JP4262500B2 - フォークリフトのパレットロック装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はフォークリフトに設けられ、フォークに挿入されたパレットをロックするためのパレットロック装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばオーダーピッキングトラックのようにフォークで荷置面から持上げられているパレットにオペレータが乗り移って荷物を積み下ろしするフォークリフトにおいては、荷物の積み下しやパレット上でのオペレータの位置により荷重の重心位置が変動するので、この荷重重心の変動によるパレットの傾斜、横滑り、揺動などを防止するために、フォークで支持しているパレットをフォークに対して固定するパレットロック装置が設けられる。
【０００３】
上記パレットロック装置の例としては下記の特許文献に示されるものがある。
【特許文献１】
特開平１１−２２８０８５号公報
【特許文献２】
特開平１０−２９１７９０号公報
【特許文献３】
特開２００１−３１６０９５号公報
【特許文献４】
特開２００２−１２３９７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
これらの文献に記載されたパレットロック装置は何れも手動で操作されるものであり、その操作忘れを解消することができない。このため、本発明の発明者は駆動装置により自動的にパレットをロックすることを検討したが、この場合、装置の作動ミスに対応する方策が必要となる。特に、パレットロック装置の動作が不十分で確実なロックが行い得ていない場合、これを確実に判別して元の状態に復帰させ、問題の解消を図る必要がある。
【０００５】
本発明は、このような観点より提案されたものであり、パレットロック装置を従来の手動式でなく自動化すると共に、ロックを確実に行い得る装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、本発明は、パレットをロックするロック位置とロックを解除するロック解除位置とにわたって移動可能に設けられたロックバーと、フォークに挿入されたパレットを検出するパレット検出手段と、ロック位置でのロックバーのパレットへの接触圧を設定する弾性手段と、この弾性手段を介して前記ロックバーをロック位置に駆動する駆動機と、前記弾性手段の付勢力を検出する圧力検出手段又は弾性変形量を検出する変形量検出手段と、制御回路とを備え、この制御回路が、前記ロックバーが解除位置に位置する状態でフォークに挿入されたパレットを前記パレット検出手段により検出すると前記駆動機を作動させてロックバーをロック位置に移動させ、この後、弾性手段がロックバーをパレットに所定の圧力で押圧していることを前記圧力検出手段又は変形量検出手段により検出すると駆動機を停止させ、更にこの後、上昇検出手段によりフォークの上昇が検出されている間に前記圧力検出手段により弾性手段の圧力減少又は前記変形量検出手段により弾性手段の変形量減少を検出することにより不完全ロック状態を検出することを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置を提供する。
【０００７】
これによれば、前記ロックバーが解除位置に位置する状態でフォークを差込んだパレットを前記パレット検出手段により検出すると前記駆動機が作動してロックバーをロック位置に移動させ、この後、弾性手段がロックバーをパレットに所定の圧力で押圧している状態で駆動手段を停止させることによりロック動作が終了されるという作用を得ることができる。
【０００８】
又、本発明によれば、このロック動作が終了された後、フォークを上昇させた時に前記圧力検出手段により弾性手段の圧力減少又は前記変形量検出手段により弾性手段の変形量減少を検出することにより不完全ロック状態が検出されるという作用を得ることができる。
【０００９】
本発明において、前記制御回路が不完全ロック状態を検出した時にオペレータに不完全ロック状態であることを報知する警報手段が設けられると、不完全ロック状態になると警報手段が作動し、オペレータに不完全ロック状態であることが報知される。
【００１０】
ところで、本発明において、ロックバーの解除位置は、パレットへのフォークの挿抜の妨げにならない位置であればよく、例えばフォークに支持されたパレットの平面輪郭外に設定したり、このパレットの平面輪郭内でフォークと同等の高さに設定したりすればよい。
ここで、フォークと同等の高さとは、フォークの上面と下面との間はもとより、フォークの上面から所定の高さ以下の範囲と、フォークの下面から所定の低さ以上の範囲とを含む意味であり、例えば、フォークに載せるパレットの重量で移動することによりフォークにパレットが載せられたことを検出できるようにするために、その一部分がフォーク上面よりも上側に突出する位置に設定される。
【００１１】
又、本発明において、ロックバーのロック位置はパレットの上デッキボードの上面に当接する位置、パレットの下デッキプレートの上面に当接する位置が含まれる。
【００１２】
更に、本発明において、前記パレット検出手段は、単にフォークを差込んだパレットを検出するように構成したものでもよいが、不完全ロック状態の発生を未然に防止するために、パレットに差込んだフォークの上面に当接する上デッキプレートを検出できるように構成されることが好ましい。
【００１３】
