JP4151611B2 - インバータ制御装置及びこのインバータ制御装置を備えた採油機 - Google Patents

Description

本発明は、油田の油を採油する採油機に関し、特に、地上に垂直配置されたモータを動作させる場合に制動状態から駆動状態への起動をスムーズに実現することができるインバータ制御装置及びこのインバータ制御装置を備えた採油機に関する。

従来の採油機としては、地中深く存在する油をポンプを用いて地上に吸い上げるものが知られている。

この採油機に用いるポンプを駆動するには、大きなトルクを必要とするため、従来は大型の振り子状のアームを上下に運動させ、このアームの上下運動を伝達することでポンプを駆動して採油していた。

この時、振り子状のアームは、商用電源に接続されているモータにより駆動されており、モータ回転とアームの間には機械的なギア比が存在し、アーム動作は上下１往復で約１０〜２０秒と緩やかであった。

しかしながら、このような従来の採油機にあっては、商用電源を用いてモータを駆動するため、採油速度を可変できなかった。また、商用電源を用いているため、省エネルギーが期待できなかった。さらに、商用電源を用いてモータを駆動しているため、運転、停止の単純運転しかできないため、メンテナンスや試運転での低速運転、起動トルク、制動トルクの調整等が困難であった。また、メンテナンス時等は、アームを中間位置で停止する必要があるが、従来の採油機では機械的ブレーキを必要としていたため、複雑な機構を必要としていた。

そこで、このような従来の採油機の欠点を解決するため、直線動作式の採油機が提案された。ここで、図１５を参照して、従来の直線動作式の採油機１００の基本構成およびその動作を説明する。

図１５に示すように、採油機１００は、モータ１、インバータ制御装置（ＩＮＶ）１０３、回生ユニット（ＤＢＲ）１０５、放電抵抗（Ｒ）１０７、上端位置センサ１０９ａ、下端位置センサ１１１ａを電気系構成として備え、シリンダ１１３、カウンタウエイト１１５、ケーブル１１７、コロ１１９ａ，１１９ｂ，１１９ｃなどを支柱１２１上に設けた機構系構成として備えている。

中央に垂直に配置された鉄柱１２１内部には上下方向にレール（図示しない）が設けられており、このレール上にモータ１が上下移動自在に設けられており、モータ１がレール上を上下に駆動し、その動力がケーブル１１７からシリンダ１１３とカウンタウエイト１１５に伝達されて上下に移動する。

インバータ制御装置１０３は、鉄柱１２１の上端部および下端部に設置された位置センサ１０９ａ，１１１ａからのセンサ信号によりモータ１の上昇・下降の運転方向を反転させて繰り返し動作を行わせる。モータ１の上昇・下降時にはモータ１に回生エネルギーが発生するのでこのエネルギーを吸収するため、インバータ制御装置１０３には回生ユニット１０５を介して放電抵抗１０７が接続されている。

また、従来の特許文献１においては、インバータによりモータのブレーキ装置の制動を解除し、ブースト電圧により決められた出力電圧から加速を開始するようにしていた。
特開平６−２６１５７０号公報

しかしながら、従来のインバータ制御装置１０３にあっては、図１６に示すように、第１に、インバータによりモータの直流制動（ＤＣブレーキ）を行い停止時の保持トルクを発生させ、第２に、運転開始後に加速動作が開始されると、トルクブーストにより決められた出力電圧から加速が開始するというように、２種の設定要素があるため、運転開始時には出力電圧に変化が生じるので、モータから採油機にショックを与えていた。

詳しくは、インバータ制御装置１０３を用いてモータ１を駆動する場合、直流制動が設定された状態で、モータを上昇または下降させる起動時にスムーズな起動ができないといった問題があった。

また、インバータ制御装置１０３にあっては、直流制動の大きさとブースト（始動周波数における出力電圧）の大きさが独立に設定できるが、それぞれを電圧値では設定できなかった。

このため、起動時に直流制動とブーストとの電圧値を合わせることが難しく、その結果、図１６に示す非連続点のように、インバータへの出力電圧が変化していた。この出力電圧の変化が採油機のモータの起動をスムーズにさせない原因であった。

本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく寿命を延ばすことができるインバータ制御装置及びこのインバータ制御装置を備えた採油機を提供することにある。

請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、垂直に配置され直線上を上下移動するモータに電力を供給するインバータを周波数および電圧により制御するインバータ制御装置において、操作に応じて指令または数値を入力する操作手段と、前記操作手段により入力された制動時に対応する制動電圧指令値を記憶する電圧値記憶手段と、前記操作手段により入力された運転時に対応する周波数パターンを記憶する周波数パターン記憶手段と、前記操作手段により入力されたスタンバイ指令を受け付けると、前記モータを起動動作させる前に制動動作させるために、前記電圧値記憶手段に記憶されている制動時の制動電圧指令値を出力し、その後、前記操作手段により入力された運転指令を受け付けると、前記モータを制動動作から起動動作に移行させるために、前記周波数パターン記憶手段に記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、前記モータを制動動作から起動動作に移行させる時点における電圧指令値を該制動電圧指令値に合わせ、その後、当該周波数パターンに応じて該制動電圧指令値から徐々に上昇するように該電圧指令値を発生する電圧指令値発生手段と、を備え、前記周波数パターンおよび電圧指令値に基づき前記インバータを制御するとともに、前記モータの制動動作から起動動作をスムーズに行わせることを要旨とする。

請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、前記操作手段により入力された運転指令が解除されると、前記電圧指令値発生手段は、当該周波数パターンに応じて前記制動電圧指令値まで徐々に低下するように電圧指令値を発生することを要旨とする。

