JP4326266B2 - 荷役物運搬機 - Google Patents
荷役物運搬機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4326266B2 JP4326266B2 JP2003170135A JP2003170135A JP4326266B2 JP 4326266 B2 JP4326266 B2 JP 4326266B2 JP 2003170135 A JP2003170135 A JP 2003170135A JP 2003170135 A JP2003170135 A JP 2003170135A JP 4326266 B2 JP4326266 B2 JP 4326266B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cargo handling
- hand
- force
- handling object
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【産業上の利用分野】
アーム式やホイスト式などの荷役物運搬機の把持方法及び昇降指令の制御に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
かぎ爪のアタッチメントを手に装着し、箱形状の荷役物を引っ掛けて昇降させる方法がある(例えば、特許文献1参照)。また、手袋にスイッチを装着した操作装置で昇降させる方法がある(例えば、特許文献2参照)。また、昇降の指令部に力センサを用いた荷役物運搬機がある(例えば、特許文献3参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−124289号公報
【0004】
【特許文献2】
特開昭49−118148号公報
【0005】
【特許文献3】
特開平9−175800号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
かぎ爪のアタッチメントを手に装着し、箱形状の荷役物を引っ掛けて昇降させる方法では、かぎ爪で箱の角を引っ掛けているので、箱形状以外の荷役物には対応できなかった(例えば、特許文献1参照)。
【0007】
手袋にスイッチを装着した操作装置で昇降させる方法では、荷役物の形状に応じた専用のアタッチメントを必要としていた。よって、生産の都合で荷役物の形状が変わると、その都度アタッチメントも変える必要があった(例えば、特許文献2参照)。
【0008】
昇降の指令部に力センサを用いた荷役物運搬機では、作業者の持ち上げ力の量に応じた昇降速度であり、作業者の意思に応じて昇降するが、荷役物の形状に応じた専用のアタッチメントを必要としていた。よって、生産の都合で荷役物の形状が変わると、その都度アタッチメントも変える必要があった(例えば、特許文献3参照)。
【0009】
本発明では、専用のアタッチメントを必要とせず、両手を用いて荷役物を把持でき、不特定な形状の荷役物にも対応でき、作業者の意思に応じ、昇降できる荷役物運搬機を提供することを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段】
ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、該ハンド部には昇降を指令する指令部を有し、該ハンド部を作業者の手に着接させ、該手と荷役物の間に該ハンド部が位置し、該作業者は両手の力により該荷役物を把持し、該荷役物の荷重を該連結具及び該作業者の該手で受け、該荷役物を昇降する。
【0011】
該ハンド部は力センサを備え、該力センサが受ける力に応じて該荷役物を昇降する。
【0012】
該力センサで作業者の持ち上げ力及び把持力を検出し、該持ち上げ力及び把持力の電気信号を演算して荷役物を昇降させる。かつ荷役物が前記ハンド部から滑って落下しない程度の把持力で把持された信号を検出しないと昇降できないように予め演算式が設定されている。
【0013】
該ハンド部は荷重切替スイッチを備え、該荷重切替スイッチで負荷モードと無負荷モードに切替る。
【0014】
【実施例】
図1は荷役物運搬機の総体図である。台座1に旋回台2が取り付けられ、旋回台2には昇降機構3が取り付けられ、昇降機構に3は平行リンク式アーム4が取り付けられている。昇降機構3は、昇降駆動源(図示せず)により昇降駆動され、平行リンク式アーム4の先端の昇降部5が上下する。ハンド部6は昇降部5に連結具7で吊られている。ハンド部6を作業者8の手9に着接させて、手9と荷役物10の間にハンド部6が位置している。作業者8は両手9の力により荷役物10を把持する。荷役物10の荷重を連結具7及び作業者8の手9で受けて、荷役物10を昇降させる。実施例では、荷役物運搬機11を平行リンク式アーム4で説明しているが、クレーンなどの場合はフック部分が昇降部5となる。
【0015】
図2は実施例1のハンド部と指令部を説明する図である。連結具7に手袋状のハンド部6が取り付けられている。作業者8は、ハンド部6に手9を入れる。指令部12はハンド部6に取り付けられている。指令部12は作業者8の人差し指13付近となる位置に取り付けられているが、掌等どの位置でも良い。
【0016】
図3は実施例1のハンド部と指令部を説明する断面図である。ハンド部6に指令部12が取り付けられている。ハンド部6には作業者8の手9の指14が着接されている。また、作業者8は荷役物10を把持した状態である。指令部12は力センサ15・16を備えており、力センサ15・16が受ける力に応じて荷役物を昇降する。力センサ15・16に繋がれている配線は図示していない。力センサ15で持ち上げ力を検出する。力センサ16で把持力を検出する。力センサ15・16の電気信号を適宜比較して演算を行い指令信号として、昇降駆動源に出力される。床に置いてある荷役物10を把持して持ち上げようとする場合、荷役物10とハンド部6とが滑らない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。また、荷役物10を把持した昇降において、荷役物10がハンド部6から滑って落下しない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。
【0017】
図1、図2、図3を用いて作用を説明する。床に置いてある荷役物10を昇降ようとする場合、作業者8がハンド部6を着接して荷役物10とハンド部6とが滑らない程度に把持力を加えると、センサ16が把持力を検出する。次に、持ち上げようとするとセンサ15に持ち上げ力が加わり、センサ15が持ち上げ力を検出する。力センサ15の持ち上げ力と力センサ16の把持力の電気信号を演算して指令信号として、昇降駆動源に出力され、昇降部5が昇降し、荷役物10が昇降する。作業者8は荷役物10の重量に応じた把持力が必要であるが、上下方向は僅かな力で操作できる。荷役物10を把持していない状態では、力センサ15・16とは無関係に昇降できる。ハンド部6は手袋状であるので、様々な荷役物形状に対応できる。
