JP4117554B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
前記各相巻線を流れる相電流を検出する相電流検出要素を有し、
前記モータ電流制御要素は、前記回転角センサの出力信号により指定される前記相電流の基本周波数成分のd−q軸座標系に前記各相電流の検出値を座標変換して、d軸検出値Idおよびq軸検出値Iqを出力する相電流検出値座標系変換要素と、前記相電流の基本周波数成分の目標値である基本波指令値の前記d−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*を出力する基本波指令値出力要素と、6k+1(kは整数、基本周波数成分のkは0)次の高調波電流成分の目標値である高調波指令値の前記d−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*を出力する高調波指令値出力要素と、(id1*)+(Id6k+1*)−(Id)を演算してd軸電流偏差ΔIdを求め、かつ、(Iq1*)+(Iq6k+1*)−(Iq)を演算してq軸電流偏差ΔIqを求める電流偏差演算要素と、前記d軸電流偏差ΔIdおよびq軸電流偏差ΔIqに基づいて前記各相巻線に印加する相電圧を制御して、前記d軸電流偏差ΔIdおよびq軸電流偏差ΔIqを0に向けて収束させる相電圧制御要素とを備え、
前記高調波指令値出力要素は、前記交流回転電機が発生する又は外部から前記交流回転電機に入力される加振力により前記交流回転電機の回転軸の軸心を中心として放射状に発生する振動である径方向振動のうちの前記基本周波数成分の6k(次)倍の高調波成分を、前記d軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*の前記d軸基本波指令値Id*およびq軸基本波指令値Iq*への重畳処理により減衰させるものであることを特徴としている。
前記モータ電流制御要素は、前記相電流の基本周波数成分の目標値である基本波指令値のd−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*を出力する基本波指令値出力要素と、6k+1(kは整数、基本周波数成分のkは0)次の高調波電流成分の目標値である高調波指令値の前記d−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*を出力する高調波指令値出力要素と、(id1*)+(Id6k+1*)を演算してd軸電流指令値Id*を求め、かつ、(Iq1*)+(Iq6k+1*)を演算してq軸電流指令値Iq*を求める電流指令値演算要素と、d軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*に基づいて前記各相巻線に印加する相電圧を制御して、前記相巻線にd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*に相当する相電流を通電する相電圧制御要素とを備え、
前記高調波指令値出力要素は、前記交流回転電機が発生する又は外部から前記交流回転電機に入力される加振力により前記交流回転電機の回転軸の軸心を中心として放射状に発生する振動である径方向振動のうちの前記基本周波数成分の6k(次)倍の高調波成分を、前記d軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*の前記d軸基本波指令値Id*およびq軸基本波指令値Iq*への重畳により減衰させるものであることを特徴としている。
(原理説明)
以下、本発明を多相交流回転電機に適用した場合の原理を以下に説明する。
丸数字1で示される項は直流成分項、
丸数字2で示される項はロータ起磁力Fmagの3次の高調波により生じる6次の高調波成分、
丸数字3で示される項はロータ起磁力Fmagの1次と5次の高調波により生じる6次の高調波成分、
丸数字4で示される項はロータ起磁力Fmagの1次と7次の高調波により生じる6次の高調波成分、
丸数字5で示される項はロータ起磁力Fmagの5次と7次の高調波により生じる12次の高調波成分、
丸数字6で示される項はロータ起磁力Fmagの5次の高調波とステータ電流の1次電流成分(基本波)により生じる6次の高調波成分、
丸数字7で示される項はロータ起磁力Fmagの7次の高調波とステータ電流の1次電流成分(基本波)により生じる6次の高調波成分となる。
丸数字9で示される項はロータ起磁力Fmagの1次の成分(基本波)とステータ電流の13次の高調波により生じる12次の高調波成分、
丸数字10で示される項はロータ起磁力Fmagの5次の高調波とステータ電流の7次の高調波により生じる12次の高調波成分、
丸数字11で示される項はロータ起磁力Fmagの5次の高調波とステータ電流の13次の高調波により生じる18次の高調波成分、
丸数字12で示される項はロータ起磁力Fmagの7次の高調波とステータ電流の13次の高調波により生じる6次の高調波成分、
丸数字13で示される項はステータ電流の1次の成分(基本波)と7次の成分により生じる6次の高調波成分、
丸数字14で示される項はステータ電流の1次の成分(基本波)と13次の成分により生じる12次の高調波成分、
丸数字15で示される項はステータ電流の7次の成分と13次の成分により生じる6次の高調波成分である。
(変形態様)
上記した実施例では、3、5、7次高調波を含むロータ起磁力Fmagにより生じる6次、12次の磁気音を7次、13次の高調波電流成分の重畳によりキャンセル又は低減する場合を示した。同様に、ある次数の高調波電流を重畳することによりこの次数より1だけ低い次数の磁気音(磁気音)を低減できるという手法を採用することにより、任意の次数の磁気音の高調波を1種類だけ、あるいは互いに異なる次数をもつ複数種類の高調波を低減乃至キャンセルできる。
また、分布巻きと呼ばれる多スロット構成(たとえば毎相毎極2乃至3スロットの構成)においても、この実施例を適用することができることは当然である。
上記した説明では、ステータ電流Icoilを静止座標軸(角度θ)を基準に説明を行ったが、ステータ電流Icoilをその基本周波数成分の回転座標系(d、q軸)を基準として表示することも当然可能である。
(実施例1)
上記した高調波電流の重畳制御を図3〜図6を参照して説明する。図3はこの実施例のモータ制御装置を示すブロック回路図、図4は座標変換回路2の一例を示すブロック回路図、図5は回路各部の信号波形(回転座標系表示)を示す波形図、図6は回路各部の信号波形(静止座標系表示)を示す波形図である。
系の回転角θを演算し、遅れ補償回路16および座標変換回路17に出力する。遅れ補償回路16は、位相補償回路であって、位相補償された回転角θvを座標変換回路24、25および後述する座標変換回路9に出力し、これらの回路の演算遅れなどを補償する。座標変換回路17は、電流センサ12で検出されたU相電流IuとV相電流Ivとを座標変換処理することにより、回転座標系表示の電流検出値としてのd軸検出値Idとq軸検出値Iqとを出力する。
(実施例2)
その他の実施例を図7を参照して以下に説明する。この回路構成例は、図3に示すフィードバック型の回路構成例1の高調波指令値発生回路2で生成するd軸高調波指令値Id6k+1*、および、そのq軸電流成分であるq軸高調波指令値Iq6k+1*を、座標変換回路17で生成する回転座標系表示の電流検出値としてのd軸検出値Idおよびq軸検出値Iqから、減算器20および21により減算し、電流検出値としてのId1とIq1を生成する。上記手段にて生成したId1、Iq1を減算器5、6にて減算し、ΔIdとΔIqを生成する。その後段の処理は回路構成例1の回路構成と同じであるため、説明を省略する。
(実施例3)
その他の実施例を図8を参照して以下に説明する。この回路構成例は、図3に示すフィードバック型の回路構成例1から電流センサ12、座標変換回路17を省略し、減算器5、6およびPIアンプ7、8を電流制御器18に置換して、オープン制御型の回路に変更したものであり、電流制御器18は、d軸指令値Id*およびq軸指令値Iq*をそれぞれ所定の大きさのd軸電圧指令値およびq軸電圧指令値に変換し、座標変換回路9がこれらの回転座標系の電圧指令値を静止座標系の電圧指令値Vu、Vv、Vwに変換するものである。
(実施例4)
他の実施例を図9に示すフローチャートを参照して以下に説明する。
実験用の同期機(8極、24スロット、IPM)において、隣接する3個のティースに加わる磁気音を縦軸に、回転角度(電気角)を横軸とした場合における磁気音の波形図を図10に示す。
上記各構成では、径方向振動の低減について説明したが、同時に、周方向磁気加振力(トルクリップル)低減のための高調波電流を更に重畳することもできる。交流回転電機としては、種々の構成の同期機の他、誘導機を採用することもでき、電動モードおよび発電モードのどちらで利用しても良い。また、すべての回転域で径方向振動低減用高調波電流を重畳してもよく、特に磁気騒音が問題となる回転域でのみ径方向振動低減用高調波電流を重畳してもよい。所定の一つの次数の径方向振動低減用高調波電流を重畳することにより所定の一つの次数の径方向振動を低減してもよく、複数の次数の径方向振動低減用高調波電流を重畳することにより複数の次数の径方向振動を低減してもよい。回転域により、径方向振動低減用高調波電流の重畳とトルクリップル低減用の高調波電流の重畳とを切り替えてもよい。
2 高調波指令値発生回路(高調波指令値出力要素)
3、4 加算器(電流偏差演算要素)
5、6は減算器(電流偏差演算要素)
7、8 PIアンプ(比例−積分回路、相電圧制御要素)
9 座標変換回路(相電圧制御要素)
10 PWM電圧発生回路(相電圧制御要素)
11 三相インバータ(相電圧制御要素)
12 電流センサ(相電流検出要素)
13 三相同期電動発電機(車両用同期交流回転電機)
14 レゾルバ(回転角検出要素)
15 位置信号処理回路(回転角検出要素)
16 遅れ補償回路(回転角検出要素)
17 座標変換回路(相電流検出値座標系変換要素)
Claims (3)
- m(mは3以上の正の整数)相の車両用同期交流回転電機の回転位置を検出する回転角検出要素と、
検出された前記回転位置に基づいて前記交流回転電機の電機子の各相巻線に所定の基本周波数及び振幅を有する相電流を個別に加えるモータ電流制御要素と、
を備えるモータ制御装置において、
前記各相巻線を流れる相電流を検出する相電流検出要素を有し、
前記モータ電流制御要素は、
