KR100611373B1 - 수술용 항법 장치의 보정 방법 - Google Patents

수술용 항법 장치의 보정 방법 Download PDF

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KR100611373B1
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Abstract

본 발명은 환자의 이미지 데이터가 저장되어 있는 수술용 항법 장치, 환자의 이미지 데이터와 수술장 내에서 환자의 위치를 연관지우기 위해 사용되는 기준 프레임, 그리고 기준 프레임의 위치를 감지하며 수술용 항법 장치에 연결되어 있는 감지 수단을 이용하여, 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정하는, 수술용 항법 장치의 보정 방법에 관한 것이다.
수술용 항법 장치, 등록, 보정, 오차, 수술, 프로브

Description

수술용 항법 장치의 보정 방법{CORRECTION METHOD IN MEDICAL NAVIGATION SYSTEM}
도 1은 종래의 수술용 항법 장치가 구비된 수술장을 나타내는 도면,
도 2는 수술용 항법 장치에 이용되는 프로브의 일 예를 나타내는 도면,
도 3은 지표점을 이용한 등록 방법을 개념적으로 설명하는 도면,
도 4는 수술용 항법 장치가 구비된 수술장을 나타내는 도면,
도 5는 본 발명에 따라 수술용 항법 장치를 보정하는 방법을 설명하는 도면,
도 6은 모니터를 통해 TWR과 TWR'의 차이를 표시하는 예를 나타내는 도면,
도 7은 환자와 기준 프레임이 함께 움직인 예를 나타내는 도면,
본 발명은 수술용 항법 장치의 보정 방법에 관한 것으로, 특히 보정점을 도입하여 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정하는, 수술용 항법 장치의 보정 방법에 관한 것이다.
도 1은 종래의 수술용 항법 장치가 구비된 수술장을 나타내는 도면으로서, 수술장 내에 환자(101), 수술용 항법 장치(102; Medical Navigation System), 적외선 카메라(103), 환자에 고정되어 있는 기준 프레임(104; Reference Frame)이 도시되어 있다.
수술용 항법 장치(102)는 MRI, CT, PET와 같은 의료용 이미지 데이터(이하. 이미지 데이터)를 저장하고 있으며, 수술 중에 의사가 보고자하는 환자(101)의 환부에 대응하는 이미지 데이터를 (수술용 항법 장치(102)에 마련된) 모니터(105)를 통해 보여주는 역할을 한다.
도 2는 수술용 항법 장치에 이용되는 프로브의 일 예를 나타내는 도면으로서, 프로브(201;Probe)는 의사가 보고자하는 환자(101)의 환부를 가르키는 도구이며, 의사가 환자(101)의 환부에 프로브(201)를 가져갈 때, 수술용 항법 장치(102)가 프로브(201)의 위치를, 기준 프레임(104)을 기준으로, 적외선 카메라(103)를 통해 인식하여(프로브(201)에 마련된 적외선 반사구(202)를 적외선 카메라(103)가 인식하여 이 위치 정보를 수술용 항법 장치(102)에 알려주어), 이 위치에 대응하는 이미지 데이터를 모니터(105) 상에 나타내게 된다. 여기서, 기준 프레임(104)의 위치 또한 기준 프레임(104)에 마련된 적외선 반사구(130)를 적외선 카메라(103)가 인식함으로써 파악된다.
이러한 작동을 위해, 수술용 항법 장치(102)에 저장된 환자(101)의 이미지 데이터와 수술장 내의 환자(101)의 위치를 연관지우는 작업(이미지 데이터 좌표계와 환자의 위치 좌표계를 맵핑하는 작업)이 선행되어야 하는데, 이러한 작업을 등록(Registration)이라 한다. 이러한 등록은 다양한 방법으로 이루어질 수 있지만, 여기서는 지표점(106; Fiducial Marks)을 이용한 등록 방법에 대하여 설명한다.
도 3은 지표점을 이용한 등록 방법을 개념적으로 설명하는 도면으로서, 등록은 이미지 데이터에 마련된 이미지 데이터 좌표계(M), 적외선 카메라(103)에 마련된 카메라 좌표계(W), 그리고 기준 프레임(104)에 마련된 기준 프레임 좌표계(R)를 이용한다.
이 등록의 원리는 환자(101)의 지표점(106)과 이미지 데이터 상의 지표점(111)이 동일하는 것이며(이미지 데이터는 환자가 지표점(106)을 부착한 상태에서 만들어진 것이므로, 지표점(106)과 지표점(111)은 동일한 위치관계에 있어야 한다.), 등록은 이 지표점들 간의 상관 관계를 찾아냄으로써 이루어진다.
