休止量カウント部と、該休止量カウント部でカウントされた休止量に応じて、前記残動作量を回復させる回復処理部とからなることを特徴とする。
第６発明のリフティングマグネットの励磁電流制御方法は、リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御方法であって、前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値で使用する通常モード運転と、前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値で使用する強磁力モード運転とが可能であり、該強磁力モード運転を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出ステップを実行し、強磁力モードへの切換え指示があると、該残動作量算出ステップにより算出された残動作量に応じて、前記強磁力モード運転を規制する強磁力モード規制ステップを実行することを特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、通常モード処理部によって、励磁電流を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットによって吸着して吊り上げることができ、連続運転させることができる。また、強磁力モード処理部によって、励磁電流をモード閾値より高い値に設定できるので、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって吸着して安全に吊り上げることができる。しかも、強磁力モード規制処理部によって、残動作量算出部により算出された残動作量に応じて、強磁力モード処理部を動作させ、リフティングマグネットを高い励磁電流で連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
請求項２の発明によれば、通常モード処理部によって、励磁電流を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットによって吸着して吊り上げることができ、連続運転させることができる。また、強磁力モード処理部によって、励磁電流をモード閾値より高い値に設定できるので、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって安全に吸着して吊り上げることができる。しかも、残動作量表示部によって、強磁力モード処理部の残動作量を作業者に表示することができるので、作業者が残動作量を確認しながら強磁力モードでリフティングマグネットを使用できる。
請求項３の発明によれば、残動作量が動作可能範囲外の場合には、強磁力モード規制処理部によって、強磁力モード処理部が動作できなくなる。このため、リフティングマグネットの高い励磁電流での連続運転を規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
請求項４の発明によれば、強磁力モード規制処理部によって、残動作量が動作可能範囲外であっても、物品の搬送中の場合には、強磁力モード処理部を動作させる。このため、物品の搬送中に、残動作量が動作可能範囲外となっても、強磁力モード処理部を続行して動作させることができる。よって、物品の搬送中でもリフティングマグネットの磁力を強磁力のまま維持して、物品を目的場所まで搬送することができる。
請求項５の発明によれば、回復処理部によって、休止量カウント部によりカウントされた休止量に応じて、残動作量を回復させることができる。このため、リフティングマグネットの休止量に応じて、強磁力モード処理部を繰り返し動作させることができる。
請求項６の発明によれば、強磁力モード運転により、モード閾値より高い値の励磁電流で運転できるので、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって吸着して安全に吊り上げることができる。しかも、強磁力モード規制ステップによって、残動作量算出ステップにおいて算出された残動作量に応じて、強磁力モード運転を規制することができ、リフティングマグネットを高い励磁電流で連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１におけるブロック図である。同図に示すように、本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１（以下、単に励磁電流制御装置１という）は、リフティングマグネットＭに供給する励磁電流I(t)を制御する制御装置である。tは時刻である。
制御対象であるリフティングマグネットＭとしては、励磁電流I(t)を大きくすることにより磁力が大きくなる電磁石を備えていればよく、特に限定はない。
【００１３】
