JPH0733009A - Conveyance equipment with movable element - Google Patents

Conveyance equipment with movable element

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Publication number
JPH0733009A
JPH0733009A JP18313293A JP18313293A JPH0733009A JP H0733009 A JPH0733009 A JP H0733009A JP 18313293 A JP18313293 A JP 18313293A JP 18313293 A JP18313293 A JP 18313293A JP H0733009 A JPH0733009 A JP H0733009A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
movable
frame
roller
guided
contact
Prior art date
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Pending
Application number
JP18313293A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masami Murakami
雅美 村上
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
株式会社ダイフク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd, 株式会社ダイフク filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP18313293A priority Critical patent/JPH0733009A/en
Publication of JPH0733009A publication Critical patent/JPH0733009A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE:To make a movable element compact and achieve its stable movement by forming the body of the movable element out of multiple frame elements which are so linked as to make relative rotation freely, and providing a feeder which has feed rollers on a fixed route on which the movable element moves. CONSTITUTION:The body 11 of a movable element 10 which moves on a fixed route 5 by the guidance of a rail 3 is formed with multiple frame elements 12-14 which are linked together through a link device 20 so that they may make relative rotation freely. The sides of respective frame elements 12-14 are formed into the passive surface 15 of respective elements. A supporting surface 25 for articles to be conveyed and a pair of front and rear devices to be guided 30 are provided on an intermediate frame element 13, and also devices 31, 32 to be guided are provided respectively on both free ends of the front and rear frame elements 12, 14. On respective devices 31, 32 to be guided which are provided respectively on the front and rear frame elements 12, 14, an element 70 to be engaged and an engaging element 76 which can be engaged with or disengaged from each other freely are disposed. A feeder with feed rollers which can be freely brought into contact with the passive surface 15 is disposed on the fixed route 5. At the front and rear of the body 11, respective contact surfaces 80, 90 are formed respectively.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば床側の一定経
路上で可動体群を密状に移動させるのに利用される可動
体使用の搬送設備に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer facility using movable bodies, which is used for densely moving a group of movable bodies on a fixed path on the floor side.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、非駆動式の可動体を一定経路上で
移動させるものとして、たとえば特開平2−209309号公
報に見られる構成が提供されている。この従来構成は、
可動体が走行自在な一定経路の上手に可動体搬送装置を
設けるとともに、下手にブレーキ装置を設けている。そ
して可動体搬送装置を、可動体の側面に当接自在な左右
一対の送りローラと、これら送りローラに連動する回転
駆動装置とから構成している。またブレーキ装置を、可
動体の側面に当接自在な左右一対のブレーキローラと、
これらブレーキローラに逆送り回転力を付与するトルク
モータとから構成している。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a means for moving a non-driving type movable body on a fixed path, there has been provided a structure disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-209309. This conventional configuration is
The movable body transporting device is provided on the upper side of a fixed path on which the movable body can travel freely, and the braking device is provided on the lower side. The movable body transporting device is composed of a pair of left and right feed rollers that can come into contact with the side surface of the movable body, and a rotation drive device that interlocks with these feed rollers. In addition, the brake device, a pair of left and right brake rollers that can freely contact the side surface of the movable body,
It is composed of a torque motor that applies reverse feed rotational force to these brake rollers.
【0003】このような従来の構成によると、可動体の
両側面に当接している両送りローラを回転駆動装置によ
り強制回転させることで、可動体に大きな推進力を与え
ることになり、以て可動体を一定経路上で移動し得る。
その際に可動体は、先行し停止している可動体群を後押
しして移動させることになる。
According to such a conventional structure, a large propulsive force is applied to the movable body by forcibly rotating both feed rollers, which are in contact with both side surfaces of the movable body, by the rotation drive device. The movable body can be moved on a fixed path.
At this time, the movable body is moved by pushing the movable body group that is preceding and stopped.
【0004】一定経路の下手においては、逆送り回転さ
れているブレーキローラが可動体の両側面に当接してい
ることから、この可動体に逆搬送方向の推進力が作用
し、ここで送り回転力が逆送り回転力よりも大であるこ
とから、その差に相応してブレーキローラが送り回転側
に回転される。これにより下手の可動体は、ブレーキ作
用を受けた状態で移動されることになり、したがって可
動体群は前後端間に隙間を生じめることなく密な後押し
状態で移動される。
On the lower side of the fixed path, since the brake roller which is rotated in the reverse direction is in contact with both side surfaces of the movable body, a propulsive force in the reverse conveyance direction acts on the movable body, and the feed rotation is performed here. Since the force is larger than the reverse feed rotational force, the brake roller is rotated to the feed rotation side according to the difference. As a result, the lower movable body is moved in a state of being subjected to the braking action, and therefore the movable body group is moved in a dense rearward pushing state without forming a gap between the front and rear ends.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の構成に
よると、剛体化(一体化)した台車形式の可動体である
ことから、たとえば長尺の被搬送物を取り扱う可動体の
場合、全体が大型化、重量化することになる。
According to the above-mentioned conventional structure, since the movable body is a rigid (integrated) trolley type movable body, for example, in the case of a movable body for handling a long transported object, the whole is Larger and heavier.