このパレット検出手段は、フォークリフトの走行面から所定の高さに設けてもよいが、フォークを支持するリフトブラケット、運転台などフォークに同行して昇降する部材に支持させ、フォークを差込むパレットが載置された荷置面の高さの差異、フォークを差込むパレットの高さの差異に関係無く、パレットに差込んだフォークの上面に上デッキプレートが当接していることを検出できるように構成することが更に好ましい。
【００１４】
本発明において、前記パレット検出手段が、フォークの上面に当接するパレットの上デッキボードを検出するように構成される場合に、前記制御回路が、不完全ロック状態を検出すると駆動機を逆作動させてロックバーを解除位置に復帰させるように構成すると、ロックバーを解除位置に移動させることにより不完全ロック状態が解除され、パレットに差込んだフォークがパレットの上デッキプレートに当接させた状態でロックバーをロック位置に駆動するロック動作が繰返されるという作用を得ることができる。
【００１５】
なお、このパレット検出手段としては、マイクロスィッチ、近接スィッチなどのスィッチ、圧力センサ、磁気センサ、光センサなどのセンサ、ポテンショメータなどの受動部品などが用いられる。
【００１６】
前記駆動機は、ロックバーをフォークの挿抜の妨げにならない解除位置からフォークに当接するロック位置に移動させるように構成してあればよく、ロックバーをロック位置から解除位置に復帰させる機能を備えているものであってもよく、又、この機能を備えていないものであってもよい。
【００１７】
ロックバーをロック位置から解除位置に復帰させる機能を備えていない駆動手段を用いる場合には、例えばロックバーをロック位置から解除位置に復帰させる解除付勢手段を設ければよい。
【００１８】
前記弾性手段は、駆動機に牽制されてロック位置に位置するロックバーをパレットに所定の圧力で押圧するように構成してあればよく、例えば駆動手段の駆動機とロックバーとの間にロックバーに対する駆動機の過剰動作を吸収するために設けた過剰動作吸収バネで構成すればよく、例えば圧縮コイルバネ、引張りコイルバネ、弦巻コイルバネ、渦巻きバネなどで構成すればよい。
【００１９】
前記駆動機は、燃料、電気、流体圧などの駆動エネルギを機械的動作に変換するものであればよく、必要に応じてこの駆動機の機械的動作を弾性手段を介してロックバーに機械的に伝達する連動機構を備える。
【００２０】
この駆動機としては、内燃機関を用いることも可能であるが、騒音防止及び大気汚染防止を図るため、電気で駆動される電動装置、又は電動油圧ポンプから供給される圧油で駆動される油圧装置を用いることが好ましい。
【００２１】
ここで、電動装置としては電動シリンダ、電動機（モータ）などがあり、油圧装置としては油圧シリンダ、油圧モータなどがある。
【００２２】
前記上昇検出手段は、フォークの上昇動作そのものを検出する例えばポテンショメータ、ロータリエンコーダなどで構成してもよく、又、フォークを上昇させるために操作されるリフトレバーなどの操作具が上昇方向に操作されたことを検出するマイクロスィッチ、ポテンショメータ、ロータリエンコーダなどで構成してもよい。
【００２３】
前記制御手段は、先ず、フォークを差込んだパレットを前記パレット検出手段で検出し、この検出結果により、駆動機を作動させてロックバーをロック位置に移動させ、前記圧力検出手段又は変形量検出手段により弾性手段の圧力が所定値であることを検出すると前記駆動機を停止させ、ロックバーを所定の接触圧でパレットに押圧させるように構成される。
【００２４】
又、前記制御手段は、ロックバーがロック位置で所定の圧力でパレットに押圧されているロック状態が検出された後、前記上昇検出手段によりフォークを上昇させたことを検出している間に、前記弾性手段の圧力減少又は弾性変形量減少の有無を判定することにより、不完全ロック状態か否かを検出するように構成してあり、例えば適当な制御プログラムを組込んだマイクロコンピュータ、シーケンサなどが用いられる。
【００２５】
ところで、本発明においては、荷崩れの防止やパレットに乗っているオペレータの安全確保のために、前記ロックバーでパレットをフォークに固定するロック状態はパレットが荷置面に置かれるまで解除されないようにすることが好ましく、パレットを荷置面に置いた後、フォークを上デッキボードから所定の距離以上下降したラック検出位置に下降させるまで解除されないようにすることが更に好ましい。
【００２６】
本発明においては、駆動機が弾性手段を介してロックバーを駆動するように構成しているので、この弾性手段の付勢力をフォークの下降駆動力よりも弱く設定することにより、ロックバーに妨げられることなくフォークをラック検出位置に下げることができ、ロックバーや駆動手段が変形したり、破損したりすることを防止できる上、フォークが前記ラック検出位置にフォークを下降させるまでロック状態を保持させるようにしている。
【００２７】
そして、パレットを荷置面荷置き、フォークを上デッキボードから所定の距離以上下降させることにより増加する弾性手段の圧力又は弾性変形量の増加を前記圧力検出手段又は変形量検出手段により検出した時に駆動機の逆動作を開始させるように制御回路を構成することにより、確実にパレットを荷置面に置いた状態でロック状態を解除させる解除動作が始められることになり、オペレータがパレットを荷置面に下す前にロック状態を解除するというミスをなくすことができる。
【００２８】
駆動機の逆動作が開始されると、先ず、駆動機のロックバーに対する過剰動作が弾性手段の弾性復元性により解消され、この後、駆動機に連動してロックバーが解除位置に向かって移動する。
【００２９】
駆動機の逆動作はロックバーが解除位置に復帰するまで連続し、ロックバーが解除位置に復帰したことが検出されると停止され、以後、ロックバーは解除付勢手段に付勢されて解除位置に保持される。
【００３０】
これにより、次にフォークをパレットに差込まない限り、或いはフォークをパレットに差込み、パレット検出位置まで上昇させない限り、ロックバーは解除位置に保持され、パレットからフォークを引き抜いたり、その後に更にパレットにフォークを差込んだりする時にロックバーがパレットに接触してパレットを破損したり、荷崩れを起こしたりすることが防止される。
【００３１】
なお、本発明において、前記制御回路に、当該制御回路の各部のエラーや、制御エラーを検出するエラー検出部を設けることができる。又、このエラー検出部によりエラーが検出された場合、オペレータに警報を与えるように構成したり、パレットロック装置の破損に繋がる重大エラーを検出した時に駆動手段の動作及び逆動作が禁止され、その他のエラーを検出した時には駆動手段の動作のみが禁止されるように構成したりすることができる。
【００３２】
例えば検出値が所定の閾値以上か否かの判定に用いるＦＥＴの故障など、駆動手段やロックバーが誤動作して変形したり、破損したりするおそれがある重大エラーが発生していることが検出された場合に駆動手段の動作及び逆動作を禁止すると、駆動機の駆動力によりロックバーや駆動機にロックバーを連動させる連動機構が変形したり、破損したりすることを防止できる。
【００３３】
又、その他のエラーが発生し手いる場合に、駆動手段の動作のみが禁止され、逆動作を許容すれば、パレットを荷置面に下してフォークをラック検出位置まで下降させることにより、ロックバーを解除位置に移動させてフォークを抜取ることができる。
【００３４】
なお、本発明は、以下に説明するようにオーダーピッキングトラックに適用されるが、これに限らず、オペレータがフォークに支持させたパレットに乗って荷物の積み下ろしをしたり、操縦をしたりするフォークリフトに広く適用できる。
【００３５】
又、本発明には、新造車に造付にされるパレットロック装置に限らず、既製車に後付けされるオプション部品としてのパレットロック装置や、改造部品としてのパレットロック装置も含まれる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態に係るフォークリフトのパレットロック装置を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。図面において、図１は本発明の一実施形態に係るフォークリフトのパレットロック装置の側面図であり、図２はこのパレットロック装置の平面図であり、図３はこのパレットロック装置を備えるオーダーピッキングトラックの側面図である。
【００３７】
この図３に示すように、このオーダーピッキングトラックは、ドライブホイール１と左右のロードホイール２との３輪により走行面を走行する車体３の後部にマスト４を備え、又、このマスト４に互いに他方に同行して昇降するように支持された運転台５及び左右のフォーク６を備えている。
【００３８】
運転台５の前部の左右両隅にそれぞれ隅柱７が立設され、両隅柱７の中間高さには操舵ハンドル、昇降制御操作具、走行制御操作具などを備える操縦パネルを支持させ、両隅柱７上端部にはヘッドガード８を支持させている。 又、運転台５のデッキ９には例えばデッドマン方式のブレーキペダルが設けられ、運転台５の下面に前記左右のフォーク６が固定されている。
【００３９】
そして、図１と図２とに示すように、運転台５のデッキ９の下側に、左右のフォーク６の間に位置させて本発明の一実施形態に係るパレットロック装置１０が設けられている。
【００４０】
このパレットロック装置１０は、運転台５に支持されているベースプレート１１と、このベースプレート１１の後端部に左右のブラケット１２を介して支持されている支軸１３と、この支軸１３にその軸心周りに、即ち、左右軸心周りに回転自在に支持させた左右のロックバー１４とを備えている。
【００４１】
ここで、左右のロックバー１４は、その中間部どうしを連結枠１５で互いに連結することにより、支軸１３の周りを同期して回転するようにしている。
【００４２】
又、このパレットロック装置１０は左右のロックバー１４をロック動作方向に駆動するための駆動手段１６を備え、この駆動手段１６は前端部が軸１７を介して前記ベースプレート１１に枢支されている電動シリンダからなる駆動機１８と、この駆動機１８の出力部、即ち、ピストンロッド１９に連結されたリンク機構２０とを備えている。
【００４３】
図４はこのリンク機構２０の平面図であり、図１とこの図４とに示すように、このリンク機構２０は、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、上端部がピストンロッド１９に連接されている第１リンクアーム２１と、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、中間部ないし上端部が前記連結枠１５を前方から受止める第２リンクアーム２２と、第１リンクアーム２１の中間部を第２リンクアーム２２の上端部に連結する過剰動作吸収機構２３とを備えている。
【００４４】
この過剰動作吸収機構２３は、前端部が第１リンクアーム２１の中間部に左右軸心周りに回転可能に連接させてあるシャフト２４と、このシャフト２４の後端部がその軸方向に移動可能に挿通されると共に、前記第２リンクアーム２２の上端部に左右軸心周りに回転可能に連接させたブラケット２５と、このブラケット２５をシャフト２４の後端に向かって付勢する例えば圧縮コイルバネからなる弾性手段２６とを備え、ブラケット２５に対するシャフト２４の過剰動作を吸収する。
【００４５】
一方、前記ロックバー１４は連結枠１５とベースプレート１１とにわたって架着されている解除付勢手段２７により連結具１６が前記第２リンクアーム２２に押圧される方向（解除方向）に付勢されている。
【００４６】
そして、図１に示すように、ロックバー１４は後端部が丸められた鏃形に形成され、その上にパレット４０が載っていないフリー状態では、前記解除付勢手段２７と駆動手段１６とによりその中間部がフォーク６の上面から突出し、下面がフォーク６の下面よりわずかに高い位置で水平に位置する解除位置に保持されるようにしている。
【００４７】
図５はパレット６に差込んだフォーク６を上デッキプレート４１に当接するパレット検出位置に上昇させた状態における前記パレットロック装置１０の側面図であり、前記解除付勢手段２７の付勢力はパレット４０の重量よりも弱く設定してあるので、フォーク６が上デッキボード４１の下面に当接する高さまで上昇すると、この図５に示すように、ロックバー１４はパレット４０の重量で前記解除付勢手段２７の付勢力に抗してロック位置の方向に回転する。
【００４８】
ところで、図１と図４とに示すように、前記ベースプレート１１にはロックバー１４がフォーク６の上面以下に移動していることを検出する例えば磁気センサからなるパレット検出手段３２がブラケット４２を介して支持されている。
【００４９】
又、このパレット検出手段３２を駆動する磁石からなる駆動片４３はアーム４４及び連結枠１５を介してロックバー１４に支持され、図６に示すようにロックバー１４の最高部位がフォーク６の上面の高さまで押し下げられた時に前記駆動片４３がパレット検出手段３２から離隔して、前記パレット検出手段３２が例えばオンからオフに切替えられるようにしている。
【００５０】
これにより、動作モードがフリーモードからロック動作モードに切替えられて駆動機１８が始動され、第２リンクアーム２２が連結枠１５に追い付いて当接した後、更にピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４がブラケット２５及び第２リンクアーム２２に対して下限値Ａだけ過剰動作すると、弾性手段２６の付勢力増大して解除付勢手段２７の付勢力に打ち勝ち、第２リンクアーム２２が連結枠１５を介してロックバー１４をロック位置に向かって駆動する。
【００５１】
もっとも、弾性手段２６をパレット検出時の解除付勢手段２７の付勢力よりも大きな組込み圧で組込んで、過剰動作なしにロックバー１４をロック位置まで駆動するようにしてもよい。なお、前記弾性手段２６の組込み高さ及び組込み圧は、前記シャフト２４の後端部に螺合させた調節ナット２８により、駆動機１８を短縮させた解除状態で前記第２リンクアーム２２が連結枠１５を受止めてロックバー１４を解除位置に牽制するように調整される。
【００５２】
図６はロックバー１４がパレット４０の下デッキボード４６に当接するロック位置まで下げられた時の前記パレットロック装置の側面図であり、この図６に示すように、ロックバー１４が下デッキボード４６に当接するロック位置まで駆動されると、ロックバー１４、連結枠１５及び第２リンクアーム２２は下デッキボード４６に牽制されるので、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量、即ち、弾性手段２６の弾性変形量Ｘが更に増加し、例えば弾性変形量Ｘが上限値Ｂになると、ロックバー１４が所定の圧力で下デッキボード４６に押圧され、ロックが完成する。
【００５３】
図７は前記過剰動作吸収機構２３を部分的に示す側面図であり、図４とこの図７とに示すように、前記シャフト２４の後端部には調節ナット２８の緩解を防止するために止めナット２８ａが螺合され、これら調節ナット２７と止めナット２８ａとに挟持させた駆動片２９により、後述するロック制御手段３０の変形量検出手段３１を駆動するようにしている。
【００５４】
又、図７に示すように、前記変形量検出手段３１は前記過剰動作吸収機構２３のブラケット２５にステー３５を介して支持させた例えばポテンショメータで構成され、その入力軸３６に固定したアーム３７の先端に設けたピン３８を前記駆動片２９に形成したＵ字溝３９に挿通することにより、過剰動作吸収機構２３のブラケット２５に対するシャフト２４の弾性変形量Ｘを検出する。
【００５５】
ところで、図１に仮想線で示すように、何らかの理由により、荷置台に置かれたパレット４０の上デッキボード４１からフォーク６が離隔された状態でロック動作が終了した後フォーク６を上昇させると、ロックバー１４がそのままフォーク６に同行するとすれば、図６に仮想線で示すようにロックバー１４と下デッキボード４６との間に隙間が生じる。実際には、同図に実線で示すように、ロックバー６は弾性手段２６により下デッキボード４６に当接する位置に付勢されることもあるが、弾性手段２６の弾性変形量ＸはＢよりも小さくなり、極端な場合には、弾性変形量Ｘが０になり、更にロックバー１４と下デッキボード４６との間に隙間が生じることもある。
【００５６】
そこで、前記弾性変形量ＸがＢ以上になり、駆動機１８が停止された後、前記変形量検出手段３１により検出されている弾性手段２６の弾性変形量ＸがＢ未満に減少している場合には後述するように、制御回路３４が不完全ロック状態であると判定し、駆動機１８の逆作動を開始させるようにしている。
【００５７】
