JP4187830B2 - 医用画像合成装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮像装置又は被検出体側を大きく動かしても、立体ファントムによって容易に撮像装置の補正パラメータを修正し、この修正した補正パラメータ及び立体ファントムの座標系で正しい焦点位置、視線を算出し、ずれない合成画像を得る医用画像合成装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、外科手術を支援する目的で、手術の進入位置を、前もって撮影された医用画像上マッピングして表示する医用ナビゲーションシステムの開発が進められている。例えば、脳外科、耳鼻科領域では、顕微鏡下での手術が一般的に行われている。また、患者への侵襲が少ないという理由から内視鏡下の手術にも普及してきている。
【0003】
これらの手術では患者の視野が限定されることもあり、手術の進入位置がどこであるかをリアルタイムで確認することが手術の安全性、確実性といった点から要求される。
【0004】
このような内視鏡下、顕微鏡下の手術を支援する目的の医用ナビゲーションシステムがある。このような医用ナビゲーションシステムは、CT装置、MRI装置、核医学装置等の各種医用画像診断装置から得られた患者の医用画像情報と、ビデオカメラ、顕微鏡、内視鏡によって得た術台の患者の画像との相対的な位置関係を算出し、同一部位の同一方向から見た画像を同時に表示することにより、患者の体内、或いは体外からリアルタイムで得られるビデオカメラ、顕微鏡、内視鏡映像中に映っている領域が前もって撮影された医用画像中のどこに相当するかを画像として表示することにより、医師に診断、治療上有効な情報を提供するものである。
【0005】
例えば、特願平7−337256の医用ナビゲーションシステムにおいては、内視鏡、顕微鏡、カメラ等(総称して撮像装置という)によって得た患者のビデオ映像と、CT装置又はMR装置等によって前もって撮影された患者の立体医用画像(以下単に医用画像という)との位置関係を随時算出し、患者に対する撮像装置から見たときの位置、方向の医用画像を生成し、この医用画像との合成画像を表示する。
【0006】
また、特願平8−303270の医用ナビゲーションシステムにおいては、内視鏡、顕微鏡、カメラ等に存在する歪みパラメータを算出し、CT装置やMR装置等の医用画像から作成した3次元画像又は断面画像をこの歪みにあわせて変形させ、同じ2次元画像上で重ね合わせて表示する。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、手術中には手術がしやすいように、患者の姿勢、内視鏡、顕微鏡、カメラの位置を常に変えることがよくある。
【0008】
このように、患者をカメラの位置関係が変わっても、前述の医用ナビゲーションシステムは患者の位置を、フレーム又は寝台とカメラの三次元座標を常に測定することによって両者の相対位置関係が求められるので、合成表示を行うことができる。
【0009】
現在、三次元座標を連続的に測定する手法としてモーションキャプチャと呼ばれている方法があり、前述の医用ナビゲーションシステムにおいても用いている。
【0010】
これは、測定する対象物(患者、フレーム)に小さな光源を複数設け、対象物の周囲に固定した数台のカメラからこの光源を撮影することで、カメラからの空間位置を測定するものである。
【0011】
しかし、この方法では、対象物がカメラに対してある決められた範囲にないと高精度の測定ができないという課題がある。例えば、カメラと対象物との距離が離れると画像の歪みが大きくなる。
【0012】
また、手術室では、術中に内視鏡、顕微鏡、カメラを動かすことがある。特に、カメラを大きく動かした場合には、精度の高い測定ができず、合成画像にずれが生じることがある。
【0013】
本発明では、このように光学装置を大きく動かし、合成画像にずれが生じた場合には、カメラキャリブレーション用立体ファントムを再度カメラによって撮影し、正しいカメラ焦点位置、撮影方向を算出し、ずれない合成画像を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
本発明は、撮像装置からの画像を用いて術台上の被検体と前記撮像装置との相対関係を求め、該相対関係に基づいて、医用画像診断装置によって得られた被検体の医用画像を投影した画像と前記撮像装置により撮像した画像とを合成表示する医用画像合成装置において、前記撮像装置からの画像と前記医用画像との合成表示における位置を補正するための指標とする基準ターゲットと、前記前記撮像装置と前記基準ターゲットの位置を計測する位置計測手段と、前記撮像装置からの画像と前記位置計測手段で計測した位置のデータに基づいて、前記撮像装置と前記被検体の相対位置関係を補正する補正手段と、前記撮像装置及び前記術台が、前記補正手段による位置関係の補正を行なった位置より大きく移動した場合に警告を表示する手段を備えることを特徴とする。
【0015】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の医用ナビゲーションシステムの概略構成図である。図1の医用ナビゲーションシステム1は、マーカーが印字された凸形状のカメラキャリブレーション立体ファントム2(以下立体ファントムという)を用いてビデオカメラ3の補正パラメータを求める。
【0016】
この補正パラメータと立体ファントム2、患者、ビデオカメラとの相対関係を用いてビデオカメラ3、術台4の患者が動いても、CT装置又はMRI装置、核医学装置等によって得た医療画像とカメラ画像とをずれないように合成した合成画像を得るものである。
【0017】
図1の医用ナビゲーションシステム1は、ビデオカメラ3(顕微鏡装置、内視鏡装置であってもよい)と、患者を術台4に固定する固定フレーム5と、患者、カメラ位置、立体ファントム2の位置を計測するポィンティング装置6と、このポィンティング装置6からの位置データと、ビデオカメラ3からの映像を入力して立体ファントム2の座標系に基づく変換行列でビデオカメラ3と患者側の相対位置関係を補正して、常に医療画像とカメラ画像とのずれない合成画像を得る画像処理装置7とから構成されている。
【0018】
また、本実施の形態では、手術直前及び手術中は患者と固定フレームと術台4とは常に固定されている。つまり、これらは同一座標系で定義できるので、固定フレーム5の3点をポィンティング装置6によって患者側の座標系を定義する3点とする場合、又は患者の3点を指定して患者側の座標系を定義する3点とする場合もあるので、総称して単に患者側の3点という。
【0019】
画像処理装置7は、医用画像用メモリ10と、カメラ情報用メモリ11と、画像メモリ12と、システムコントローラ13と、画像処理部14と、座標変換部15と、カメラ画像記憶処理部16と、カメラ情報生成部17と、立体ファントム座標変換部18と、画像合成部19と、表示部20と、マウス21等を備えている。
【0020】
医用画像用メモリ10には、CT装置、MR装置等によって得たスライス画像が3次元空間(Xi、Yi、Zi)に積み重ねられ記憶されている。
【0021】
システムコントローラ13は、システム全体を管理し、バス9を介してビデオカメラ3、ポィンティング装置6等に接続され、ビデオカメラ3からのカメラ映像を画像メモリ12に記憶させたり、各部のデータの受け渡しの制御を行う。
【0022】
画像処理部14は、医用画像用メモリ10の医用画像、カメラ画像又は合成画像等に対して所定の処理を行って表示部20に表示させる。例えば、医用画像、カメラ画像に対して色付け又は透明化等の処理を行う。
【0023】
座標変換部15は、ポィンティング装置6によって測定された術台4の患者の形状情報を読み、この形状情報と医用画像用メモリ10に記憶されている患者の
【外1】
ラ映像座標系に変換する処理等を行う。
【0024】
カメラ画像記憶処理部16は、ビデオカメラ3からの焦点距離foをZc軸にとった三次元座標系(Xc、Yc、Zc)を画像メモリ12に生成し、この画像メモリ12にカメラ画像(Xc、Yc)を順次記憶する。
【0025】
カメラ情報生成部17は、画像メモリ12に記憶されたビデオカメラ3のカメラ画像を解析して補正パラメータPoを求め、この補正パラメータPoとビデオカメラ3の焦点距離foとを対応させたカメラ情報をカメラ情報メモリ用のテーブルに登録する。
【0026】
立体ファントム座標変換部18は、ポィンティング装置6によって計測された術台4の患者側の座標系(Xp、Yp、Zp)を定義すると共に、立体ファントム2の座標系(Xq、Yq、Zq)を定義し、立体ファントムの位置と患者側の
【外2】
そして、ビデオカメラ3からの立体ファントム2の画像とから現時点での立体ファントム2に対するビデオカメラ3の焦点位置と視線方向を求め、この位置と方向とから立体ファントム2の座標系(Xq、Yq、Zq)に対するビデオカメ
【外3】
2は術台4を介して患者に固定されているので、患者側に対してのビデオカメラ3の現在の焦点位置と視線方向とを求めている。
【0027】
さらに、ポィンティング装置6からのビデオカメラ位置、患者側の位置が新たに入力する毎に、その現在のビデオカメラの位置と立体ファントム2を用いたときのビデオカメラの位置(キャリブレーション処理を行ったときのカメラ位置と
【外4】
ると共に、立体ファントム2を用いて求めた患者側の位置(キャリブレーション処理を行ったときの患者位置ともいう)と現在の患者側の位置とから、その現在
【外5】
そして、これらの座標変換行列を用いて、現在の患者側(患者又は固定フレー
【外6】
画像合成部19は、ビデオカメラ3からのカメラ映像(術台上の患者の画像)と焦点距離とが入力する毎に、カメラ情報用メモリ11のカメラ情報テーブルからその焦点距離に対応する補正パラメータを抽出し、医用画像用メモリ10の医用画像の歪みを補正し、カメラ画像と医用画像とを合成するとき前述の座標変換
【外7】
に表示させる。
【0028】
図2は立体ファントム2の立体図である。図2に示すように、立体ファントム2は、箱を3段重ねた形状にされ、最上段の箱から順に大きくなっている。
【0029】
また、各箱の上面(重なる面を除く)にはマーカが印字されている。例えば、最上段の箱Aの上面にはマーカAm1、中段の箱BにはマーカBm1〜Bm7、最下段の箱CにはマーカCm1〜Cm16が印字されている。これらのマーカは、それぞれ同一形状(図2おいては黒丸)で、同一間隔で配列されている。
【0030】
さらに、最下段の箱Cには、立体ファントム2の座標系を画像処理装置に定義させるための、マーカE1、E2、…が側面に刻印されている。このマーカE1、E2、…は、同一面において同一線上に少なくも3点が存在しないように配列されている。
【0031】
また、この立体ファントム2には術台4又は固定フレーム5に取付固定可能な支持具25が多関節構造で設けられている。
【0032】
上記のように構成された医用ナビゲーションシステムについて以下に動作を説明する。
【0033】
図3は本実施の形態の患者、カメラの移動による座標変換の概念を説明する説明図である。
【0034】
図3に示すように、医用画像はCT装置、MRI等によって得たものであり、複数のスライス画像を三次元空間座標(Xi、Yi、Zi)に積み重ねて得た3次元画像である。
【0035】
また、ビデオカメラで撮影した患者の2元画像は、ビデオカメラの焦点距離をZc軸にとった、Xc、Yc、Zcからなる3次元座標に定義した画像である。
【0036】
すなわち、医用画像及びカメラ画像は同じ患者の画像であり、かつそれぞれ3次元座標に定義しているので、両方の画像の関係は、座標変換式で定義できる。
【0037】
しかし、カメラ映像にはレンズ系の歪みと焦点位置によって決定される透視投影による歪み(遠くは小さく見えて近くは大きく見える)が存在する。したがって医用画像の座標系とカメラの座標系間の座標変換は単純な回転、平行移動できまる変換とはならず、歪みの補正が含まれた変換となる。
【0038】
一般に、カメラの幾何補正は、写真計測、コンピュータビジョンの分野でさまざまな方式が提案されている。これらの多くは、各カメラの焦点距離ごとに既知のパターンを撮影し、写ったパターンの形状から、補正パラメータを数学的に求める方式がとられている。
【0039】
カメラの補正パラメータには、カメラの焦点距離、レンズの歪み、画像中心位置といった射影特性を表す内部パラメータ(以下補正パラメータという)と、カメラの被写体に対する焦点位置、視線方向といった外部パラメータの2種類があることをここで述べておく。
【0040】
図3においては、予め立体ファントムを基準ターゲットとしてビデオカメラ3、立体ファントム2を動かして前述の補正パラメータを求めておく。
【0041】
そして、位置計測装置であるポィンティング装置6によって術台4の患者側の座標系(Xp、Yp、Zp)を定義すると共に、立体ファントム2の座標系(Xq、Yq、Zq)を定義し、基準座標系(ポィンティング装置の座標系)に対す
【外8】
を求める。
【0042】
そして、立体ファントム2をビデオカメラ3で撮影し、外部パラメータ(カメラの被写体に対する焦点位置、視線方向)を補正パラメータで補正し、この補正
【外9】
視線方向をビデオカメラの位置及び視線方向と同じになるように補正する。
【0043】
すなわち、立体ファントムのマーカ(黒マーカ)のパターンを用いた幾何補正処理によって、このパターンに対する相対的なカメラの焦点位置、視線方向を求めている。
【0044】
図4は本実施形態の医用ナビゲーションシステムの動作を説明するフローチャートである。
【0045】
手術直前に、図2に示すような立体ファントム2を基準ターゲットとし、この立体ファントム2とビデオカメラ3とを所定間隔毎にはなして立体ファントム2を撮影し、このときのビデオカメラ3の焦点距離fo毎のレンズの歪み等の補正パラメータを算出し、焦点距離foと対応させたカメラ情報としてカメラ情報テーブルに記憶する(S1)。
【0046】
具体的には、ビデオカメラ3からの映像信号は画像処理装置7のカメラ画像記憶処理部16によって画像メモリ12に図5に示すように記憶され、この立体ファントム2の映像におけるマーカAm1、マーカBm1〜Bm7、マーカCm1〜Cm16の大きさの割合、間隔、ゆがみ等から補正パラメータを求める。
【0047】
また、ビデオカメラ3においては立体ファントム2の各箱の上面までの焦点距離を知らせている。
【0048】
そして、カメラ情報生成部17が画像メモリ12の立体ファントム画像からマーカ(黒点)の間隔、マーカの大きさ、画像のゆがみ等を求め、これらの値から各焦点距離fo当たりの補正パラメータPoを求め、この補正パラメータPoを焦点距離foに対応させたカメラ情報として図6に示すようにカメラ情報用メモリ11(カメラ情報テーブルともいう)に記憶する。
【0049】
同じく手術直前に、術台4に乗せられた患者の外形情報をポィンティング装置6によって計測し、この外形情報と医用画像用メモリ10の医用画像と相対関係
【外10】
前述の患者の外形情報は、特願平7ー337256号及び特願平8ー3032に示すように、ポィンティング装置6がもつ座標系に基づいて各計測点の座標値が計測されて座標変換部15に設定される。
【0050】
しかし、前述の如くポィンティング装置6がもつ座標系に基づいて各計測点の座標値は計測されるが、患者自体がもつ座標系(Xp、Yp、Zp)に基づく座標値であるほうが都合がよい。これは手術を進める際に、直観的に位置関係が理解しやすくなるからである。
【0051】
そのために、例えば、頭部形状計測時に患者の頭部を固定している固定フレーム5の形状も合わせて計測し、ポィンティング装置6によってフレームの任意の位置に定められた同一直線上にない3点を指定する。この3点の指定に伴って、座標変換部15が前述の3点に基づく患者の座標系(Xp、Yp、Zp)を設ける。次に、座標変換部15がポィンティング装置6によって計測された形状データを、前述の患者の座標系(Xp、Yp、Zp)に定義する。
【0052】
また、医用画像用メモリ10に記憶されている医用画像情報というのは、別の部屋にあるCT装置又はMRI装置等によって得たものであり、これらの撮像装置の座標系に基づいている。例えば、CT画像,MRI画像においては、1スライスの断層画像は撮影装置のガントリの中央を原点とした直交座標系上で定義され、患者は寝台上に寝て、ヘッドレスト上に頭をのせた状態で撮影が行われる。
【0053】
従って、座標系も患者の体位も、手術のときとは一致しないので、医用画像と患者の実体(形状)との位置関係を明確にする必要がある。
【0054】
このため、ステップS2において、図2に示すように座標変換部15が医用画
【外11】
次に、手術直前に、患者を固定フレーム5または術台4に固定したのち、術野をカバーするように立体ファントム2をカメラの撮像面に向けて固定しておき、この立体ファントム2をファントムの支持具25によって固定フレーム5または術台4に固定する。
【0055】
そして、ポィンティング装置6によって、立体ファントム2の直線上にない3点のマーカ(例えば、E1、E2、E3)の位置を計測する。この立体ファント
【外12】
が座標変換部によって求められる。
【0056】
このような、医用画像ー患者間の座標変換の後に、立体ファントム2を用いて現在の患者側の位置と現在のビデオカメラ位置との相対位置を校正するキャリブレーション処理を立体ファントム座標変換部18が行う。
【0057】
このキャリブレーション処理は、初めにビデオカメラ3で術台4に固定された立体ファントム2を撮影し、立体ファントム2の各箱の面(黒マーカ)までの焦
【外13】
いて定義する(S3)。
【0058】
【外14】
【数1】
すなわち、予め求めた患者側と立体ファントムとの相対関係を表す座標変換行
【外15】
次に、ポィンティング装置6を用いてビデオカメラ3の位置を計測すると共に
【外16】
そして、これらの変換行列から現在の患者に対するのカメラの相対位置を表す
【外17】
【数2】
すなわち、予め求めた患者側と立体ファントム2との相対関係を表す座標変換
【外18】
ビデオカメラ3の最新の相対位置を求める(S4)。
【0059】
つまり、ステップ4の処理によってカメラの相対位置情報が更新され、医用画像の座標系とカメラの座標系間の変換行列が算出しなおされる。
【0060】
次に、立体ファントム座標変換部18は医用画像をビデオカメラ3の座標系(
【外19】
用画像から抽出した画像がカメラの画像と同じ位置から見た画像にする。
【0061】
そして、手術中においては、立体ファントム2を固定フレーム5又は術台4から取り外す。
【0062】
この手術中においては、ビデオカメラ3及び患者側の位置は、これらが動く毎にポィンティング装置6によってその位置が常に計測される。
【0063】
次いで、画像合成部19はビデオカメラ3から焦点情報を入力させ(S6)、予め作成してあったカメラ情報テーブルから焦点距離foに対応する補正パラメータPoを抽出し(ステップS7)、この補正パラメータに基づき3次元医用画像の歪みの補正を行ない(S8)、補正後の医用画像とビデオカメラ3の映像とを重ね合せ処理を行って(S9)、合成画像を作成する(S10)。
【0064】
そして、両画像にずれがあるかどうかを判定し(S11)、ずれがある場合は処理をステップS3に戻して上記説明のステップS3〜S8のキャリブレーション処理に戻す。例えば、手術中に、患者の姿勢を変えたり、カメラを動かし続けた結果、モニタ画像に表示される合成画像にずれが生じてしまった場合には、再度キャリブレーション処理を行う。
【0065】
このキャリブレーション処理においても、立体ファントム2を固定フレーム5または術台4に固定し、外部パラメータを測定しなおし、ずれのない合成画像を生成する。
【0066】
またずれがない場合は処理をステップS4に戻す。つまり、患者側に対してのカメラの相対位置情報が常に最新なものに更新され、医用画像の座標系とカメラの座標系間の変換行列が算出しなおされる。
【0067】
従って、患者側又はビデオカメラ3が動いても常にずれのない患者の外観映像と医用画像の合成ができ、手術支援に有効となる。
【0068】
上記の実施の形態では、合成画像にずれが生じたかどうかを表示される画像をみることで判断するようになっているが、あらかじめ、位置計測装置であるポィンティング装置6の特性を知ることができれば、精度の低下する距離、角度などの情報をシステムコントローラに入力しておき、計測対象であるカメラ及びフレーム(寝台)が,はじめのキャリブレーション用立体ファントムを用いた較正処理をおこなった位置より大きく移動し、この距離、角度を超えた場合には、合成画面上に警告を表示することも可能である。
【0069】
本発明によって、常にずれのない患者の外観映像と医用画像の合成ができ、手術支援に有効となる。
【0070】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、術台上の被検体の撮像装置の視野となる領域に基準ターゲットである立体ファントムを配置し、この立体ファントムと被検体と撮像装置とによる相対関係に基づいて位置関係を補正し、この補正結果に基づく被検体の立体医用画像と撮像装置による被検体の画像とを合成表示する。
【0071】
従って、術台の被検体又は撮像装置が動いても、立体ファントムによって被検体と撮像装置との相対関係を容易に構成できるという効果が得られている。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態の医用ナビゲーションシステムの概略構成図である。
【図2】立体ファントムの斜視図である。
【図3】本実施の形態の患者、カメラの移動による座標変換の概念を説明する説明図である。
【図4】本実施形態の医用ナビゲーションシステムの動作を説明するフローチャートである。
【図5】立体ファントムの画像を説明する説明図である。
【図6】カメラ情報テーブルを説明する説明図である。
【符号の説明】
1 医用ナビゲーションシステム
2 立体ファントム
3 ビデオカメラ
4 術台
5 固定フレーム
6 ポィンティング装置
7 画像処理装置
10 医用画像用メモリ
11 カメラ情報用メモリ
12 画像メモリ
13 システムコントローラ
14 画像処理部
15 座標変換部
16 カメラ画像記憶処理部
17 カメラ情報生成部
18 立体ファントム座標変換部
Claims (1)
- 撮像装置からの画像を用いて術台上の被検体と前記撮像装置との相対関係を求め、該相対関係に基づいて、医用画像診断装置によって得られた被検体の医用画像を投影した画像と前記撮像装置により撮像した画像とを合成表示する医用画像合成装置において、
前記撮像装置からの画像と前記医用画像との合成表示における位置を補正するための指標とする基準ターゲットと、
前記前記撮像装置と前記基準ターゲットの位置を計測する位置計測手段と、
前記撮像装置からの画像と前記位置計測手段で計測した位置のデータに基づいて、前記撮像装置と前記被検体の相対位置関係を補正する補正手段と、
前記撮像装置及び前記術台が、前記補正手段による位置関係の補正を行なった位置より大きく移動した場合に警告を表示する手段を備えることを特徴とする医用画像構成装置。
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