JP2012081167A - 医用画像表示装置及び医用画像誘導方法 - Google Patents
医用画像表示装置及び医用画像誘導方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012081167A JP2012081167A JP2010231432A JP2010231432A JP2012081167A JP 2012081167 A JP2012081167 A JP 2012081167A JP 2010231432 A JP2010231432 A JP 2010231432A JP 2010231432 A JP2010231432 A JP 2010231432A JP 2012081167 A JP2012081167 A JP 2012081167A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- medical image
- subject
- coordinate system
- position information
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 65
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 63
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 56
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 65
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 39
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 claims description 30
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 20
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 3
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 claims description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 abstract description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 101000827703 Homo sapiens Polyphosphoinositide phosphatase Proteins 0.000 description 1
- 102100023591 Polyphosphoinositide phosphatase Human genes 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002603 single-photon emission computed tomography Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】被検体301の医用画像を撮像する医用画像撮像装置13と、表示装置6と、被検体の位置情報を検出するための被検体位置検出具311と、撮像装置位置検出具312と、被検体位置検出具と撮像装置位置検出具のそれぞれの位置情報を計測する三次元位置計測装置15と、被検体の位置情報と医用画像の位置情報の位置合わせを行う医用画像表示装置1とを備え、医用画像表示装置は、医用画像に付されたDICOM情報の医用画像座標系C5と被検体位置検出座標系C2を、撮像装置座標系C3及び撮像空間座標系C4と三次元位置計測座標系C1を介して座標変換する同次座標変換行列T5を算出して、被検体の位置情報と医用画像の位置情報の位置合わせ情報として用いる。
【選択図】図2
Description
特に、前記医用画像表示装置は、前記医用画像に付された画像位置及び向きを含む位置情報が展開される医用画像座標系C5と前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系C2を、前記医用画像撮像装置の撮像装置座標系C3及び撮像空間座標系C4と三次元位置計測座標系C1を用いて座標変換する同次座標変換行列T5を算出し、該同次座標変換行列T5を前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせ情報として用いることを特徴とする。
(ステップS201)
CPU2は、記憶装置4又は医用画像データベース14に事前に記憶させておいた医用画像撮像装置13の撮像装置位置検出具312上で展開される撮像装置位置検出座標系C3から医用画像撮像装置13のアイソセンタ313を原点として展開される撮像空間座標系C4への同次座標変換行列T3を取得する。アイソセンタ313は、医用画像撮像装置13の撮像空間座標の基準点又は原点として予め設定されているものである。同次座標変換行列T3は、撮像装置位置検出座標系C3から撮像空間座標系C4への回転行列をM3、撮像空間座標系C4の原点に対する撮像装置位置検出座標系C3の原点への相対ベクトルをd3とすれば、その行列成分は次式(1)で表される。
CPU2は、ステップS202において、三次元位置計測装置15を用いて被検体位置検出具311の位置情報を計測し、この位置情報を入力として、三次元位置計測装置15上で展開される三次元位置計測座標系C1から被検体位置検出具311上で展開される被検体位置検出座標系C2への同次座標変換行列T1を算出する。また、CPU2は、ステップS203において、三次元位置計測装置15を用いて撮像装置位置検出具312の位置情報を計測し、この位置情報を入力として、三次元位置計測装置15上で展開される位置計測装置座標系C1から撮像装置位置検出座標系C3への同次座標変換行列T2を算出する。ここで、三次元位置計測装置15から取得する計測情報が、各検出座標系から位置計測装置座標系C1への回転行列M1、M2と、位置計測装置座標系C1における位置計測装置座標系C1の原点に対する各検出座標系の原点への相対ベクトルをd1、d2とすれば、同次座標変換行列T1,T2の行列成分はそれぞれ次式(2)で表される。
