JP4058860B2

JP4058860B2 - Transportation equipment using moving objects

Info

Publication number: JP4058860B2
Application number: JP29307399A
Authority: JP
Inventors: 賢一郎川戸; 隆司上原; 孝晴鈴木
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1999-10-15
Filing date: 1999-10-15
Publication date: 2008-03-12
Anticipated expiration: 2019-10-15
Also published as: JP2001114095A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被搬送物搬送用の移動体を、たとえば床側や天井側の一定経路上で移動させるのに使用される移動体使用の搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動体としては、たとえば特開平７−２５４４１号公報に見られる構成が提供されている。すなわち、レールに支持案内されて一定経路上を移動自在な移動体（可動体）の本体は、連結装置を介して相対回動自在に連結された三本のフレーム体により形成されている。そして各フレーム体は、一定経路の方向に長い四角状体からなるとともに、その側面が受動面に形成されている。前記中間部フレーム体には、被搬送物の支持部と、レールに支持案内される被案内装置とが設けられ、また前後端の両フレーム体には、レールに支持案内される被案内装置が設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来構成によると、たとえば一定経路中にストレージ経路を形成して移動体をストレージさせるとき、この移動体は各フレーム体を直線状としてストレージされることから、ストレージ経路はストレージ数に応じて全長が長いものとなる。したがって、一定経路全体のレイアウトの形成は容易に行えず、またストレージのための占有面積が拡大されることになる。
【０００４】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、一定経路中の設定経路部において、移動体をコンパクトにしてストレージ状とし得る移動体使用の搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の移動体使用の搬送設備は、移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であり、前記移動体の本体を、連結装置を介して相対回動自在に連結した少なくとも３本のフレーム体により形成するとともに、１本の中間部フレーム体に被搬送物の支持部を設け、前記一定経路中の設定経路部に、前記レールに対して分岐したのち合流する一対の平行レール体を設けて、支持部を設けた中間部フレーム体に対する前部フレーム体を一方の平行レール体により支持案内するとともに、後部フレーム体を他方の平行レール体により支持案内すべく構成し、設定経路部に、前部フレーム体の受動面への当接により前部フレーム体に移動力を付与する前部移動力付与手段と、後部フレーム体の受動面への当接により後部フレーム体に移動力を付与する後部移動力付与手段とを設け、前記設定経路部への分岐部には、分岐移入させた移動体の前部フレーム体の受動面への当接により前部フレーム体に移動力を付与する前部送り手段を設けて、前部フレーム体に対して前部送り手段により移動力を付与したのち、引き続いて前部移動力付与手段により移動力を付与するように構成するとともに、分岐移入させた移動体の後部フレーム体には後部移動力付与手段により移動力を付与するように構成したことを特徴としたものである。
【０００６】
したがって請求項１の発明によると、移動体を、設定経路部においてはＺ字状に屈曲させ、コンパクトにして移動し得る。これにより、たとえば設定経路部をストレージ経路部としたとき、移動体を、その前後長さを短くしてストレージし得るとともにストレージ状で移動し得、その結果、ストレージ経路部はストレージ数を増加させながらも全長を短くし得る。そして、分岐部を介して分岐移入させた移動体に対しては、その前部フレーム体に前部送り手段を作用させ、そして後部フレーム体に後部移動力付与手段を作用させ、以て移動力を付与して移動し得る。引き続いて、前部フレーム体には、前部移動力付与手段によって充分かつ確実に移動力を付与し得、また後部フレーム体にも、後部移動力付与手段によって充分かつ確実に移動力を付与し得る。このような両側の移動力付与によって、中間部フレーム体を設定経路部の方向に対して直交状（少し傾斜状）に位置させて移動し得る。
【０００７】
また本発明の請求項２記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、移動力付与手段は、フレーム体の側面に形成した受動面に当接自在な駆動回転体を有することを特徴としたものである。
したがって請求項２の発明によると、駆動回転体によりフレーム体に移動力を付与し得る。
【０００８】
そして本発明の請求項３記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項２記載の構成において、前部移動力付与手段の駆動回転体は、受動面に当接自在として設定経路部に沿った方向に設けられた駆動ベルトからなり、後部移動力付与手段は設定経路部に沿った方向において複数箇所に設けられ、その駆動回転体は受動面に対して側方から当接自在な移動力付与ローラからなることを特徴としたものである。
したがって請求項３の発明によると、設定経路部では、前部移動力付与手段の駆動回転している駆動ベルトを前部フレーム体の受動面に当接させることで、前部フレーム体に移動力を付与し得る。また後部移動力付与手段群の駆動回転している移動力付与ローラを後部フレーム体の受動面に当接させることで、この後部フレーム体に移動力を付与し得る。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、移動体として床側走行形式でかつ本体屈曲形式を採用した状態として、図に基づいて説明する。
図１〜図５において、床１側からの機枠２に、チャンネル状のレール３が、その開放部を相対向して左右一対に配設してあり、そしてレール３の開放部側の上縁部には、その上縁から上方へ曲げ成形することでガイド部３ａが形成されている。
【００１０】
前記レール３により一定経路５を形成するものであり、ここで一定経路５は平面視において、たとえば直線状の作業経路部５ａと、この作業経路部５ａの終端からカーブ経路部５ｂを介して直角状に連なる直線状のストレージ経路部（設定経路部の一例）５ｃと、このストレージ経路部５ｃの終端からカーブ経路部５ｂを介して直角状に連なりかつ作業経路部５ａに平行した直線状の上手返送経路部５ｄと、この上手返送経路部５ｄの終端からカーブ経路部５ｂを介して連なる傾斜直線状の下手返送経路部５ｅと、この下手返送経路部５ｅの終端と作業経路部５ａの始端とを接続するカーブ経路部５ｂなどにより、無端状に形成されている。
【００１１】
両レール３に支持案内されて一定経路５上を移動自在な移動体１０が設けられる。この移動体１０は、その本体１１が三本（複数本）のフレーム体１２，１３，１４により形成されている。ここで各フレーム体１２，１３，１４は、一定経路５の方向に長い四角筒状体（四角棒状体）と、四角筒状体の前端に一体化された前端部材と、後端に一体化された後端部材などからなり、そして本体１１の両側面が受動面１５に形成されている。なお、本体１１の前面と後面、すなわち前部フレーム体１２の前面（遊端部分）と、後部フレーム体１４の後面（遊端部分）とは、当接部１６，１７に形成されている。
【００１２】
前部フレーム体１２と中間部フレーム体１３との間、ならびに中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４との間が、それぞれ連結装置２０を介して左右方向ならびに上下方向に相対回動自在に連結されている。ここで両連結装置２０は、前部フレーム体１２の後端部材と中間部フレーム体１３の前端部材との間、ならびに中間部フレーム体１３の後端部材と後部フレーム体１４の前端部材との間に設けられている。
【００１３】
すなわち連結装置２０としては、前記中間部フレーム体１３の前端部材や後端部材に縦方向軸２１を介して連結体２２が左右方向に相対回動自在に連結されるとともに、この連結体２２が前部フレーム体１２の後端部材や後部フレーム体１４の前端部材に横方向軸２３を介して上下方向に相対回動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用されている。
【００１４】
前記移動体１０は、複数の被案内装置３０を介してレール３に支持案内されることで、一定経路５上を移動自在に構成されている。その際に、各被案内装置３０は同様なトロリ形式に構成されている。すなわち、トロリ本体３１は、左右一対の板体３１Ａと、これら板体３１Ａの上部間に嵌め込み状に固定された前後一対のＣ型体３１Ｂとにより構成され、ここでＣ型体３１Ｂは前や後に開放される状態で配設されている。
【００１５】
そして板体３１Ａの下部間には前後一対の横ピン３２が貫通して固定され、これら横ピン３２の両突出部分に、前記レール３に嵌合して支持案内される被支持ローラ３３が遊転自在に取り付けられている。また両Ｃ型体３１Ｂにはそれぞれ縦ピン３４が貫通して固定され、これら縦ピン３４の中間部分、すなわちＣ型体３１Ｂの中の部分に、前記ガイド部３ａに当接して案内される被ガイドローラ３５が遊転自在に取り付けられている。
【００１６】
そして被案内装置３０は、両縦方向軸２１、ならびに前部フレーム体１２の前端部材や後部フレーム体１４の後端部材に設けられた縦方向軸２４の端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２１，２４は、両板体３１Ａ間でかつ両Ｃ型体３１Ｂ間に挿入され、そして両板体３１Ａ間に通される横方向ピン２６が各縦方向軸２１，２４の端部に貫通されている。これにより縦方向軸２１，２４の端部と被案内装置３０との連結が、縦方向軸２１，２４の端部を貫通する横方向ピン２６を介して行われる。
【００１７】
前記移動体１０には被搬送物の支持部４０が設けられている。すなわち、前記フレーム体１２，１３，１４のうち中間部フレーム体１３には、被搬送物の支持部４０が設けられている。この支持部４０は、前記中間部フレーム体１３の上面から立設された前後一対の縦材４１と、これら縦材４１の上面間に設けらた前後材４２と、この前後材４２の前後端面にそれぞれ固定された左右材４３と、これら左右材４３上に設けられた被搬送物の支持具（図示せず。）などにより構成されている。
【００１８】
前記支持部４０の部分には遊転輪（ガイドローラ）４５が取り付けられている。すなわち、縦材４１の左右側面からブラケット４６が連設され、これらブラケット４６から左右外方へ突設された軸４７に前記遊転輪４５が取り付けられている。そして、前記遊転輪４５を下方から支持案内する一対のガイドレール７が、前記一定経路５に沿って配設されている。
【００１９】
なおガイドレール７は、主として被搬送物を支持して作業を行う作業経路部５ａに設けられる。さらにガイドレール７の部分にはカバー体８が設けられており、ここでカバー体８により遊転輪４５を下方から支持案内する形式であってもよい。そして遊転輪４５は、図２に示される４輪形式のほか、１輪形式、片持ち状の２輪形式、３輪形式、４輪以上の複数輪形式などであってもよい。
【００２０】
作業経路部５ａの始端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に走行力を付与する送り装置５０が設けられている。この送り装置５０は図３、図６、図７に示すように、そのベース枠５１が片側のレール３の外面に取り付けられ、そしてベース枠５１からのブラケット５２には縦軸５３が回転自在に支持されている。この縦軸５３にはリンク体５４が取り付けられるとともに、このリンク体５４の遊端には支持部材５５が設けられている。
【００２１】
そして支持部材５５の下面側には、回転駆動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ５６が配設され、このインダクションモータ５６から上方に取り出された出力軸５７には、たとえば外周部分がウレタン製の送りローラ５８が固定されている。なおインダクションモータ５６は、前記送りローラ５８に送り回転力Ａを付与するように構成されている。
【００２２】
前記縦軸５３を中にして前記レール３とは反対側において、前記ベース枠５１と支持部材５５との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具５９が貫通されて配設され、さらにベース枠５１と支持部材５５との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね６０が配設されている。なお送りローラ５８の非作用箇所部分はカバー体６１により覆われている。以上の５１〜６１などにより送り装置５０の一例が構成される。
【００２３】
したがって送り装置５０は、圧縮ばね６０の弾性反発力により支持部材５５やリンク体５４を縦軸心６２の周りで内側へ揺動させ、以て送りローラ５８を受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具５９により規制される。
図１において、作業経路部５ａの終端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に制動力を付与する制動装置６５が設けられる。この制動装置６５は前記送り装置５０と同様の構造であって、前記本体１１における受動面１５に対して側方から当接自在で、かつたとえばウレタン製の制動ローラ６６と、この制動ローラ６６に連動しかつ制動ローラ６６に送り回転力Ｂを付与する回転駆動装置６７などから構成される。なお回転駆動装置６７はトルクモータなどからなり、その送り回転力Ｂは前記インダクションモータ５６の送り回転力Ａよりも小に、すなわちＡ＞Ｂに設定されている。
【００２４】
したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置５０と制動装置６５との間において、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく、すなわち前後の当接部１６，１７を相当接させた状態で、密に後押し状態で整列されて走行するように構成されている。
図１、図２１、図２２に示されるように、前記一定経路５中の設定経路部である前記ストレージ経路部５ｃには、前記レール３に対して分岐したのち合流する一対の平行レール体、すなわち外側平行レール体１４０と内側平行レール体１４１とが設けられている。ここで外側平行レール体１４０と内側平行レール体１４１とは、ストレージ経路部５ｃとその前後のカーブ経路部５ｂに亘って配設されている。
【００２５】