즉, 기준 프레임 좌표계(R) 상에서 지표점(106)의 위치(좌표값 내지는 벡터)는 이미지 데이터 좌표계(M) 상에서 지표점(111)의 위치(좌표값 내지는 벡터)와 동일한 것이다.
이미지 데이터 좌표계(M) 상에서 지표점(111)의 위치는 이미 주어져 있으며, 기준 프레임 좌표계(R) 상에서 지표점(106)의 위치는 지표점(106)에 프로브(201)를 위치시킴으로써 알 수 있다. 이들은 3차원 공간상의 점들이므로, 적어도 세개의 지표점의 위치 정보가 필요하다. 엄밀하게는, 기준 프레임 좌표계(R) 상에서 지표점(106)의 위치는, 적외선 카메라(103)가 기준 프레임(104)에 마련된 적외선 반사구(130)를 인식함으로써 기준 프레임 좌표계(R)를 인식하고(카메라 좌표계(W)에 대하여 기준 프레임 좌표계(R)를 나타내고), 프로브(201)에 마련된 적외선 반사구(202)를 인식함으로써 지표점(106)의 위치를 인식한 다음(카메라 좌표계(W)에 대하여 지 표점(106)의 위치를 나타낸 다음), 지표점(106)의 위치를 기준 프레임 좌표계(R) 대한 상대 좌표로 나타냄으로써 얻어진다. 한편, 지표점(106) 및 프로브(201)의 위치를 기준 프레임 좌표계(R)에 대하여 상대적으로 표시함으로써 기준 프레임 좌표계(R)와 환자(101)의 위치 관계는 적외선 카메라(103)의 이동에 대해 아무런 영향도 받지 않게 된다.
이해를 돕기 위해 등록 과정을 수학적인 방식으로 설명하면, 기준 프레임 좌표계(R) 상의 점 (Xr1,Yr1,Zr1), (Xr2,Yr2,Zr2), (Xr3,Yr3,Zr3)을, 이미지 데이터 좌표계(M) 상의 점 (Xm1,Ym1,Zm1), (Xm2,Ym2,Zm2), (Xm3,Ym3,Zm3)으로 변환시키는 행렬 T를 찾는 과정이라 할 수 있다.
수술에 앞서 한번 등록이 이루어지면, 재차 등록을 하지 않는 것이 바람직하지만, 이것은 환자(101)와 기준 프레임(104)의 위치 관계가 변하지 않는 것을 전제로 한다.
그러나, 실제 수술의 과정에서는 의사와의 접촉, 다른 수술 도구와의 충돌 또는 위치 변경의 필요성 등으로 인해(비의도적인 또는 의도적인 기준 프레임(104)의 이동에 의해) 환자(101)와 기준 프레임(104)의 위치 관계가 변경될 수 있으며, 이러한 변경은 기준 프레임 좌표계(R)와 이미지 데이터 좌표계(M)의 불일치를 가져와 수술용 항법 장치 상에서 오차를 야기하며, 이는 무엇보다도 정확성이 요구되는 수술에 있어 제거되어야 할 문제점이라 할 수 있다.
종래의 수술용 항법 장치의 경우에, 환자(101)와 기준 프레임(104)의 위치 관계가 변경되는 경우 수술 중에 재차 등록의 과정을 다시 수행해야 하는 번거러움이 있었다.
또한 수술의 과정에서 지표점(106)이 환자(101)로부터 제거된 경우에는 다시 등록하는 과정마저 할 수 없었으며, 이 때 환자(101)의 해부학적 지표물을 이용해서 재등록을 해야 하므로 그 만큼 등록의 정확도가 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명은 재차 등록과정을 거치는 것없이 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정하는, 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 보정을 위한 추가적인 하드웨어의 도입없이 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정하는, 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 종래의 수술용 항법 장치에 소프트웨어적인 변경을 가함으로써 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정하는, 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생한 오차가 비의도적이냐 의도적이냐에 관계없이 오차를 보정할 수 있는, 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 지표점이 제거된 경우에도 용이하게 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정할 수 있는, 수술용 항법 장치 의 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이를 위해, 본 발명은 환자의 이미지 데이터가 저장되어 있는 수술용 항법 장치, 환자의 이미지 데이터와 수술장 내에서 환자의 위치를 연관지우기 위해 사용되는 기준 프레임, 그리고 기준 프레임의 위치를 감지하며 수술용 항법 장치에 연결되어 있는 감지 수단을 이용하여, 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정하는, 수술용 항법 장치의 보정 방법에 있어서, 환자와 기준 프레임의 위치 관계와 이미지 데이터 사이의 상관 관계를 파악하고, 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 파악하는 제1 단계 그리고, 제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계와 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 이용하여 오차를 보정하는 제2 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공한다. 감지 수단으로는 주로 적외선 카메라가 이용되고, 위치 인식 수단으로는 주로 적외선 반사구가 이용되지만, 감지 수단 및 위치 인식 수단으로는 위치를 인식할 수 있는 수단이라면 어떠한 형태의 장치가 사용되어도 좋다. 예를 들어, 오로라와 같이 자기를 이용하여 위치를 감지하는 수단이 이용될 수 있으며, 적외선 반사구 대신에 적외선 에미터(Emitter)가 이용될 수도 있다.