CPU2は、医用画像診断装置13又は医用画像データベース14から撮像した医用画像を取得する。取得した医用画像のDICOM(Digital Imaging and Communication in Medicine)情報から、医用画像撮像装置13上の撮像空間座標系C4に対する画像の位置及び方向を取得する。そして、撮像空間座標系C4の基準点として設定されたアイソセンタ313に対する医用画像の位置及び方向を演算して、撮像空間座標系C4から医用画像座標系C5への同次座標変換行列T4を算出する。取得した行方向、列方向の画像方向をそれぞれベクトルa、bとし、各スライスデータの画像位置から割り出したボリュームデータの原点位置をベクトルcとすれば、同次座標変換行列T4の行列成分は次式(3)で表される。
CPU2は、ステップS201で取得した同次座標変換行列T3と、ステップS202、S203で取得した各同次座標変換行列T1及びT2と、ステップS204で算出した同次座標変換行列T4とから、被検体位置検出座標系C2から医用画像座標系C5への同次座標変換行列T5を、次式(4)で算出する。このようにして、被検体位置である患者位置と医用画像位置との位置合わせ(ナビゲーション)情報として、同次座標変換行列T5を生成する。つまり、三次元位置計測装置15により被検体位置検出具311の位置情報を計測すれば、同次座標変換行列T5により患者位置に対応する医用画像位置を直ちに算出して、患者位置と医用画像位置の位置合わせを行うことができる。
T5=T4T3T2T1 −1 ・・・ (4)
CPU2は、三次元位置計測装置15を用いて、被検体301を移動した後の被検体位置検出具311の位置情報を計測し、この位置情報を入力として、三次元位置計測座標系C1から被検体位置検出座標系C2への同次座標変換行列T1′を算出する。次いで、ステップS205で算出した同次座標変換行列T5を入力として、三次元位置計測座標系C1から医用画像座標系C5への同次座標変換行列Tregを、次式(5)で算出する。この同次座標変換行列Tregは、被検体の移動に対応する位置合わせ情報として、被検体の移動に合わせて、あるいは周期的に算出する。これにより、三次元位置計測装置15により被検体位置検出具311の位置情報を計測すれば、同次座標変換行列Tregにより患者位置に対応する医用画像位置を直ちに算出して、患者位置と医用画像位置の位置合わせを行うことができる。
Treg=T5T1′ ・・・ (5)
このステップは、術具等の操作を誘導するために、術具の位置情報を計測して、医用画像に術具の位置情報の表示を行う処理である。つまり、CPU2は、三次元位置計測装置15を用いて、図4に示す術具401に設けられた術具位置検出具402の位置情報(ベクトル)dsensorを計測し、この位置情報を入力として同次座標(ベクトル)rsensor算出し、ステップS206で算出した同次座標変換行列Tregを入力として、医用画像座標系C5での術具位置検出具402の同次座標(ベクトル)rimageを算出する。同次座標rimageは次式(6)で表される。なお、術具位置検出具402の位置情報dsensorには、術具401の先端までのオフセットも含まれているものとする。
CPU2は、同次座標rimageを入力として、術具先端位置でのナビゲーション画像として、例えば術具401の仮想画像表示を表示装置6に表示する。なお、画像処理条件(パラメータ等)については、マウス8およびキーボード9により適時入力が可能である。CPU2は、入力される画像処理条件に応じた処理を施したナビゲーション画像を表示装置6へ表示する。
また、表示画面501の右部上には、被検体位置計測インターフェイスである位置取得アイコン521と、位置合わせ実行インターフェイスであるレジストレーションアイコン522が入力用として表示されている。また、表示画面501の右部下には、画像処理指令を入力する画像閾値インターフェイス531、視点位置平行移動インターフェイス532、視点位置回転移動インターフェイス533及び画像拡大インターフェイス534のアイコンが表示されている。
CPU2は、三次元位置計測装置15を用いて、被検体位置検出具311の位置情報を計測するごとに、実施例1のステップS206及びS207を実施し、同次座標変換行列Tregを随時更新し、医用画像座標系C5での術具位置検出具402の同次座標を算出する。
(ステップS602)
CPU2は、ステップS601で算出した同次座標を入力として、術具先端位置を含む仮想術具表示515をナビゲーション画像として表示装置6に表示する。なお、画像処理条件(パラメータ等)については、マウス8およびキーボード9により適時入力が可能であり、入力に応じた処理を実施したナビゲーション画像を表示装置6へ表示する。
CPU2は、実施例1のステップS207で複数の被検体位置検出具311について算出した術具位置検出具402のそれぞれの同次座標から、術具先端位置を算出する。この場合、複数の同次座標を加算平均して1つの同次座標を算出する。あるいはこれに代えて、複数の同次座標の最頻値、平均位置からの距離に基づいた中央値、統計学的尤度に基づいた値、などを採用することができる。また、算出した術具位置検出具402の各同次座標の相対距離が、設定された閾値よりも大きくなった場合には、表示装置6へ位置精度が低下したことを警告表示することができる。
CPU2は、ステップS801で算出した同次座標を入力として、図6に示したように、術具先端位置を含む仮想術具表示515をナビゲーション画像として表示装置6に表示する。また、画像処理条件(パラメータ等)については、マウス8およびキーボード9により適時入力が可能であり、入力に応じた処理を実施したナビゲーション画像を表示装置6へ表示することは、実施例1、2と同様である。