そして作業経路部５ａから前のカーブ経路部５ｂへの分岐部１４３には、レール３からの被案内装置３０を外側平行レール体１４０と内側平行レール体１４１とに振り分けて案内するための分岐用切換え体１４４が、縦ピン１４５を介して揺動自在に設けられている。ここで分岐用切換え体１４４の揺動は、制御信号に基づいて作動される揺動駆動装置（シリンダー装置などで、図示せず。）により行われる。
【００２６】
したがって、前記分岐用切換え体１４４の一方側への切換え動作によって、前部フレーム体１２に設けられた被案内装置３０と中間フレーム体１３の前端に設けられた被案内装置３０とを外側平行レール体１４０側に案内し得、また他方側への切換え動作によって、中間フレーム体１３の後端に設けられた被案内装置３０と後部フレーム体１４に設けられた被案内装置３０とを内側平行レール体１４１側に案内し得る。
【００２７】
これにより、支持部４０を設けた中間フレーム体１３に対する前部フレーム体１２を、一方の平行レール体である外側平行レール体１４０により支持案内するとともに、後部フレーム体１４を他方の平行レール体である内側平行レール体１４１により支持案内すべく構成される。
また、後のカーブ経路部５ｂから上手返送経路部５ｄへの合流部１４６には、外側平行レール体１４０や内側平行レール体１４１からの被案内装置３０をレール３に合流案内するための合流用切換え体１４７が、縦ピン１４８を介して揺動自在に設けられている。ここで合流用切換え体１４７の揺動は、外側平行レール体１４０をレール３に合流させるように弾性付勢した構成（図示せず。）や、制御信号に基づいて作動される揺動駆動装置（シリンダー装置などで、図示せず。）などにより行われる。
【００２８】
前記ストレージ経路部５ｃには、前部フレーム体１２に移動力を付与する前部移動力付与手段７０と、後部フレーム体１４に移動力を付与する後部移動力付与手段１３０とが設けられる。ここで各移動力付与手段７０，１３０は、フレーム体１２，１３，１４の受動面１５に当接自在な駆動回転体を有する構成とされている。
【００２９】
図８〜図１１に示されるように、前部移動力付与手段７０は、前記受動面１５に当接自在な駆動ベルト（駆動回転体の一例。）７１を有する構成とされている。すなわち、ストレージ経路部５ｃの外側における始端部分には、外側平行レール体１４０の外面側にベース枠７２が固定され、このベース枠７２には上向きの縦軸７３を介して従動プーリ７４が遊転自在に設けられている。また、ストレージ経路部５ｃの外側における終端部分には、外側平行レール体１４０の外面側にベース枠７５が固定され、このベース枠７５には減速機付きのモータ７６が取り付けられるとともに、このモータ７６の上向きの駆動軸７７には駆動プーリ７８が固定されている。
【００３０】
ここで従動プーリ７４と駆動プーリ７８とは、その厚さ方向の中央部分に環状溝７４ａ，７８ａが形成されるとともに、外周には歯７４ｂ，７８ｂが形成されている。そして両プーリ７４，７８間に掛けられる前記駆動ベルト７１の内面側には、前記環状溝７４ａ，７８ａに嵌合される突条７１ａと、前記歯７４ｂ，７８ｂに噛合される歯７１ｂとが形成され、以て駆動ベルト７１はタイミングベルト形式とされている。
【００３１】
両プーリ７４，７８間には、ストレージ経路部５ｃ側に位置されるベルト部分に内側から作用される送り側押し手段８０と、ストレージ経路部５ｃ側とは反対側に位置されるベルト部分に内側から作用される戻り側押し手段９０とが、それぞれ複数で設けられている。さらにストレージ経路部５ｃの中間には、駆動ベルト７１を下方から受けて案内するベルト支え手段１００が複数で設けられている。
【００３２】
すなわち送り側押し手段８０は、図８〜図１０、図１２に示すように、そのベース枠８１が外側平行レール体１４０の外面側に取り付けられ、そしてベース枠８１には縦軸８２が設けられている。この縦軸８２には、上下一対のローラ支持体８３が回転自在に設けられ、これらローラ支持体８３の遊端間には、上下方向のローラ軸８４を介して押しローラ８５が遊転自在に設けられている。ここで押しローラ８５には、両プーリ７４，７８と同様に環状溝８５ａや歯８５ｂが形成されている。
【００３３】
前記縦軸８２を中にして前記ローラ支持体８３とは反対側において、このローラ支持体８３と一体に回転自在なリンク体８６が設けられている。そしてリンク体８６の遊端と、ベース枠８１から立設されたブラケット８７との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具８８が貫通されて配設され、さらに揺動規制具８８とブラケット８７との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね８９が配設されている。以上の８１〜８９などにより送り側押し手段８０の一例が構成される。
【００３４】
したがって送り側押し手段８０は、圧縮ばね８９の弾性反発力により揺動規制具８８やリンク体８６を介して、ローラ支持体８３を縦軸８２の軸心周りで内側へ揺動させ、以て押しローラ８５を受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具８８により規制される。
前記戻り側押し手段９０は、図８〜図１０、図１３に示すように、そのベース枠９１が外側平行レール体１４０側に取り付けられ、そしてベース枠９１にはガイド体９２を介して横軸９３が設けられている。この横軸９３は、ガイド体９２に支持案内されてベルト移動方向に対して直交状に出退動自在であり、その際に回転しないように構成されている。前記横軸９３の遊端にはローラ支持体９４が設けられ、このローラ支持体９４には、上下方向のローラ軸９５を介して押しローラ（テンションローラ）９６が遊転自在に設けられている。ここで押しローラ９６には、両プーリ７４，７８と同様に環状溝９６ａや歯９６ｂが形成されている。
【００３５】
前記ガイド体９２の外側において前記横軸９３には、ガイド体９２に当接自在な突出規制具９７が貫通して設けられ、そしてガイド体９２と前記ローラ支持体９４との間には、横軸９３に外嵌されて圧縮ばね９８が配設されている。以上の９１〜９８などにより戻り側押し手段９０の一例が構成される。
したがって戻り側押し手段９０は、圧縮ばね９８の弾性反発力によりローラ支持体９４を内側へ突出動させ、以て押しローラ９６を受動面１５に対して離間させる方向に付勢し得る。その際に、最大の突出位置は突出規制具９７により規制される。
【００３６】
前記ベルト支え手段１００は図９、図１４〜図１６に示すように、そのベース枠１０１が外側平行レール体１４０側に取り付けられ、そしてベース枠１０１にはガイド体１０２を介して横軸１０３が設けられている。この横軸１０３は、ガイド体１０２に支持案内されてベルト移動方向に対して直交状に出退動自在であり、その際に回転しないように構成されている。前記横軸１０３の遊端には断面でＣ字型のローラ支持体１０４が設けられ、このローラ支持体１０４には、上下方向のローラ軸１０５を介して引きローラ（テンションローラ）１０６が遊転自在に設けられている。
【００３７】
前記横軸１０３の基端には受け座１０７が設けられ、この受け座１０７とガイド体１０２との間には、横軸１０３に外嵌されて圧縮ばね１０８が配設されている。ここで駆動ベルト７１は、ローラ支持体１０４と引きローラ１０６とにより形成された空間内に通され、その外面が引きローラ１０６に当接されるとともに、その下縁部分がローラ支持体１０４の下位板部に対して当接自在に構成されている。以上の１０１〜１０８などによりベルト支え手段１００の一例が構成される。
【００３８】
したがってベルト支え手段１００は、圧縮ばね１０８の弾性反発力によりローラ支持体１０４を内側へ突出動させ、以て引きローラ１０６を受動面１５に対して離間させる方向に付勢し得る。
図１、図１７〜図２０に示されるように、ストレージ経路部５ｃに対する前後のカーブ経路部５ｂの部分において、前記外側平行レール体１４０の外側には、それぞれ前部フレーム体１２の送りを行う前部送り手段１１０が設けられている。この前部送り手段１１０は、同様な構成の上手送り装置部１１２Ａと下手送り装置部１１２Ｂとからなり、外側平行レール体１４０側からの共通のフレーム体１１１に取り付けられている。
【００３９】
すなわち、上手送り装置部１１２Ａと下手送り装置部１１２Ｂは、そのベース枠１１３Ａ，１１３Ｂがフレーム体１１１に取り付けられ、そしてベース枠１１３Ａ，１１３Ｂの下面側には、軸受１１４Ａと回転駆動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ１１４Ｂとが振分けて設けられている。前記軸受１１４Ａに支持される従動軸１１５Ａと前記インダクションモータ１１４Ｂ側から上下に取り出された駆動軸１１５Ｂとの上端には、それぞれ駆動プーリ１１６Ａ，１１６Ｂが設けられる。
【００４０】
前記従動軸１１５Ａや駆動軸１１５Ｂに外嵌されて回転なブラケット１１７Ａ，１１７Ｂが設けられ、これらブラケット１１７Ａ，１１７Ｂには、連結具１１８Ａ，１１８Ｂを介して支持部材１１９Ａ，１１９Ｂが連結されている。これら支持部材１１９Ａ，１１９Ｂには、複数（３個）の従動プーリ１２０Ａ，１２０Ｂが遊転自在に設けられている。そして駆動プーリ１１６Ａ，１１６Ｂから従動プーリ１２０Ａ，１２０Ｂ群間に亘って駆動ベルト１２１Ａ，１２１Ｂが巻回されている。
【００４１】
前記ベース枠１１３Ａ，１１３Ｂとブラケット１１７Ａ，１１７Ｂとの間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具１２２Ａ，１２２Ｂが配設され、さらにベース枠１１３Ａ，１１３Ｂと揺動規制具１２２Ａ，１２２Ｂとの間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね１２３Ａ，１２３Ｂが配設されている。前記軸受１１４Ａに支持される従動軸１１５Ａと前記インダクションモータ１１４Ｂから上下に取り出された駆動軸１１５Ｂとの下端間は、巻き掛け連動装置１２４を介して連動連結されている。
【００４２】
なお従動プーリ１２０Ａ，１２０Ｂならびに駆動プーリ１１６Ａ，１１６Ｂと駆動ベルト１２１Ａ，１２１Ｂとの間には、前述した前部移動力付与手段７０と同様に、環状溝、歯、突条などが形成されている。以上の１１１〜１２４などにより前部送り手段１１０の一例が構成される。
したがって前部送り手段１１０は、圧縮ばね１２３Ａ，１２３Ｂの弾性反発力により支持部材１１９Ａ，１１９Ｂなどを内側へ揺動させ、以て駆動ベルト１２１Ａ，１２１Ｂを受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具１２２Ａ，１２２Ｂにより規制される。
【００４３】
図１、図２１〜図２３に示されるように、後部移動力付与手段１３０は、ストレージ経路部５ｃに沿った方向において複数箇所に設けられる。この後部移動力付与手段１３０は前記送り装置５０と同様の構成であって、前記本体１１における受動面１５に対して側方から当接自在で、かつたとえばウレタン製の移動力付与ローラ（駆動回転体の一例。）１３１と、この移動力付与ローラ１３１に連動しかつ移動力付与ローラ１３１に移動用回転力を付与する回転駆動装置１３２などから構成される。
【００４４】
したがって後部移動力付与手段１３０群は、内側平行レール体１４１により支持案内されている後部フレーム体１４の受動面１５に移動力付与ローラ１３１を当接させ、この移動力付与ローラ１３１を駆動させることで、その移動用回転力によって後部フレーム体１４を、ストレージ経路部５ｃで移動し得る。その際に後部移動力付与手段１３０群は、前部移動力付与手段７０と同期状に駆動されるように構成されている。
【００４５】
前記上手返送経路部５ｄの部分には、前部移動力付与手段７０と同様の構成である移動体送り手段１３５、すなわち本体１１の受動面１５に当接自在な駆動ベルト１３６を有する移動体送り手段１３５が配設されている。また、直線状の下手返送経路部５ｅやカーブ経路部５ｂにも、前記送り装置５０と同様の送り装置１３８が設けられている。ここで、各装置５０，６５，１３８や移動体送り手段１３５の配置パターンは種々変更されるものであり、また制動装置６５と送り装置１３８は、その一部あるいは全部を省略してもよい。
【００４６】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
図１において、上手返送経路部５ｄから下手返送経路部５ｅへ移動された移動体１０は、送り装置１３８によって下手返送経路部５ｅを移動されたのち、カーブ経路部５ｂに送り込まれる。そして、このカーブ経路部５ｂから、送り装置１３８の送り回転力によって作業経路部５ａの始端側部分に送り込まれてきた移動体１０は、この始端側部分に設けられた送り装置５０の送り回転力Ａによって移動力（走行力）が付与される。
【００４７】
すなわち、図７の仮想線イに示されるように、圧縮ばね６０の弾性力により内側に突出されている送りローラ５８は、送り込まれてきた移動体１０の受動面１５に当接されることで、図７の実線に示されるように、圧縮ばね６０の弾性力に抗して後退された状態で受動面１５に圧接されることになる。このとき送りローラ５８はインダクションモータ５６によって回転駆動されており、したがって強制回転されている送りローラ５８を受動面１５に圧接させることで、その送りの回転力Ａにより移動体１０に移動力を与えることになる。
【００４８】
その際に作業経路部５ａ上に密な列車状で位置している移動体１０群の最後尾の移動体１０における後端部の当接部１７に、この送り込まれた移動体１０の前端部の当接部１６が当接され、以て作業経路部５ａ上で密な列車状で位置している移動体１０群は、送り装置５０の送り回転力Ａによって所望の速度で移動され、図２の（ｂ）に示されるように、作業経路部５ａに密な列車状で位置している移動体１０群を後押し移動させることになる。
【００４９】
このようにして作業経路部５ａ上で移動され、そして終端側に達した移動体１０に対して制動装置６５によって制動が付与されている。すなわち制動装置６５では、送り装置５０と同様の作用によって受動面１５に圧接させている制動ローラ６６が強制回転され、その送り回転力Ｂによって、移動体１０に対して制動力が付与されている。
【００５０】
ここで制動ローラ６６の送り回転力Ｂに対して送り装置５０側の送り回転力Ａが大であることから、その差に相応して、制動装置６５に対応した移動体１０は制動作用を受けた状態で移動されることになる。したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置５０から制動装置６５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく密に後押し状態で整列されて移動されることになる。
【００５１】
上述した送り装置５０による移動体１０の移動は、その送りローラ５８を、前部フレーム体１２の受動面１５から中間部フレーム体１３の受動面１５、ならびに後部フレーム体１４の受動面１５へと順次作用させることで行われる。さらに連結装置２０における連結体２２の側面も受動面として送りローラ５８が作用される。
【００５２】
その際に、送りローラ５８が前部フレーム体１２に作用しているとき、中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、また中間部フレーム体１３に作用しているとき、前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されるとともに後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、さらに後部フレーム体１４に作用しているとき、中間部フレーム体１３と前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されることになる。
【００５３】
このように作業経路部５ａ上で移動体１０群が間欠的にまたは連続的に移動されている間に、あるいは間欠停止している間に、床１上の作業者や本体１１上に乗り移った作業者が、支持部４０に支持されている被搬送物に対して各種の作業を遂行する。
図１において、制動装置６５の部分から押し出され状に移動される移動体１０は、分岐部１４３を介してストレージ経路部５ｃに送り出される。その際に分岐部１４３においては、図２１の実線に示されるように、分岐用切換え体１４４が縦ピン１４５の周りに内側平行レール体１４１側に揺動されており、したがって、前部フレーム体１２に設けられた被案内装置３０と中間部フレーム体１３の前端に設けられた被案内装置３０とを外側平行レール体１４０側に案内し得る。
【００５４】
このように両被案内装置３０を外側平行レール体１４０側に案内したことを適宜の検出手段により検出したのち、図２１の仮想線に示されるように、分岐用切換え体１４４を縦ピン１４５の周りに外側平行レール体１４０側に揺動させる。これにより中間部フレーム体１３の後端に設けられた被案内装置３０と後部フレーム体１４に設けられた被案内装置３０とを内側平行レール体１４１側に案内し得る。
【００５５】
すなわち図２１の仮想線ロに示すように、移動体１０をストレージ経路部５ｃに送り込み、そして前部フレーム体１２側の被案内装置３０を外側平行レール体１４０により支持案内するとともに、後部フレーム体１４側の被案内装置３０を内側平行レール体１４１により支持案内する。
ここで支持部４０を設けた中間部フレーム体１３は、両平行レール体１４０，１４１間でストレージ経路部５ｃに対して直交状に位置され、以て移動体１０はＺ字状に屈曲して移動される。このとき、移動体１０における縦方向軸２１間の距離Ｌを両平行レール体１４０，１４１間の距離ｌに対して少し長く、すなわちＬ＞ｌに設定することで、実際に中間フレーム体１３は、ストレージ経路部５ｃに対して少し傾斜Θ（約８５度）して位置される。さらに傾斜は、前部フレーム体１２側が先行する状態で行われる。
【００５６】
上述したように分岐部１４３を介して分岐移入させた移動体１０に対しては、その前部フレーム体１２に前部送り手段１１０が作用され、そして後部フレーム体１４に後部移動力付与手段１３０が作用され、以て移動力が付与される。
すなわち前部送り手段１１０では、インダクションモータ１１４Ｂの作動により、駆動軸１１５Ｂが駆動回転されるとともに、巻き掛け連動装置１２４を介して従動軸１１５Ａが駆動回転され、以て上手送り装置部１１２Ａと下手送り装置部１１２Ｂとの両方において、駆動プーリ１１６Ａ，１１６Ｂや従動プーリ１２０Ａ，１２０Ｂ群を介して駆動ベルト１２１Ａ，１２１Ｂが駆動される。
【００５７】
したがって、圧縮ばね１２３Ａ，１２３Ｂの弾性反発力により支持部材１１９Ａ，１１９Ｂなどを内側へ揺動させ、図１８に示すように、駆動ベルト１２１Ａ，１２１Ｂを前部フレーム体１２の外側の受動面１５に当接させることで、上手送り装置部１１２Ａと下手送り装置部１１２Ｂとにより前部フレーム体１２に移動力を付与し得る。
【００５８】
また後部移動力付与手段１３０では、回転駆動装置１３２の作動により移動力付与ローラ１３１が駆動回転され、したがって図２１の仮想線に示すように、圧縮ばねの弾性反発力により移動力付与ローラ１３１を後部フレーム体１４の内側の受動面１５に当接させることで、この後部フレーム体１４に移動力を付与し得る。
【００５９】
このようにして、前部送り手段１１０と後部移動力付与手段１３０とにより移動体１０を、ストレージ経路部５ｃの始端部分で移動し得る。引き続いてストレージ経路部５ｃでは、前部フレーム体１２に対して前部移動力付与手段７０により移動力が付与され、後部フレーム体１４に対して後部移動力付与手段１３０群により移動力が付与される。
【００６０】
すなわち図８〜図１６において、前部移動力付与手段７０の送り側押し手段８０では、モータ７６により駆動プーリ７８を回転させることによって、この駆動プーリ７８と従動プーリ７４との間に掛けられた駆動ベルト７１が駆動回転されている。そして駆動ベルト７１の外面が前部フレーム体１２の外側の受動面１５に当接されていることで移動力が付与され、以て前部フレーム体１２がストレージ経路部５ｃで移動されることになる。
【００６１】
その際に図８、図１２に示されるように、駆動ベルト７１の内側に位置された送り側押し手段８０群の押しローラ８５群が、圧縮ばね８９の弾性反発力により受動面１５に対して当接される方向に付勢されていることから、これら押しローラ８５群の付勢力によって、駆動ベルト７１が前部フレーム体１２の受動面１５に強く当接されることになる。
【００６２】
また図８、図１３に示されるように、駆動ベルト７１に当接された戻り側押し手段９０群の押しローラ９６群が、圧縮ばね９８の弾性反発力により受動面１５に対して離間される方向に付勢されていることから、これら押しローラ９６群の付勢力によって、駆動ベルト７１は長さ方向において弛むことなく張られることになる。
【００６３】
さらに図１４〜図１６に示されるように、ローラ支持体１０４と引きローラ１０６とにより形成された空間内に駆動ベルト７１を通したベルト支え手段１００群は、その引きローラ１０６群が圧縮ばね１０８の弾性反発力により受動面１５に対して離間される方向に付勢されていることから、これら押しローラ９６群の付勢力によって、駆動ベルト７１は長さ方向において弛むことなく張られるとともに、駆動ベルト７１の下縁部分がローラ支持体１０４の下位板部に対して当接し得る構成によって、駆動ベルト７１は高さ方向（ベルト幅方向）において自重により弛むことなく張られることになる。
【００６４】
しかも各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６の環状溝７４ａ，７８ａ、８５ａ，９６ａに対して駆動ベルト７１の突条７１ａが嵌合されることで、駆動ベルト７１は各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６に対して上下でずれることなく巻掛け姿勢を維持し得る。さらに各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６の歯７４ｂ，７８ｂ、８５ｂ，９６ｂに対して駆動ベルト７１の歯７１ｂが噛合されることで、駆動ベルト７１が、各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６に対して回転方向でスリップなどすることを防止し得る。
【００６５】
これにより、ストレージ経路部５ｃにおいて前部フレーム体１２に、前部移動力付与手段７０によって充分かつ確実に移動力を付与し得る。また後部フレーム体１４にも、後部移動力付与手段１３０群によって充分かつ確実に移動力を付与し得る。これらのことにより移動体１０を、図１に示すように、ストレージ経路部５ｃにおいてＺ字状に屈曲して移動し得る。
【００６６】
したがって移動体１０を、その前後長さを短くコンパクトにしてストレージし得るとともに、ストレージ状で移動し得る。その結果、ストレージ経路部５ｃはストレージ数を増加させながらも全長を短くし得、以てストレージ経路部５ｃを含めて一定経路５の全体のレイアウトの形成を容易に行え、またストレージのための占有面積を減少し得る。
【００６７】
図２２の仮想線ハに示すように、ストレージ経路部５ｃにおいてＺ字状に屈曲して移動される移動体１０は、合流部１４６を介して上手返送経路部５ｄへと移動される。すなわち合流部１４６においては、たとえば、前部送り手段１１０による少し高速の送りによって、前部フレーム体１２が先行して移動されている。その際に合流部１４６においては、図２２の実線に示されるように、合流用切換え体１４７が縦ピン１４８の周りに内側平行レール体１４１側に揺動されており、したがって図２２の実線に示すように、前部フレーム体１２に設けられた被案内装置３０と中間部フレーム体１３の前端に設けられた被案内装置３０とを、外側平行レール体１４０からレール３側に合流案内し得る。
【００６８】
このように両被案内装置３０をレール３側に案内したのち、引き続いて中間部フレーム体１３の後端に設けられた被案内装置３０と後部フレーム体１４に設けられた被案内装置３０とを、内側平行レール体１４１からレール３側に合流案内し得る。その際に合流用切換え体１４７は、図２２の仮想線に示されるように、被案内装置３０によって縦ピン１４８の周りに自動的に揺動させる。
【００６９】
これにより移動体１０は、図２３に示されるように、Ｚ字状の屈曲状態から直線状に姿勢変更しながら、上手返送経路部５ｄへと移動される。この上手返送経路部５ｄにおいては、前述した前部移動力付与手段７０と同様に作用される移動体送り手段１３５の駆動ベルト１３６が本体１１の受動面１５に当接することで、移動体１０に移動力が付与される。そして移動体１０は、移動体送り手段１３５によって上手返送経路部５ｄで移動されたのち、下手返送経路部５ｅへ移動されることで循環移動され、以て最初の状態とされる。
【００７０】
なお、制動装置６５の部分から押し出されたのち送り装置５０の部分に達するまでの間に、作業済みの被搬送物が支持部４０から降ろされるとともに、支持部４０に新たな被搬送物が積込まれる。
上述したような移動体１０の移動の際に各被案内装置３０は、各被支持ローラ３３を介してレール３や両平行レール体１４０，１４１に支持案内され、そして各被ガイドローラ３５がガイド部３ａ、１４０ａ，１４１ａに当接して案内される。これにより移動体１０の移動は、ガタ付いたり横倒れしたりすることなく安定して行われ、以て被搬送物に対する各種作業や被搬送物の積み降ろしは、常に正確に行える。
【００７１】
上述した一定経路５上での列車状の後押し移動において、直線状経路部５ａでは図２に示されるように、各移動体１０の本体１１、すなわち各フレーム体１２，１３，１４が平面視ならびに側面視で直線状姿勢になることから、当接部１７に対して当接部１６が真後ろから当接する状態になり、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００７２】
また、左（あるいは右）のカーブ経路部５ｂでは図２４に示されるように、各フレーム体１２，１３，１４は、平面視において連結装置２０の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で後押し移動されることになる。これにより、平面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度Θ１が鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００７３】
その際に屈曲は、連結装置２０において、縦方向軸２１の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０は、縦方向軸２１，２４を介して回動されることで、レール３の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
図２５に示されるように、一定経路５中に、側面視において上方（または下方）へのカーブ経路部５ｂを形成されている場合も、側面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度Θ１が鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００７４】
その際に屈曲は、連結装置２０において、横方向軸２３の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０は、横方向ピン２６を介して回動されることで、レール３の上下方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
上記した実施の形態では、移動体１０の本体１１として、３本のフレーム体１２，１３，１４からなる形式を示したが、これは前部フレーム体１２の前方や後方、後部フレーム体１４の前方や後方に単数または複数のフレーム体を連結した３本以上の形式や、中間部フレーム体１３を複数本とした３本以上の形式などであってもよい。
【００７５】
上記した実施の形態では、連結装置２０として、中間部フレーム体１３側に縦方向軸２１を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に横方向軸２３を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体１３側に横方向軸を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に縦方向軸を設けた形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、床１側からの機枠２にレール３や両平行レール体１４０，１４１を配設しているが、これは床面下のピット内にレール３や両平行レール体１４０，１４１を配設した構成であってもよい。これによると、移動体１０を含めた全体の高さを低く形成できる。またレール３や両平行レール体１４０，１４１は、チェーンなどメンテナンスを必要とする部分がないので、床面下のピット内への配設は何ら支障なく行える。
【００７６】
上記した実施の形態では、前部移動力付与手段７０として駆動ベルト７１を使用し、後部移動力付与手段１３０として移動力付与ローラ１３１を使用しているが、これは前部移動力付与手段７０に移動力付与ローラを使用したり、後部移動力付与手段１３０に駆動ベルトを使用するなど、組み合せ変更は任意に行えるものである。
【００７７】
上記した実施の形態では、送り装置５０から制動装置６５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく密に後押し状態で整列されて走行される駆動形式とされているが、これは前後端間に隙間を生じる状態で移動体１０が走行駆動される形式であってもよい。そして送り装置としては、駆動チェーンと係脱構造との組み合せ形式などを採用し得る。
【００７８】
上記した実施の形態では、設定経路部の中間に、駆動ベルト７１を下方から受けて案内するベルト支え手段１００が設けられているが、設定経路部が短いときなどにおいては、このベルト支え手段１００が省略された形式であってもよい。また設定経路部が長いときには、複数の前部移動力付与手段７０を直列して（連続して）配設した形式であってもよい。
【００７９】
上記した実施の形態では、設定経路部として空の移動体１０を移動させるストレージ経路部５ｃが示されているが、これは被搬送物を支持搬送する経路にも容易に採用し得る。