前記回転角センサの出力信号により指定される前記相電流の基本周波数成分のd−q軸座標系(回転座標系)上へ前記各相電流の検出値(静止座標系)を座標変換して、d軸検出値Idおよびq軸検出値Iqを出力する相電流検出値座標系変換要素と、
前記相電流の基本周波数成分の目標値である基本波指令値の前記d−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*を出力する基本波指令値出力要素と、
6k+1(kは整数、基本周波数成分のkは0)次の高調波電流成分の目標値である高調波指令値の前記d−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*を出力する高調波指令値出力要素と、
(id1*)+(Id6k+1*)−(Id)を演算してd軸電流偏差ΔIdを求め、かつ、(Iq1*)+(Iq6k+1*)−(Iq)を演算してq軸電流偏差ΔIqを求める電流偏差演算要素と、
前記d軸電流偏差ΔIdおよびq軸電流偏差ΔIqに基づいて前記各相巻線に印加する相電圧を制御して、前記d軸電流偏差ΔIdおよびq軸電流偏差ΔIqを0に向けて収束させる相電圧制御要素と、
を備え、
前記高調波指令値出力要素は、
6k次の径方向振動高調波成分相殺可能な6k+1次のd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*と、d軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*との関係を記憶するマップを有し、
入力されたd軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*を前記マップに代入して、6k次の径方向振動高調波成分相殺用の6k+1次のd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*を求め、
前記交流回転電機が発生する又は外部から前記交流回転電機に入力される加振力により前記交流回転電機の回転軸の軸心を中心として放射状に発生する振動である径方向振動のうちの前記基本周波数成分の6k(次)倍の高調波成分を、前記d軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*の前記d軸基本波指令値Id*およびq軸基本波指令値Iq*への重畳処理により減衰することを特徴とするモータ制御装置。 - m(mは3以上の正の整数)相の車両用同期交流回転電機の回転位置を検出する回転角検出要素と、
検出された前記回転位置に基づいて前記交流回転電機の電機子の各相巻線に所定の基本周波数及び振幅を有する相電流を個別に加えるモータ電流制御要素と、
を備えるモータ制御装置において、
前記モータ電流制御要素は、
前記相電流の基本周波数成分の目標値である基本波指令値のd−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*を出力する基本波指令値出力要素と、
6k+1(kは整数、基本周波数成分のkは0)次の高調波電流成分の目標値である高調波指令値の前記d−q軸座標系上のd、q軸成分であるd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*を出力する高調波指令値出力要素と、
(id1*)+(Id6k+1*)を演算してd軸電流指令値Id*を求め、かつ、(Iq1*)+(Iq6k+1*)を演算してq軸電流指令値Iq*を求める電流指令値演算要素と、
d軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*に基づいて前記各相巻線に印加する相電圧を制御して、前記相巻線にd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*に相当する相電流を通電する相電圧制御要素と、
を備え、
前記高調波指令値出力要素は、
6k次の径方向振動高調波成分相殺可能な6k+1次のd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*と、d軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*との関係を記憶するマップを有し、
入力されたd軸基本波指令値Id1*およびq軸基本波指令値Iq1*を前記マップに代入して、6k次の径方向振動高調波成分相殺用の6k+1次のd軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*を求め、
前記交流回転電機が発生する又は外部から前記交流回転電機に入力される加振力により前記交流回転電機の回転軸の軸心を中心として放射状に発生する振動である径方向振動のうちの前記基本周波数成分の6k(次)倍の高調波成分を、前記d軸高調波指令値Id6k+1*およびq軸高調波指令値Iq6k+1*の前記d軸基本波指令値Id*およびq軸基本波指令値Iq*への重畳処理により変更することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1又は2記載のモータ制御装置において、
前記kは1および/又は2であることを特徴とするモータ制御装置。
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