本実施例3によれば、実施例1の効果に加えて、被検体の動きにより位置合わせ精度が低下した場合に、精度低下を通知することができる。
2 CPU
3 主メモリ
4 記憶装置
5 表示メモリ
6 表示装置
7 コントローラ
8 マウス
9 キーボード
10 ネットワークアダプタ
11 システムバス
12 ネットワーク
13 医用画像撮影装置
14 医用画像データベース
15 三次元位置計測装置
301 被検体
311 被検体位置検出具
312 撮像装置位置検出具
313 アイソセンタ
401 術具
402 術具位置検出具
Claims (16)
- 被検体の医用画像を撮像する医用画像撮像装置と、前記医用画像を表示する表示装置と、前記被検体の位置情報を検出するために前記被検体に相対位置関係を固定して設けられる被検体位置検出具と、前記医用画像撮像装置の位置情報を検出するために前記医用画像撮像装置に固定して設けられる撮像装置位置検出具と、前記被検体位置検出具と前記撮像装置位置検出具のそれぞれの位置情報を計測するための三次元位置計測装置と、前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせを行う医用画像表示装置とを備えてなる医用画像表示装置システムであって、
前記医用画像表示装置は、前記医用画像に付された画像位置及び向きを含む位置情報が展開される医用画像座標系C5と前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系C2を、前記医用画像撮像装置の撮像装置座標系C3及び撮像空間座標系C4と三次元位置計測座標系C1を介して座標変換する同次座標変換行列T5を算出し、該同次座標変換行列T5を前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせ情報として用いることを特徴とする医用画像表示装置システム。 - 請求項1に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、
前記三次元位置計測装置により展開される三次元空間位置座標系C1を前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系C2に変換する同次座標変換行列T1を算出し、
前記三次元空間位置座標系C1と、前記撮像装置位置検出具により展開される撮像装置位置検出座標系C3と、前記医用画像撮像装置の撮像空間により展開される撮像空間座標系C4と、前記医用画像に付された画像の位置情報の医用画像座標系C5とに基づいて、前記被検体位置検出座標系C2を前記医用画像座標系C5に変換する同次座標変換行列T5を算出することを特徴とする医用画像表示装置システム。 - 請求項1又は2に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、
前記同次座標変換行列T1とT5に基づいて、前記三次元位置計測装置により計測される前記被検体位置検出具の位置情報の変化に対応させて前記三次元空間位置座標系C1を前記医用画像座標系C5に変換する同次座標変換行列Tregを算出して前記位置合わせ情報とすることを特徴とする医用画像表示装置システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
さらに、前記被検体に手術を施す術具の位置情報を検出するための術具位置検出具を有し、
前記医用画像表示装置は、三次元位置計測座標系C1で計測される術具の位置情報を前記同次座標変換行列T5又はTregを用いて医用画像座標系C5の位置情報に変換して、前記術具の仮想術具表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像表示装置システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像撮像装置が超音波医用撮像装置であり、前記超音波撮像装置の超音波プローブの位置情報を検出するためのプローブ位置検出具を備え、
前記医用画像表示装置は、三次元位置計測座標系C1で計測される前記超音波プローブの位置情報を前記同次座標変換行列T5又はTregを用いて医用画像座標系C5の位置情報に変換して、前記超音波プローブの仮想プローブ表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像表示装置システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像に付された画像位置及び向きを含む位置情報は、DICOM情報であることを特徴とする医用画像表示装置システム。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記三次元位置計測装置により計測される前記被検体位置検出具の位置情報を取得する度に前記位置合わせ情報を更新することを特徴とする医用画像表示システム。 - 請求項7に記載の医用画像表示システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記被検体位置検出具の位置情報を計測できないときは、更新前の前記位置合わせ情報を用いることを特徴とする医用画像表示システム。 - 請求項1乃至8のいずれかに記載の医用画像表示システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記被検体位置検出具の位置情報が取得できなった場合に、前記位置合わせ情報が更新できなかったことを前記表示装置に警告表示することを特徴とする医用画像表示システム。 - 請求項4に記載の医用画像表示システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記被検体位置検出具が複数設けられている場合は、前記複数の被検体位置検出具のそれぞれについて前記位置合わせ情報T5又はTregを生成し、三次元位置計測座標系C1で計測される術具の複数の位置情報を前記同次座標変換行列T5又はTregを用いてそれぞれ前記医用画像座標系C5の位置情報に変換し、変換された前記医用画像座標系C5の複数の位置情報に基づいて一の位置情報を求め、求めた一の位置情報に基づいて前記術具の仮想術具表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像表示システム。 - 請求項10に記載の医用画像表示システムにおいて