【0018】
図4は実施例2のハンド部を説明する図である。連結具17にハンド部18が取り付けられている。ハンド部18は作業者8の指を入れる指固定穴19・20を備えている。指令部(図示せず)はハンド部18に取り付けられている。指令部(図示せず)は作業者8の人差し指13付近となる位置に取り付けられているが、どの位置でも良い。又、ハンド部18は軟質の素材であり、様々な荷役物形状に対応できる。
【0019】
図5は実施例2のハンド部と指令部を説明する断面図である。ハンド部18に指令部21が取り付けられている。指固定穴19・20には作業者8の手9の指が着接されている。また、作業者8は荷役物10を把持した状態である。指令部は力センサ22・23を備えており、力センサ22・23が受ける力に応じて荷役物10を昇降する。力センサ22・23に繋がれている配線は図示していない。力センサ22で持ち上げ力を検出する。力センサ23で把持力を検出する。力センサ22・23の電気信号を適宜比較して演算を行い指令信号として、昇降駆動源に出力される。床に置いてある荷役物10を把持して持ち上げようとする場合、荷役物10とハンド部18とが滑らない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。また、荷役物10を把持した昇降時において、荷役物10がハンド部18から滑って落下しない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。
【0020】
図6は実施例3のハンド部と指令部を説明する断面図である。斜視図としては、図2と同様である。ハンド部24に指令部25が取り付けられている。ハンド部24には作業者8の手9の指14が着接されている。また、作業者8は荷役物10を把持した状態である。指令部25は荷重切替スイッチ26を備えており、負荷モードと無負荷モードに切替て昇降させる。荷重切替スイッチ26は、荷役物10に触れていると負荷モードとなる。荷重切替スイッチ26は、荷役物10に触れていないと無負荷モードとなる。また、荷重切替スイッチ26を右手用と左手用の両方のハンド部24に取り付け、両方の荷重切替スイッチ26が荷役物10に触れていないと負荷モードにならない。
【0021】
図1、図2、図6を用いて作用を説明する。作業者8が荷役物10を把持すると、荷重切替スイッチ26が負荷モードとなり、負荷モードの電気信号が昇降駆動源に出力され、作業者8が把持している荷役物10が昇降可能となる。荷役物10を把持している時は、作業者8は把持力が必要だが上下方向の力は僅かである。また、荷役物10を置く場合は、荷役物10を着地させて作業者8が荷役物10から手を離せば、荷重切替スイッチ26が無負荷モードとなり、無負荷モードの電気信号が昇降駆動源に出力され、無負荷で昇降可能となる。
【0022】
【発明の効果】
本発明では、専用のアタッチメントを必要とせず、両手を用いて荷役物を把持でき、不特定な形状の荷役物にも対応でき、作業者の意思に応じ、荷役物を昇降できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】荷役物運搬機の総体図である。
【図2】ハンド部と指令部を説明する図である。(実施例1)
【図3】ハンド部と指令部を説明する断面図である。(実施例1)
【図4】ハンド部と指令部を説明する図である。(実施例2)
【図5】ハンド部と指令部を説明する断面図である。(実施例2)
【図6】ハンド部と指令部を説明する断面図である。(実施例3)
【符号の説明】
1 台座
2 旋回台
3 昇降機構
4 平行リンク式アーム
5 昇降部
6・18・24 ハンド部
7・17 連結具
8 作業者
9 手
10 荷役物
11 荷役物運搬機
12・21・25 指令部
13 人差し指
14 指
15・16・22・23 力センサ
19・20 指固定穴
26 荷重切替スイッチ
Claims (1)
- ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、
該ハンド部を作業者の手に着接させ、該手と荷役物の間に該ハンド部が位置し、作業者は両手の力により荷役物を把持し、荷役物の荷重を該連結具を介して作業者の手で受け、荷役物を昇降させるとともに、
該ハンド部は力センサを備え、該力センサが受ける力に応じて荷役物を昇降させるために、
該力センサで作業者の持ち上げ力及び把持力を検出し、該持ち上げ力及び把持力の電気信号を演算して荷役物を昇降させ、かつ荷役物が前記ハンド部から滑って落下しない程度の把持力で把持された信号を検出しないと昇降できないように予め演算式が設定されていることを特徴とする荷役物運搬機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003170135A JP4326266B2 (ja) | 2003-06-16 | 2003-06-16 | 荷役物運搬機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003170135A JP4326266B2 (ja) | 2003-06-16 | 2003-06-16 | 荷役物運搬機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005001870A JP2005001870A (ja) | 2005-01-06 |
JP4326266B2 true JP4326266B2 (ja) | 2009-09-02 |
Family
ID=34095021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003170135A Expired - Lifetime JP4326266B2 (ja) | 2003-06-16 | 2003-06-16 | 荷役物運搬機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4326266B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006131329A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Aikoku Alpha Corp | 運搬方法及びその運搬装置 |