本実施形態の励磁電流制御装置１は、処理部１０、入力部３０および出力部４０から構成されたものである。入力部３０で入力された作業者の制御要求を、処理部１０で処理し、適宜の電源から供給される励磁電流I(t)を制御してこれをリフティングマグネットＭに供給するとともに、残動作量Ｆおよびモード別を出力部４０に出力することができる。
【００１４】
入力部３０には、強磁力モードスイッチ３１が設けられている。この強磁力モードスイッチ３１は、作業者に操作されることにより、処理部１０の強磁力モード処理部１２を動作させるスイッチである。
なお、入力部３０は、前記強磁力モードスイッチ３１だけでなく、処理すべき鋼板のデータをメモリに予め入力しておき、強磁力モード処理部１２に自動的に切り換えるようにしてもよい。
【００１５】
処理部１０は、通常モード処理部１１、強磁力モード処理部１２および動作量監視部２０を備えている。
【００１６】
処理部１０は、回路等のハードウェアで実現してもよいし、コンピュータプログラム等のソフトウェアで実現してもよい。ハードウェアで実現する場合、シーケンサや電磁リレー、スイッチ、ダイオードなどを組み合わせて回路を作ればよい。
【００１７】
まず、通常モード処理部１１を説明する。
通常モード処理部１１は、リフティングマグネットＭに供給する励磁電流I(t)を、モード閾値より低い通常値に設定するものである。モード閾値は、通常モード処理部１１を処理するときの通常値と、強磁力モード処理部１２を処理するときの強磁力値との間の値であり、設計的に決めればよい。通常値はモード閾値より低い値であり、通常の物品を吸着して吊り上げることができればよく、その値は任意である。
通常モード処理部１１によれば、励磁電流I(t)を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットＭによって吸着して安全に吊り上げることができ、連続運転させることができる。
【００１８】
つぎに、強磁力モード処理部１２を説明する。
強磁力モード処理部１２は、リフティングマグネットＭに通電すべき励磁電流I(t)を、モード閾値より高い強磁力値に設定するものである。強磁力値はモード閾値より高い値であり、その値は任意である。
強磁力モード処理部１２によれば、励磁電流I(t)をモード閾値より高い強磁力値に設定できるので、例えば広巾サイズの鋼板等であっても、同じリフティングマグネットＭによって吸着して吊り上げ、吊荷作業を行うことができる。
【００１９】
つぎに、動作量監視部２０を説明する。
動作量監視部２０は、前記強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を監視する処理部である。
動作量監視部２０は、残動作量メモリ２１、残動作量算出部２２、強磁力モード規制処理部２３および残動作量回復部３０から構成されたものである。
【００２０】
まず、残動作量メモリ２１を説明する。
残動作量メモリ２１は、前記強磁力モード処理部１２を動作させることができる残りの動作量、すなわち残動作量Ｆを格納するためのメモリである。
残動作量Ｆとしては、リフティングマグネットを動作させうる残りの時間、リフティングマグネットを吸着場所と着床場所との間を往復させうる残りのサイクル数、リフティングマグネットを移動させうる移動距離などであってもよく、種々のファクターを採択しうる。
【００２１】
残動作量Ｆとして、リフティングマグネットを動作させうる残りの時間を採択した場合には、時間制御を行うことができるので、残りどのくらいの時間まで強磁力モードで吊荷作業できるかどうかわかる。
残動作量Ｆとして、リフティングマグネットを吸着場所と着床場所との間を往復させうる残りの残サイクル数を採択した場合には、サイクル制御を行うことができるので、リフティングマグネットを吸着場所と着床場所との間を残りどれくらい往復して、強磁力モードで吊荷作業できるかどうかわかる。
残動作量Ｆとして、リフティングマグネットを移動させうる移動距離を採択した場合には、移動距離制御を行うことができるので、残りどれくらいの移動距離で、強磁力モードで吊荷作業できるかどうかわかる。
【００２２】
つぎに、残動作量算出部２２を説明する。
残動作量算出部２２は、強磁力モード処理部１２によりリフティングマグネットを強磁力モードで動作させた動作量に応じて、前記残動作量メモリ２１の残動作量Ｆの値を減少させる機能を備えた処理部である。
残動作量算出部２２によれば、強磁力モードでリフティングマグネットを動作させた動作量に応じて、前記残動作量メモリ２１の残動作量Ｆの値を減少させることができる。
【００２３】
図２は強磁力モード規制処理部２３の処理説明図である。同図に示すように、強磁力モード規制処理部２３は、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制する処理部であり、次に示すステップ101 〜104 により処理が進む。
【００２４】
強磁力モード規制処理部２３によれば、ステップ102 において強磁力モード処理への切替え指示の有無を判定し、切替え指示がなければ通常モード処理を実行し(ステップ101 )、当該切替え指示があると、次のステップ103 に進む。
ステップ103 では残動作量算出部２２により算出される残動作量Ｆが動作可能範囲外か否かを判定し、動作可能範囲外の場合にはステップ104 に進む。
ステップ104 では、物品の搬送中か否かを判定し、搬送中でなければステップ102 に戻り、強磁力モード処理を動作させない。
前記動作可能範囲の定義域としては、例えば残動作量Ｆが正値であることに定めればよいが、動作可能範囲の定義域は設計的事項である。
【００２５】
この強磁力モード規制処理部２３によれば、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制することができる。しかも、強磁力モード規制処理部２３によれば、残動作量Ｆが動作可能範囲外の場合には、強磁力モード処理部１２を動作させないものである。
このため、残動作量Ｆが動作可能範囲外の場合には、強磁力モード規制処理部２３によって、強磁力モード処理部１２が動作できなくなる。よって、リフティングマグネットＭを高い励磁電流I(t)で所定の範囲を超えて連続運転を規制することができるから、リフティングマグネットＭのコイル焼損を防止でき安全である。
【００２６】
さらに、強磁力モード規制処理部２３によれば、ステップ103 において残動作量Ｆが動作可能範囲外と判定しても、ステップ104 において物品の搬送中と判定した場合には、ステップ105 の強磁力モード処理を動作させる。
つまり、強磁力モード規制処理部２３は、残動作量Ｆが動作可能範囲外であっても、物品を搬送中の場合には、強磁力モード処理部１２を動作させるものである。このため、強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量Ｆが動作可能範囲外であっても、物品の搬送中の場合には、強磁力モード処理部を動作させる。よって、物品の搬送中に、残動作量Ｆが動作可能範囲外となっても、強磁力モード処理部１２を続行して動作させることによって、物品の搬送中でもリフティングマグネットＭの磁力を強磁力のまま維持して、物品を目的場所まで搬送することができる。
【００２７】
前記処理部１０によれば、通常モード処理部１１によってモード閾値より低い値で励磁電流を使用して、通常モード運転できる。また、強磁力モード処理部１２によってモード閾値より高い値で励磁電流を使用して、強磁力モード運転できる。このため、通常より重い物品であってもリフティングマグネットによって吸着して安全に吊り上げることができる。
しかも、動作量監視部２０において、残動作量算出部２２によって残動作量Ｆを算出し、この残動作量Ｆに応じて、強磁力モード規制処理部２３により強磁力モード運転の使用を規制することができる。よって、リフティングマグネットを高い励磁電流で所定の範囲を超えて連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
【００２８】
つぎに、残動作量回復部３０を説明する。
残動作量回復部３０は、休止量カウント部３１、休止量メモリ３２および回復処理部３３を備えている。
【００２９】
まず、休止量カウント部３１を説明する。
休止量カウント部３１は、強磁力モード処理部１２が動作していない期間、すなわち強磁力モード処理部１２が休止した休止量Ｓをカウントする処理部である。
【００３０】
つぎに、休止量メモリ３２を説明する。
休止量メモリ３２は、休止量カウント部３１でカウントした休止量Ｓを格納するメモリである。
【００３１】
つぎに、回復処理部３３を説明する。
図３は回復処理部３３のフローチャートである。同図に示すように、回復処理部３３は、前記休止量Ｓに応じて、前記残動作量を回復させる処理部であり、次に示すステップにより処理が進む。
ステップ201 において休止量カウント部３１でカウントされた休止量Ｓが所定休止量を超えているか否かを判定し、休止量Ｓが所定休止量を超えない場合には、ステップ201 を繰返すことになる。ステップ201 において、所定休止量を超えている場合にはステップ202 へ進む。ステップ202 は前記残動作量Ｆを最大限まで回復させるステップである。
【００３２】
図４（A）は回復処理部３３による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。符号Ｈは強磁力モードによる動作時間を示している。同図に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させると、残動作量Ｆは減少していく。リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させるのを止めると、休止量カウント部３１で休止量Ｓがカウントされる。休止量Ｓが所定休止量を超えると、回復処理部３３によって、残動作量Ｆを最大限まで回復させることができる。