前記医用画像表示装置は、変換された前記医用画像座標系C5の複数の位置情報に基づいて、位置合わせ精度を判定する閾値と比較し、位置合わせ精度の低下を警告表示することを特徴とする医用画像表示システム。 - 被検体の医用画像を撮像する医用画像撮像装置と、前記医用画像を表示する表示装置と、前記被検体の位置情報を検出するために前記被検体に相対位置関係を固定して設けられる被検体位置検出具と、前記医用画像撮像装置の位置情報を検出するために前記医用画像撮像装置に固定して設けられる撮像装置位置検出具と、前記被検体位置検出具と前記撮像装置位置検出具のそれぞれの位置情報を計測するための三次元位置計測装置とを用いて、前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせを行う医用画像誘導方法であって、
前記医用画像に付された画像位置及び向きを含む位置情報が展開される医用画像座標系C5と前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系C2を、前記医用画像撮像装置の撮像装置座標系C3及び撮像空間座標系C4と三次元位置計測座標系C1を介して座標変換する同次座標変換行列T5を算出し、該同次座標変換行列T5を前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせ情報として用いることを特徴とする医用画像誘導方法。 - 請求項12に記載の医用画像誘導方法において、
前記三次元位置計測装置により展開される三次元空間位置座標系C1を前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系C2に変換する同次座標変換行列T1を算出し、
前記三次元空間位置座標系C1と、前記撮像装置位置検出具により展開される撮像装置位置検出座標系C3と、前記医用画像撮像装置の撮像空間により展開される撮像空間座標系C4と、前記医用画像に付された画像の位置情報の医用画像座標系C5とに基づいて、前記被検体位置検出座標系C2を前記医用画像座標系C5に変換する同次座標変換行列T5を算出することを特徴とする医用画像誘導方法。 - 請求項12又は13に記載の医用画像誘導方法において、
前記同次座標変換行列T1とT5に基づいて、前記三次元位置計測装置により計測される前記被検体位置検出具の位置情報の変化に対応させて前記三次元空間位置座標系C1を前記医用画像座標系C5に変換する同次座標変換行列Tregを算出して前記位置合わせ情報とすることを特徴とする医用画像誘導方法。 - 請求項12乃至14のいずれか1項に記載の医用画像誘導方法において、
さらに、前記被検体に手術を施す術具の位置情報を検出するための術具位置検出具を用い、
三次元位置計測座標系C1で計測される術具の位置情報を前記同次座標変換行列T5又はTregを用いて医用画像座標系C5の位置情報に変換して、前記術具の仮想術具表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像誘導方法。 - 請求項12乃至14のいずれか1項に記載の医用画像誘導方法において、
前記医用画像撮像装置として超音波医用撮像装置と、前記超音波撮像装置の超音波プローブの位置情報を検出するためのプローブ位置検出具を用い、
三次元位置計測座標系C1で計測される前記超音波プローブの位置情報を前記同次座標変換行列T5又はTregを用いて医用画像座標系C5の位置情報に変換して、前記超音波プローブの仮想プローブ表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像誘導方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010231432A JP5485853B2 (ja) | 2010-10-14 | 2010-10-14 | 医用画像表示装置及び医用画像誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010231432A JP5485853B2 (ja) | 2010-10-14 | 2010-10-14 | 医用画像表示装置及び医用画像誘導方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012081167A true JP2012081167A (ja) | 2012-04-26 |
JP2012081167A5 JP2012081167A5 (ja) | 2013-11-14 |
JP5485853B2 JP5485853B2 (ja) | 2014-05-07 |
Family
ID=46240671
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010231432A Active JP5485853B2 (ja) | 2010-10-14 | 2010-10-14 | 医用画像表示装置及び医用画像誘導方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5485853B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015036015A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | 株式会社島津製作所 | 放射線断層撮影装置 |
US10004478B2 (en) | 2013-11-21 | 2018-06-26 | Samsung Medison Co., Ltd. | Method and apparatus for displaying ultrasound image |