なお、前記上昇検出手段４７は、特に限定されないが、リフトレバーの上昇方向への操作によりオン・オフ切替えられるマイクロスィッチで構成している。
【００５８】
図１と図４とに示すように、前記ベースプレート１１には、前記駆動機１８が短縮されてピストンロッド１９が解除位置に位置することを検出する例えば磁気スィッチからなる解除検出手段３３がブラケット４５を介して支持されている。
【００５９】
この解除検出手段３３は前記駆動機１８が短縮して前記ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４が解除位置に位置するときにオンになり、この第１リンクアーム２１が解除位置からロック位置方向に回転するとオフに切替えられるようにしている。
【００６０】
図８はパレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上デッキボード４１から所定の距離以上離隔させた状態における前記パレットロック装置１０の側面図であり、この図８に示すように、パレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上デッキボード４１から所定の距離以上離隔させると、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４に対してブラケット２５、第２リンクアーム２２、連結枠１５及びロックバー１４が過剰動作することになり、弾性変形量Ｘは前記上限値Ｂよりも大きいＣ以上になる。
【００６１】
図９はこのパレットロック装置のロック制御手段３０の回路ブロック図であり、この図９に示すように、このロック制御手段３０は、変形量検出手段３１、パレット検出手段３２、解除検出手段３３及び上昇検出手段４７と、これらが接続される例えばマイクロプロセッサからなる制御回路３４とを備え、これら、変形量検出手段３１、パレット検出手段３２及び解除検出手段３３から与えられる情報に基づいて前記駆動機１８を作動させたり、逆作動させたり、停止させたりする。又、前記制御回路３４には前記変形量検出手段３１から与えられる情報に基づいてオペレータに不完全ロック状態であることを警報する警報手段４７が接続されている。
【００６２】
図１０はこの制御回路３４において実行される制御プログラムのフロー図であり、オーダーピッキングトラックのメインキーをオンにした後、オフにするまでの間、適当な周期で繰返して実行される。
【００６３】
この制御プログラムが開始されると、先ず、パレットロック装置１０の各部分にエラーがあるか否かを調査するエラーチェック（Ｓ１）が実行され、エラー無しであることが確認される（Ｓ２）と、駆動機１８の動作モードが設定され（Ｓ３）、この設定結果に従って駆動機１８が制御される（Ｓ４）。
【００６４】
なお、エラーが検出された時には、重大エラーか否かが判定され（Ｓ５）、重大エラーであれば駆動機１８の作動及び逆作動が禁止され（Ｓ６）、非重大エラーであれば駆動機１８の作動のみを禁止して（Ｓ７）、更に、例えばブザー、チャイム、警告灯、警告文字表示などによりオペレータにエラーがあることや、そのエラーの内容を知らせる警報が行われる（Ｓ８）。
【００６５】
ところで、駆動機１８の動作モードは、ロックバー１４が解除位置に保持されるフリーモード、ロックバー１４が解除位置からロック位置に駆動されるロック動作モード、ロックバー１４がロック位置に保持されるロックモード、及びロックバー１４がロック位置から解除位置に復帰する解除動作モードであり、これらの動作モードはこの順に繰返される。
【００６６】
図１１は前記動作モード設定プログラム（Ｓ３）のフロー図であり、図１２はこれに続く駆動機制御プログラム（Ｓ４）のフロー図であり、この図１１に示すように、この動作モード設定プログラム（Ｓ３）では、先ず、解除検出手段３３がオンであるか否かが判定され（Ｓ３１）、オンであると判定されると、パレット検出手段３２によりパレットが検出されているか否かが判定される（Ｓ３２）。
【００６７】
ここで、パレット検出手段３２がオンである（パレット非検出）と判定された場合には動作モードがフリーモードに設定され（Ｓ３３）、パレット検出手段３２がオフである（パレット検出）と判定された場合には動作モードがロック動作モードに設定される（Ｓ３４）。
【００６８】
前記解除検出手段３３がオフであると判定された場合には（Ｓ３１）、動作モードがロック動作モードであるか否かが判定される（Ｓ３５）。
【００６９】
ここで、動作モードがロック動作モードであると判定された場合（Ｓ３５）には、前記弾性変形量X≧Ｂであるか否かを判定することによりロック状態が完成したか否かを判定する（Ｓ３６）。
【００７０】
即ち、ロックバー１４がパレット４０の下デッキボード４６に当接した後、駆動機１８の動作を連続させると、ロックバー１４、連結枠１５、第２リンクアーム２２及びブラケット２５に対してシャフト２４、第１リンクアーム２１及びピストンロッド１９が更に過剰に動作することになり、弾性手段２６が短縮されて、ロックバー１４が下デッキボード４６に当接する圧力が増大する。前記弾性手段２６の短縮量、即ち、弾性変形量Ｘが例えば上限値Ｂ以上になると、パレット４０は十分強固にフォーク６に固定される状態、即ち、ロック状態が完成されるので、Ｘ≧Ｂか否かを判定することによってロックが完成しているか否かを判定するのである（Ｓ３６）。
【００７１】
この判定（Ｓ３６）において、ロックが完成している、即ち、Ｘ≧Ｂと判定されると、動作モードがロックモードに設定変更される（Ｓ３７）。
【００７２】
