JP4228082B2 - カメラの姿勢変化の検知方法及びその装置 - Google Patents
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Description
2 分配器
3 画像処理装置
4 姿勢変化検知装置
Claims (8)
- 画像を撮像し静止部に固定的に設置されたカメラの姿勢変化を検知する検知方法であって、
前記カメラにより撮像された画像のうちの所定領域の画像信号に基づいて、前記所定領域内の直線をハフ変換処理により検出し、
前記検出された直線を示す少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記カメラの姿勢変化の有無を判定し、
前記カメラの姿勢変化が有ると判定された場合に、その旨を示す姿勢変化検知信号を出力することを特徴とするカメラの姿勢変化の検知方法。 - 前記ハフ変換処理の前に前記所定領域の画像に対してエッジ検出処理を行い、該エッジ検出処理された画像に対して前記ハフ変換処理を行うことを特徴とする請求項1記載のカメラの姿勢変化の検知方法。
- 前記カメラの姿勢変化の有無の判定は、前記少なくとも1つのパラメータに基づいて現在の状態が初期状態と異なる状態であるか否かを判定するための指標値を算出し、この指標値を所定値と比較することで現在の状態が初期状態と異なる状態であるか否かを判定することによって、行うことを特徴とする請求項1又は2記載のカメラの姿勢変化の検知方法。
- 前記指標値をLとし、前記検出された前記直線への所定原点からの距離と角度をそれぞれρ,θとし、初期状態を示す直線のρと現在の状態で検出された直線のρとの差をΔρとし、初期状態を示す直線のθと現在検出された直線のθとの差をΔθとし、2つの重み係数をそれぞれw 1 ,w 2 としたとき、L=(Δρ 2 +Δθ 2 ) 1/2 又はL={(w 1 ・Δρ) 2 +(w 2 ・Δθ) 2 } 1/2 であることを特徴とする請求項3記載のカメラの姿勢変化の検知方法。
- 画像を撮像し静止部に固定的に設置されたカメラの姿勢変化を検知する検知装置であって、
前記カメラにより撮像された画像のうちの所定領域の画像信号に基づいて、前記所定領域内の直線をハフ変換処理により検出する直線検出部と、
前記直線検出部により検出された直線を示す少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記カメラの姿勢変化の有無を判定する判定部と、
を備え、
前記判定部により前記カメラの姿勢変化が有ると判定された場合に、その旨を示す姿勢変化検知信号を出力することを特徴とするカメラの姿勢変化の検知装置。 - 前記直線検出部は、前記ハフ変換処理の前に前記所定領域の画像に対してエッジ検出処理を行うエッジ検出部を含み、
前記直線検出部は、前記エッジ検出部によりエッジ検出処理された画像に対して前記ハフ変換処理を行うことを特徴とする請求項5記載のカメラの姿勢変化の検知装置。 - 前記判定部は、前記少なくとも1つのパラメータに基づいて現在の状態が初期状態と異なる状態であるか否かを判定するための指標値を算出し、この指標値を所定値と比較することで現在の状態が初期状態と異なる状態であるか否かを判定することによって、前記カメラの姿勢変化の有無を判定することを特徴とする請求項5又は6記載のカメラの姿勢変化の検知装置。
- 前記指標値をLとし、前記検出された前記直線への所定原点からの距離と角度をそれぞれρ,θとし、初期状態を示す直線のρと現在の状態で検出された直線のρとの差をΔρとし、初期状態を示す直線のθと現在検出された直線のθとの差をΔθとし、2つの重み係数をそれぞれw 1 ,w 2 としたとき、L=(Δρ 2 +Δθ 2 ) 1/2 又はL={(w 1 ・Δρ) 2 +(w 2 ・Δθ) 2 } 1/2 であることを特徴とする請求項7記載のカメラの姿勢変化の検知装置。
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