上記した実施の形態では、本体１１のいずれか一方の受動面１５のみに送り装置５０，１３８、制動装置６５、前部移動力付与手段７０、後部移動力付与手段１３０、移動体送り手段１３５などが作用される形式が示されているが、これは他方の受動面に作用される受けローラなどの受け手段を設けて、本体１１を両側から挟みつけて強い摩擦力を得、以て充分な走行力や制動力を与え得る形式であってもよい。その際に他方に作用される受けローラは、強制駆動形式や遊転形式のいずれであってもよい。
【００８０】
上記した実施の形態では、床１側を走行自在な移動体１０を示したが、これは天井側に配設したレールに支持案内されて移動自在な移動体であってもよく、この場合に吊下げ式の搬送設備などが構成される。
【００８１】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動体を、設定経路部においてはＺ字状に屈曲させ、コンパクトにして移動できる。これにより、たとえば設定経路部をストレージ経路部としたとき、移動体を、その前後長さを短くしてストレージできるとともにストレージ状で移動でき、その結果、ストレージ経路部はストレージ数を増加させながらも全長を短くでき、以て設定経路部を含めて一定経路の全体のレイアウトの形成を容易に行うことができるとともに、ストレージのための占有面積を減少できる。そして、分岐部を介して分岐移入させた移動体に対しては、その前部フレーム体に前部送り手段を作用させ、そして後部フレーム体に後部移動力付与手段を作用させ、以て設定経路部の始端部分で移動力を付与して移動できる。引き続いて、前部フレーム体には、前部移動力付与手段によって充分かつ確実に移動力を付与でき、また後部フレーム体にも、後部移動力付与手段によって充分かつ確実に移動力を付与できる。このような両側の移動力付与によって、中間部フレーム体を設定経路部の方向に対して直交状（少し傾斜状）に位置させて移動でき、以て移動体の前後長さをより短くして効率よく移動できる。
【００８２】
また上記した本発明の請求項２によると、駆動回転体によりフレーム体に移動力を、確実にかつ能率よく付与できる。
【００８３】
そして上記した本発明の請求項３によると、設定経路部では、前部移動力付与手段の駆動回転している駆動ベルトを前部フレーム体の受動面に当接させることで、前部フレーム体に、前部移動力付与手段によって充分かつ確実に移動力を付与できる。また後部移動力付与手段群の駆動回転している移動力付与ローラを後部フレーム体の受動面に当接させることで、後部フレーム体にも、後部移動力付与手段群によって充分かつ確実に移動力を付与できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図２】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図３】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分での移動体の一部切り欠き背面図である。
【図４】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の側面図である。
【図５】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の一部切り欠き平面図である。
【図６】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図７】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の一部切り欠き平面図である。
【図８】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段部分を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は一部切り欠き背面図である。
【図９】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段部分の要部の平面図である。
【図１０】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段部分の要部の背面図である。
【図１１】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、駆動プーリ部分の側面図である。
【図１２】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、送り側押し手段部分の側面図である。
【図１３】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、戻り側押し手段部分の側面図である。
【図１４】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、ベルト支え手段部分の平面図である。
【図１５】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、ベルト支え手段部分の背面図である。
【図１６】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、ベルト支え手段部分の一部切り欠き側面図である。
【図１７】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、前部送り手段部分の非送り時の平面図である。
【図１８】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、前部送り手段部分の送り時の平面図である。
【図１９】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、前部送り手段部分の非送り時の一部切り欠き正面図である。
【図２０】同移動体使用の搬送設備における前部移動力付与手段を示し、前部送り手段部分の非送り時の側面図である。
【図２１】同移動体使用の搬送設備におけるストレージ経路部を示し、分岐部側の平面図である。
【図２２】同移動体使用の搬送設備におけるストレージ経路部を示し、合流部側の合流開始時の平面図である。
【図２３】同移動体使用の搬送設備におけるストレージ経路部を示し、合流部側の合流終了前の平面図である。
【図２４】同移動体使用の搬送設備における左右のカーブ経路部での平面図である。
【図２５】同移動体使用の搬送設備における上下のカーブ経路部での側面図である。
【符号の説明】
３レール
５一定経路
５ａ作業経路部
５ｂカーブ経路部
５ｃストレージ経路部（設定経路部）
１０移動体
１１本体
１２前部フレーム体
１３中間部フレーム体
１４後部フレーム体
１５受動面
１６当接部
１７当接部
２０連結装置
２１縦方向軸
２２連結体
２３横方向軸
３０被案内装置
３１トロリ本体
３３被支持ローラ
３５被ガイドローラ
４０支持部
５０送り装置
５６インダクションモータ
５８送りローラ
６５制動装置
６６制動ローラ
６７回転駆動装置
７０前部移動力付与手段
７１駆動ベルト（駆動回転体）
７６モータ
８０送り側押し手段
８５押しローラ
９０戻り側押し手段
９６押しローラ
１００ベルト支え手段
１０６引きローラ
１１０前部送り手段
１１２Ａ上手送り装置部
１１２Ｂ下手送り装置部
１１４Ｂインダクションモータ
１２１Ａ駆動ベルト
１２１Ｂ駆動ベルト
１３０後部移動力付与手段
１３１移動力付与ローラ（駆動回転体）
１３２回転駆動装置
１３５移動体送り手段
１３６駆動ベルト
１３８送り装置
１４０外側平行レール体
１４１内側平行レール体
１４３分岐部
１４４分岐用切換え体
１４６合流部
１４７合流用切換え体
Ａ送り回転力
Ｂ送り回転力
Θ 傾斜角度[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transport facility using a mobile body used to move a mobile body for transporting an object to be transported, for example, on a fixed path on a floor side or a ceiling side.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of moving body, for example, a configuration found in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-25441 has been provided. That is, the main body of the movable body (movable body) supported and guided by the rail and movable on a fixed path is formed by three frame bodies that are connected to each other through a connecting device so as to be relatively rotatable. Each frame body is formed of a rectangular body that is long in the direction of a fixed path, and its side surface is formed as a passive surface. The intermediate frame body is provided with a support portion for the object to be conveyed and a guided device supported and guided by the rail, and the guided devices supported and guided by the rail are provided at both front and rear frame bodies. Is provided.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above-described conventional configuration, for example, when a mobile path is stored by forming a storage path in a fixed path, the mobile path is stored with each frame body being linear, so the storage path depends on the number of storages. The total length is long. Therefore, the layout of the entire fixed path cannot be easily formed, and the occupied area for storage is expanded.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a transport facility using a mobile body that can be made compact in a storage path by making the mobile body compact in a set path portion in a fixed path.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-mentioned object, the transportation facility using the mobile body according to claim 1 of the present invention is such that the mobile body is supported and guided by the rail via a plurality of guided devices. And the body of the movable body is formed by at least three frame bodies connected to each other via a connecting device so as to be relatively rotatable. And a pair of parallel rail bodies that merge after branching with respect to the rail are provided in the set path portion in the fixed path, and the front frame body with respect to the intermediate frame body provided with the support portion is parallel to one side. In addition to supporting and guiding by the rail body, the rear frame body is configured to be supported and guided by the other parallel rail body.By contact of the front frame with the passive surfaceFront moving force applying means for applying a moving force to the front frame body;By contact of the rear frame body with the passive surfaceRear movement force applying means for applying a moving force to the rear frame body is provided, and the branching section to the setting path section is connected to the moving body branched and transferred.By contact of the front frame with the passive surfaceProvided with a front feed means for applying a moving force to the front frame bodyThen, after the moving force is applied to the front frame body by the front feeding means, the moving force is subsequently applied by the front moving force applying means.In addition, a moving force is applied to the rear frame body of the mobile body branched and transferred by the rear moving force applying means.