動作モードがロック動作モードか否かの判定（Ｓ３５）においてロック動作モードではないと判定された場合には、動作モードがロックモードであるか否かを判定し（Ｓ３８）、ここでロックモードであると判定されると、前記弾性変形量ＸがＢを下回るか否かを判定することにより、不完全ロック状態であるか否かが判定される（Ｓ３９）。
【００７３】
即ち、ロックモードが設定されている状態で、ロックバー１４をパレット４０の下デッキボード４６に当接させる圧力（接触圧）が正常なロック状態におけるそれよりも低下すれば、弾性手段２６がその圧力低下に対応して弾性復元し、弾性変形量Ｘが正常なロック状態の下限であるＢよりも小さくなるので、前記弾性変形量ＸがＢを下回る場合には不完全ロック状態であると判定できる。
【００７４】
ここで、不完全ロック状態であると判定される場合には前記警報手段４７を作動させ、オペレータに不完全ロック状態であることを警報すると共に（Ｓ４０）、動作モードを解除動作モードに設定し（Ｓ４１）、不完全ロック状態ではないと判定された場合には、弾性変形量ＸがＣ以上であるか否かを判定することによってパレット４０を置く荷置面、即ち、ラックが検出されているか否かが判定され（Ｓ４２）、検出されていると判定される場合には動作モードをロック解除動作に設定する（Ｓ４２）。
【００７５】
前記ラック検出の判定（Ｓ４１）は、荷置面にパレット４０を置いたフォーク６が所定のパレット検出高さに下げられ、前記弾性手段２６の弾性変形量Ｘが所定値Ｃ以上になっているか否かにより判定される。
【００７６】
即ち、フォーク６の下降駆動力の反力により弾性手段２６に抗してロックバー１４がロック位置から解除位置方向に所定量押し戻されると、弾性手段２６は更に短縮され、その弾性変形量ＸはＢよりも大きいＣ以上になるので、荷置台に置かれたパレット４０の上デッキプレート４１から所定量以上離隔したラック検出位置にフォーク６が低下したか否かが判定されるのである。
【００７７】
動作モードがロックモードであるか否かの判定（Ｓ４０）においてロックモードではないと判定された場合には、動作モードが解除動作モードに設定されている場合であり、そのまま次の駆動機制御プログラム（Ｓ４）に移行する。
【００７８】
図１２に示すように、駆動機制御プログラム（Ｓ４）では、動作モード設定プログラムで設定された動作プログラムに従って駆動機１８を制御するが、先ず、動作モードがフリーモードであるか否かを判定し（Ｓ４４）、フリーモードであれば、駆動機１８が停止中か否かを判定し（Ｓ４５）、停止中であればなにもせずに駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００７９】
例えば解除モードからフリーモードに動作モードが切替った直後など、フリーモードにおいて、駆動機１８が停止中でない場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ４６）、駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００８０】
フリーモードではないと判定された場合には（Ｓ４４）、動作モードがロック動作モードであるか否かを判定し（Ｓ４７）、ロック動作モードであると判定された場合には、前記シャフト２４のブラケット２５に対する弾性変形量Ｘが上限値Ｂ以上であるので、駆動機１８が動作中か否かを判定し（Ｓ４８）、駆動機１８が動作中ではないと判定される場合には、駆動機１８の作動を開始させてから（Ｓ４９）駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００８１】
ロック動作モードか否かの判定（Ｓ４７）において、ロック動作モードではないと判定されると、続いてロックモードであるか否かが判定され（Ｓ５０）、ここでロックモードであると判定されると、駆動機１８が作動中か否かを判定し（Ｓ５１）、作動中でなければ何もせずに駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終える。
【００８２】
ロック動作モードからロックモードに切替わった直後などには駆動機１８が作動中であると判定されることがある。この場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ５２）、駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終了する。
【００８３】
ロックモードか否かの判定（Ｓ５０）においてロックモードではないと判定されると、解除動作モードであるので、駆動機１８が逆作動中であるか否かを判定し（Ｓ５３）、逆作動中でなければ駆動機１８の逆作動を開始させて（Ｓ５４）、駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００８４】
次回以降に繰返される制御プログラムにおいて、解除検出手段３３がオンに切替ったことが検出されると（Ｓ３１）、パレットが検出されていないことを確認してから（Ｓ３２）、動作モードがフリーモードに設定され（Ｓ３３）、駆動機１８の逆動作が停止される（Ｓ４５、Ｓ４６）。
【００８５】
以上に説明したように、このパレットロック装置１０は、パレット４０へのフォーク６の挿抜を妨げない解除位置とパレットに当接するロック位置とにわたって移動可能に設けられたロックバー１４と、フォーク６を差込んだパレットを検出するパレット検出手段３２と、ロック位置でのロックバー１４のパレットへの接触圧を設定する弾性手段２６と、この弾性手段２６を介して前記ロックバー１４をロック位置に駆動する駆動機１８と、前記弾性手段２６の弾性変形量Ｘを検出する変形量検出手段３１と、制御回路３４とを備える。
