JP4106213B2 - オートローダにおける旋回式ピックアップチャック装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は，主軸とパレットとの間でワークを受け渡しするオートローダにおける旋回式ピックアップチャック装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来，図７に示すようなオートローダにおけるピックアップチャック装置が知られている（例えば，特開平８−１５５７７３号公報参照）。図７の（Ａ）はピックアップチャック装置の正面図であり，図７の（Ｂ）はピックアップチャック装置の側面図である。該ピックアップチャック装置は，ワーク３３を主軸に受け渡すローダチャック３１と，ワーク３３を主軸から引き取るアンローダチャック３２とが支持体３０の上下の長手方向に配置されている。また，支持体３０の上部に配置したローダチャック３１と支持体の下部に配置したアンローダチャック３２とは，構造的には同じであり，単に機能的な観点からこのように区別したものである。
【０００３】
ピックアップチャック装置は，支持体３０に取り付けられたローダチャック３１とアンローダチャック３２は，円周上に等間隔に配置された２個又は３個のチャック爪３４と，各チャック爪３４の間に等間隔に配置されたプッシャ３５を有している。チャック爪３４は半径方向に移動可能であり，各チャック爪３４が半径方向に離間することによって拡径し，半径方向に接近することによって縮径する。チャック爪３４は先端の内側に形成された把持面を有し，ワーク３３の外径面を把持するのに適した形状に形成されている。プッシャ３５を取り付けたプッシャシャフト３７は，プッシャプレート３６に往復移動可能に取り付けられている。プッシャシャフト３７は，プッシャプレート３６に配設されたスプリング３８によってプッシャ３５を押し出す方向に付勢されている。
【０００４】
支持体３０には，ローダチャック３１のプッシャシャフト３７の軸方向位置を検出するリミットスイッチ３９と，アンローダチャック３２のプッシャシャフト３７の軸方向位置を検出するリミットスイッチ４０が設けられている。リミットスイッチ３９は主軸台のチャック本体にワーク３３を受け渡したことを検出するためのスイッチであり，また，リミットスイッチ４０は主軸からワーク３３を引き取ったことを検出するためのスイッチである。これらのリミットスイッチ３９，４０は，支持体３０の裏面側に配置され，カバー４１で覆われている。
【０００５】
ローダチャック３１を作動させてワーク３３をローダチャック３１から主軸に引き渡すときには，ローダチャック３１の中心軸（この中心軸はプッシャシャフト３７の中心軸でもある）と主軸回転軸とを一致させて，主軸のチャック爪をワーク３３の中心孔に挿入する一方，ローダチャック３１のチャック爪３４を拡径する。このとき，スプリング３８の作用でプッシャ３５が長手方向基準面に向けてワーク３３を押し出すことになる。ワーク３３の後端面は長手方向基準面に押し付けられるので，ワーク３３は正しくセットされる。このとき，リミットスイッチ３９がワーク３３の受け渡しを検出する。逆に，アンローダチャック３２が主軸からワーク３３を引き取る時には，アンローダチャック３２の中心軸（この中心軸はプッシャシャフト３７の中心軸でもある）と主軸回転軸とを一致させ，アンローダチャック３２のチャック爪３４を拡径し，アンローダチャック３２を主軸に接近させる。次いで，主軸に把持されていたワーク３３がスプリング３８の力に抗してプッシャ３５を押し込むことになる。この時に，スプリング３８の緩衝作用でワーク３３に無理な力が作用しないようになっている。プッシャ３５が押し込まれると，リミットスイッチ４０がワーク３３の引き取りを検出する。アンローダチャック３２のチャック爪３４が縮径してワーク３３の外径面を把持する。
【０００６】
また，図８に示すようなオートローダにおける旋回式ピックアップチャック装置が知られている。該旋回式ピックアップチャック装置は，ワーク５３を主軸に受け渡すローダ５１と，ワーク５３を主軸から引き取るアンローダ５２とが支持ロッド５０に旋回可能に設けられた旋回軸６０に直交して取り付けられている。
【０００７】
旋回式ピックアップチャック装置は，支持ロッド５０に旋回装置を介して取り付けられたローダチャック５１とアンローダチャック５２は，円周上に等間隔に配置された２個又は３個のチャック爪５４と，各チャック爪５４の間に等間隔に配置されたプッシャ５５を有している。チャック爪５４は半径方向に移動可能であり，各チャック爪５４が半径方向に離間することによって拡径し，半径方向に接近することによって縮径する。チャック爪５４は先端の内側に形成された把持面を有し，ワーク５３の外径面を把持するのに適した形状に形成されている。