JP4860497B2 (ja) * | 2007-01-30 | 2012-01-25 | アイコクアルファ株式会社 | 荷役物運搬機用グローブ、荷役物運搬機用グローブユニット及び荷役物運搬機 |
JP5106874B2 (ja) * | 2007-01-30 | 2012-12-26 | アイコクアルファ株式会社 | 荷役物運搬機用グローブ、荷役物運搬機用グローブユニット及び荷役物運搬機 |
JP5106900B2 (ja) * | 2007-03-29 | 2012-12-26 | アイコクアルファ株式会社 | 荷役物運搬機 |
WO2013064686A1 (de) | 2011-11-04 | 2013-05-10 | J. Schmalz Gmbh | Hebevorrichtung |
JP2017178463A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | アイコクアルファ株式会社 | 荷役物運搬機のハンド部 |
WO2018003868A1 (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-04 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
JP6657036B2 (ja) * | 2016-06-28 | 2020-03-04 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
JP2018203537A (ja) * | 2017-06-05 | 2018-12-27 | アイコクアルファ株式会社 | 荷役物運搬機のハンド部 |
JP6996908B2 (ja) * | 2017-08-28 | 2022-01-17 | アイコクアルファ株式会社 | 荷役物運搬機の吊下げ支持部 |
JP6834038B2 (ja) * | 2020-02-04 | 2021-02-24 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
-
2003
- 2003-06-16 JP JP2003170135A patent/JP4326266B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005001870A (ja) | 2005-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4326266B2 (ja) | 荷役物運搬機 | |
US6634621B2 (en) | Lifting device and a method for lifting by using the same | |
JP6747325B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP2019535539A (ja) | 位置決め可能なロボットセル、製造装置及び位置決め可能なロボットセルを有する製造設備、並びにそのような位置決め可能なロボットセルを操作する方法 | |
JP2017178463A (ja) | 荷役物運搬機のハンド部 | |
JP2011036965A (ja) | ロボットの操作方法及びロボット操作用デバイス | |
CN210139230U (zh) | 一种桁架联动机械手装置 | |
US20020144970A1 (en) | Pendant controller for overhead lifting systems | |
JP2003104682A (ja) | 荷物移動補助具 | |
JP7401285B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP2012086310A (ja) | 荷搬送ロボット | |
KR100478396B1 (ko) | 호이스트 장치용 컨트롤러 | |
JP2022094940A (ja) | 対象物を吸着し、持ち上げ、移動させ、降下させ及び/又は脱離させるための負圧式操作装置 | |
TW510887B (en) | Manipulation levers of forklift and forklift | |
KR101070228B1 (ko) | 운반기구의 안전장치 | |
JPH049198A (ja) | 方形状布類の縁出し装置 | |
JP2020069633A (ja) | ロボットシステム | |
JP2018203537A (ja) | 荷役物運搬機のハンド部 | |
JP3453267B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
JP2021122864A (ja) | 物体把持装置、物体把持装置の制御方法及び制御プログラム | |
EP1904395A2 (en) | Ergonomic hoist and method | |
WO2021017091A1 (zh) | 一种用于工业机器人的货物抓取装置及抓取系统 | |
CN112372624A (zh) | 一种机器人抓取装置 | |
NL1030105C2 (nl) | Pak-en-plaats inrichting, lastaangrijper, alsmede werkwijze voor het verplaatsen van een last. | |
JP2019038669A (ja) | 荷役物運搬機の吊下げ支持部 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060411 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090317 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20090511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090514 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090602 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090609 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4326266 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150619 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |