JP4066228B2 - 同期運転装置 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、コンベア等の負荷を駆動する複数台のDCブラシレスモータを同一速度で同期させて運転するための同期運転装置に関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
図6は、2台のモータMA’,MB’を同期させて運転する従来の同期運転装置を示すブロック図である。
図6において、各モータMA’,MB’にはエンコーダEA,EBがそれぞれ取り付けられている。各エンコーダEA,EBの出力パルス数の誤差を誤差検出装置130により検出し、その誤差がゼロに近付くように、速度制御装置120によりモータMB’の速度を制御してモータMA’,MB’の同期運転を行っている。
なお、140は加算器、110はモータMA’の速度制御装置である。
【0003】
この従来技術によると、個々のモータMA’,MB’に対して速度制御装置110,120が必要であると共に、各モータMA’,MB’に速度検出用のエンコーダEA,EBを取り付ける必要があることから、価格が高くなり、装置全体が大型化するという問題があった。
【0004】
更に、図示されていないが、1台のインバータにより誘導巻線付きの同期モータ2台を同期運転する方法も知られている。
しかるに、この場合、モータのロータに磁石を取り付けると共に誘導巻線を取り付けなければならず、モータの価格が非常に高くなる欠点があった。
【0005】
そこで本発明は、従来よりも低価格で小型化が可能であり、しかも複数台のモータを安定して同期運転することができる同期運転装置を提供しようとするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1に記載した発明は、互いに並列接続された同一構成かつ同一特性の複数台のDCブラシレスモータを、複数の半導体スイッチング素子を有する単一の制御装置により同一速度で駆動するために、スイッチング信号発生手段が、各モータのロータ位置検出信号を用いて前記スイッチング素子のスイッチング信号を作成する同期運転装置において、各モータのロータ位置検出信号が変化しない期間内に、スイッチング信号の作成に用いるロータ位置検出信号を各モータ間で切り替えると共に、切り替え後のモータのロータ位置検出信号を用いてスイッチング信号を作成するように、前記スイッチング信号発生手段に対して制御信号を出力する信号選択手段と、速度設定値に応じて前記スイッチング信号発生手段に対し制御信号を出力し、前記スイッチング素子を所定のタイミングでオン・オフさせる速度制御手段と、前記速度設定値を緩やかに変化させて前記速度制御手段に与えるソフトスタート手段と、を備えたものである。
【0007】
請求項2に記載した発明は、請求項1に記載した同期運転装置において、前記スイッチング信号発生手段が、スイッチング信号として正弦波PWM制御方式によるPWMパルスを出力するものである。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
図1は本発明の実施形態を示すブロック図である。図1において、MA,MBは同一特性のDCブラシレスモータであり、互いに並列に接続されている。周知のように、DCブラシレスモータはロータが永久磁石により構成されている。従って、並列接続された2台のDCブラシレスモータMA,MBを1台の制御装置200により運転するようにし、この制御装置200によって同一の電圧を各モータMA,MBの各相ステータコイルに印加すれば、両モータMA,MBは同期運転することになる。
【0009】
しかし、モータMA,MBの加速時や減速時に余り早く速度を変化させようとすると、機械の慣性によって各モータMA,MBが速度変化にうまく追従できず、同期外れを起こすおそれがある。このため、制御装置200の前段にソフトスタート回路100を設け、このソフトスタート回路100に速度設定値を入力して加速時、減速時には各モータMA,MBに対する速度設定値を緩慢に変化させるようにしている。
【0010】
図2は、図1の主要部を具体的に示す回路図である。
図2において、DCブラスレスモータ制御装置200内のスイッチング素子T1〜T6からなる三相ブリッジ回路の各相出力端子U,V,Wには、同一構成で同一特性のDCブラスレスモータMA,MBが並列に接続されており、各モータMA,MBにそれぞれ設けられたホール素子HU,HV,HWはロータ位置検出回路21,22に接続されている。なお、図2においてEは直流電源であり、また、各モータMA,MBにおける11はステータ、12はロータ、CU,CV,CWは各相のコイルである。
【0011】