図４（B）に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードと通常モードとの組合わせにより動作させてもよい。符号Ｎは通常モードによる動作時間であり、長く水平に延びている部分（２カ所）が、通常モードでリフティングマグネットＭを動作させたことを示している。
図４（Ｂ）における強磁力モードの動作時間の合計は、図４（Ａ）における強磁力モードの動作時間と同じである。
この回復処理部３３によれば、リフティングマグネットＭを通常モードで動作させている動作時間の長短には関係なく、強磁力モードの休止量Ｓが所定休止量を超えると、残動作量Ｆを最大限まで回復させることができる。
【００３３】
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、いずれも強磁力モードの残動作量Ｆを使い切った後に、所定休止量を超えたら残動作量Ｆを回復させるようにしている。
なお、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、強磁力モードの残動作量を一定量残した状態で（符号Ｚで示す）、所定休止量を超えたら回復させるようにしてもよい。この場合、強磁力モードの休止途中であって残動作量Ｆが回復する前であっても、強磁力モードでリフティングマグネットＭを操作できるように備えることができる。
【００３４】
残動作量回復部３０によれば、リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作していない休止量Ｓに応じて、残動作量Ｆを回復させることができるから、強磁力モード処理部１２を繰り返し動作させることができる。
しかも、休止量Ｓが所定休止量を超えると、残動作量Ｆを一度に回復させることができるから、強磁力モードを短時間内に連続して使用し、残動作量Ｆを使いきってしまう作業に有効である。
【００３５】
なお、残動作量回復部３０は任意の構成要件であり、必ずしも処理部１０に設けなくてもよいが、残動作量回復部３０を設けることにより、強磁力モード処理部１２を繰り返し動作させることができるので好適である。
【００３６】
回復処理部は、前記回復処理部３３だけでなく、つぎに示す回復処理部33B であってもよい。
図６は他の回復処理部33B のフローチャートである。同図に示すように、回復処理部33B は、次に示すステップにより処理が進む処理部である。
ステップ301 において休止量カウント部３１でカウントされた休止量Ｓが所定休止量を超えたか否かを判定し、所定休止量を超えない場合には、ステップ301 を繰返すことになる。
ステップ301 において、所定休止量を超えている場合には、ステップ302 へ進む。ステップ302 は前記残動作量Ｆを小刻みに回復させるステップである。この回復処理部33B は、残動作量Ｆを小刻みに回復させる点が、前記回復処理部３３と異なる。
【００３７】
図７（Ａ）は他の回復処理部33B による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。符号Ｈは強磁力モードによる動作時間を示している。同図に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させると、残動作量Ｆは減少していく。リフティングマグネットＭを強磁力モードで動作させるのを止めると、休止量カウント部３１で休止量Ｓがカウントされる。休止量Ｓが所定休止量を超えると、回復処理部33B によって、残動作量Ｆを小刻みに回復させることができる。
図７（Ｂ）に示すように、リフティングマグネットＭを強磁力モードと通常モードとの組合わせにより動作させてもよい。符号Ｎは通常モードによる動作時間であり、長く水平に延びている部分（３カ所）が、通常モードで動作させたことを示している。
【００３８】
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、いずれも強磁力モードの残動作量Ｆを使い切った後に、所定休止量を超えたら残動作量Ｆを回復させるようにしている。
なお、図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、通常モードの有無に関わらず、強磁力モードの残動作量を一定量残した状態で（符号Ｚで示す）、所定休止量を超えたら回復させるようにしてもよい。この場合、強磁力モードの休止途中であって残動作量Ｆが回復する前であっても、強磁力モードでリフティングマグネットＭを操作できるように備えることができる。
【００３９】
回復処理部３３Bの場合には、休止量Ｓが所定休止量を超えると、残動作量Ｆを小刻みに回復させることができるから、強磁力モードを単発的に使用する作業に有効である。
【００４０】
つぎに、出力部４０を説明する。
再び図１に示すように、処理部１０で処理された処理データ、すなわち残動作量Ｆおよびモード別は出力部４０に出力されるようになっている。出力部４０は、例えばモニタやパネルであり、残動作量表示部４１およびモード表示灯４２を備えている。