【０００８】
支持ロッド５０に設けられた旋回装置は，支持ロッド５０に固定されたブラケット５８に取り付けられた旋回用シリンダ５９と旋回用シリンダ５９内で旋回する旋回軸６０から構成されている。旋回軸６０の先端部には，ローダチャック５１とアンローダチャック５２とがそれぞれ取り付けられている。また，ローダチャック５１を作動させてワーク５３をローダチャック５１から主軸に引き渡すときには，ローダチャック５１の中心軸と主軸回転軸とを一致させて，主軸のチャック爪をワーク５３の中心孔に挿入する一方，ローダチャック５１のチャック爪５４を拡径する。スプリングの緩衝作用でワーク５３に無理な力が作用しないようになっている。アンローダチャック５２のチャック爪５４が縮径してワーク５３の外径面を把持する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，図７に示すピックアップチャック装置は，ローダチャック３１とアンローダチャック３２とが支持体３０に上下方向に配設されているので，オートローダがパレットチェンジャにおけるパレットにセットされたワーク３３を主軸に搬送したり，オートローダによってワーク３３を主軸からパレットへ搬送する時に，例えば，主軸とパレットとの間に加工槽を通過する際に，支持体３０を上下方向に大きく移動させなければならず，また，加工槽等の通過開口が小さい場合には，加工槽等の通過開口を通過させる場合に，支持体３０そのものを，或いは，ローダチャック３１とアンローダチャック３２との境界部で屈折させて上下方向に小さくしなければならないという問題が発生する。また，上記ピックアップチャック装置は，オートローダの搬送装置を作動する時に，ローダチャック３１とアンローダチャック３２との位置を主軸又はパレットに対向させるため入れ換える場合に，斜線Ｓ２で示す旋回必要面積を必要とする。
【００１０】
また，図８に示す旋回式ピックアップチャック装置は，ローダチャック５１とアンローダチャック５２とを旋回軸６０に直交して直接取り付けられているので，ローダチャック５１とアンローダチャック５２との長手方向長さが旋回軸６０の先端面から直接延びることになり，オートローダの搬送装置を作動する時に，ローダチャック５１とアンローダチャック５２との位置を主軸又はパレットに対向させるため入れ換える場合に，その旋回必要面積が符号Ｓ３で示すように大きくなるという問題がある。しかも，図８に示すように，旋回式ピックアップチャック装置では，ローダチャック５１とアンローダチャック５２とを旋回軸６０に対して直接的に取り付けた場合には，ローダチャック５１とアンローダチャック５２とにワークの有無を検出するためのプッシャを設けるのは困難であり，プッシャを設ける場合には，プッシャの軸方向移動を互いに干渉させないように構成するためには，プッシャの長手方向長さがローダチャック５１とアンローダチャック５２とに加算されるので，プッシャの軸方向移動を可能にするように，ローダチャック５１とアンローダチャック５２との長手方向のサイズを極端に大きくしなければならず，旋回半径が大きくなって小型のＮＣ加工機への組み込みが困難になり，また，装置そのものが大型化する。また，ワーク５３の有無を検出するプッシャを設けない場合には，ワーク５３の有無を検出するため間接的に検出するための検出手段を設ける必要がある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明の目的は，ローダチャックとアンローダチャックとを直交させてずらして配置するだけで，両チャックの位置を入れ換える場合の旋回半径を小さくし，小型のＮＣ加工機において旋回可能にして小型化に適応させ，ローダチャックとアンローダチャックに把持されるワークの有無をそれ自体にそれぞれ設けたプッシャによって直接的に検出することを可能にし，自動化されたシステムでのトラブルの発生を防止する旋回式ピックアップチャック装置を提供することである。
【００１２】