[0006]
  Therefore, according to the first aspect of the present invention, the moving body can be moved in a compact manner by bending the moving body into a Z shape in the setting path portion. As a result, for example, when the setting path part is a storage path part, the mobile body can be stored with its front and rear length shortened and moved in a storage state. As a result, the storage path part increases the number of storages. However, the overall length can be shortened. AndFor the moving body branched and transferred through the branching portion, the front feeding means acts on the front frame body, and the rear moving force imparting means acts on the rear frame body, so that the moving force is Grant and move. Then,The front frame body can be sufficiently and reliably imparted with the moving force by the front moving force applying means, and the rear frame body can be sufficiently and surely imparted with the moving force by the rear moving force applying means. By applying the movement force on both sides, the intermediate frame body can be moved while being positioned orthogonally (slightly inclined) with respect to the direction of the set path portion.
[0007]
  Moreover, the transport facility using the moving body according to claim 2 of the present invention is the configuration according to claim 1 described above,The moving force applying means has a drive rotating body that can freely contact a passive surface formed on the side surface of the frame body.It is characterized by that.
  Therefore, according to the invention of claim 2,A moving force can be applied to the frame body by the driving rotating body.
[0008]
  And the transportation equipment of the movable body use of Claim 3 of this invention is the structure of Claim 2 mentioned above,The driving rotator of the front moving force applying means is composed of a driving belt provided in a direction along the setting path portion so as to be capable of contacting the passive surface, and a plurality of rear moving force applying means are provided in the direction along the setting path portion. The driving rotating body is provided with a moving force applying roller that can freely come into contact with the passive surface from the side.It is characterized by that.
  Therefore, according to the invention of claim 3,In the setting path portion, a driving force of the front moving force applying means can be applied to the front frame body by bringing the driving belt rotated by contacting the passive surface of the front frame body. Further, the driving force applying roller of the rear moving force applying means group is brought into contact with the passive surface of the rear frame body to bring the rear frame body into contact with the passive surface.A movement force can be applied.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as a state where a moving body is a floor-side traveling type and a main body bending type.
In FIG. 1 to FIG. 5, channel-shaped rails 3 are arranged on the machine frame 2 from the floor 1 side in a pair of left and right with the open portions facing each other. A guide portion 3a is formed on the edge portion by bending upward from its upper edge.
[0010]
The fixed path 5 is formed by the rail 3, and the fixed path 5 is, for example, a straight work path part 5a and a right angle from the end of the work path part 5a via the curve path part 5b in plan view. A linear storage path portion (an example of a setting path portion) 5c that is continuous in a line, and a straight upper line that is continuous at a right angle from the end of the storage path portion 5c via the curve path portion 5b and parallel to the work path portion 5a. A return path section 5d, an inclined straight lower return path section 5e connected from the end of the upper return path section 5d via the curve path section 5b, the end of the lower return path section 5e, and the start end of the work path section 5a It is formed in an endless shape by a curved path portion 5b or the like connecting the two.
[0011]
A moving body 10 is provided which is supported and guided by both rails 3 and is movable on a fixed path 5. The movable body 10 has a main body 11 formed by three (plural) frame bodies 12, 13, and 14. Here, each frame body 12, 13, 14 is integrated with a rectangular tubular body (square rod-shaped body) that is long in the direction of the fixed path 5, a front end member integrated with the front end of the rectangular cylindrical body, and a rear end. And the both sides of the main body 11 are formed on the passive surface 15. The front surface and the rear surface of the main body 11, that is, the front surface (free end portion) of the front frame body 12 and the rear surface (free end portion) of the rear frame body 14 are formed in the contact portions 16 and 17.
[0012]
The front frame body 12 and the intermediate frame body 13 and the intermediate frame body 13 and the rear frame body 14 are connected to each other through a connecting device 20 so as to be relatively rotatable in the left-right direction and the vertical direction. Has been. Here, the connecting devices 20 are provided between the rear end member of the front frame body 12 and the front end member of the intermediate frame body 13 and between the rear end member of the intermediate frame body 13 and the front end member of the rear frame body 14. It is provided in between.
[0013]
That is, as the connecting device 20, the connecting body 22 is connected to the front end member and the rear end member of the intermediate frame body 13 via the vertical shaft 21 so as to be relatively rotatable in the left-right direction. A trunnion type is used, which is connected to the rear end member of the front frame body 12 and the front end member of the rear frame body 14 through a horizontal shaft 23 so as to be relatively rotatable in the vertical direction.
[0014]
The moving body 10 is configured to be movable on the fixed path 5 by being supported and guided by the rail 3 via a plurality of guided devices 30. At that time, each guided device 30 is configured in a similar trolley type. That is, the trolley body 31 is composed of a pair of left and right plate bodies 31A and a pair of front and rear C-type bodies 31B that are fitted and fixed between the upper portions of the plate bodies 31A. It is arrange | positioned in the state opened later.
[0015]
A pair of front and rear horizontal pins 32 are passed through and fixed between the lower portions of the plate 31A, and supported rollers 33 fitted and supported by the rails 3 are idled at both protruding portions of the horizontal pins 32. It is mounted so that it can roll freely. Further, vertical pins 34 are fixed to both C-type bodies 31B so that they are guided by abutting against the guide portion 3a at intermediate portions of the vertical pins 34, that is, portions within the C-type body 31B. A guide roller 35 is attached so as to be freely rotatable.
[0016]
The guided device 30 is connected to both the longitudinal shafts 21 and the ends of the longitudinal shafts 24 provided on the front end members of the front frame body 12 and the rear end members of the rear frame body 14 so as to be relatively rotatable. ing. That is, the vertical shafts 21 and 24 are inserted between the two plate bodies 31A and between the two C-shaped bodies 31B, and the horizontal pins 26 passed between the two plate bodies 31A are connected to the vertical shafts 21 and 24, respectively. It is penetrated at the end. As a result, the end portions of the longitudinal shafts 21 and 24 and the guided device 30 are connected via the lateral pins 26 penetrating the end portions of the longitudinal shafts 21 and 24.
[0017]
The moving body 10 is provided with a support portion 40 for the object to be conveyed. That is, of the frame bodies 12, 13, and 14, the intermediate frame body 13 is provided with a support portion 40 for a conveyed object. The support portion 40 includes a pair of front and rear vertical members 41 erected from the upper surface of the intermediate frame body 13, front and rear members 42 provided between the upper surfaces of the vertical members 41, and front and rear end surfaces of the front and rear members 42. The left and right members 43 are fixed to the left and right members 43, and a support (not shown) for the object to be conveyed provided on the left and right members 43, for example.
[0018]
An idler wheel (guide roller) 45 is attached to the support portion 40. That is, brackets 46 are continuously provided from the left and right side surfaces of the vertical member 41, and the idler wheel 45 is attached to a shaft 47 projecting from the brackets 46 to the left and right outwards. A pair of guide rails 7 that support and guide the idler wheel 45 from below are disposed along the fixed path 5.
[0019]
The guide rail 7 is provided in the work path portion 5a that mainly performs work while supporting the object to be conveyed. Further, a cover body 8 is provided in the portion of the guide rail 7, and the idler wheel 45 may be supported and guided from below by the cover body 8. In addition to the four-wheel type shown in FIG. 2, the idle wheel 45 may be a one-wheel type, a cantilevered two-wheel type, a three-wheel type, a four-wheel or more multiple-wheel type, and the like.
[0020]
A feeding device 50 that acts on the passive surface 15 and applies a traveling force to the moving body 10 is provided at the start end portion of the work path portion 5a. As shown in FIGS. 3, 6, and 7, the feed frame 50 has a base frame 51 attached to the outer surface of the rail 3 on one side, and a vertical axis 53 is rotatable on a bracket 52 from the base frame 51. It is supported. A link body 54 is attached to the longitudinal axis 53, and a support member 55 is provided at the free end of the link body 54.
[0021]
An induction motor 56 with a speed reducer, which is an example of a rotational drive device, is disposed on the lower surface side of the support member 55. An output shaft 57 taken out from the induction motor 56 has an outer peripheral portion, for example, urethane. A made feed roller 58 is fixed. The induction motor 56 is configured to apply a feed rotational force A to the feed roller 58.
[0022]
On the side opposite to the rail 3 with the longitudinal axis 53 in the middle, a swing restricting tool 59 that is adjustable in the form of a bolt and nut is provided between the base frame 51 and the support member 55. Further, a compression spring 60 is disposed between the base frame 51 and the support member 55 so as to be fitted on the bolt. A non-acting portion of the feed roller 58 is covered with a cover body 61. An example of the feeding device 50 is configured by the above 51 to 61 and the like.
[0023]
Accordingly, the feeding device 50 causes the support member 55 and the link body 54 to swing inward around the longitudinal axis 62 by the elastic repulsive force of the compression spring 60, thereby bringing the feeding roller 58 into contact with the passive surface 15. Can be biased in the direction. At that time, the maximum approach position is restricted by the swing restricting tool 59.
In FIG. 1, a braking device 65 that acts on the passive surface 15 and applies a braking force to the moving body 10 is provided at the end portion of the work path portion 5a. The braking device 65 has the same structure as that of the feeding device 50. The braking device 65 is capable of abutting on the passive surface 15 of the main body 11 from the side and is made of, for example, a urethane braking roller 66 and the braking roller 66. A rotation driving device 67 that interlocks and applies a feeding rotational force B to the braking roller 66 is constituted. The rotational driving device 67 is composed of a torque motor or the like, and its feed rotational force B is set to be smaller than the feed rotational force A of the induction motor 56, that is, A> B.
[0024]
  Accordingly, in the work path portion 5a, a plurality of moving bodies 10 create gaps between the front and rear ends between the feeding device 50 and the braking device 65.JarIn other words, the front and rear abutting portions 16 and 17 are in substantial contact with each other, and are arranged so as to be closely aligned in a boosted state.
  As shown in FIGS. 1, 21, and 22, the storage path portion 5 c, which is a setting path portion in the fixed path 5, has a pair of parallel rail bodies that merge after branching with respect to the rail 3, That is, the outer parallel rail body 140 and the inner parallel rail body 141 are provided. Here, the outer parallel rail body 140 and the inner parallel rail body 141 are disposed across the storage path portion 5c and the curve path portions 5b before and after the storage path portion 5c.
[0025]
A branching part 143 for branching from the work path part 5a to the previous curve path part 5b is for branching to distribute and guide the guided device 30 from the rail 3 to the outer parallel rail body 140 and the inner parallel rail body 141. A switching body 144 is swingably provided via a vertical pin 145. Here, the branch switching body 144 is swung by a swing drive device (a cylinder device or the like, not shown) that is operated based on a control signal.
[0026]
Therefore, the guided device 30 provided on the front frame body 12 and the guided device 30 provided on the front end of the intermediate frame body 13 are connected to the outer parallel rail by the switching operation of the branch switching body 144 to one side. The guided device 30 provided at the rear end of the intermediate frame body 13 and the guided device 30 provided at the rear frame body 14 can be guided to the inner parallel rail by switching to the other side. It can guide to the body 141 side.
[0027]
Accordingly, the front frame body 12 with respect to the intermediate frame body 13 provided with the support portion 40 is supported and guided by the outer parallel rail body 140 which is one parallel rail body, and the rear frame body 14 is supported by the other parallel rail body. It is configured to be supported and guided by a certain inner parallel rail body 141.
In addition, the joining portion 146 from the rear curve path portion 5b to the upper return route portion 5d is used for joining the guided devices 30 from the outer parallel rail body 140 and the inner parallel rail body 141 to the rail 3. A switching body 147 is provided so as to be swingable via a vertical pin 148. Here, the oscillating drive unit 147 is configured to be elastically biased so that the outer parallel rail body 140 merges with the rail 3 (not shown), or a oscillating drive device operated based on a control signal. (Cylinder device etc., not shown).
[0028]
The storage path portion 5 c is provided with a front moving force applying means 70 that applies a moving force to the front frame body 12 and a rear moving force applying means 130 that applies a moving force to the rear frame body 14. Here, each of the moving force applying means 70 and 130 is configured to have a driving rotator that can contact the passive surface 15 of the frame bodies 12, 13, and 14.
[0029]
As shown in FIGS. 8 to 11, the front moving force applying means 70 is configured to have a drive belt 71 (an example of a drive rotator) that can contact the passive surface 15. That is, the base frame 72 is fixed to the outer surface side of the outer parallel rail body 140 at the start end portion outside the storage path portion 5c, and the driven pulley 74 is idled via the upward vertical axis 73 on the base frame 72. It is provided freely. In addition, a base frame 75 is fixed to the outer surface of the outer parallel rail body 140 at a terminal portion outside the storage path portion 5c, and a motor 76 with a speed reducer is attached to the base frame 75. A drive pulley 78 is fixed to the upward drive shaft 77.
[0030]
Here, the driven pulley 74 and the drive pulley 78 are formed with annular grooves 74a and 78a in the central portion in the thickness direction, and teeth 74b and 78b are formed on the outer periphery. Further, on the inner surface side of the drive belt 71 hung between the pulleys 74 and 78, a ridge 71a fitted into the annular grooves 74a and 78a and a tooth 71b meshed with the teeth 74b and 78b are formed. Thus, the drive belt 71 is in the form of a timing belt.
[0031]
Between the pulleys 74 and 78, there is a feed side pushing means 80 that acts from the inside on the belt portion located on the storage path portion 5c side, and an inner side on the belt portion located on the opposite side to the storage path portion 5c side. A plurality of return-side pushing means 90 that are actuated from each other are provided. Further, a plurality of belt support means 100 for receiving and guiding the drive belt 71 from below are provided in the middle of the storage path portion 5c.
[0032]
That is, as shown in FIGS. 8 to 10 and 12, the feed-side pushing means 80 has its base frame 81 attached to the outer surface side of the outer parallel rail body 140, and the base frame 81 is provided with a vertical axis 82. ing. A pair of upper and lower roller supports 83 are rotatably provided on the longitudinal axis 82, and a push roller 85 is freely rotatable between the free ends of the roller supports 83 via a vertical roller shaft 84. Is provided. Here, like the pulleys 74 and 78, the push roller 85 is formed with an annular groove 85a and teeth 85b.
[0033]
On the opposite side of the longitudinal axis 82 from the roller support 83, a link body 86 that is rotatable integrally with the roller support 83 is provided. A swing restrictor 88 that is adjustable in the form of a bolt / nut is inserted between the free end of the link body 86 and a bracket 87 erected from the base frame 81. A compression spring 89 is provided between the tool 88 and the bracket 87 so as to be fitted on the bolt. One example of the feed-side pushing means 80 is configured by the above 81-89 and the like.
[0034]
Therefore, the feed-side pushing means 80 causes the roller support 83 to swing inwardly around the axis of the vertical axis 82 via the swing restricting tool 88 and the link body 86 by the elastic repulsive force of the compression spring 89, thereby The pushing roller 85 can be urged in a direction in which the pushing roller 85 is brought into contact with the passive surface 15. At that time, the maximum approach position is regulated by the swing regulating tool 88.
As shown in FIGS. 8 to 10 and 13, the return side pushing means 90 has a base frame 91 attached to the outer parallel rail body 140, and the base frame 91 has a horizontal axis via a guide body 92. 93 is provided. The horizontal shaft 93 is supported and guided by the guide body 92 and can be moved back and forth perpendicularly to the belt moving direction, and is configured not to rotate at that time. A roller support 94 is provided at the free end of the horizontal shaft 93, and a push roller (tension roller) 96 is provided on the roller support 94 via a vertical roller shaft 95 so as to freely rotate. . Here, like the pulleys 74 and 78, the push roller 96 is formed with an annular groove 96a and teeth 96b.
[0035]
On the outside of the guide body 92, the horizontal shaft 93 is provided with a protrusion restricting tool 97 that can be brought into contact with the guide body 92, and between the guide body 92 and the roller support body 94, A compression spring 98 is disposed so as to be fitted on the shaft 93. An example of the return side pushing means 90 is configured by the above 91-98 and the like.
Accordingly, the return-side pushing means 90 can urge the roller support 94 to project inward by the elastic repulsive force of the compression spring 98, thereby urging the pushing roller 96 away from the passive surface 15. At that time, the maximum protrusion position is restricted by the protrusion restricting tool 97.
[0036]
As shown in FIGS. 9 and 14 to 16, the belt support means 100 has a base frame 101 attached to the outer parallel rail body 140, and a horizontal shaft 103 is attached to the base frame 101 via a guide body 102. Is provided. The horizontal shaft 103 is supported and guided by the guide body 102 and can be moved back and forth perpendicularly to the belt moving direction, and is configured not to rotate at that time. The free end of the horizontal shaft 103 is provided with a C-shaped roller support 104 in cross section, and a pulling roller (tension roller) 106 is idled via a vertical roller shaft 105 on the roller support 104. It is provided freely.
[0037]
A receiving seat 107 is provided at the base end of the horizontal shaft 103, and a compression spring 108 is provided between the receiving seat 107 and the guide body 102 so as to be externally fitted to the horizontal shaft 103. Here, the driving belt 71 is passed through a space formed by the roller support 104 and the pulling roller 106, and its outer surface is in contact with the pulling roller 106, and its lower edge portion is a lower part of the roller support 104. It is configured to be able to abut against the plate portion. An example of the belt support means 100 is configured by the above 101-108 and the like.
[0038]
Therefore, the belt support means 100 can urge the roller support 104 to project inward by the elastic repulsive force of the compression spring 108, thereby urging the pulling roller 106 away from the passive surface 15.
As shown in FIG. 1 and FIG. 17 to FIG. 20, the front frame body 12 is fed to the outside of the outer parallel rail body 140 in the front and rear curve path portions 5b with respect to the storage path portion 5c. A front feed means 110 is provided. The front feeding means 110 includes an upper feeding device portion 112A and a lower feeding device portion 112B having the same configuration, and is attached to a common frame body 111 from the outer parallel rail body 140 side.
[0039]
That is, in the upper feeder unit 112A and the lower feeder unit 112B, the base frames 113A and 113B are attached to the frame body 111, and on the lower surface side of the base frames 113A and 113B, a bearing 114A and an example of a rotary drive device are provided. An induction motor 114B with a certain reduction gear is provided in a distributed manner. Drive pulleys 116A and 116B are provided at the upper ends of the driven shaft 115A supported by the bearing 114A and the drive shaft 115B taken up and down from the induction motor 114B side, respectively.
[0040]
Brackets 117A and 117B that are externally fitted to the driven shaft 115A and the drive shaft 115B are provided, and support members 119A and 119B are connected to the brackets 117A and 117B via connectors 118A and 118B. The support members 119A and 119B are provided with a plurality (three) of driven pulleys 120A and 120B so as to freely rotate. Drive belts 121A and 121B are wound around the drive pulleys 116A and 116B and the driven pulleys 120A and 120B.
[0041]
Between the base frames 113A and 113B and the brackets 117A and 117B, swing restrictors 122A and 122B that are adjustable in the form of bolts and nuts are disposed, and further, the base frames 113A and 113B and the swing restrictors 122A, Between 122B, compression springs 123A and 123B are disposed so as to be fitted on bolts. The lower end of the driven shaft 115A supported by the bearing 114A and the drive shaft 115B taken up and down from the induction motor 114B is interlocked and connected via a winding interlocking device 124.
[0042]
In addition, annular grooves, teeth, ridges, and the like are formed between the driven pulleys 120A and 120B and the driving pulleys 116A and 116B and the driving belts 121A and 121B, similarly to the front moving force applying means 70 described above. . An example of the front feeding means 110 is configured by the above 111-124 and the like.
Accordingly, the front feed means 110 swings the support members 119A, 119B and the like inward by the elastic repulsive force of the compression springs 123A, 123B, and thereby causes the drive belts 121A, 121B to abut against the passive surface 15. Can be energized. At that time, the maximum approach position is restricted by the swing restrictors 122A and 122B.
[0043]
As shown in FIGS. 1 and 21 to 23, the rear movement force applying means 130 is provided at a plurality of locations in the direction along the storage path portion 5c. The rear movement force applying means 130 has the same configuration as that of the feeding device 50 and is capable of abutting from the side with respect to the passive surface 15 of the main body 11 and is, for example, a urethane movement force applying roller (drive rotation). An example of a body.) 131 and a rotational driving device 132 that interlocks with the moving force applying roller 131 and applies a moving rotational force to the moving force applying roller 131.
[0044]
Therefore, the rear moving force applying means 130 group brings the moving force applying roller 131 into contact with the passive surface 15 of the rear frame body 14 supported and guided by the inner parallel rail body 141 and drives the moving force applying roller 131. Thus, the rear frame body 14 can be moved by the storage path portion 5c by the moving rotational force. At that time, the rear moving force applying means 130 group is configured to be driven in synchronization with the front moving force applying means 70.
[0045]
In the upper return path portion 5d, the moving body feeding means 135 having the same configuration as the front movement force applying means 70, that is, the moving body feeding having a driving belt 136 that can be brought into contact with the passive surface 15 of the main body 11 is provided. Means 135 are provided. Further, the linear lower return path portion 5e and the curve path portion 5b are also provided with a feeding device 138 similar to the feeding device 50. Here, the arrangement patterns of the devices 50, 65, 138 and the moving body feeding means 135 are variously changed, and some or all of the braking device 65 and the feeding device 138 may be omitted.
[0046]
The operation in the above embodiment will be described below.
In FIG. 1, the moving body 10 moved from the upper return path section 5d to the lower return path section 5e is moved through the lower return path section 5e by the feeding device 138 and then sent to the curve path section 5b. The moving body 10 that has been fed from the curve path portion 5b to the start end side portion of the work path portion 5a by the feed rotation force of the feed device 138 is fed by the feed rotation force of the feed device 50 provided at the start end side portion. A moving force (running force) is applied by A.
