JP4232603B2 - 通信システム、制御装置、canバス接続ノード、canバス通信方法、及び、プログラム - Google Patents
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- バス型接続された、固有のノードIDを有するノードを複数含み構成され、前記ノードが送出したメッセージパケット同士に衝突が生じると、衝突したメッセージパケットのうち、メッセージパケットのアービトレーションフィールドに示されたノードIDの優先度が高いメッセージパケットが優先してバス上を流れる通信システムにおいて、
前記ノードは、
バス上に送出するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに自身のノードIDを送信元IDとして書き込む送信元ID書き込み手段と、
前記メッセージパケットの所定位置に定義された補助フィールドに送信先ノードのノードIDを書き込む送信先ID書き込み手段と、
送信元および送信先ノードIDが書き込まれたメッセージパケットをバス上に送出する送出手段と、
バス上に存在するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに示されたノードIDと、自身のノードIDとの比較に基づき、当該メッセージパケットを受信するか否かを判定する判定手段と、
判定の結果、受信すべきメッセージパケットを受信する受信手段と、
を備え、
前記通信システムは、
前記ノードが送出したメッセージパケットを受信する受信手段と、
受信したメッセージパケットのアービトレーションフィールドと補助フィールドとに書き込まれたノードIDを入れ替えて再書き込みする再書き込み手段と、
再書き込みされたメッセージパケットをバス上に送出する送出手段と、
を備える制御装置を含む通信システム。 - 請求項1に記載の通信システムにおいて、
前記ノードは、
一度メッセージパケットをバス上に送出した後、予め定められた間隔、次のメッセージパケットをバス上に送出することを保留することを特徴とする通信システム。 - 請求項1に記載の通信システムにおいて、
前記制御装置は、
送信すべきメッセージパケットが調停により送信できずに保留された場合に再送信するまでの調停保留時間を他のノードにおける調停保留時間よりも短くしたことを特徴とする通信システム。 - バス型接続されたノードごとに固有に定義されたノードIDがアービトレーションフィールドに示された、バス上に流れるメッセージパケットを制御する制御装置であって、
前記ノードにより、アービトレーションフィールドに送信元のノードIDが書き込まれ、所定位置に定義された補助フィールドに送信先ノードのノードIDが書き込まれたメッセージパケットを受信する受信手段と、
受信したメッセージパケットのアービトレーションフィールドと補助フィールドとに書き込まれたノードIDを入れ替えて再書き込みする再書き込み手段と、
再書き込みされたメッセージパケットをバス上に送出する送出手段と、
を備える制御装置。 - バス上にメッセージパケットを送出する際に、他のメッセージパケットとの衝突を検知した場合、自身のノードIDと、他のメッセージパケットのアービトレーションフィールドに示されたノードIDとの比較に基づき、自身のメッセージパケットの送出を続けるか否かを判定するCANバス接続ノードであって、
バス上に送出するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに自身のノードIDを送信元IDとして書き込む送信元ID書き込み手段と、
前記メッセージパケットの所定位置に定義された補助フィールドに送信先ノードのノードIDを書き込む送信先ID書き込み手段と、
送信元および送信先ノードIDが書き込まれたメッセージパケットをバス上に送出する送出手段と、
バス上に存在するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに示されたノードIDと、自身のノードIDとの比較に基づき、当該メッセージパケットを受信するか否かを判定する判定手段と、
判定の結果、受信すべきメッセージパケットを受信する受信手段と、
を備えるCANバス接続ノード。 - 請求項5に記載のCANバス接続ノードにおいて、
前記送出手段は、
一度メッセージパケットをバス上に送出した後、一定間隔、次のメッセージパケットをバス上に送出することを保留することを特徴とするCANバス接続ノード。 - 請求項5に記載のCANバス接続ノードにおいて、
送出するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに送信元のノードIDを書き込む送信元ID書き込みモードと、送出するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに送信先のノードIDを書き込む送信先ID書き込みモードと、を切り替えるモード切替手段を有し、
送信先ID書き込みモードの場合、
前記送信先ID書き込み手段は、送信先IDをアービトレーションフィールドに書き込むことを特徴とするCANバス接続ノード。 - バス接続された複数のノードと、これらのノードの通信を制御する制御装置とを含み構成されるCANバスシステムのCANバス通信方法であって、
前記ノードが、バス上に送出するメッセージパケットのアービトレーションフィールドを自身のノードIDを送信元IDとし、
前記メッセージパケットの所定位置に定義された補助フィールドに送信先ノードのノードIDとするメッセージパケットを生成するステップと、
前記ノードが、生成したメッセージパケットをバス上に送出するステップと、
前記制御装置が、前記ノードの送出したメッセージパケットを受信するステップと、
前記制御装置が、受信したメッセージパケットのアービトレーションフィールドと補助フィールドとに書き込まれたノードIDを入れ替えたメッセージパケットを生成するステップと、
生成したメッセージパケットをバス上に送出するステップと、
を含むCANバス通信方法。 - バス接続されたノードごとに固有に定義されたノードIDがアービトレーションフィールドに示された、バス上に流れるメッセージパケットを制御する制御装置を、コンピュータを用いて制御するためのプログラムであって、
前記ノードにより、アービトレーションフィールドに送信元のノードIDが書き込まれ、所定位置に定義された補助フィールドに送信先ノードのノードIDが書き込まれたメッセージパケットを受信するステップと、
受信したメッセージパケットのアービトレーションフィールドと補助フィールドとに書き込まれたノードIDを入れ替えて再書き込みするステップと、
再書き込みされたメッセージパケットをバス上に送出するステップと、
をさせるように、コンピュータを用いて、制御装置を制御するプログラム。 - バス上にメッセージパケットを送出する際に、他のメッセージパケットとの衝突を検知した場合、自身のノードIDと、他のメッセージパケットのアービトレーションフィールドに示されたノードIDとの比較に基づき、自身のメッセージパケットの送出を続けるか否かを判定するCANバス接続ノードを、コンピュータを用いて制御するためのプログラムであって、
バス上に送出するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに自身のノードIDを送信元IDとして書き込むステップと、
前記メッセージパケットの所定位置に定義された補助フィールドに送信先ノードのノードIDを書き込むステップと、
送信元および送信先ノードIDが書き込まれたメッセージパケットをバス上に送出するステップと、
バス上に存在するメッセージパケットのアービトレーションフィールドに示されたノードIDと、自身のノードIDとの比較に基づき、当該メッセージパケットを受信するか否かを判定するステップと、
判定の結果、受信すべきメッセージパケットを受信するステップと、
をさせるように、コンピュータを用いて、CANバス接続ノードを制御するプログラム。
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