この発明は，ワークを切削加工するため前記ワークを把持して回転させる主軸と未加工ワークがセットされた未加工ワーク用パレット及び加工済みワークがセットされる加工ワーク用パレットとの間を往復移動させるためのローダ搬送装置を有するオートローダにおいて，前記ローダ搬送装置の搬送ロッドに設けられたブラケットに固定された旋回用シリンダ，前記旋回用シリンダに旋回可能に取り付けられた旋回軸，該旋回軸に取り付けられ且つ前記未加工ワーク用パレットから前記主軸へ前記未加工ワークを供給するローダチャック，及び前記旋回軸に取り付けられ且つ前記主軸から前記加工ワーク用パレットへ前記加工済みワークを供給するアンローダチャックを有し，前記ローダチャックと前記アンローダチャックとにそれぞれ設けられたプッシャの軸方向の移動方向が互いに直交して且つオフセットして設定されていることを特徴とする旋回式ピックアップチャック装置に関する。
【００１３】
前記ローダチャックと前記アンローダチャックは，シャープレートを介して前記旋回軸の先端にそれぞれ固定されている。
【００１４】
前記ローダチャックと前記アンローダチャックは，前記シャープレートに固定された支持体に取り付けられた前記ワークを把持するチャック爪を備えたマテハンチャック，及び該マテハンチャックの中心を挿通して前記支持体に対してスプリングを介して往復移動可能に支持され且つ一端に前記プッシャを固定したプッシャシャフトをそれぞれ備えている。
【００１５】
前記プッシャシャフトの他端には，前記ワークの有無を確認する近接スイッチが設けられている。
【００１６】
前記搬送ロッドと前記ブラケットとの間には，Ｘ軸アジャスタ，Ｚ軸アジャスタ及びＹ軸回転角度アジャスタが介在されている。
【００１７】
コントローラは，前記ローダ搬送装置を前記主軸へ移動させる時に，前記旋回軸を旋回させて前記アンローダチャックを前記主軸に対向させて前記主軸の前記加工済みワークを受け取り，次いで，更に前記旋回軸を旋回させて前記ローダチャックを前記主軸に対向させて前記主軸に前記未加工ワークをセットする制御を行う。
【００１８】
また，コントローラは，前記ローダ搬送装置を前記加工ワーク用パレットへ移動させる時に，前記旋回軸を旋回させて前記アンローダチャックの前記加工済みワークを前記加工ワーク用パレットの所定の位置にセットし，次いで，更に前記ローダ搬送装置を前記未加工ワーク用パレットへ移動させると共に前記旋回軸を旋回させて前記ローダチャックを前記未加工ワーク用パレットに対向させて前記未加工ワーク用パレットの前記未加工ワークを受け取る制御を行う。
【００１９】
この旋回式ピックアップチャック装置は，上記のように，ローダチャックとアンローダチャックとのプッシャシャフトの軸線を直交してオフセットさせることによって，ローダチャックとアンローダチャックとにワークの有無を検出するプッシャをチャック中心ブラケットのスペースを利用してそれぞれ設けることができ，ワークの有無をそれぞれのプッシャによって検出でき，しかもプッシャを取り付けたプッシャシャフトの軸方向の往復移動が互いに干渉することなく，旋回軸に固定することができ，ローダチャックとアンローダチャックとの旋回半径を小さく構成することができる。しかも，オートローダの搬送ロッドに，Ｘ軸アジャスタとＺ軸アジャスタに設けることによって，ローダチャックとアンローダチャックとの位置調節，芯出し調整を容易に行うことができ，ローダチャックとアンローダチャックとを主軸のチャック本体やパレットチェンジャに高精度に位置調整することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下，図面を参照して，この発明による旋回式ピックアップチャック装置の実施例を説明する。
【００２１】
この旋回式ピックアップチャック装置は，図示していないが，バイトによってワーク３を切削加工するためワーク３を把持して回転させる主軸と，ワーク３を受け渡しするパレット組立体との間を往復移動するローダ搬送装置を有するオートローダ（図示せず）に適用して好ましいものである。パレット組立体は，一般的に，搬送装置やパレットチェンジャによってＮＣ加工機にセットされるが，未加工ワーク３Ａがセットされた未加工ワーク用パレットと加工済みワーク３Ｂがセットされる加工ワーク用パレットとから構成されている。
【００２２】
この旋回式ピックアップチャック装置は，主として，ローダ搬送装置の搬送ロッド４に設けられたブラケット５に固定された旋回用シリンダ６，旋回用シリンダ６に旋回可能に取り付けられた旋回軸７，旋回軸７に取り付けられ且つ未加工ワーク用パレットから主軸へ未加工ワーク３Ａを供給するローダチャック１，及び旋回軸７に取り付けられ且つ主軸から加工ワーク用パレットへ加工済みワーク３Ｂを供給するアンローダチャック２を有している。また，ローダチャック１とアンローダチャック２は，旋回軸７の先端にそれぞれ固定されている。また，搬送ロッド４とブラケット５との間には，Ｘ軸アジャスタ１６，Ｚ軸アジャスタ１７及びＹ軸回転角度アジャスタ２１が介在され，ローダチャック１及びアンローダチャック２を適正な位置に位置調節できるように構成されている。
【００２３】
この旋回式ピックアップチャック装置は，特に，ローダチャック１とアンローダチャック２とにそれぞれ設けられたプッシャ８を先端に設けたプッシャシャフト１４の軸方向の移動方向が互いに直交し，即ち長手方向にずらし，プッシャシャフト１４の軸方向が横方向にオフセットして設定されていることを特徴としている。ローダチャック１とアンローダチャック２とにそれぞれ設けたプッシャシャフト１４が直交してオフセットすることによって，それぞれのプッシャシャフト１４の移動方向がオフセットして重複状態に配列されることになる。従って，この旋回式ピックアップチャック装置は，オートローダの搬送装置を作動する時に，ローダチャック１とアンローダチャック２との位置を主軸又はパレットに対向させるため入れ換える場合に，その旋回必要面積が図６において符号Ｓ１で示すように小さく構成することができ，小型のＮＣ加工機に組み込むことができるようになる。しかも，この旋回式ピックアップチャック装置は，ローダチャック１とアンローダチャック２とのプッシャ８をそれぞれ組み込むので，ローダチャック１とアンローダチャック２に把持したワーク３の有無を直接的に検出することができる。
【００２４】
また，ローダチャック１とアンローダチャック２は，図３〜図５に示すように，シャープレート９に固定された支持体１０に取り付けられたワーク３を把持するチャック爪１１を備えたマテハンチャック１２，及びマテハンチャック１２の中心を挿通して支持体１０に対してスプリング１３を介して往復移動可能に支持され且つ一端にプッシャ８を固定したプッシャシャフト１４をそれぞれ備えている。プッシャシャフト１４の他端には，マテハンチャック１２にワーク３が存在又は非存在即ち有無を確認する近接スイッチ１５が設けられている。図２及び図５に符号２０，１９で示す配線は，例えば，旋回軸７を旋回させるための電源に接続する配線２０，及び近接スイッチ１５の検出信号をコントローラへ入力する配線１９である。
【００２５】
ＮＣ加工機のコントローラは，ローダ搬送装置によって旋回式ピックアップチャック装置を主軸へ移動させる時に，旋回軸７を旋回させてアンローダチャック２を主軸に対向させて主軸の加工済みワーク３Ｂを受け取り，次いで，旋回軸７を旋回させてローダチャック１を主軸に対向させて主軸に未加工ワーク３Ａをセットする制御を行うように構成されている。また，ＮＣ加工機の上記コントローラは，ローダ搬送装置によって旋回式ピックアップチャック装置を加工ワーク用パレットへ移動させる時に，旋回軸７を旋回させてアンローダチャック２の加工済みワーク３Ｂを加工ワーク用パレットの所定の位置にセットし，次いで，ローダ搬送装置を未加工ワーク用パレットへ移動させると共に，旋回軸７を旋回させてローダチャック１を未加工ワーク用パレットに対向させて未加工ワーク用パレットの未加工ワーク３Ａを受け取る制御を行うように構成されている。
【００２６】
ここで，ワーク３を切削加工するＮＣ加工機について概説すると，チャック本体は，主軸台に回転可能に取り付けられた主軸に装着され，主軸の回転に伴って一緒に回転する。チャック本体は，例えば，前面に３個のチャック爪を有しており，該チャック爪によってワーク３は把持される。ワーク３は，例えば，リング状の薄板ワーク等の形状を有し，中心部に貫通した中心孔等を有するものであり，ワーク３に切削加工を施すことによって，例えば，ハードディスク用スペーサが製作される。該スペーサは両端面について高精度の平行度が要求されるものである。ＮＣ加工機によるワーク３の切削加工の際には，チャック爪をワーク３の中心孔に挿入し，３個のチャック爪を半径方向外向き開くこと即ち拡径することによって，ワーク３はチャック本体に把持される。
【００２７】
次に，図３〜図５を参照して，オートローダに設けられた旋回式ピックアップチャック装置について説明する。旋回式ピックアップチャック装置は，ワーク３をＮＣ加工機のチャック本体に受け渡すローダチャック１とワーク３をチャック本体から引き取るアンローダチャック２とを有し，ローダチャック１とアンローダチャック２とは構造的には同一の構成であり，単に機能的な観点からこのように区別しているものである。
【００２８】