[0047]
That is, as shown by the phantom line A in FIG. 7, the feed roller 58 protruding inward by the elastic force of the compression spring 60 is brought into contact with the passive surface 15 of the mobile body 10 that has been fed. As shown by the solid line in FIG. 7, it is pressed against the passive surface 15 while being retracted against the elastic force of the compression spring 60. At this time, the feed roller 58 is rotationally driven by the induction motor 56. Therefore, the feed roller 58 that is forcibly rotated is brought into pressure contact with the passive surface 15, thereby giving a moving force to the moving body 10 by the rotational force A of the feed. It will be.
[0048]
At this time, the front end portion of the mobile body 10 sent to the rear end abutting portion 17 of the rear mobile body 10 of the mobile body 10 group located on the work path portion 5a in the form of a dense train. Accordingly, the moving body 10 group located in a dense train shape on the work path portion 5a is moved at a desired speed by the feed rotational force A of the feed device 50. As shown in (b) of FIG. 2, the group of moving bodies 10 located in a dense train shape on the work path portion 5a is pushed and moved.
[0049]
In this way, braking is applied by the braking device 65 to the moving body 10 that has been moved on the work path portion 5a and has reached the end side. That is, in the braking device 65, the braking roller 66 pressed against the passive surface 15 is forcibly rotated by the same action as that of the feeding device 50, and the braking force is applied to the moving body 10 by the feeding rotational force B. .
[0050]
  Here, since the feed rotational force A on the feeding device 50 side is larger than the feed rotational force B of the braking roller 66, the moving body 10 corresponding to the braking device 65 receives a braking action corresponding to the difference. Will be moved. Therefore, in the work path portion 5a, a plurality of moving bodies 10 create gaps between the front and rear ends between the feeding device 50 and the braking device 65.JarWithout being densely arranged, they are aligned and moved in a boosted state.
[0051]
The movement of the moving body 10 by the feeding device 50 described above moves the feed roller 58 from the passive surface 15 of the front frame body 12 to the passive surface 15 of the intermediate frame body 13 and the passive surface 15 of the rear frame body 14. It is done by making it act sequentially. Further, the feed roller 58 acts on the side surface of the coupling body 22 in the coupling device 20 as a passive surface.
[0052]
At this time, when the feed roller 58 acts on the front frame body 12, the intermediate frame body 13 and the rear frame body 14 are pulled and moved via the connecting device 20, and also act on the intermediate frame body 13. The front frame body 12 is pushed and moved through the connecting device 20 and the rear frame body 14 is pulled through the connecting device 20 and further acting on the rear frame body 14, The frame body 13 and the front frame body 12 are pushed and moved through the connecting device 20.
[0053]
In this way, while the moving body 10 group is moved intermittently or continuously on the work path portion 5a, or while intermittently stopped, it is transferred to the worker on the floor 1 or the main body 11. An operator performs various operations on the conveyed object supported by the support unit 40.
In FIG. 1, the moving body 10 that is pushed out of the braking device 65 and moved in a shape is sent to the storage path portion 5 c via the branch portion 143. At that time, in the branch portion 143, as shown by the solid line in FIG. 21, the branch switching body 144 is swung around the vertical pin 145 toward the inner parallel rail body 141, and therefore, the front frame body. 12 and the guided device 30 provided at the front end of the intermediate frame 13 can be guided to the outer parallel rail 140 side.
[0054]
After detecting that the both guided devices 30 have been guided toward the outer parallel rail body 140 in this way by appropriate detection means, the branch switching body 144 is connected to the vertical pin 145 as shown by the phantom line in FIG. Swing around the outer parallel rail body 140 side. Accordingly, the guided device 30 provided at the rear end of the intermediate frame body 13 and the guided device 30 provided in the rear frame body 14 can be guided to the inner parallel rail body 141 side.
[0055]
That is, as shown by the phantom line B in FIG. 21, the moving body 10 is sent to the storage path portion 5c, and the guided device 30 on the front frame body 12 side is supported and guided by the outer parallel rail body 140, and the rear frame body. The 14-side guided device 30 is supported and guided by the inner parallel rail body 141.
Here, the intermediate frame body 13 provided with the support section 40 is positioned perpendicular to the storage path section 5c between the parallel rail bodies 140 and 141, and the movable body 10 is bent in a Z shape. Moved. At this time, by setting the distance L between the longitudinal axes 21 of the movable body 10 to be slightly longer than the distance l between the parallel rail bodies 140 and 141, that is, L> l, the intermediate frame body 13 is actually , The storage path 5c is slightly inclined Θ (about 85 degrees). Further, the inclination is performed in a state in which the front frame body 12 side precedes.
[0056]
As described above, for the moving body 10 that is branched and transferred through the branching portion 143, the front feeding means 110 is applied to the front frame body 12, and the rear moving force applying means 130 is applied to the rear frame body 14. Is applied, and thus a moving force is applied.
That is, in the front feed means 110, the drive shaft 115B is driven and rotated by the operation of the induction motor 114B, and the driven shaft 115A is driven and rotated via the winding interlocking device 124. The drive belts 121A and 121B are driven via the drive pulleys 116A and 116B and the driven pulleys 120A and 120B in both the feed unit 112B.
[0057]
Therefore, the support members 119A, 119B and the like are swung inward by the elastic repulsive force of the compression springs 123A, 123B, and the drive belts 121A, 121B are placed on the outer passive surface 15 of the front frame body 12 as shown in FIG. By bringing them into contact with each other, a moving force can be applied to the front frame body 12 by the upper feeder unit 112A and the lower feeder unit 112B.
[0058]
Further, in the rear moving force applying means 130, the moving force applying roller 131 is driven and rotated by the operation of the rotation driving device 132. Therefore, as shown by the phantom line in FIG. 21, the moving force applying roller 131 is moved by the elastic repulsive force of the compression spring. A moving force can be applied to the rear frame body 14 by contacting the passive surface 15 inside the rear frame body 14.
[0059]
In this way, the moving body 10 can be moved at the start end portion of the storage path portion 5c by the front feeding means 110 and the rear moving force applying means 130. Subsequently, in the storage path portion 5c, a moving force is applied to the front frame body 12 by the front moving force applying means 70, and a moving force is applied to the rear frame body 14 by the rear moving force applying means 130 group. The
[0060]
That is, in FIG. 8 to FIG. 16, in the feed side pushing means 80 of the front moving force applying means 70, the driving pulley 78 is rotated by the motor 76, and is applied between the driving pulley 78 and the driven pulley 74. The drive belt 71 is driven to rotate. The outer surface of the drive belt 71 is in contact with the passive surface 15 on the outer side of the front frame body 12 so that a moving force is applied, so that the front frame body 12 is moved by the storage path portion 5c. Become.
[0061]
At this time, as shown in FIGS. 8 and 12, the pushing rollers 85 of the feeding-side pushing means 80 located inside the drive belt 71 are moved against the passive surface 15 by the elastic repulsive force of the compression spring 89. Since the urging force is applied in the abutting direction, the driving belt 71 is strongly abutted against the passive surface 15 of the front frame body 12 by the urging force of the push roller 85 group.
[0062]
Further, as shown in FIGS. 8 and 13, the pressing rollers 96 of the return side pressing means 90 that are in contact with the drive belt 71 are separated from the passive surface 15 by the elastic repulsive force of the compression spring 98. Since the urging force is applied in the direction, the driving belt 71 is stretched without slackening in the length direction by the urging force of the pushing rollers 96 group.
[0063]
Further, as shown in FIGS. 14 to 16, in the belt support means 100 group in which the drive belt 71 is passed through the space formed by the roller support 104 and the pulling roller 106, the pulling roller 106 group includes a compression spring 108. Because of the elastic repulsive force, the driving belt 71 is stretched without being slackened in the length direction and driven by the urging force of the pushing rollers 96 group. With the configuration in which the lower edge portion of the belt 71 can come into contact with the lower plate portion of the roller support 104, the drive belt 71 is stretched without being loosened by its own weight in the height direction (belt width direction).
[0064]
In addition, the protrusion 71a of the drive belt 71 is fitted into the pulleys 74, 78 and the annular grooves 74a, 78a, 85a, 96a of the rollers 85, 96, so that the drive belt 71 is connected to the pulleys 74, 78. In addition, the winding posture can be maintained without shifting up and down with respect to the rollers 85 and 96. Further, the teeth 71b of the drive belt 71 are meshed with the pulleys 74, 78 and the teeth 74b, 78b, 85b, 96b of the rollers 85, 96, so that the drive belt 71 is connected to the pulleys 74, 78, and It is possible to prevent the rollers 85 and 96 from slipping in the rotational direction.
[0065]
Thereby, the moving force can be applied to the front frame body 12 in the storage path portion 5c sufficiently and reliably by the front moving force applying means 70. Further, the rear frame body 14 can be imparted with a sufficient and sure moving force by the rear moving force applying means 130 group. As a result, as shown in FIG. 1, the moving body 10 can be bent and moved in a Z-shape in the storage path portion 5c.
[0066]
Therefore, the mobile body 10 can be stored in a compact form with a short front and rear length, and can be moved in a storage form. As a result, the storage path 5c can be shortened while increasing the number of storages, so that the entire layout of the fixed path 5 including the storage path 5c can be easily formed and occupied for storage. The area can be reduced.
[0067]
As indicated by the phantom line C in FIG. 22, the moving body 10 that is bent and moved in the Z shape in the storage path portion 5 c is moved to the upper return path portion 5 d via the junction portion 146. That is, in the junction part 146, the front frame body 12 is moved in advance by, for example, a little high speed feeding by the front part feeding means 110. At that time, as shown by the solid line in FIG. 22, the merging switching body 147 is swung around the vertical pin 148 toward the inner parallel rail body 141 in the merging portion 146. Therefore, the solid line in FIG. As shown, the guided device 30 provided on the front frame body 12 and the guided device 30 provided on the front end of the intermediate frame body 13 can be guided from the outer parallel rail body 140 to the rail 3 side. .
[0068]
After guiding both guided devices 30 to the rail 3 side in this way, the guided device 30 provided at the rear end of the intermediate frame body 13 and the guided device 30 provided at the rear frame body 14 are subsequently connected. The inner parallel rail body 141 can be guided to the rail 3 side. At that time, the merging switching body 147 is automatically swung around the vertical pin 148 by the guided device 30 as indicated by a virtual line in FIG.
[0069]
As a result, as shown in FIG. 23, the moving body 10 is moved to the upper return path portion 5d while changing the posture from the Z-shaped bent state to the linear shape. In the upper return path portion 5d, the driving belt 136 of the moving body feeding means 135 that acts in the same manner as the front moving force applying means 70 described above abuts against the passive surface 15 of the main body 11, thereby causing the moving body 10 to move. Movement force is applied. The moving body 10 is moved by the moving body feeding means 135 in the upper return path section 5d, and then is moved to the lower return path section 5e so as to be circulated.
[0070]
In addition, while being pushed out from the portion of the braking device 65 and reaching the portion of the feeding device 50, the work to be carried is lowered from the support portion 40, and a new work to be carried is loaded on the support portion 40. Is included.
When the movable body 10 moves as described above, each guided device 30 is supported and guided by the rail 3 and the parallel rail bodies 140 and 141 via the supported rollers 33, and each guided roller 35 is guided. Guided in contact with the parts 3a, 140a, 141a. Thereby, the movement of the moving body 10 is stably performed without rattling or falling down, so that various operations on the object to be conveyed and loading / unloading of the object to be conveyed can always be performed accurately.
[0071]
In the train-like back-and-forth movement on the fixed path 5 described above, as shown in FIG. 2, the main body 11 of each moving body 10, that is, each frame body 12, 13, 14 is seen in a plan view as shown in FIG. Since the posture is linear in a side view, the contact portion 16 comes into contact with the contact portion 17 from behind, and the subsequent pushing movement can be performed smoothly and reliably.