ロータ位置検出回路21,22から出力される各モータMA,MBのロータ位置検出信号は信号選択回路40に入力され、どちらのモータMA,MBの位置検出信号を使用するかを切り替えて選択可能となっている。そして、この信号選択回路40からは、選択したモータの位置検出信号に応じてスイッチング素子T1〜T6をオン・オフさせるために、スイッチング信号発生回路30に対する制御信号が出力される。
なお、50は各モータMA,MBの速度制御回路であり、図1に示したソフトスタート回路100から、緩慢に変化する速度設定値が入力されている。
【0012】
前記信号選択回路40は、図3に示すようにモータMAの位置検出信号が入力されるXOR(排他的論理和)ゲートIC1,IC2と、XORゲートIC2の出力側に接続されたNANDゲートIC3〜IC7と、モータMBの位置検出信号が入力されるNANDゲートIC8〜IC10と、プルアップ抵抗等の抵抗R1〜R10と、コンデンサC1と、NANDゲートIC5〜IC10の出力側のダイオードD1〜D7と、出力側のトランジスタTR1〜TR3とから構成されている。
【0013】
この信号選択回路40は、図4に示すようなモータMA,MBの各相の位置検出信号が入力された際に、スイッチング信号発生回路30に対してモータMA,MBの1相または2相のスイッチング素子を駆動させるための制御信号をトランジスタTR1〜TR3から出力するように動作する。
【0014】
以下、本実施形態の動作を、図3、図4を参照しつつ説明する。
図2に示すDCブラスレスモータ制御装置200のスイッチング素子T1〜T6を図5に示すようなタイミングでオン・オフし、各モータMA,MBのコイルCU,CV,CWに電圧VU,VV,VWを印加する。なお、図5に示す駆動方式は120°通電方形波駆動方式として知られている。
これにより、モータMA,MBは同期して同一速度で運転され、その時のモータMA,MBのロータ位置検出信号は図4に示すようになる。なお、図4では、モータMAに関する信号をA、モータMBに関する信号をBで示している。
【0015】
両方のモータMA,MBを位置検出信号に同期させて運転するためには、図4のロータ回転角(空間角)が0°、60°、120°、180°、240°、300°のタイミングで位置検出信号が変化するのに合わせて、スイッチング信号発生回路30から出力されるスイッチング信号を変化させる必要がある。
一方、図4における回転角が0°〜60°の間、60°〜120°の間、120°〜180°の間、180°〜240°の間、240°〜300°の間、300°〜0°の間は、各モータMA,MBともに位置検出信号に変化がなく、一定の状態を保っている。
従って、上述したように位置検出信号に変化がなく一定の状態を保っている間に、モータMAの位置検出信号とモータMBの位置検出信号とを切り替えても何ら悪影響はない。
【0016】
例えば、モータMAの位置検出信号を用いてモータMAを駆動するためのスイッチング信号(モータMA,MBは並列に接続されているので、モータMBを駆動するためのスイッチング信号でもあり得る)を出力している時に、他方のモータMBの位置検出信号に切り替えてモータMBを駆動するためのスイッチング信号(同じくモータMAを駆動するためのスイッチング信号でもあり得る)を出力するようにしても、この切替が位置検出信号に変化がない期間に行われるのであれば、切り替えた瞬間にモータの印加電圧が急変する心配はない。
また、この例のように位置検出信号の周期よりも短い周期で切り替えるようにすれば、動作が不安定になるおそれも少ない。
【0017】
そこで本実施形態では、角度が0°〜60°の間、60°〜120°の間、120°〜180°の間、180°〜240°の間、240°〜300°の間、300°〜0°(360°)の間である30°、90°、150°、210°、270°、330°の時点で、信号選択回路40によりモータMA,MBの位置検出信号をモータ間で交互に切り替えて選択するようにし、この選択した位置検出信号に基づいてモータMA,MBを駆動するためのスイッチング信号を出力させるようにした。
【0018】
つまり、図4に示す如く、例えば330°〜30°の間はモータMAの位置検出信号を選択しており、この信号に基づいてスイッチング信号発生回路30はU相コイルCU、W相コイルCWに通電する(期間はそれぞれ異なる)ようにスイッチング信号を出力する。また、30°〜90°の間はモータMBの位置検出信号を選択しており、この信号に基づいてスイッチング信号発生回路30はU相コイルCU、W相コイルCWに通電する(期間はそれぞれ異なる)ようにスイッチング信号を作成する。
【0019】
以後同様に、90°〜150°の間はモータMAの位置検出信号を選択し、この信号に基づいてスイッチング信号発生回路30はU相コイルCU、V相コイルCVに通電するようにスイッチング信号を作成し、150°〜210°の間はモータMBの位置検出信号を選択し、この信号に基づいてスイッチング信号発生回路30はU相コイルCU、V相コイルCVに通電するようにスイッチング信号を作成する。
【0020】