請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため、前記操作手段により入力された一時停止指令を受け付けた場合には、停止前の運転方向を記憶する運転方向記憶手段を備え、前記電圧指令値発生手段は、前記操作手段により入力された一時停止解除指令を受け付けた場合には、前記運転方向記憶手段に記憶されている運転方向に対応して、前記周波数パターン記憶手段に記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、当該周波数パターンに応じて前記制動電圧指令値から徐々に上昇するように電圧指令値を発生することを要旨とする。

請求項４記載の発明は、上記課題を解決するため、制動時には電気角を所定の固定値に固定して出力し、運転時には前記周波数パターンに基づいて周波数を時間積分して生成した電気角を前記所定の固定値から開始するように出力する電気角生成器を備えたことを要旨とする。

請求項５記載の発明は、上記課題を解決するため、地下に配置されシリンダを上下移動して油を採油するポンプを備え、地上に配置された前記モータと前記シリンダとをケーブルを介して接続し、前記インバータ制御装置により前記モータを制御し、前記モータの上下移動をシリンダに伝達して前記ポンプを作動させて採油することを要旨とする。

請求項１記載の本発明によれば、操作に応じて指令または数値を入力するようにしておき、操作により入力された制動時に対応する制動電圧指令値を記憶しておき、操作により入力された運転時に対応する周波数パターンを記憶しておく。そして、操作により入力されたスタンバイ指令に応じて記憶されている制動電圧指令値を出力し、操作により入力された運転指令に応じて記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、当該周波数パターンに応じて該制動電圧指令値から徐々に上昇するように電圧指令値を発生することで、周波数パターンおよび電圧指令値に基づいて、インバータを制御する。この結果、制動電圧指令値により連続した制動保持トルクをモータから発生することができ、メンテナンスや試運転が容易で、機械ブレーキが不必要なので安価であり、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく寿命を延ばすことができる。

請求項２記載の本発明によれば、運転指令が解除されると、当該周波数パターンに応じて制動電圧指令値まで徐々に低下するように電圧指令値を発生するので、モータが徐々に減速して段差なく制動停止することができる。

制動電圧指令値により連続した制動保持トルクをモータから発生することができる。

請求項３記載の本発明によれば、制動時には電気角を所定の固定値に固定して出力し、運転時には周波数パターンに基づいて周波数を時間積分して生成した電気角を所定の固定値から開始するように出力するので、制動時から起動時へのスムーズな周波数の移行を実現でき、機械的損傷が少なく寿命を延ばすことができる。

請求項４記載の本発明によれば、操作により入力された一時停止指令を受け付けた場合には、停止前の運転方向を記憶しておき、操作により入力された一時停止解除指令を受け付けた場合には、記憶されている運転方向に対応して、記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、当該周波数パターンに応じて制動電圧指令値から徐々に上昇するように電圧指令値を発生することで、制動電圧指令値により連続した制動保持トルクをモータから発生することができ、メンテナンスや試運転が容易で、機械ブレーキが不必要なので安価であり、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく寿命を延ばすことができる。

請求項５記載の本発明によれば、請求項１乃至４項の何れか１項に記載のインバータ制御装置を備えた採油機では、地上に配置されたモータとシリンダとをケーブルを介して接続し、インバータ制御装置によりモータを制御し、モータの上下移動をシリンダに伝達してポンプを作動させて採油するので、制動電圧指令値により連続した制動保持トルクをモータから発生することができ、メンテナンスや試運転が容易で、機械ブレーキが不必要なので安価であり、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく採油機の寿命を延ばすことができる。また、制動時から起動時へのスムーズな周波数の移行を実現でき、機械的損傷が少なく採油機の寿命を延ばすことができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。

［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る採油機５０の構成を示す図である。図２は、本発明の第１の実施の形態に係るインバータ制御装置２の構成を示す図である。なお、図２に示すインバータ制御装置２は、図１５に示すインバータ制御装置１０３に代わって、採油機５０に設けられていることとする。

図２を参照して、このインバータ制御装置２の構成について説明する。

インバータ制御装置２は、三相交流３が入力される整流回路５、コンデンサＣ１、インバータ回路７、操作パネル８、指令回路９、インバータ制御回路２１、上端位置センサ１０９ａ、下端位置センサ１１１ａから構成されている。

上端位置センサ１０９ａおよび下端位置センサ１１１ａは、例えばモータ１の端部に取り付けられた突起部が接触した場合にＯＮするマイクロスイッチ、モータ１の端部に取り付けられた突起部が光を遮断した場合にＯＮするフォトセンサから構成されている。上端位置センサ１０９ａは、モータ１が直線上の上端位置にあることを検出したときにハイレベルのセンサ信号を出力する。下端位置センサ１１１ａは、モータ１が直線上の下端位置にあることを検出したときにハイレベルのセンサ信号を出力する。

次いで、図３を参照して、この整流回路５とインバータ回路７の詳細な構成について説明する。

商用電源として三相交流Ｒ，Ｓ，Ｔが整流回路５に入力されており、整流回路５に設けられたダイオードＤ１，Ｄ２にＲ相、Ｄ３，Ｄ４にＳ相、Ｄ５，Ｄ６にＴ相が入力され、各ダイオードとコンデンサＣ１により整流平滑されて直流端子Ｐ，Ｎ（Ｐ：正側端子、Ｎ：負側端子）に直流電力が出力される。

この直流端子Ｐ，Ｎにはインバータ回路７が接続されており、詳しくは、インバータ回路７に設けられたスイッチ素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５およびダイオードＤ７，Ｄ９，Ｄ１１には正側端子Ｐが、スイッチ素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６およびダイオードＤ８，Ｄ１０，Ｄ１２には負側端子Ｎが接続されている。さらに、スイッチ素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６のベースには、インバータ制御回路２１から出力された３組のＯＮ／ＯＦＦ信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎがそれぞれ入力されている。

インバータ回路７は、例えば出力電圧４００Ｖ、出力電力３７ｋｗ〜４５ｋｗを有しており、直流端子Ｐ，Ｎに入力されている直流電力に対して、インバータ制御回路２１から出力された３組のＯＮ／ＯＦＦ信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎに従って、スイッチ素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６をそれぞれＯＮ／ＯＦＦ制御することで、スイッチ素子Ｑ１，Ｑ２の接続点からＵ相が，スイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の接続点からＶ相が、スイッチ素子Ｑ５，Ｑ６の接続点からＷ相がそれぞれモータ１の入力端子に出力される。

モータ１は、鉄柱１２１上に上下直線的に配置された永久磁石の上面を動力巻き線が上下直線的に移動する構造の特殊モータであり、本発明の採油機においては、例えば２８ｋｗの同期モータを用いており、ＰＧセンサなしでＶ／ｆ制御モードにより動作する。このモータ１の運転特性は、周波数４〜７Ｈｚ、始動トルク３００％、０速度で現在の上下位置を保持するだけのトルクが必要となり、図１に示す鉄柱１２１上に設けられた１２ｍの永久磁石の上面を１分間に４回の割合で上下往復動作を繰り返す。

モータ１のブレーキ仕様は、回生ブレーキを採用しており、回生時にモータ１に発生する回生電力をインバータ回路７から回生ユニット１０５を介して放電抵抗１０７に放電する。また、モータ１はブレーキ仕様として、機械ブレーキ、エアブレーキ、ＤＣブレーキの３系統を有している。

図１に示すシリンダ１１３は、地下ポンプに設けられており、例えば約１０ｔｏｎの重さを有し、ケーブル１１７により地下１８００ｍの位置にある。

次いで、図４を参照して、操作パネル８および指令回路９の詳細な構成について説明する。

操作パネル８は、インバータ制御装置２の筐体前面に装備されている。操作部分としては、後述するインバータ制御回路２１を運転、停止するＤＲＩＶＥキー、テンキー、小数点キー、ＥＮＴＥＲ（実行・確定）キー、ステップキー、ＰＲＯＧＲＡＭ（プログラム）キー、表示切り替え／ＣＬＥＡＲキーおよびＳＴＯＰキーを備えている。

また、表示部分としては、セグメントモニタと８つのランプ（Ｃｔｒｌ、ＭＰａ、Ｖ、％、ｒｐｍ、Ａ、Ｈｚの各表示が付されたランプ及び運転モード表示ランプ）を備えている。これらは何れもＬＥＤから成り、セグメントモニタは、操作状態およびパラメータ番号、その設定値、インバータ制御回路２１の状態等を表示する。

さらに、操作パネル８では、テンキーおよびＥＮＴＥＲキーを用いて、制動電圧値および周波数値が入力されるので、それぞれ制動電圧指令および周波数指令として指令回路９に出力する。

次いで、指令回路９は、電圧設定器１０ａ、電圧値記憶器１０ｂ、加減速調整器１１ａ、周波数パターン記憶器１１ｂ、電圧指令値発生器１２という機能ブロックから構成されている。

電圧設定器１０ａは、操作パネル８から制動電圧指令が入力された場合に、制動電圧指令値Ｖｏを電圧値記憶器１０ｂに記憶しておく。操作パネル８からスタンバイ指令が入力された場合に、電圧値記憶器１０ｂに記憶された制動電圧指令値Ｖｏを読み出して電圧指令値発生器１２に出力する。加減速調整器１１ａは、操作パネル８から周波数指令が入力された場合に、この周波数指令からなる周波数パターンを周波数パターン記憶器１１ｂに記憶するとともに、操作パネル８から運転指令が入力された場合に、周波数パターン記憶器１１ｂから出力周波数指令ｆ１を読み出して電圧指令値発生器１２に出力するとともに、インバータ制御回路２１に出力する。なお、加減速調整器１１ａから出力される出力周波数ｆ１の加速特性を図５（ａ）に、減速特性を図５（ｂ）に示す。

また、加減速調整器１１ａは、操作パネル８からスタンバイ指令が入力された場合に、出力周波数指令ｆ１として０Ｈｚを電圧指令値発生器１２及びインバータ制御回路２１に出力する。

電圧指令値発生器１２は、加減速調整器１１ａから出力される出力周波数指令ｆ１の大きさに応じた電圧指令値Ｖ１を生成してインバータ制御回路２１に出力する。なお、電圧指令値発生器１２から出力される電圧指令値Ｖ１の電圧／周波数特性を図５（ｃ）に示す。

次いで、図６を参照して、このインバータ制御回路２１の詳細な構成について説明する。

インバータ制御回路２１は、電気角生成器２２、三相正弦波発生器２３、乗算器２４，２５，２６、三角波発生器２７、比較器２８，２９，３０、インバータ３１，３２，３３、デッドタイム付与回路３４から構成され、パルス幅変調動作を行う。

電気角生成器２２は、指令回路９から出力される出力周波数ｆ１に基づいて、出力周波数ｆ１を時間積分して電気角θを生成して三相正弦波発生器２３に出力する。また、電気角生成器２２に０Ｈｚの出力周波数ｆ１が入力されると、電気角θは増加せずに固定される。

三相正弦波発生器２３は、電気角生成器２２から出力される電気角θに応じてこの電気角θを有する三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを発生して乗算器２４，２５，２６にそれぞれ出力する。三相正弦波発生器２３は、電気角θを入力することで、直流制動時の基準直流信号と始動周波数からの基準正弦波信号（基準交流信号）が生成される。

乗算器２４，２５，２６には、指令回路９から出力される電圧指令値Ｖ１が共通に入力され、同時に、三相正弦波発生器２３から出力される三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃがそれぞれ入力されており、電圧指令値Ｖ１に対して三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃがそれぞれ乗算され、電圧指令値Ｖ１倍の振幅を有する三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが比較器２８，２９，３０のそれぞれの＋入力端子に入力される。

三角波発生器２７は、三角波キャリアＶｔを発生して比較器２８，２９，３０のそれぞれの−入力端子に入力される。

比較器２８，２９，３０は、乗算器２４，２５，２６から出力される三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波発生器２７から出力される三角波キャリアＶｔとを比較して３組のＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ１，Ｖｇ３，Ｖｇ５を生成し、さらに、インバータ３１，３２，３３によりそれぞれの信号を反転してＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ２，Ｖｇ４，Ｖｇ６を生成してデッドタイム付与回路３４に出力する。

デッドタイム付与回路３４では、比較器２８，２９，３０およびインバータ３１，３２，３３から出力される、ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ１，Ｖｇ２，Ｖｇ３，Ｖｇ４，Ｖｇ５，Ｖｇ６に対して、Ｖｇ１とＶｇ２、Ｖｇ３とＶｇ４、Ｖｇ５とＶｇ６のそれぞれの組の信号が同時にオンしないようにデッドタイムを付与し、３組の互いに逆レベルになるＯＮ／ＯＦＦ信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎを生成し、これら３組のＯＮ／ＯＦＦ信号をインバータ回路７に出力する。

次いで、図７〜図９を参照して、このインバータ制御装置２の詳細な動作について説明する。なお、本発明は、モータの起動時および停止時に、図７に示すように、直流制動が要求される運転パターンにおいて、図８に示すように、直流制動の電圧と始動周波数の電圧（ブースト電圧）を合わせるように制御するものです。

（操作パネル）
まず、作業者の操作に応じて操作パネル８から出力された制動電圧指令は、電圧設定器１０ａに入力され、制動電圧指令値Ｖｏが設定されて記憶される。

次いで、操作パネル８から出力された周波数指令は、加減速調整器１１ａから周波数パターン記憶器１１ｂに記憶される。

次いで、操作パネル８からスタンバイ指令が入力された場合に、出力周波数指令ｆ１として０Ｈｚを電圧指令値発生器１２に出力するとともに、インバータ制御回路２１に出力する。

次いで、操作パネル８から運転指令が入力された場合に、出力周波数指令ｆ１を電圧指令値発生器１２に出力するとともに、インバータ制御回路２１に出力する。電圧指令値発生器１２では、加減速調整器１１ａから出力される出力周波数指令ｆ１の大きさに応じた電圧指令値Ｖ１を生成してインバータ制御回路２１に出力する。

以下、図７〜図９に示すタイミングチャートを参照して、インバータ制御装置２の基本的な制御動作について説明する。

（動作タイミング）
図７において、タイミングｔ１〜ｔ２，ｔ８〜ｔ９が本発明のスタンバイ状態を示している。また、タイミングｔ２〜ｔ３，ｔ５〜ｔ６が本発明の加速動作を示しタイミングｔ４〜ｔ５，ｔ７〜ｔ８が減速動作を示している。さらに、タイミングｔ３〜ｔ４，ｔ６〜ｔ７が等速動作を示している。

（指令回路への設定）
操作パネル８から制動電圧指令が指令回路９に入力されると、電圧設定器１０ａでは制動電圧指令値Ｖｏを設定して記憶する。

操作パネル８から周波数指令が指令回路９に入力されると、加減速調整器１１ａではこの周波数を周波数パターン記憶器１１ｂに記憶しておく。

電圧指令値発生器１２は、電圧設定器１０ａから出力される制動電圧指令値Ｖｏを電圧指令値Ｖ１としてインバータ制御回路２１に出力する。

操作パネル８から運転指令が指令回路９に入力されると、加減速調整器１１ａは周波数パターン記憶器１１ｂに記憶されている出力周波数指令ｆ１を読み出して電圧指令値発生器１２及びインバータ制御回路２１に出力する。

ここで、図８（ａ）は電圧設定器１０ａに対して設定した制動電圧指令値Ｖｏを示しており、運転指令までは電圧Ｖ０が出力されており、この運転指令以降は加減速調整器１１ａから出力される出力周波数指令ｆ１に対して比例して変化する電圧Ｖ１が電圧指令値発生器１２から出力される。

また、図８（ｂ）は、加減速調整器１１ａから出力される出力周波数ｆ１と出力電圧Ｖ１の関係を示しており、直流制動のときには出力周波数ｆ１が０Ｈｚで出力電圧Ｖ１が例えば４０Ｖを示し、加速運転時には出力周波数ｆ１が０Ｈｚ〜１０Ｈｚで出力電圧Ｖ１が例えば４０Ｖ〜３８０Ｖを示している。

（スタンバイ状態）
図９に示すタイミングｔ３１において、操作パネル８からスタンバイ指令が指令回路９に入力されると、制動電圧指令値Ｖｏが電圧指令値発生器１２に入力される。

このとき、加減速調整器１１ａから出力される出力周波数指令ｆ１は０Ｈｚであるので、電圧指令値発生器１２は、制動電圧指令値Ｖｏを電圧指令値Ｖ１としてインバータ制御回路２１に出力する。

電気角生成器２２は、指令回路９から出力される出力周波数指令ｆ１に基づいて、出力周波数指令ｆ１を時間積分して電気角θを生成し、この電気角θを三相正弦波発生器２３に出力するが、指令回路９から電気角生成器２２に出力される出力周波数指令ｆ１がタイミングｔ３１〜ｔ３２では０Ｈｚになっているので、三相正弦波発生器２３から出力される電気角θは０度となる。

三相正弦波発生器２３は、電気角生成器２２から出力される電気角θに応じてこの電気角θを有し、それぞれθ＋０度、θ＋１２０度、θ＋２４０度の電気角が異なる三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを発生している。

詳しくは、図９に示すタイミングｔ３１〜ｔ３２では、出力周波数ｆ１は０Ｈｚであるので、電気角生成器２２から出力される電気角θは０度である。この結果、三相正弦波発生器２３では、この電気角θ＝０度が与えられているので、三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃはそれぞれ、電気角が０度、１２０度、２４０度となっている。

三相正弦波発生器２３では、電気角生成器２２から出力される電気角θ（０度、１２０度、２４０度）に応じてこの電気角θを有する三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを発生して乗算器２４，２５，２６にそれぞれ出力する。

乗算器２４，２５，２６では、指令回路９から出力される電圧指令値Ｖ１が共通に入力され、同時に、三相正弦波発生器２３から出力される三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃがそれぞれ入力され、電圧指令値Ｖ１に対して三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃがそれぞれ乗算され、電圧指令値Ｖ１倍の振幅を有する三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが比較器２８，２９，３０のそれぞれの＋入力端子に入力される。同時に、三角波発生器２７では、三角波キャリアＶｔを発生して比較器２８，２９，３０のそれぞれの−入力端子に入力される。

図９に示すタイミングｔ３１〜ｔ３２では、比較器２８，２９，３０に入力されている乗算器２４，２５，２６からの三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波発生器２７から入力されている三角波キャリアＶｔとが図１４に示す直流制動時の波形を示している。

この結果、比較器２８，２９，３０では、乗算器２４，２５，２６から出力される三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波発生器２７から出力される三角波キャリアＶｔとを比較して３組のＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ１，Ｖｇ３，Ｖｇ５を生成し、さらに、インバータ３１，３２，３３によりそれぞれの信号を反転してＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ２，Ｖｇ４，Ｖｇ６を生成してデッドタイム付与回路３４に出力される。

デッドタイム付与回路３４では、比較器２８，２９，３０およびインバータ３１，３２，３３から出力される、ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ１，Ｖｇ２，Ｖｇ３，Ｖｇ４，Ｖｇ５，Ｖｇ６に対して、Ｖｇ１とＶｇ２、Ｖｇ３とＶｇ４、Ｖｇ５とＶｇ６のそれぞれの組の信号が同時にオンしないようにデッドタイムを付与し、３組の互いに逆レベルになるＯＮ／ＯＦＦ信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎを生成し、これら３組のＯＮ／ＯＦＦ信号がインバータ回路７に出力される。

一方、三相交流Ｒ，Ｓ，Ｔの商用電源３が整流回路５に入力され、ダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６とコンデンサＣ１により整流平滑されて直流端子Ｐ，Ｎに直流電力が出力される。

この直流端子Ｐ，Ｎに接続されているインバータ回路７では、インバータ制御回路２１から出力された３組のＯＮ／ＯＦＦ信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎによりスイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６がＯＮ／ＯＦＦ制御され、スイッチ素子Ｑ１，Ｑ２の接続点からＵ相が，スイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の接続点からＶ相が、スイッチ素子Ｑ５，Ｑ６の接続点からＷ相がそれぞれモータ１の入力端子に出力される。

その後、運転指令がＯＮになった時点で直流制動を中止し、インバータ制御回路２１は加速動作を行う。

（加速動作）
次に、図９に示すタイミングｔ３２〜ｔ３３において、操作パネル８から運転指令が指令回路９に入力されると、加減速調整器１１ａから出力される出力周波数指令ｆ１は０Ｈｚ〜１０Ｈｚに向かって上昇するので、電圧指令値発生器１２は、電圧指令値Ｖ１が４０Ｖ〜３８０Ｖに向かって上昇し、この電圧がインバータ制御回路２１に出力される。

電気角生成器２２は、指令回路９から出力される出力周波数指令ｆ１に基づいて、出力周波数指令ｆ１を時間積分して電気角θを生成し、この電気角θを三相正弦波発生器２３に出力する。

指令回路９から電気角生成器２２に出力される出力周波数指令ｆ１は、タイミングｔ３２〜ｔ３３では０Ｈｚ〜１０Ｈｚになっているので、三相正弦波発生器２３から出力される電気角θは０度から上昇する。

三相正弦波発生器２３は、電気角生成器２２から出力される電気角θに応じてこの電気角θを有し、それぞれθ＋０度、θ＋１２０度、θ＋２４０度の電気角が異なる三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを発生している。

三相正弦波発生器２３では、電気角生成器２２から出力される電気角θに応じてこの電気角θを有する三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを発生して乗算器２４，２５，２６にそれぞれ出力する。

乗算器２４，２５，２６では、指令回路９から出力される電圧指令値Ｖ１が共通に入力され、同時に、三相正弦波発生器２３から出力される三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃがそれぞれ入力され、電圧指令値Ｖ１に対して三相の正弦波Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃがそれぞれ乗算され、電圧指令値Ｖ１倍の振幅を有する三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが比較器２８，２９，３０のそれぞれの＋入力端子に入力される。同時に、三角波発生器２７では、三角波キャリアＶｔを発生して比較器２８，２９，３０のそれぞれの−入力端子に入力される。

図９に示すタイミングｔ３２〜ｔ３３では、比較器２８，２９，３０に入力されている乗算器２４，２５，２６からの三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波発生器２７から入力されている三角波キャリアＶｔとが図１４に示す加速動作時の波形を示している。

この結果、比較器２８，２９，３０では、乗算器２４，２５，２６から出力される三相の正弦波Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波発生器２７から出力される三角波キャリアＶｔとを比較して３組のＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ１，Ｖｇ３，Ｖｇ５を生成し、さらに、インバータ３１，３２，３３によりそれぞれの信号を反転してＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ２，Ｖｇ４，Ｖｇ６を生成してデッドタイム付与回路３４に出力される。

デッドタイム付与回路３４では、比較器２８，２９，３０およびインバータ３１，３２，３３から出力される、ＯＮ／ＯＦＦ信号Ｖｇ１，Ｖｇ２，Ｖｇ３，Ｖｇ４，Ｖｇ５，Ｖｇ６に対して、Ｖｇ１とＶｇ２、Ｖｇ３とＶｇ４、Ｖｇ５とＶｇ６のそれぞれの組の信号が同時にオンしないようにデッドタイムを付与し、３組の互いに逆レベルになるＯＮ／ＯＦＦ信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎを生成し、これら３組のＯＮ／ＯＦＦ信号がインバータ回路７に出力される。

一方、三相交流Ｒ，Ｓ，Ｔの商用電源３が整流回路５に入力され、ダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６とコンデンサＣ１により整流平滑されて直流端子Ｐ，Ｎに直流電力が出力される。

この直流端子Ｐ，Ｎに接続されているインバータ回路７では、インバータ制御回路２１から出力された３組のＯＮ／ＯＦＦ信号Ｕｐ，Ｕｎ，Ｖｐ，Ｖｎ，Ｗｐ，Ｗｎによりスイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６がＯＮ／ＯＦＦ制御され、スイッチ素子Ｑ１，Ｑ２の接続点からＵ相が，スイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の接続点からＶ相が、スイッチ素子Ｑ５，Ｑ６の接続点からＷ相がそれぞれモータ１の入力端子に出力される。

このように、作業者による操作に応じて指令または数値を操作パネル８から入力するようにしておき、操作パネル８により入力された制動時に対応する制動電圧指令値を電圧値記憶器１０ｂに記憶しておき、操作パネル８により入力された運転時に対応する周波数パターンを周波数パターン記憶器１１ｂに記憶しておく。そして、電圧指令値発生器１２では、操作パネル８により入力されたスタンバイ指令に応じて電圧値記憶器１０ｂに記憶されている制動電圧指令値を出力し、操作パネル８により入力された運転指令に応じて周波数パターン記憶器１１ｂに記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、当該周波数パターンに応じて該制動電圧指令値から徐々に上昇するように電圧指令値を発生することで、周波数パターンおよび電圧指令値に基づいて、インバータ回路７を制御する。

この結果、制動電圧指令値により連続した制動保持トルクをモータから発生することができ、メンテナンスや試運転が容易で、機械ブレーキが不必要なので安価であり、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく寿命を延ばすことができる。

また、タイミングｔ３４において、操作パネル８により入力された運転指令が解除されると、電圧指令値発生器１２はその周波数パターンに応じて制動電圧指令値Ｖｏまで徐々に低下するように電圧指令値Ｖ１を発生するので、タイミングｔ３５において、モータが徐々に減速して段差なく制動停止することができる。

［第２の実施の形態］
図１０は、本発明の第２の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いる操作パネル７１および指令回路７３の構成を示す図である。なお、本発明の第２の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いる操作パネル７１および指令回路７３は、第１の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いられた各部の機能とほぼ同様の機能を有しているので、ここではその特徴的機能のみを説明し、同様の機能についてはその説明を省略する。

図１０において、操作パネル７１には、モータ１の運転方向を手動で決定するＵｐボタンとＤｏｗｎボタンが設けられており、ＵｐボタンからのＵｐ信号とＤｏｗｎボタンからのＤｏｗｎ信号が方向指示器７５ａに入力される。

指令回路７３に設けられた方向指示器７５ａには、ＵｐボタンおよびＤｏｗｎボタンからのＵｐ信号およびＤｏｗｎ信号が入力されており、正転（下降）方向または逆転（上昇）方向を示すフラグとしてｄｉｒ信号を加減速調整器７９ａに出力する。

また、方向指示器７５ａには、上端位置センサ１０９ａ，下端位置センサ１１１ａからの上端位置信号および下端位置信号が入力されており、この上端位置信号と下端位置信号に基づいて、このｄｉｒ信号を反転して加減速調整器７９ａに出力する。方向指示器７５ａは、現在のｄｉｒ信号を運転方向記憶器７５ｂに記憶しており、このｄｉｒ信号を電圧設定器７７ａ、加減速調整器７９ａに出力する。

方向指示器７５ａは、モータ１の正転方向または逆転方向が他方に切り替わったときにハイレベルのパルス信号からなるrestart信号を電圧設定器７７ａ、加減速調整器７９ａに出力する。

電圧設定器７７ａでは、方向指示器７５ａからのｄｉｒ信号およびrestart信号に応じて、制動電圧指令値記憶器７７ｂに記憶されている正転方向または逆転方向に対応する制動電圧指令値Ｖｏを電圧指令値発生器１２に出力する。

加減速調整器７９ａでは、方向指示器７５ａからのｄｉｒ信号およびrestart信号に応じて、周波数パターン記憶器７９ｂに記憶されている正転方向または逆転方向に対応する出力周波数指令ｆ１を切り換え、電圧指令値発生器１２に出力する。

（ｄｉｒ信号）
操作パネル７１に設けられたＤｏｗｎボタンが押されると、Ｄｏｗｎ信号が方向指示器７５ａに入力される。このとき、図１１に示すタイミングｔ４１〜ｔ４４のように、方向指示器７５ａからは下降を表すローレベルのｄｉｒ信号が加減速調整器７９ａに出力されている。次いで、操作パネル７１に設けられたＵｐボタンが押されると、Ｕｐ信号が方向指示器７５ａに入力される。このとき、タイミングｔ４４〜ｔ４７に示すように、方向指示器７５ａからは上昇を表すハイレベルのｄｉｒ信号が加減速調整器７９ａに出力されている。

また、上端位置センサ１０９ａから上端位置信号が方向指示器７５ａに入力される。このとき、タイミングｔ４７〜ｔ５０に示すように、方向指示器７５ａからは下降を表すローレベルのｄｉｒ信号が加減速調整器７９ａに出力されている。次いで、下端位置センサ１１１ａから下端位置信号が方向指示器７５ａに入力される。このとき、タイミングｔ５０〜に示すように、方向指示器７５ａからは上昇を表すハイレベルのｄｉｒ信号が加減速調整器７９ａに出力されている。

加減速調整器７９ａでは、方向指示器７５ａからのｄｉｒ信号に応じて、周波数パターン記憶器７９ｂに記憶されている正転方向または逆転方向に対応する出力周波数指令ｆ１を切り換え、電圧指令値発生器１２に出力する。

（一時停止指令）
上端位置センサ１０９ａから上端位置信号が方向指示器７５ａに入力され、図１２に示すタイミングｔ６１〜ｔ７０のように、方向指示器７５ａからは下降を表すローレベルのｄｉｒ信号が加減速調整器７９ａに出力されている。

この間に、操作パネル７１に設けられた一時停止ボタンが押されると、一時停止指令が電圧設定器７７ａと加減速調整器７９ａに入力されるが、方向指示器７５ａからは一時停止指令とは無関係にｄｉｒ信号が出力されている。

タイミングｔ６４において、ローレベルからハイレベルに変化する一時停止指令を受け付けた電圧設定器７７ａは、制動電圧指令値Ｖ０を電圧指令値発生器１２に出力する。同時に、一時停止指令を受け付けた加減速調整器７９ａは、現在の出力周波数ｆ１が０Ｈｚに向かって徐々に減少するように調整し、この出力周波数ｆ１を電圧指令値発生器１２に出力する。電圧指令値発生器１２では、出力周波数ｆ１が０Ｈｚに向かって徐々に減少するので、出力周波数ｆ１が０Ｈｚになった時点で電圧指令値Ｖ１が制動電圧指令値Ｖ０になるようにしている。

この結果、タイミングｔ６４〜ｔ６６において、出力周波数ｆ１が０Ｈｚまで減少し、同時に、電圧指令値Ｖ１が制動電圧指令値Ｖ０まで減少するので、駆動時から制動時へのスムーズな停止動作を実現することができる。

（一時停止解除指令）
次いで、操作パネル７１に設けられた一時停止ボタンが再度押されて一時停止が解除されると、一時停止解除指令が電圧設定器７７ａと加減速調整器７９ａに入力される。この時、方向指示器７５ａからは一時停止解除指令とは無関係にｄｉｒ信号が出力されている。

タイミングｔ６７において、ローレベルからハイレベルに変化する一時停止解除指令を受け付けた電圧設定器７７ａは、制動電圧指令値Ｖ０を電圧指令値発生器１２に出力している。同時に、一時停止解除指令を受け付けた加減速調整器７９ａは、周波数パターン記憶器７９ｂから出力周波数ｆ１を読み出し、出力周波数ｆ１が０Ｈｚから徐々に増加するように調整し、この出力周波数ｆ１を電圧指令値発生器１２に出力する。電圧指令値発生器１２では、出力周波数ｆ１が０Ｈｚで電圧指令値Ｖ１が制動電圧指令値Ｖ０になっており、出力周波数ｆ１が０Ｈｚから徐々に増加するので、電圧指令値Ｖ１が制動電圧指令値Ｖ０から徐々に増加する。

この結果、タイミングｔ６７〜ｔ６９において、出力周波数ｆ１が０Ｈｚから徐々に増加し、同時に、電圧指令値Ｖ１が制動電圧指令値Ｖ０から徐々に増加するので、制動時から駆動時へのスムーズな起動動作を実現することができる。

このように、操作パネル８により入力された一時停止指令を受け付けた場合には、停止前の運転方向を運転方向記憶器７５ｂに記憶しておき、電圧指令値発生器１２は、操作パネル８により入力された一時停止解除指令を受け付けた場合には、運転方向記憶器７５ｂに記憶されている運転方向に対応して、周波数パターン記憶器７９ｂに記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、当該周波数パターンに応じて制動電圧指令値から徐々に上昇するように電圧指令値を発生することで、制動電圧指令値により連続した制動保持トルクをモータから発生することができ、メンテナンスや試運転が容易で、機械ブレーキが不必要なので安価であり、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく寿命を延ばすことができる。

［第３の実施の形態］
図１３は、本発明の第３の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いるインバータ制御回路８５の構成を示す図である。なお、本発明の第３の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いるインバータ制御回路８５は、第１の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いられた各部の機能とほぼ同様の機能を有しているので、ここではその特徴的機能のみを説明し、同様の機能についてはその説明を省略する。

図１３において、電気角生成器８７には、予め設定しておいた固定値θ１（初期電気角）が入力されており、直流制動時に指令回路９から出力される出力周波数ｆ１が０Ｈｚの場合には、電気角θが固定値θ１になるように選択し、この電気角θを三相正弦波発生器２３に出力する。

（電気角生成器）
図９に示すように、直流制動時に、指令回路９から出力される出力周波数ｆ１が０Ｈｚの場合には、電気角生成器８７から出力される電気角θを直流制動中は固定値θ１に固定し、３相正弦波発生器２３から出力される基準正弦波信号の電気角θを直流制動中は固定し、直流制動が終了した時にその固定値θ１から基準正弦波信号の電気角θを開始する。

例えば、図１４（ａ）において、モータ１を正転方向に起動する時には、直流制動中は電気角θを固定値θ１に固定し、図１４（ｂ）において、直流制動が終了した後の加速動作時はこの固定値θ１から電気角θを増加させるように制御する。

一方、モータ１を逆転方向に起動する時には、直流制動中は電気角θを固定値θ１に固定し、直流制動が終了した後の加速動作時はこの固定値θ１から電気角θを減少させるように制御する。

この結果、直流制動が設定された状態での起動時には、電気角θ及び出力電圧Ｖ１を一致させたので、インバータ回路７からモータ１に出力される三相交流の電圧が変化せず、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく採油機の寿命を延ばすことができる。