[0072]
In the left (or right) curve path portion 5b, as shown in FIG. 24, the frame bodies 12, 13, and 14 are pushed and moved in a posture refracted along the curve in the connecting device 20 portion in plan view. Will be. Thereby, in a plan view, the relative angle Θ1 formed by the rear frame body 14 of the preceding moving body 10 and the front frame body 12 of the subsequent moving body 10 becomes an obtuse angle, and the abutting part 16 has an obtuse angle with respect to the abutting part 17. Then, the pushing movement can be performed smoothly and reliably.
[0073]
In this case, the bending is performed by the relative rotation about the longitudinal axis 21 in the connecting device 20. Further, the guided device 30 is smoothly moved while being automatically changed in direction along the left-right curve of the rail 3 by being rotated through the vertical shafts 21 and 24.
As shown in FIG. 25, when the curved path portion 5b upward (or downward) in the side view is formed in the fixed path 5, the rear frame body 14 and the preceding moving body 10 in the side view The relative angle Θ <b> 1 formed with the front frame body 12 of the subsequent moving body 10 becomes an obtuse angle, and the abutting part 16 comes into contact with the abutting part 17 at an obtuse angle, so that the subsequent pushing movement can be performed smoothly and reliably. .
[0074]
In this case, the bending is performed by the relative rotation about the lateral axis 23 in the coupling device 20. Further, the guided device 30 is smoothly moved while being automatically changed in direction along the vertical curve of the rail 3 by being rotated via the lateral pin 26.
In the above-described embodiment, the main body 11 of the moving body 10 has the form of the three frame bodies 12, 13, and 14, but this is the front and rear of the front frame body 12, and the rear frame body 14. There may be three or more forms in which one or more frame bodies are connected to the front or rear, or three or more forms in which a plurality of intermediate frame bodies 13 are provided.
[0075]
In the above-described embodiment, the connecting device 20 has a type in which the vertical shaft 21 is provided on the intermediate frame body 13 side and the horizontal shaft 23 is provided on the front and rear frame bodies 12 and 14 side. For example, a horizontal axis may be provided on the intermediate frame body 13 side and a vertical axis may be provided on the front and rear frame bodies 12 and 14 side.
In the above-described embodiment, the rail 3 and the two parallel rail bodies 140 and 141 are arranged on the machine frame 2 from the floor 1 side, and this is the rail 3 and the two parallel rail bodies in the pit below the floor surface. The structure which arrange | positioned 140,141 may be sufficient. According to this, the whole height including the moving body 10 can be formed low. Further, since the rail 3 and the parallel rail bodies 140 and 141 do not have a portion requiring maintenance such as a chain, they can be arranged in the pit below the floor without any trouble.
[0076]
In the above-described embodiment, the driving belt 71 is used as the front moving force applying means 70 and the moving force applying roller 131 is used as the rear moving force applying means 130. The combination can be arbitrarily changed by using a moving force applying roller or a driving belt for the rear moving force applying means 130.
[0077]
  In the above-described embodiment, a plurality of moving bodies 10 create gaps between the front and rear ends between the feeding device 50 and the braking device 65.JarHowever, this may be a type in which the moving body 10 is driven to travel in a state where a gap is formed between the front and rear ends. As the feeding device, a combination type of a drive chain and an engagement / disengagement structure can be adopted.
[0078]
In the above-described embodiment, the belt support means 100 that receives and guides the drive belt 71 from below is provided in the middle of the setting path section. However, when the setting path section is short, the belt support means 100 is provided. May be omitted. Moreover, when the setting path | route part is long, the form which arrange | positioned several front part moving force provision means 70 in series (continuously) may be sufficient.
[0079]
In the above-described embodiment, the storage path portion 5c for moving the empty mobile body 10 is shown as the setting path portion, but this can be easily adopted as a path for supporting and transporting the object to be transported.
In the above-described embodiment, the feeding devices 50 and 138, the braking device 65, the front moving force applying unit 70, the rear moving force applying unit 130, the moving body feeding unit 135, etc. However, this is provided with a receiving means such as a receiving roller that acts on the other passive surface, and the main body 11 is sandwiched from both sides to obtain a strong frictional force. The form which can give running power and braking power may be sufficient. In this case, the receiving roller acting on the other side may be either a forced drive type or an idle type.
[0080]
In the above-described embodiment, the movable body 10 that can run on the floor 1 side is shown. However, this may be a movable body that is supported and guided by a rail disposed on the ceiling side. A suspension type transportation facility is configured.
[0081]
【The invention's effect】
  According to the first aspect of the present invention described above, the movable body can be moved in a compact manner by bending the movable body in a Z-shape in the set path portion. As a result, for example, when the set path portion is a storage path portion, the mobile body can be stored with a shortened front-rear length and moved in a storage state. As a result, the storage path portion increases the number of storages. The overall length can be shortened, so that the entire layout of the fixed path including the set path portion can be easily formed, and the occupied area for storage can be reduced. AndFor the moving body branched and transferred through the branching section, the front feeding means is operated on the front frame body, and the rear moving force applying means is operated on the rear frame body, so that the setting path section It is possible to move by applying a moving force at the starting end portion. Then,The front frame body can be sufficiently and reliably imparted with the moving force by the front moving force applying means, and the rear frame body can be sufficiently and reliably imparted with the moving force by the rear moving force applying means. By applying such a moving force on both sides, the intermediate frame body can be moved while being positioned perpendicular to the direction of the set path portion (slightly inclined), and thus the front and rear length of the moving body can be shortened. Can move efficiently.
[0082]
  According to claim 2 of the present invention described above,The moving force is applied to the frame body reliably and efficiently by the drive rotor.it can.
[0083]
  And according to claim 3 of the present invention described above,In the setting path portion, the driving belt of the front moving force applying means is brought into contact with the passive surface of the front frame body by bringing the rotating driving belt into contact with the front frame body by the front moving force applying means. A movement force can be given to the. Further, the driving force of the rear movement force applying means group is rotated and brought into contact with the passive surface of the rear frame body, so that the rear frame body can be moved sufficiently and reliably by the rear movement force applying means group. TheCan be granted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows an example of an embodiment of the present invention, and is a schematic plan view of a fixed path portion in a transport facility using a moving body.
FIGS. 2A and 2B show a moving body in a linear path section in a transport facility using the moving body, where FIG. 2A is a side view and FIG. 2B is a plan view;
FIG. 3 is a partially cutaway rear view of a moving body at a feeding device portion in a transport facility using the moving body.
FIG. 4 is a side view of a main part of a moving body in a transport facility using the moving body.
FIG. 5 is a partially cutaway plan view of the main part of the moving body in the transport facility using the moving body.
FIG. 6 is a partially cutaway side view of a feeding device portion in the transport facility using the moving body.
FIG. 7 is a partially cutaway plan view of a feeding device portion in the transport facility using the moving body.
FIGS. 8A and 8B show a front moving force applying means portion in a transport facility using the moving body, where FIG. 8A is a plan view and FIG. 8B is a partially cutaway rear view.
FIG. 9 is a plan view of a main part of a front moving force applying means portion in the transport facility using the moving body.
FIG. 10 is a rear view of a main part of a front moving force applying means portion in the transport facility using the moving body.
FIG. 11 is a side view of a driving pulley portion, showing a front moving force applying means in a transport facility using the moving body.
FIG. 12 is a side view showing a front-side moving force applying means in the transport facility using the moving body, and a feed-side pushing means portion;
FIG. 13 is a side view of the return side pushing means portion showing the front moving force applying means in the transport facility using the moving body.
FIG. 14 is a plan view of a belt supporting means portion showing a front moving force applying means in the transport facility using the moving body.
FIG. 15 is a rear view of a belt support means portion showing a front moving force applying means in the transport facility using the moving body.
FIG. 16 is a partially cutaway side view of a belt support means portion, showing a front moving force applying means in a transport facility using the moving body.
FIG. 17 is a plan view showing the front moving force applying means in the transport facility using the moving body, and when the front feeding means portion is not fed.
FIG. 18 is a plan view showing the front moving force applying means in the transport facility using the moving body, and when the front feeding means portion is being fed.
FIG. 19 is a partially cutaway front view showing the front moving force applying means in the transport facility using the same moving body, and when the front feeding means is not fed.
FIG. 20 is a side view showing the front part moving force applying means in the transport facility using the same moving body, and when the front part is not being fed.
FIG. 21 is a plan view showing a storage path part in a transport facility using the mobile body, on the branching part side.
FIG. 22 is a plan view showing the storage path part in the transport facility using the moving body, and at the start of merging on the merging part side.
FIG. 23 is a plan view showing the storage path part in the transport facility using the same moving body, and before the end of the merging on the merging part side.
FIG. 24 is a plan view of left and right curve path portions in the transport facility using the same moving body.
FIG. 25 is a side view of the upper and lower curved path portions in the transport facility using the moving body.
[Explanation of symbols]
3 rails
5 fixed route
5a Work route section
5b Curve path
5c Storage path part (setting path part)
10 Mobile
11 Body
12 Front frame body
13 Intermediate frame
14 Rear frame body
15 Passive surface
16 Contact part
17 Contact part
20 Connecting device
21 Longitudinal axis
22 Linkage
23 Horizontal axis
30 Guided device
31 Trolley body
33 Supported rollers
35 Guided roller
40 Supporting part
50 Feeder
56 induction motor
58 Feed roller
65 Braking device
66 Brake roller
67 Rotation drive
70 Front moving force applying means
71 Drive belt (drive rotator)
76 motor
80 Feeding side pushing means
85 Push roller
90 Return-side push means
96 Push roller
100 Belt support means
106 Pulling roller
110 Front feed means
112A Advanced feeder unit
112B Lower feed unit
114B induction motor
121A Drive belt
121B Drive belt
130 Rear movement force applying means
131 Movement force application roller (drive rotating body)
132 Rotation drive
135 Moving body feeding means
136 Drive belt
138 Feeder
140 Outer parallel rail body
141 Inner parallel rail body
143 bifurcation
144 Switching body for branching
146 Junction
147 Switching body for merge
A Feeding rotational force
B Feed rotational force
Θ tilt angle

Claims

The moving body is supported and guided by the rails via a plurality of guided devices so as to be movable on a fixed path, and the main body of the moving body is connected to at least 3 relative to each other via a connecting device. A pair of parallel rails formed by a single frame body and provided with a support portion for the object to be conveyed in one intermediate frame body, and branching to the set path section in the fixed path and then branching to the rail The body frame is configured to support and guide the front frame body with respect to the intermediate frame body provided with the support portion by one parallel rail body, and to support and guide the rear frame body by the other parallel rail body. in part, the moving force and the front moving force applying means for applying a moving force to the front frame member by abutment against the passive surface of the front frame body, the rear frame member by abutment against the passive surface of the rear frame member A rear moving force imparting means for imparting provided, the branch portion to the setting path section, imparts movement force to the front frame member by abutment against the passive surface of the front frame of the moving body is branched populated the front feed means is provided for, after applying the moving force by the front feed unit with respect to the front frame member, the rewritable configured to impart movement force by the front moving force imparting means and subsequently, branch A transfer facility using a moving body, characterized in that a moving force is applied to a rear frame body of the moved moving body by a rear moving force applying means.

2. The transporting equipment using a moving body according to claim 1, wherein the moving force applying means has a drive rotating body that can freely contact a passive surface formed on a side surface of the frame body.

The driving rotator of the front moving force applying means is composed of a driving belt provided in a direction along the setting path portion so as to be capable of contacting the passive surface, and a plurality of rear moving force applying means are provided in the direction along the setting path portion. 3. The transporting equipment using a moving body according to claim 2, wherein the driving rotating body is provided with a moving force applying roller which can be abutted from the side with respect to the passive surface.