【００４１】
残動作量表示部４１は、前記残動作量メモリ２１に格納されている残動作量Fを表示するためのものであり、デジタル数字や折れ線グラフ等で表示するようにしておけばよい。
残動作量表示部４１によれば、残動作量Ｆを表示することができるので、作業者が残動作量を確認しながら強磁力モードでリフティングマグネットを使用できる。
【００４２】
モード表示灯４２は、リフティングマグネットＭの処理モードが強磁力モードか否かを示すための灯であり、強磁力モードのときには点灯し、通常モードのときには消灯している。また、強磁力モードで励磁中は、モード表示灯を点滅させる。
モード表示灯４２によれば、点灯しているか消灯しているかにより、リフティングマグネットＭの処理モードが強磁力モードか否かを、作業者が簡単に認識すことができる。
【００４３】
上記のごとき本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１によれば、以下の（１）〜（６）の効果を奏する。
（１）通常モード処理部１１によって、励磁電流I(t)を通常値に設定できるので、通常の物品であれば、リフティングマグネットＭによって吸着して安全に吊り上げることができ、連続運転させることができる。また、強磁力モード処理部１２によって、励磁電流I(t)をモード閾値より高い値に設定できるので、通常より巾の広い物品であってもリフティングマグネットＭの巾を変更することなく吸着して安全に吊り上げることができる。
（２）強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制することができる。よって、リフティングマグネットＭを高い励磁電流I(t)で所定の範囲を超えて連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットＭのコイル焼損を防止でき安全である。
【００４４】
（３）強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量Ｆが動作可能範囲外の場合には、物品の搬送中を除いて、強磁力モード処理部１２を動作させない。このため、リフティングマグネットＭを高い励磁電流で所定の範囲を超えて連続運転することを規制することができるから、リフティングマグネットＭのコイル焼損を防止でき安全である。
【００４５】
（４）強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量Ｆが動作可能範囲外であっても、物品の搬送中の場合には、強磁力モード処理部１２を動作させる。このため、物品の搬送中に、残動作量Ｆが動作可能範囲外となっても、強磁力モード処理部１２を続行して動作させることができる。よって、物品の搬送中でもリフティングマグネットＭの磁力を強磁力のまま維持することができ、物品を所望の位置まで安全に搬送することができる。
【００４６】
（５）回復処理部３３によって、休止量カウント部３１によりカウントされた休止量Ｓに応じて、残動作量Ｆを回復させることができる。このため、リフティングマグネットＭの休止量に応じて、強磁力モード処理部を繰り返し動作させることができる。
【００４７】
（６）残動作量表示部４１によって、強磁力モード処理部１２の残動作量Ｆを表示することができるので、作業者がその表示を見ることにより、リフティングマグネットＭを安全にかつ効率的に使用することができる。
【００４８】
つぎに、他の実施形態を説明する。
前述の励磁電流制御装置１の構成要素である処理部１０、入力部３０および出力部４０のうち、出力部４０に残動作量表示部４１を備えていれば、処理部１０の強磁力モード規制処理部２３は、必ずしも設けなくてもよい。
この場合、強磁力モード規制処理部２３で強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制することはできないが、残動作量表示部４１によって、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆを表示することができるので、作業者が残動作量を確認しながら強磁力モードでリフティングマグネットＭを使用できる。
【００４９】
さらに、他の実施形態を説明する。
前述の励磁電流制御装置１の構成要素である処理部１０、入力部３０および出力部４０のうち、処理部１０に強磁力モード規制処理部２３を備えていれば、出力部４０の残動作量表示部４１は、必ずしも設けなくてもよい。
この場合、残動作量表示部４１で残動作量Ｆを表示させることはできないが、強磁力モード規制処理部２３によって、残動作量算出部２２により算出された残動作量Ｆに応じて、強磁力モード処理部１２を動作させる動作量を規制処理することができる。よって、リフティングマグネットＭを高い励磁電流で連続運転することを自動的に規制することができるから、リフティングマグネットのコイル焼損を防止でき安全である。
【００５０】
【発明の効果】