オートローダは，パレットが設けられたベースとＮＣ加工機のチャック本体とに対して相対的に移動可能に構成されている。オートローダにおける旋回式ピックアップチャック装置は，搬送ロッド４に固定されたブラケット５，ブラケット５に取り付けられた旋回用シリンダ６，旋回用シリンダ６に旋回自在に取り付けられた旋回軸７，及び旋回軸７の先端にシャープレート９を介して取り付けられたローダチャック１とアンローダチャック２を有している。ローダチャック１とアンローダチャック２とは，図４に示すように，円周上に等間隔に配置された３個のチャック爪１１と，各チャック爪１１の間に等間隔に配置されたプッシャ８を有している。チャック爪１１は，半径方向に移動可能であり，各チャック爪１１が半径方向に離間することによって拡径し，半径方向に接近することによって縮径する。チャック爪１１の先端の内側は，例えば，円弧面を形成され，環状のワーク３の外径面を把持するのに適した形状になっている。
【００２９】
プッシャ８は，プッシャプレートを構成する支持体１０に取り付けられ，支持体１０の中心にプッシャシャフト１４が往復動可能に取り付けられている。プッシャシャフト１４は，支持体１０に対して軸方向に摺動可能に支持され，スプリング１３によってプッシャ８を押し出す方向に付勢されている。支持体１０には，ローダチャック１のプレッシャシャフト１４の軸方向位置を検出する近接スイッチ１５と，アンローダチャック２のプレッシャシャフト１４の軸方向位置を検出する近接スイッチ１５が設けられている。ローダチャック１の近接スイッチ１５は，主軸台のチャック本体にワーク３を受け渡したことを検出するためのスイッチである。アンローダチャック２の近接スイッチ１５は，主軸台のチャック本体１からワーク３を引き取ったことを検出するスイッチである。近接スイッチ１５は，支持体１０の裏面側に配置され，カバー１８で覆われている。また，ワーク３の受け渡しの作動をする押付装置は，プッシャ８，プッシャプレートの支持体１０，プッシャシャフト１４，スプリング１３等によって構成される。
【００３０】
ローダチャック１を作動させ，ワーク３（未加工ワーク３Ａ）をローダチャック１からＮＣ加工機のチャック本体に引き渡す時には，ローダチャックの中心軸（この中心軸はプレッシャシャフト１４の中心軸でもある）と主軸の回転軸とを一致させて，チャック本体のチャック爪をワーク３の中心孔に挿入する一方，ローダチャック１のチャック爪１１を拡径する。このとき，スプリング１３の作用でプッシャ８が長手方向基準面に向けてワーク３を押し出すことになる。そして，ワーク３の後端面は，長手方向基準面に押し付けられるので，ワーク３は正しくセットされる。また，近接スイッチ１５がワーク３の受け渡しを検出する。
【００３１】
逆に，アンローダチャック２がＮＣ加工機のチャック本体からワーク３（加工済みワーク３Ｂ）を引き取る時には，アンローダチャック２の中心軸（この中心軸はプレッシャシャフト１４の中心軸でもある）と主軸の回転軸とを一致させ，アンローダチャック２のチャック爪１１を拡径し，アンローダチャック２をＮＣ加工機のチャック本体に接近させる。そのとき，チャック本体に把持されていた加工済みワーク３Ｂがスプリング１３の力に抗してプッシャ８を押し込む。このとき，スプリング１３の緩衝作用でワーク３に無理な力が作用しないようになっている。プッシャ８が押し込まれると，近接スイッチ１５がワーク３の引き取りを検出する。そして，アンローダチャック２のチャック爪１１が縮径してワーク３の外径面を把持する。
【００３２】
【発明の効果】
この発明による旋回式ピックアップチャック装置は，上記のように構成されているので，ローダチャックとアンローダチャックとのプッシャシャフトの軸線を直交させてオフセットした配列に構成するだけで，ローダチャックとアンローダチャックとの旋回半径を小さく構成でき，特に，ローダチャックとアンローダチャックとにプッシャをそれぞれ設けることによって，ワークの有無を直接的に検出確認することができ，自動化されたシステムでのトラブルを防止でき，しかも，プッシャシャフト調節機構を取り付けたため，芯出しが容易に達成でき，装置自体の軽量化を達成でき，高速移動を可能にする。また，両チャックの旋回半径を小さく構成できるので，小型のマシン内での旋回が可能になり，自動化されたシステムにおいてサイクルタイムを短縮させることができ，加工効率を大幅にアップさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明による旋回式ピックアップチャック装置の一実施例を示す正面図である。