図4では、説明の便宜上、角度が30°、90°、150°、210°、270°、330°でモータMA,MBの位置検出信号を切り替えているが、0°〜60°の間、60°〜120°の間、120°〜180°の間、180°〜240°の間、240°〜300°の間、300°〜0°(360°)の間であって、モータMA,MBの位置検出信号に変化がない任意の角度で切り替えれば、同様の効果を得ることができる。
【0021】
なお、図3に示した信号選択回路40の動作を説明する。例えば、図4の30°〜60°の間のモータMA,MBのロータ位置検出信号(U相,V相,W相)を何れも論理(1,0,1)で表し、これらがモータMA,MBの位置検出信号として入力されているとすると、図3の論理回路によって出力側トランジスタTR1,TR2,TR3(U相,V相,W相)の出力信号の論理は(1,0,1)であり、次の60°〜90°の間のモータMA,MBの位置検出信号(U相,V相,W相)を何れも論理(1,0,0)とすると、出力側トランジスタTR1,TR2,TR3(U相,V相,W相)の出力信号の論理は(1,0,0)となり、図4の30°〜90°の期間における信号選択回路の出力(制御信号)の変化と一致していることが判る。
【0022】
以上のような動作により、2台のモータMA,MBをロータ位置検出信号に同期させて単一の制御装置200により安定的に同期運転することが可能である。更に、速度制御回路50に対する速度設定値をソフトスタート回路100を介して与えることで、加速時または減速時に各モータMA,MBの慣性に逆らわずに緩やかに速度を変化させるようにし、速度の急変によるショックの発生を防止して両モータMA,MBの同期運転を維持することができる。
【0023】
なお、モータMA,MBへの印加電圧が等価的に正弦波となるようにスイッチング素子をPWM(パルス幅変調)制御する正弦波PWM制御方式が良く知られている。この方式をスイッチング信号発生回路30に適用してPWMパルスによりスイッチング素子を駆動することにより、モータMA,MBを一層安定して動作させることが可能である。
また、上記各実施形態では2台のDCブラシレスモータを並列運転する場合について説明したが、本発明は3台以上のモータを並列運転する場合にも適用可能である。
【0024】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、複数台のDCブラシレスモータを1台の制御装置によって安定して同期運転することが可能であり、各モータを個別の制御装置により駆動する場合に比べて安価かつ小型の同期運転装置を提供することができる。
特に本発明は、速度設定値をソフトスタート回路を介して制御装置に加えることにより、加速時または減速時に同期外れを起こすことなく確実に同期運転させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示すブロック図である。
【図2】図1の主要部を具体的に示す回路図である。
【図3】図2の信号選択回路の構成を示す回路図である。
【図4】図2の動作を示すタイミングチャートである。
【図5】図1の動作を示すタイミングチャートである。
【図6】従来技術を示すブロック図である。
【符号の説明】
E 直流電源
T1〜T6 スイッチング素子
U,V,W 出力端子
MA,MB DCブラシレスモータ
CU,CV,CW コイル
HU,HV,HW ホール素子
11 ステータ
12 ロータ
21,22 ロータ位置検出回路
30 スイッチング信号発生回路
40 信号選択回路
50 速度制御回路
100 ソフトスタート回路
200 DCブラシレスモータ制御装置
Claims (2)
- 互いに並列接続された同一構成かつ同一特性の複数台のDCブラシレスモータを、複数の半導体スイッチング素子を有する単一の制御装置により同一速度で駆動するために、スイッチング信号発生手段が、各モータのロータ位置検出信号を用いて前記スイッチング素子のスイッチング信号を作成する同期運転装置において、
各モータのロータ位置検出信号が変化しない期間内に、スイッチング信号の作成に用いるロータ位置検出信号を各モータ間で切り替えると共に、切り替え後のモータのロータ位置検出信号を用いてスイッチング信号を作成するように、前記スイッチング信号発生手段に対して制御信号を出力する信号選択手段と、
速度設定値に応じて前記スイッチング信号発生手段に対し制御信号を出力し、前記スイッチング素子を所定のタイミングでオン・オフさせる速度制御手段と、前記速度設定値を緩やかに変化させて前記速度制御手段に与えるソフトスタート手段と、
を備えたことを特徴とする同期運転装置。 - 請求項1に記載した同期運転装置において、
前記スイッチング信号発生手段が、スイッチング信号として正弦波PWM制御方式によるPWMパルスを出力することを特徴とする同期運転装置。
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