【００８６】
又、このパレットロック装置１０の前記制御回路３４は、前記ロックバー１４が解除位置に位置する状態でフォーク６を差込んだパレット４０を前記パレット検出手段３２により検出すると前記駆動機１８を作動させてロックバー１４をロック位置に移動させ、この後、弾性手段２６がロックバー１４をパレット４０に所定の圧力で押圧していることを前記変形量検出手段３１により検出すると駆動手段１８を停止させ、更にこの後、前記変形量検出手段３１により弾性手段２６の変形量減少を検出することにより不完全ロック状態を検出するように構成されているので、このパレットロック装置１０によれば、以下の如き作用ないし効果を得ることができる。
【００８７】
先ず、フリーモードでは、ロック制御手段３０がロックバー１４をフォーク６の抜き差しの妨げにならない解除位置に位置させるという作用を得ることができるので、オペレータがロックバー１４をロック位置に位置させたままフォーク６をパレット４０に差込むミスを確実に防止できるという効果を得ることができ、荷置面から荷物を載せたパレット４０を取上げる時にロックバー１４をパレット４０に引っ掛けて荷崩れを起こすおそれを完全に無くすことができる。
【００８８】
又、フリーモードで、フォーク６を荷置面に置かれたパレットに差込み、前記パレット検出位置に上昇させると、ロック制御手段３０が駆動手段１６を作動させてロックバー１４をロック位置に移動させてロック位置に保持するという作用が得られるので、オペレータがパレット４０をロックし忘れたままパレット４０を荷置台から持上げるというミスを確実に無くすことができるという効果を得ることができると共に、確実にパレットをロックした状態が保持されるので、パレットが傾いたり、横滑りしたり、動揺したりすることを確実に防止でき、荷崩れやオペレータの転落などを確実に防止して安全性を高めることができる。
【００８９】
更に、このパレットロック装置によれば、ロックバー１４でロックされているパレット４０を荷置台に置き、更にフォーク６を前記ラック検出位置に下降させると、ロック制御手段３０が駆動手段１６を逆作動させてロックバー１４を解除位置に移動させて解除位置に保持するという作用を得ることができるので、パレット４０が荷置台に置かれる前にオペレータがロックを解除するというミスを確実に無くすことができるという効果を得ることができる。
【００９０】
又更に、この作用により、フォーク６をパレット４０から抜取る時にロックバー１４が解除位置方向に駆動されるので、ロックバー１４がフォーク６の抜取りの妨げになるおそれが無くなり、フォーク６の抜取り時にロックバー１４をパレット４０に引っ掛けてパレット４０の位置がずれることや、荷崩れを起こすおそれを確実に防止できるという効果を得ることができる。
【００９１】
加えて、このパレットロック装置１０によれば、ロックバー１４をロック位置に保持している状態でパレット４０を荷置台に置き、更にフォーク６を前記ラック検出位置に下降させると、ロック制御手段３０が駆動手段１６を逆作動させてロックバー１４を解除位置に移動させて解除位置に保持するという作用を得ることができるので、オペレータがロックバーを解除位置に戻し忘れるというミスを確実に防止できるという効果を得ることができる。
【００９２】
更に加えて、このパレットロック装置１０によれば、ロックバー１４がパレット４０の下デッキボード４６から離隔したり、ロックバー１４の下デッキボード４６への接触圧が不足したりする不完全ロック状態を検出することができるという効果を得ることができ、又、不完全ロック状態を検出した時に、警報手段４７によりオペレータに不完全ロック状態であることを警報することができるという効果を得ることができる。
【００９３】
又更に加えて、このパレットロック装置によれば、不完全ロック状態であることが検出されると、自動的にロックを解除し、フォーク６が上デッキボード４１に当接している状態で再びロック動作がやり直され、確実に正常なロック状態でパレットをロックできるという効果を得ることができ、更に、この効果により、オペレータがロック状態を確認したり、不完全ロックを解消してロック操作を繰返したりする必要がないので、オペレータの負担を軽減することができるという効果を得ることができる。
【００９４】
図１３は本発明の他の実施形態に係るフォークリフトのパレットロック装置１０の側面図であり、この図１３に示す実施形態のリンク機構２０は、共通の支軸１４にそれぞれ回転自在に支持させた第１リンクアーム２１及び第２リンクアーム２２と、該支軸１４に巻き付けられ一端が第１リンクアーム２１の中間部に係止され、他端が第２リンクアーム２２の上端部に係止された弦巻ばねからなる弾性手段２６とを備え、この弾性手段２６の弾性変形によりピストンロッド１９及び第１リンクアーム２１に対する第２リンクアーム２２、連結枠１５及びロックバー１４の過剰動作を吸収するようにしている。
【００９５】
この実施形態のその他の構成、作用ないし効果は前記本発明の一実施形態のそれらと同様である。
【００９６】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば以下の如き作用ないし効果を得ることができる。
【００９７】
先ず、フォークを差込んだパレットがパレット検出手段により検出されると、駆動手段が弾性手段を介してロックバーをロック位置に移動させ、所定の接触圧でロックバーをロック位置に保持するという作用が得られるので、オペレータがパレットをロックし忘れたままパレットを荷置台から持上げるというミスを確実に無くすことができるという効果を得ることができる。