【図２】 図１の旋回式ピックアップチャック装置の側面図である。
【図３】 図１の旋回式ピックアップチャック装置におけるローダチャック又はアンローダチャックを示す側面図である。
【図４】 図３の正面図である。
【図５】 図３の背面図である。
【図６】 この発明による旋回式ピックアップチャック装置の旋回領域を示す説明図であり，（Ａ）はその正面図であり，（Ｂ）は側面図である。
【図７】 従来のピックアップチャック装置の旋回領域を示す説明図であり，（Ａ）はその正面図であり，（Ｂ）は側面図である。
【図８】 従来の旋回式ピックアップチャック装置の旋回領域を示す説明図であり，（Ａ）はその正面図であり，（Ｂ）は側面図である。
【符号の説明】
１ ローダチャック
２ アンローダチャック
３ ワーク
３Ａ 未加工ワーク
３Ｂ 加工済みワーク
４ 搬送ロッド
５ ブラケット
６ 旋回用シリンダ
７ 旋回軸
８ プッシャ
９ シャープレート
１０ 支持体
１１ チャック爪
１２ マテハンチャック
１３ スプリング
１４ プッシャシャフト
１５ 近接スイッチ
１６ Ｘ軸アジャスタ
１７ Ｚ軸アジャスタ
２１ Ｙ軸回転角度アジャスタ

Claims (7)

1. ワークを切削加工するため前記ワークを把持して回転させる主軸と未加工ワークがセットされた未加工ワーク用パレット及び加工済みワークがセットされる加工ワーク用パレットとの間を往復移動させるためのローダ搬送装置を有するオートローダにおいて，前記ローダ搬送装置の搬送ロッドに設けられたブラケットに固定された旋回用シリンダ，前記旋回用シリンダに旋回可能に取り付けられた旋回軸，該旋回軸に取り付けられ且つ前記未加工ワーク用パレットから前記主軸へ前記未加工ワークを供給するローダチャック，及び前記旋回軸に取り付けられ且つ前記主軸から前記加工ワーク用パレットへ前記加工済みワークを供給するアンローダチャックを有し，
   前記ローダチャックと前記アンローダチャックとにそれぞれ設けられたプッシャの軸方向の移動方向が互いに直交して且つオフセットして設定されていることを特徴とする旋回式ピックアップチャック装置。
2. 前記ローダチャックと前記アンローダチャックは，シャープレートを介して前記旋回軸の先端にそれぞれ固定されていることを特徴とする請求項１に記載の旋回式ピックアップチャック装置。
3. 前記ローダチャックと前記アンローダチャックは，前記シャープレートに固定された支持体に取り付けられた前記ワークを把持するチャック爪を備えたマテハンチャック，及び該マテハンチャックの中心を挿通して前記支持体に対してスプリングを介して往復移動可能に支持され且つ一端に前記プッシャを固定したプッシャシャフトをそれぞれ備えていることを特徴とする請求項２に記載の旋回式ピックアップチャック装置。
4. 前記プッシャシャフトの他端には，前記ワークの有無を確認する近接スイッチが設けられていることを特徴とする請求項３に記載の旋回式ピックアップチャック装置。
5. 前記搬送ロッドと前記ブラケットとの間には，Ｘ軸アジャスタ，Ｚ軸アジャスタ及びＹ軸回転角度アジャスタが介在されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の旋回式ピックアップチャック装置。
6. コントローラは，前記ローダ搬送装置によって前記主軸へ移動させる時に，前記旋回軸を旋回させて前記アンローダチャックを前記主軸に対向させて前記主軸の前記加工済みワークを受け取り，次いで，前記旋回軸を旋回させて前記ローダチャックを前記主軸に対向させて前記主軸に前記未加工ワークをセットする制御を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の旋回式ピックアップチャック装置。
7. コントローラは，前記ローダ搬送装置によって前記加工ワーク用パレットへ移動させる時に，前記旋回軸を旋回させて前記アンローダチャックの前記加工済みワークを前記加工ワーク用パレットの所定の位置にセットし，次いで，前記ローダ搬送装置によって前記未加工ワーク用パレットへ移動させると共に前記旋回軸を旋回させて前記ローダチャックを前記未加工ワーク用パレットに対向させて前記未加工ワーク用パレットの前記未加工ワークを受け取る制御を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の旋回式ピックアップチャック装置。

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