JP2019005635A (ja) * | 2013-07-09 | 2019-01-17 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | X線透視装置の放射線フリー位置較正 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10328319A (ja) * | 1997-05-29 | 1998-12-15 | Hitachi Medical Corp | 放射線治療システム |
JP2001087283A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-03 | Olympus Optical Co Ltd | キャリブレーション方法及びそれを用いる手術キャリブレーション装置 |
WO2006064348A2 (en) * | 2004-12-15 | 2006-06-22 | Orc Software Ab | Graphical user interface to facilitate rapid and reliable electronic trading assessment and execution |
WO2006068103A1 (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Hitachi Medical Corporation | 超音波診断システム及びその方法 |
JP2007007041A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
JP2007037781A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Toshiba Corp | 画像処理装置及び画像処理システム |
JP2007508913A (ja) * | 2003-10-21 | 2007-04-12 | ザ ボード オブ トラスティーズ オブ ザ リーランド スタンフォード ジュニア ユニヴァーシティ | 術中ターゲティングのシステムおよび方法 |
JP2009207677A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Hitachi Medical Corp | 医用画像診断装置 |
JP2010075503A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Hitachi Medical Corp | マルチモダリティ手術支援装置 |
JP2010515472A (ja) * | 2006-11-27 | 2010-05-13 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 事前収集された医用画像に実時間超音波画像を融合させるシステム及び方法 |
-
2010
- 2010-10-14 JP JP2010231432A patent/JP5485853B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10328319A (ja) * | 1997-05-29 | 1998-12-15 | Hitachi Medical Corp | 放射線治療システム |
JP2001087283A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-03 | Olympus Optical Co Ltd | キャリブレーション方法及びそれを用いる手術キャリブレーション装置 |
JP2007508913A (ja) * | 2003-10-21 | 2007-04-12 | ザ ボード オブ トラスティーズ オブ ザ リーランド スタンフォード ジュニア ユニヴァーシティ | 術中ターゲティングのシステムおよび方法 |
JP2007531553A (ja) * | 2003-10-21 | 2007-11-08 | ザ ボード オブ トラスティーズ オブ ザ リーランド スタンフォード ジュニア ユニヴァーシティ | 術中ターゲティングのシステムおよび方法 |
WO2006064348A2 (en) * | 2004-12-15 | 2006-06-22 | Orc Software Ab | Graphical user interface to facilitate rapid and reliable electronic trading assessment and execution |
WO2006068103A1 (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Hitachi Medical Corporation | 超音波診断システム及びその方法 |
JP2007007041A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
JP2007037781A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Toshiba Corp | 画像処理装置及び画像処理システム |
JP2010515472A (ja) * | 2006-11-27 | 2010-05-13 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 事前収集された医用画像に実時間超音波画像を融合させるシステム及び方法 |
JP2009207677A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Hitachi Medical Corp | 医用画像診断装置 |