本発明によれば、リフティングマグネットを大型化することなくかつコイル焼損を防止でき、巾の広い物品であっても、安全に搬送することができ吊荷作業を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態のリフティングマグネットの励磁電流制御装置１におけるブロック図である。
【図２】強磁力モード規制処理部２３の処理説明図である。
【図３】回復処理部３３のフローチャートである。
【図４】回復処理部３３による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図５】回復処理部３３による残動作量Ｆの他の時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図６】他の回復処理部３３B のフローチャートである。
【図７】他の回復処理部３３B による残動作量Ｆの時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図８】他の回復処理部３３B による残動作量Ｆの他の時系列グラフであって、横軸は時刻ｔ、縦軸は残動作量Ｆである。
【図９】リフティングマグネットＭによる物品の荷役作業説明図である。
【符号の説明】
１ 励磁電流制御装置
Ｍ リフティングマグネット
１１ 通常モード処理部
１２ 強磁力モード処理部
１３ 残動作量算出部
２１ 残動作量メモリ
２２ 残動作量算出部
２３ 強磁力モード規制処理部
３０ 残動作量回復部
３１ 休止量カウント部
３２ 休止量メモリ
３３ 回復処理部
４１ 残動作量表示部
I(t) 励磁電流
Ｆ 残動作量
Ｓ 休止量
Claims (6)
- リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御装置であって、
前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値に設定する通常モード処理部と、
前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値に設定する強磁力モード処理部と、
該強磁力モード処理部を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出部と、
強磁力モードへの切換え指示があると、前記残動作量算出部により算出された残動作量に応じて、前記強磁力モード処理部を動作させる強磁力モード規制処理部とを有する
ことを特徴とするリフティングマグネットの励磁電流制御装置。 - リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御装置であって、
前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値に設定する通常モード処理部と、
前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値に設定する強磁力モード処理部と、
該強磁力モード処理部を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出部と、
該残動作量算出部により算出された残動作量を表示する残動作量表示部とを有する
ことを特徴とするリフティングマグネットの励磁電流制御装置。 - 前記強磁力モード規制処理部が、
前記残動作量が動作可能範囲外の場合には、前記強磁力モード処理部を動作させないものである
ことを特徴とする請求項１記載のリフティングマグネットの励磁電流制御装置。 - 前記強磁力モード規制処理部が、
前記残動作量が動作可能範囲外であっても、物品を搬送中の場合には、前記強磁力モード処理部を動作させるものである
ことを特徴とする請求項３記載のリフティングマグネットの励磁電流制御装置。 - 前記残動作量を回復させる残動作量回復部を備え、
該残動作量回復部が、
前記強磁力モード処理部が休止した休止量をカウントする休止量カウント部と、
該休止量カウント部でカウントされた休止量に応じて、前記残動作量を回復させる回復処理部とからなる
ことを特徴とする請求項１または２記載のリフティングマグネットの励磁電流制御装置。 - リフティングマグネットに供給する励磁電流を制御する制御方法であって、
前記励磁電流を、モード閾値より低く連続運転が可能な通常値で使用する通常モード運転と、前記励磁電流を、モード閾値より高く連続運転が規制されるが通常よりも重い物品の吊上げが可能な強磁力値で使用する強磁力モード運転とが可能であり、
該強磁力モード運転を動作させうる残動作量を算出する残動作量算出ステップを実行し、
強磁力モードへの切換え指示があると、該残動作量算出ステップにより算出された残動作量に応じて、前記強磁力モード運転を規制する強磁力モード規制ステップを実行する
ことを特徴とするリフティングマグネットの励磁電流制御方法。
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