또한 본 발명은 제1 단계가 오차가 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생한 것인지를 판단하기 위한 보정점을 설정하여, 보정점과 기준 프레임의 위치 관계를 파악하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공한다.
또한 본 발명은 제2 단계에 앞서, 제1 단계에서의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계와 현재의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계를 비교함으로써 오차가 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의한 것인지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공한다.
또한 본 발명은 이미지 데이터 좌표계를 M, 제1 단계에서의 기준 프레임 좌표계를 R, 현재의 기준 프레임 좌표계를 R', 감지 수단 좌표계를 W라 하고, 상관 관계는 제1 단계에서의 기준 프레임 좌표계 상의 좌표를 이미지 데이터 좌표계 상의 좌표로 변환하는 변환행렬로서 TMR로 주어지며, 제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 TWR, 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 TWR'이라 할 때, 오차의 보정은 변환행렬 TMR에 보정행렬을 곱함으로써 이루어지며, 보정행렬은 (TWR)-1TWR'으로 주어지는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공한다.
또한 본 발명은 제2 단계가 제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계로 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공한다.
또한 본 발명은 제2 단계가 제1 단계에서의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계를 현재의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계로 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법을 제공한다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다.
도 4는 수술용 항법 장치가 구비된 수술장을 나타내는 도면으로서, 도 1에서와 마찬가지로, 수술장 내에 환자(1), 환자(1)의 이미지 데이터를 저장하고 있는 수술용 항법 장치(2; Medical Navigation System), 수술용 항법 장치(2)에 연결되어 있는 적외선 카메라(3; 연결선 도시 생략), 적외선 카메라(3)에 의해 감지될 수 있으며 환자(1)에 고정되어 있는 기준 프레임(4; Reference Frame)이 구비되어 있으며, 수술용 항법 장치(2)는 모니터(5)를 구비하여 의사가 필요로 하는 이미지 데이터를 모니터(5)를 통해 제공한다.
도 5는 본 발명에 따라 수술용 항법 장치를 보정하는 방법을 설명하는 도면으로서, 이미지 데이터의 좌표계인 이미지 데이터 좌표계가 M으로, 적외선 카메라(3)의 좌표계인 카메라 좌표계가 W, 기준 프레임(4)의 좌표계인 기준 프레임 좌표계가 R로, 그리고 기준 프레임(4)이 이동된 후의 기준 프레임 좌표계 또는 현재의 기준 프레임 좌표계가 R'로 표시되어 있다.
먼저, 등록의 과정을 통해, 환자(1)와 기준 프레임(4)의 위치 관계와 이미지 데이터 사이의 상관 관계 즉, 기준 프레임 좌표계(R) 상의 좌표를 이미지 데이터 좌표계(M) 상의 좌표로 변환하는 변환행렬 TMR이 구해진다.
여기서, 수술용 항법 장치(2)에 의한 환자(1)와 기준 프레임(4)의 위치 관계의 파악은 적외선 카메라(3)에 마련된 카메라 좌표계(W)를 기준으로 기준 프레임(4)의 위치 및 지표점(6)의 위치를 파악한 후, 지표점(6)의 위치를 기준 프레임(4) 에 대하여 상대적으로 표시함으로써(지표점(6)을 기준 프레임 좌표계(R)의 좌표로 표시함으로써) 이루어진다.
본 발명은 등록의 과정에서 구해지는 적외선 카메라(3)와 기준 프레임(4)의 위치 관계 즉, 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R)의 위치 관계를 이용하여, 기준 프레임(4)의 움직임을 파악한다.
카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R)의 위치 관계가 행렬 TWR로 주어질 때, 움직임 이후의 또는 현재의 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R')의 위치 관계는 TWR'으로 주어질 수 있다.