JP2010075503A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Hitachi Medical Corp | マルチモダリティ手術支援装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019005635A (ja) * | 2013-07-09 | 2019-01-17 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | X線透視装置の放射線フリー位置較正 |
US11304621B2 (en) | 2013-07-09 | 2022-04-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Radiation-free position calibration of a fluoroscope |
JP2015036015A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | 株式会社島津製作所 | 放射線断層撮影装置 |
US10004478B2 (en) | 2013-11-21 | 2018-06-26 | Samsung Medison Co., Ltd. | Method and apparatus for displaying ultrasound image |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5485853B2 (ja) | 2014-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9436993B1 (en) | System and method for fused image based navigation with late marker placement | |
US10743843B2 (en) | Information processing apparatus, ultrasonic imaging apparatus, and information processing method | |
US9123096B2 (en) | Information processing apparatus and control method thereof | |
JP5858636B2 (ja) | 画像処理装置、その処理方法及びプログラム | |
US9558549B2 (en) | Image processing apparatus, method of controlling the same and storage medium | |
KR101504162B1 (ko) | 의료 화상용 정보처리장치, 의료 화상용 촬영 시스템 및 의료 화상용 정보처리방법 | |
US9974618B2 (en) | Method for determining an imaging specification and image-assisted navigation as well as device for image-assisted navigation | |
JP2012213558A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
CN104000654A (zh) | 用于计算外科手术设备位置的计算机实现技术 | |
KR101629058B1 (ko) | 초음파 진단 장치 및 그 제어 프로그램 | |
FR2908628A1 (fr) | Procede et systeme de pilotage d'un instrument medical | |
KR20110095211A (ko) | 초음파 진단 장치 | |
JP2010233961A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法 | |
KR20140066584A (ko) | 니들의 가이드 라인을 제공하는 초음파 시스템 | |
US10799100B2 (en) | Image processing device, method, and program | |
JP5485853B2 (ja) | 医用画像表示装置及び医用画像誘導方法 | |
US20200069374A1 (en) | Surgical support device and surgical navigation system | |
US11160610B2 (en) | Systems and methods for soft tissue navigation | |
EP1498849A2 (en) | Image display apparatus, image display method, and program | |
JP4143567B2 (ja) | 画像表示装置及びプログラム | |
CN115192193A (zh) | 超声波探测器的位置登记方法、超声波摄像系统 | |
JP2014212904A (ja) | 医用投影システム | |
JP2012081167A5 (ja) | ||
JP2022047374A (ja) | 手術ナビゲーションシステム、手術ナビゲーション機能を備えた医用撮像システム、および、手術ナビゲーション用の医用画像の位置合わせ方法 | |
JP2022049256A (ja) | 手術ナビゲーションシステム、手術ナビゲーション機能を備えた医用撮像システム、および、手術ナビゲーション用の医用画像の位置合わせ方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131001 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131001 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5485853 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |