JP4149447B2 - 開栓装置 - Google Patents
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Description
(1) 内容物に関する情報が記録された情報コードが外周面の周方向の一部に付されたチューブ状の容器の上端開口部を封止するシール状の栓体に設けられたタブを把持し、該タブを前記容器に対し相対的に引き上げて前記栓体を開栓する開栓装置であって、
容器回転用モータと、前記容器回転用モータの駆動力により前記容器をその中心軸回りに回転させる動力伝達機構とを有する容器回転機構と、
前記容器が回転するのに伴って前記タブを起立させるように前記タブに当接する斜面を有するタブ起こし部と、
前記タブを把持するチャック機構と、
前記チャック機構を前記容器に対し相対的に上下動させる上下駆動機構と、
前記情報コードを読み取る読取手段と、
前記容器回転用モータの回転量を検出し、該回転量に対応する数の回転パルスを出力するモータ回転量検出手段と、
前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを計数する回転パルスカウンタと、
前記容器回転機構および前記読取手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを前記回転パルスカウンタにより計数するとともに、前記読取手段により前記情報コードの読み取りを行い、
前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 1 、この後、前記情報コードを読み取り可能な状態から読み取り不可能な状態への切り替わりを検出し、再度、前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 2 、前記情報コードが所定の方向を向くように前記情報コードの向きが揃えられたときの前記情報コードの回転方向先端部の位置と、前記読取手段の方向との間の角度をθとしたとき、
前記制御手段は、前記回転パルス数が{C 2 +θ/2π×(C 2 −C 1 )}に到達したときに前記容器回転用モータの回転を終了するように制御することを特徴とする開栓装置。
容器回転用モータと、前記容器回転用モータの駆動力により前記容器をその中心軸回りに回転させる動力伝達機構とを有する容器回転機構と、
前記容器が回転するのに伴って前記タブを起立させるように前記タブに当接する斜面を有するタブ起こし部と、
前記タブを把持するチャック機構と、
前記チャック機構を前記容器に対し相対的に上下動させる上下駆動機構と、
前記情報コードを読み取る読取手段と、
前記容器回転用モータの回転量を検出し、該回転量に対応する数の回転パルスを出力するモータ回転量検出手段と、
前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを計数する回転パルスカウンタと、
前記容器回転機構および前記読取手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを前記回転パルスカウンタにより計数するとともに、前記読取手段により前記情報コードの読み取りを行い、
前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 1 、この後、前記情報コードを読み取り可能な状態から読み取り不可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 3 、この後、前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 2 、前記情報コードの中央が目標の方向を向くように前記情報コードの向きを揃える場合の前記目標の方向と、前記読取手段の方向との間の角度をθ’としたとき、
前記制御手段は、前記回転パルス数が{C 2 +θ’/2π×(C 2 −C 1 )+(C 3 −C 1 )/2}に到達したときに前記容器回転用モータの回転を終了するように制御することを特徴とする開栓装置。
図1は、本発明の開栓装置1の外観斜視図である。開栓装置1の前面中央部には操作部2が設けられ、操作部2の近傍には内部に収納されたメンテナンスパネル部3が配設されている。また、開栓装置1の下部には後述するチャック機構10aによって容器から剥離された栓体を廃棄する栓体排出箱4が設けられている。さらに、開栓装置1の左側面には、図3に示すようなタブ108bを有する栓体108aが装着された容器108を保持する容器収納ラック106を供給するラック導入口5が設けられている。また、開栓装置1の右側面には開栓が完了した容器108を収納した前記容器収納ラック106を開栓装置1の外部へ排出するラック排出口6が設けられている。
挟持部112に挟持された容器108の上方からは、図7に示すような円筒状の外爪120と該外爪120の内部を上下に摺動可能な内爪122とを含むチャック機構10aが降下してくる。前記外爪120と内爪122の低面部にはチャック部(隙間)124が形成されている。また、外爪120の側面には前記タブ起こし部118によってチャック準備姿勢に矯正されたタブ108bを前記容器108の回転に伴い前記外爪120と内爪122との間のチャック部124に誘導する斜めのガイド溝126が形成されている。
その容器108を挟持部112で挟持して位置決めを行うため、容器挟持用モータ140の動作を開始させる(図13中のステップS01)。
容器回転機構102での容器108の回転が終了すると、チャック機構10aが前述したように動作し、栓体108aのタブ108bを把持する。次いで、前記駆動ベルト12bを逆転駆動して円筒ラック48を引き上げ、チャック機構10aを上昇させて開栓作業をする。
2 操作部
3 メンテナンスパネル部
4 栓体排出箱
5 ラック導入口
6 ラック排出口
10 チャックユニット
10a チャック機構
12 チャック移動機構
12a 駆動モータ
12b ベルト
12c ガイドレール
12d 端部
12e ストッパ
14 ガイドレール
16 ベースブロック
18 Y方向ガイドプレート
20a、20b Y方向位置補正ブロック
22 X方向ガイドプレート
24 Y方向スライダ
26 Z方向スライダ
28a、28b X方向位置補正ブロック
30 ローラ
32 X方向スライダ
34 スライダブラケット
36 チャックブラケット
36a 固定ブロック
38 ローラ
40 ベアリング
42 第1ベアリングブロック
42a 連接ピン
44a ベアリング
44b ベアリング
46 第2ベアリングブロック
48 円筒ラック
50 ピニオンギア
50a プーリ
52 ローラ
100 容器搬送機構
102 容器回転機構
104 搬送ベルト
106 容器収納ラック
108 容器
108a 栓体
108b タブ
110 ストッパ機構
110a ストッパ爪
112 挟持部
112a、112b ローラ
114a プーリ
114b 駆動ベルト
116 容器回転用モータ
116a 出力軸
118 タブ起こし部
118a 斜面
118b 頂点
120 外爪
122 内爪
124 チャック部
126 ガイド溝
130 バーコード
130a 回転方向先端部
131 バーコードラベル
132 羽根車
133 フォトセンサ取付部
134 ロータリエンコーダ
135、136 アーム
137 送りねじ
138 プーリ
139 駆動ベルト
140 容器挟持用モータ
141 クランプ完了センサ
142、143 ナット
144、145 コイルばね
146 ドグ
147 制御部
148、149 駆動回路
150 回転パルスカウンタ
151 記憶部
160 バーコードリーダ
Claims (3)
- 内容物に関する情報が記録された情報コードが外周面の周方向の一部に付されたチューブ状の容器の上端開口部を封止するシール状の栓体に設けられたタブを把持し、該タブを前記容器に対し相対的に引き上げて前記栓体を開栓する開栓装置であって、
容器回転用モータと、前記容器回転用モータの駆動力により前記容器をその中心軸回りに回転させる動力伝達機構とを有する容器回転機構と、
前記容器が回転するのに伴って前記タブを起立させるように前記タブに当接する斜面を有するタブ起こし部と、
前記タブを把持するチャック機構と、
前記チャック機構を前記容器に対し相対的に上下動させる上下駆動機構と、
前記情報コードを読み取る読取手段と、
前記容器回転用モータの回転量を検出し、該回転量に対応する数の回転パルスを出力するモータ回転量検出手段と、
前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを計数する回転パルスカウンタと、
前記容器回転機構および前記読取手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを前記回転パルスカウンタにより計数するとともに、前記読取手段により前記情報コードの読み取りを行い、
前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 1 、この後、前記情報コードを読み取り可能な状態から読み取り不可能な状態への切り替わりを検出し、再度、前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 2 、前記情報コードが所定の方向を向くように前記情報コードの向きが揃えられたときの前記情報コードの回転方向先端部の位置と、前記読取手段の方向との間の角度をθとしたとき、
前記制御手段は、前記回転パルス数が{C 2 +θ/2π×(C 2 −C 1 )}に到達したときに前記容器回転用モータの回転を終了するように制御することを特徴とする開栓装置。 - 内容物に関する情報が記録された情報コードが外周面の周方向の一部に付されたチューブ状の容器の上端開口部を封止するシール状の栓体に設けられたタブを把持し、該タブを前記容器に対し相対的に引き上げて前記栓体を開栓する開栓装置であって、
容器回転用モータと、前記容器回転用モータの駆動力により前記容器をその中心軸回りに回転させる動力伝達機構とを有する容器回転機構と、
前記容器が回転するのに伴って前記タブを起立させるように前記タブに当接する斜面を有するタブ起こし部と、
前記タブを把持するチャック機構と、
前記チャック機構を前記容器に対し相対的に上下動させる上下駆動機構と、
前記情報コードを読み取る読取手段と、
前記容器回転用モータの回転量を検出し、該回転量に対応する数の回転パルスを出力するモータ回転量検出手段と、
前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを計数する回転パルスカウンタと、
前記容器回転機構および前記読取手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記容器回転機構を作動して前記容器を回転させているとき、前記モータ回転量検出手段が出力した前記回転パルスを前記回転パルスカウンタにより計数するとともに、前記読取手段により前記情報コードの読み取りを行い、
前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 1 、この後、前記情報コードを読み取り可能な状態から読み取り不可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 3 、この後、前記情報コードを読み取り不可能な状態から読み取り可能な状態への切り替わりを検出したときの前記回転パルス数をC 2 、前記情報コードの中央が目標の方向を向くように前記情報コードの向きを揃える場合の前記目標の方向と、前記読取手段の方向との間の角度をθ’としたとき、
前記制御手段は、前記回転パルス数が{C 2 +θ’/2π×(C 2 −C 1 )+(C 3 −C 1 )/2}に到達したときに前記容器回転用モータの回転を終了するように制御することを特徴とする開栓装置。 - 前記モータ回転量検出手段は、前記容器回転用モータと同期して回転する回転子を備えた光学式ロータリエンコーダで構成される請求項1または2に記載の開栓装置。
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JP2005013191A JP4149447B2 (ja) | 2005-01-20 | 2005-01-20 | 開栓装置 |
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Family Applications (1)
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JP2005013191A Active JP4149447B2 (ja) | 2005-01-20 | 2005-01-20 | 開栓装置 |
Country Status (1)
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