따라서 수술용 항법 장치(2)는 등록시의 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R)의 위치 관계(TWR)를 기억해 두고, 이를 현재의 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R')의 위치 관계(TWR')와 비교함으로써, 기준 프레임(4)이 움직였는지를 알 수 있게 되며, TWR과 TWR'의 값을 비교하여 차이가 발생하면, 차이가 발생했다는 것을 모니터(5)를 통해 의사에게 알리게 된다.
도 6은 모니터를 통해 TWR과 TWR'의 차이를 표시하는 예를 나타내는 도면으로서, 화면의 우측 상단에 차이가 각도(1.5°)와 거리(5mm)로 환산되어 표시되어 있으며, 의사에게 보정할 것인지를 묻고 있다. 이러한 차이를 의사에게 알리는 방식은 다양하며, 단순히 모니터를 통해 그 차이만을 알려도 좋지만, 임계값을 설정해두고 발생한 차이가 임계값을 초과할 때 이를 보정할 것인지를 묻도록 하는 것이 바람직하다.
이러한 차이를 발견한 의사는 이 차이를 보정할 것인지를 결정해야 한다. 이러한 차이의 발생이 반드시 환자(1)와 기준 프레임(4) 사이의 상대적인 움직임에 의한 오차의 발생을 의미하는 것은 아니기 때문이다.
도 7은 환자와 기준 프레임이 함께 움직인 예를 나타내는 도면으로서, 환자(1)와 기준 프레임(4)이 함께 이동되어 있으며, 이 경우에 기준 프레임 좌표계(R)가 기준 프레임 좌표계(R')로 변경되어 TWR과 TWR' 사이에 차이가 발생할지라도, 환자(1)와 기준 프레임(4)이 함께 이동되었으므로, 환자(1)와 기준 프레임(4) 사이의 상대적인 움직임은 발생하지 않는다. 따라서, 오차는 발생하지 않으며, 변환행렬 TMR은 보정되지 않아도 된다. 이는 적외선 카메라(3)가 이동되어 TWR과 TWR' 사이에 차이가 발생한 경우에도 마찬가지다.
다시 도 5로 돌아가서 설명하면, 본 발명은 이러한 차이가 환자(1)와 기준 프레임(4) 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생한 것인지를 판단하기 위하여, 보정점(P)을 도입하고 있다.
보정점(P)은 주로 환자(1)의 해부학적 지표점이 이용되며, 등록후 이 해부학적 지표점에 프로브를 위치시켜, 이를 보정점(P)으로 설정함으로써, 보정점(P)과 기준 프레임(4)의 위치 관계 즉, 기준 프레임 좌표계(R) 상의 보정점(P)의 좌표 PR이 수술용 항법 장치(2)에 인식되고, 기억된다. 한편 이러한 보정점(P)은 복수 개로 설정되어도 좋다.
의사가 모니터(5)를 통해 TWR과 TWR' 값의 차이를 발견한 경우에, 이 차이가 환자(1)와 기준 프레임(4) 사이의 움직임에 의해 발생한 것인지를 판단하기 위하여, 보정점(P)에 프로브를 위치시키면, 보정점(P)과 현재의 기준 프레임(4)의 위치 관계 즉, 현재의 기준 프레임 좌표계(R')에 대한 보정점(P)의 좌표 PR'이 구해지고, 이 값이 PR과 비교된다. 수술용 항법 장치(2)에 있어서, 이러한 모드로의 전환은 도 6의 화면 상에서 차이를 보정하겠다는 버튼(yes로 표시됨)을 클릭함으로써 이루어질 수 있다.
만약 도 7에서와 같이, 환자(1)와 기준 프레임(4) 사이의 상대적인 움직임이 발생하지 않은 경우라면, PR' = PR이므로, 이미지 데이터 좌표계(M) 상에서 보정점(P)의 좌표 PM = TMRPR은 PM = TMRPR = TMRPR'이 되어, 보정할 필요가 없다(물론, 변환행렬 TMR의 행렬값에 변화를 주지 않는 행렬 E을 곱하는 형태의 보정(TMR = E·TMR)을 하여도 좋다). 따라서, 이때는 별도의 보정없이 TWR의 값을 TWR' 값으로 갱신한 후, 보정 작업을 마무리한다. 이러한 갱신은 이후의 적외선 카메라(3)와 기준 프레임(4)의 위치 관계를 현재의 적외선 카메라(3)와 기준 프레임(4)의 위치 관계를 통해 파악하기 위한 것이다.