【００９８】
又、本発明によれば、フォークがパレットの上デッキボードから離隔した状態でロック動作が終了すると、この後にフォークを上昇させた時に弾性手段の圧力又は弾性変形量が減少することを圧力検出手段または変形量検出手段で検出することにより、ロックバーの接触圧が所定値を下回る不完全ロック状態を検出することができるという効果を得ることができる。
【００９９】
更に、本発明において、前記制御回路により不完全ロック状態が検出された時に、オペレータに不完全ロック状態であることを報知する警報手段が設けられると、オペレータが不完全ロック状態であるか否かを簡単に認識することができ、例えばフォークの上昇停止などの適切な操作を執ることをオペレータに促すことができる。
【０１００】
加えて、本発明において、前記パレット検出手段が、フォークの上面に当接するパレットの上デッキボードを検出するように構成され、前記制御回路が、不完全ロック状態を検出すると駆動手段を逆作動させてロックバーを解除位置に復帰させ、この後、パレット検出手段によりフォークがパレットの上デッキボードに当接することが検出されると、前記駆動機を作動させて、ロックバーをロック位置に駆動し、弾性手段でロックバーを所定の圧力でパレットに押圧させるように構成することにより、オペレータがロックバーを解除位置に復帰させずにフォークをパレットから抜いたり、ロックバーをロック位置側に突出したままフォークをパレットに差込んだりするミスを確実に防止できる効果を得ることができ、又、この効果によりパレットにロックバーが衝突してパレットを破損したり、荷崩れを起こしたりすることを防止することができるという効果を得ることができる。
【０１０１】
又、このように構成することにより、オペレータが不完全ロック状態の有無を確認したり、発生している不完全ロック状態を解消してロック操作をやり直したりする必要がなくなるので、オペレータの負担が著しく軽減されるという効果を得ることができる。
【０１０２】
更に、このように構成することにより、不完全ロックを解消した後、フォークが上デッキボードに当接する状態でロック動作がやり直されるので、確実に正常なロック状態を実現できるという効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の側面図である。
【図２】本発明の平面図である。
【図３】本発明が適用されるオーダーピッキングトラックの側面図である。
【図４】本発明のリンク機構の平面図である。
【図５】本発明のパレット検出時における側面図である。
【図６】本発明のロック動作モードにおける側面図である。
【図７】本発明の過剰動作吸収機構の側面図である。
【図８】本発明のラック検出時における側面図である。
【図９】本発明のロック制御手段の回路ブロック図である。
【図１０】本発明の制御プログラムのフロー図である。
【図１１】本発明の動作モード設定プログラムのフロー図である。
【図１２】本発明の駆動機制御プログラムのフロー図である。
【図１３】本発明の駆動電流特性図である。
【符号の説明】
６ フォーク
１４ ロックバー
１８ 駆動機
２６ 弾性手段
３１ 変形量検出手段
３２ パレット検出手段
３４ 制御回路
４０ パレット
４１ 上デッキボード
４７ 警報手段

Claims (3)

1. パレットをロックするロック位置とロックを解除するロック解除位置とにわたって移動可能に設けられたロックバーと、フォークに挿入されたパレットを検出するパレット検出手段と、ロック位置でのロックバーのパレットへの接触圧を設定する弾性手段と、この弾性手段を介して前記ロックバーをロック位置に駆動する駆動機と、前記弾性手段の付勢力を検出する圧力検出手段又は弾性変形量を検出する変形量検出手段と、制御回路とを備え、この制御回路が、前記ロックバーが解除位置に位置する状態でフォークに挿入されたパレットを前記パレット検出手段により検出すると前記駆動機を作動させてロックバーをロック位置に移動させ、この後、弾性手段がロックバーをパレットに所定の圧力で押圧していることを前記圧力検出手段又は変形量検出手段により検出すると駆動機を停止させ、更にこの後、上昇検出手段によりフォークの上昇が検出されている間に前記圧力検出手段により弾性手段の圧力減少又は前記変形量検出手段により弾性手段の変形量減少を検出することにより不完全ロック状態を検出することを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置。
2. 前記制御回路により不完全ロック状態が検出された時に、オペレータに不完全ロック状態であることを報知する警報手段が設けられることを特徴とする請求項１に記載されたフォークリフトのパレットロック装置。
3. 前記パレット検出手段が、フォークの上面に当接するパレットの上デッキボードを検出するように構成され、前記制御回路が、不完全ロック状態を検出すると前記駆動機を逆作動させてロックバーを解除位置に復帰させ、この後、前記パレット検出手段によりフォークがパレットの上デッキボードに当接することが検出されると、前記駆動機を作動させて、ロックバーをロック位置に駆動し、弾性手段でロックバーを所定の圧力でパレットに押圧させることを特徴とする請求項１に記載されたフォークリフトのパレットロック装置。

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