このように、電気角生成器８７では、制動時には電気角θを所定の固定値θ１に固定して出力し、駆動時には周波数パターンに基づいて出力周波数を時間積分して生成した電気角θを所定の固定値θ１から開始するように出力するので、制動時から起動時へのスムーズな出力周波数の移行を実現でき、機械的損傷が少なく寿命を延ばすことができる。

このように、実施の形態１乃至３の何れか１つに記載のインバータ制御装置を備えた採油機では、地上に配置されたモータとシリンダとをケーブルを介して接続し、インバータ制御装置によりモータを制御し、モータの上下移動をシリンダに伝達してポンプを作動させて採油するので、制動電圧指令値により連続した制動保持トルクをモータから発生することができ、メンテナンスや試運転が容易で、機械ブレーキが不必要なので安価であり、制動時から起動時へのスムーズな動作を実現でき、機械的損傷が少なく採油機の寿命を延ばすことができる。また、制動時から起動時へのスムーズな出力周波数の移行を実現でき、機械的損傷が少なく採油機の寿命を延ばすことができる。

本発明の第１の実施の形態に係る採油機５０の構成を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るインバータ制御装置２の構成を示す図である。 整流回路５とインバータ回路７の詳細な構成を示す図である。 操作パネル８および指令回路９の詳細な構成を示す図である。 加減速調整器１１ａから出力される出力周波数指令ｆ１の加速特性（ａ）、減速特性（ｂ）、電圧指令値発生器１２から出力される電圧指令値Ｖ１の電圧／周波数特性（ｃ）に示す図である。 このインバータ制御回路２１の詳細な構成を示す図である。 インバータ制御装置２の制御動作を説明するための図である。 電圧設定器１０ａから出力される制動電圧指令値Ｖｏを示すグラフ（ａ）であり、加減速調整器１１ａから出力される出力周波数指令ｆ１と電圧指令値発生器１２から出力される電圧指令値Ｖ１の関係を示すグラフ（ａ）である。 指令回路９の動作を説明するためのタイミングチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いる操作パネル７１および指令回路７３の構成を示す図である。 指令回路７３の動作を説明するためのタイミングチャート（その１）である。 指令回路７３の動作を説明するためのタイミングチャート（その２）である。 本発明の第３の実施の形態に係るインバータ制御装置に用いるインバータ制御回路８５の構成を示す図である。 インバータ制御回路８５の動作を説明するためのタイミングチャートである。 従来の採油機１００の構成を示す図である。 従来の採油機１００の動作を説明するためのタイミングチャートである。

符号の説明

１ モータ
７ インバータ回路
８ 操作パネル
９ 指令回路
１０ａ，７７ａ 電圧設定器
１０ｂ，７７ｂ 電圧値記憶器
１１ａ，７９ａ 加減速調整器
１１ｂ，７９ｂ 周波数パターン記憶器
１２ 電圧指令値発生器
２１，８５ インバータ制御回路
２２，８７ 電気角生成器
２３ 三相正弦波発生器
７５ａ 方向指示器
７５ｂ 運転方向記憶器
１０９ａ 上端位置センサ
１１１ａ 下端位置センサ

Claims (5)

1. 垂直に配置され直線上を上下移動するモータに電力を供給するインバータを周波数および電圧により制御するインバータ制御装置において、
   操作に応じて指令または数値を入力する操作手段と、
   前記操作手段により入力された制動時に対応する制動電圧指令値を記憶する電圧値記憶手段と、
   前記操作手段により入力された運転時に対応する周波数パターンを記憶する周波数パターン記憶手段と、
   前記操作手段により入力されたスタンバイ指令を受け付けると、前記モータを起動動作させる前に制動動作させるために、前記電圧値記憶手段に記憶されている制動時の制動電圧指令値を出力し、その後、前記操作手段により入力された運転指令を受け付けると、前記モータを制動動作から起動動作に移行させるために、前記周波数パターン記憶手段に記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、前記モータを制動動作から起動動作に移行させる時点における電圧指令値を該制動電圧指令値に合わせ、その後、当該周波数パターンに応じて該制動電圧指令値から徐々に上昇するように該電圧指令値を発生する電圧指令値発生手段と、を備え、
   前記周波数パターンおよび電圧指令値に基づき前記インバータを制御するとともに、前記モータの制動動作から起動動作をスムーズに行わせることを特徴とするインバータ制御装置。
2. 前記操作手段により入力された運転指令が解除されると、
   前記電圧指令値発生手段は、
   当該周波数パターンに応じて前記制動電圧指令値まで徐々に低下するように電圧指令値を発生することを特徴とする請求項１記載のインバータ制御装置。
3. 前記操作手段により入力された一時停止指令を受け付けた場合には、停止前の運転方向を記憶する運転方向記憶手段を備え、
   前記電圧指令値発生手段は、
   前記操作手段により入力された一時停止解除指令を受け付けた場合には、前記運転方向記憶手段に記憶されている運転方向に対応して、前記周波数パターン記憶手段に記憶されている運転時の周波数パターンを読み出し、当該周波数パターンに応じて前記制動電圧指令値から徐々に上昇するように電圧指令値を発生することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のインバータ制御装置。
4. 制動時には電気角を所定の固定値に固定して出力し、運転時には前記周波数パターンに基づいて周波数を時間積分して生成した電気角を前記所定の固定値から開始するように出力する電気角生成器を備えたことを特徴とする請求項１乃至３項の何れか１項に記載のインバータ制御装置。
5. 地下に配置されシリンダを上下移動して油を採油するポンプを備え、
   地上に配置された前記モータと前記シリンダとをケーブルを介して接続し、前記インバータ制御装置により前記モータを制御し、前記モータの上下移動をシリンダに伝達して前記ポンプを作動させて採油することを特徴とする請求項１乃至４項の何れか１項に記載のインバータ制御装置を備えた採油機。

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