한편 도 5에서와 같이, 환자(1)와 기준 프레임(4) 사이의 상대적인 움직임이 발생한 경우라면, PR' ≠ PR이므로, 이미지 데이터 좌표계(M) 상에서 보정점(P)의 좌표 PM = TMRPR은 PM = TMRPR ≠ TMRPR'이 되며, PM = TMRPR = TMRTRR'PR'을 만족하는 보정행렬 TRR'을 통해 보정되어야 한다.
보정행렬 TRR'은 PR = TRR'PR'을 만족하는 행렬로서, 움직임 전후의 기준 프레임(4) 간의 위치 관계 즉, 기준 프레임 좌표계(R)와 기준 프레임 좌표계(R') 간의 위치 관계를 나타내고, 이 위치 관계는 적외선 카메라(3)와 움직임 전의 기준 프레임(4)의 위치관계(등록시 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R)의 위치 관계) TWR과 적외선 카메라(3)와 움직임 후의 기준 프레임(4)의 위치 관계(현재의 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R')의 위치 관계) TWR'으로부터 파악되는 것으로, 이를 수학적으로 표시하면 TRR' = (TWR)-1TWR'으로 표시된다.
따라서, 본 발명에 의하면 기준 프레임(1)의 움직임의 발생 및 오차의 보정을, 등록시 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R)의 위치 관계 TWR과 현재의 카메라 좌표계(W)와 기준 프레임 좌표계(R')의 위치 관계 TWR'를 이용하여 행할 수 있게 된다.
오차를 수정한 후, TWR의 값을 TWR'의 값으로 갱신하고, PR의 값을 PR'의 값으로 갱신한 다음 보정 작업을 마무리한다.
본 발명에 의하면, 재차 등록과정을 거치는 것없이, 보정점을 이용하여 환자 와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임을 파악하고, 등록시와 현재의 기준 프레임의 감지 수단에 대한 위치 관계를 이용하여 실제 환자와 이미지 데이터와의 상관 관계에 발생한 오차를 용이하게 보정할 수 있게 된다.

Claims (8)

  1. 환자의 이미지 데이터가 저장되어 있는 수술용 항법 장치, 환자의 이미지 데이터와 수술장 내에서 환자의 위치를 연관지우기 위해 사용되는 기준 프레임, 그리고 기준 프레임의 위치를 감지하며 수술용 항법 장치에 연결되어 있는 감지 수단을 이용하여, 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의해 발생하는 오차를 보정하는, 수술용 항법 장치의 보정 방법에 있어서,
    환자와 기준 프레임의 위치 관계와 이미지 데이터 사이의 상관 관계를 파악하고, 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 파악하는 제1 단계; 그리고
    제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계와 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 이용하여 오차를 보정하는 제2 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 제1 단계는, 보정점을 설정하고, 보정점과 기준 프레임의 위치 관계를 파악하는 과정;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 제2 단계에 앞서, 제1 단계에서의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계와 현재의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계를 비교함으로써 오차가 환자와 기준 프레임 사이의 상대적인 움직임에 의한 것인지를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 3 항 중의 어느 한 항에 있어서, 제2 단계에서, 이미지 데이터 좌표계를 M, 제1 단계에서의 기준 프레임 좌표계를 R, 현재의 기준 프레임 좌표계를 R', 감지 수단 좌표계를 W라 하고, 상관 관계는 제1 단계에서의 기준 프레임 좌표계 상의 좌표를 이미지 데이터 좌표계 상의 좌표로 변환하는 변환행렬로서 TMR로 주어지며, 제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 TWR, 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 TWR'이라 할 때, 오차의 보정은 변환행렬 TMR에 보정행렬을 곱함으로써 이루어지며, 보정행렬은 (TWR)-1TWR'으로 주어지는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 수술용 항법 장치는 모니터를 구비하며, 제2 단계에 앞서, 모니터의 화면을 통해, 제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계와 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계 간의 차이를 모니터를 통해 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
  6. 제 4 항에 있어서, 수술용 항법 장치는 모니터를 구비하며, 제2 단계에 앞서, 모니터의 화면을 통해, 제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계 와 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계 간의 차이를 모니터를 통해 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 제2 단계는 제1 단계에서의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계를 현재의 감지 수단과 기준 프레임의 위치 관계로 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
  8. 제 3 항에 있어서, 제2 단계는 제1 단계에서의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계를 현재의 보정점과 기준 프레임의 위치 관계로 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 항법 장치의 보정 방법.
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