【0006】また可動体に送り装置を作用させるとき、
一定経路が平面視において湾曲しているカーブ経路部
(ターン経路部など)や、側面視において水平経路部か
ら上昇経路へ移るカーブ経路部や、水平経路部から下昇
経路へ移るカーブ経路部などにおいては、前後の可動体
が成す相対角度が鋭角になって後押しが円滑に行えず、
特に可動体が長尺であるほど相対角度は鋭角になる。し
たがって、このようなカーブ経路部を有する一定経路に
採用できない。
When the feeding device acts on the movable body,
A curved route part (a turn route part, etc.) where a certain route is curved in a plan view, a curved route part that moves from a horizontal route part to an ascending route in a side view, and a curved route part that moves from a horizontal route part to a descending route In, the relative angle formed by the front and rear movable bodies becomes an acute angle, and the boosting cannot be performed smoothly,
In particular, the longer the movable body, the sharper the relative angle. Therefore, it cannot be used for a fixed route having such a curved route portion.
【0007】さらに可動体搬送装置とブレーキ装置との
間に必要数の可動体がなかったとき、先頭側の可動体が
暴走状に移動して各種の作業が行えなくなる。またブレ
ーキ装置の部分を出て拘束が開放された可動体も同様
に、暴走状に移動する恐れがある。
Further, when there is not a required number of movable bodies between the movable body conveying device and the braking device, the movable body on the leading side moves in a runaway manner and various operations cannot be performed. In addition, a movable body that has left the brake device and is released from the restraint may also move in a runaway manner.
【0008】なお、たとえば特開昭61−166768号公報に
見られるように、複数個のキャリア(可動体)を連結し
かつ後押し移動させる構成も提供されているが、この場
合、カーブ経路においては、幅広キャリアの側縁部に設
けた緩衝部材どうしの当接による後押しであることか
ら、その変位した後押し力によりキャリアが傾斜するな
どし、以てカーブ経路においては安定した移動を行えな
い。
Incidentally, as shown in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 61-166768, there is provided a structure in which a plurality of carriers (movable bodies) are connected and moved backward, but in this case, in a curved path. Since the pushing is performed by the abutting of the cushioning members provided on the side edges of the wide carrier, the carrier is inclined by the displaced pushing force, so that the stable movement cannot be performed in the curved path.
【0009】本発明の目的とするところは、可動体の本
体を細長くコンパクトに形成し得るとともに、カーブ経
路部を有する一定経路でも可動体群の密状(列車状)の
移動を円滑に確実にかつ確実に行え、さらに可動体数な
どに関係なく常に暴走のない移動を行える可動体使用の
搬送設備を提供する点にある。
The object of the present invention is to make it possible to form the body of the movable body in a slender and compact shape, and to ensure smooth (train-like) movement of the movable body group even in a fixed route having a curved route portion. In addition, it is a point to provide a transfer facility using a movable body, which can surely perform the movement and can always perform movement without runaway regardless of the number of movable bodies.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第1発明の可動体使用の搬送設備は、レールに支持案内
されて一定経路上を移動自在な可動体の本体を、連結装
置を介して相対回動自在に連結した複数のフレーム体に
より形成するとともに、これらフレーム体の側面を受動
面に形成し、各フレーム体のうち少なくとも一つのフレ
ーム体に、被搬送物支持部と、レールに支持案内される
一対の被案内装置とを設けるととも、残りのフレーム体
は遊端側に被案内装置を設け、前記本体の前後端を当接
部に形成し、本体の前後端に位置する被案内装置の一方
に被係合体を設けるとともに、他方に、被係合体に対し
て係脱自在な係合体を設け、前記一定経路中に、前記受
動面に当接自在な送りローラを有する送り装置を設けて
いる。
In order to achieve the above-mentioned object, the transport facility using a movable body according to the first aspect of the present invention comprises a movable body main body, which is supported and guided by rails and is movable on a fixed path, and a connecting device. It is formed by a plurality of frame bodies that are relatively rotatably connected to each other via the side surfaces of these frame bodies as passive surfaces, and at least one of the frame bodies is provided with an object support portion and a rail. In addition to providing a pair of guided devices supported and guided on the other side, the remaining frame body is provided with guided devices on the free end side, and the front and rear ends of the main body are formed as abutting portions, and are positioned at the front and rear ends of the main body. One of the guided devices is provided with an engaged body, and the other is provided with an engaging body that is engageable with and disengageable from the engaged body, and has a feed roller that is in contact with the passive surface in the fixed path. A feeding device is provided.
【0011】また本第2発明の可動体使用の搬送設備
は、本体は三本のフレーム体からなり、中間のフレーム
体に被搬送物支持部を設けている。
In the transfer facility using movable bodies according to the second aspect of the present invention, the main body is composed of three frame bodies, and the transported object support portion is provided on the intermediate frame body.
【0012】[0012]
【作用】上記した本第1発明の構成によると、可動体
は、被搬送物に合わせた形状の被搬送物支持部を設ける
だけでよく、本体は細長くコンパクトに形成し得る。そ
して可動体を送り装置に対向して位置させたのち、強制
回転させている送りローラを受動面に当接させること
で、送り装置により可動体に推進力を与えて一定経路上
で移動し得る。
According to the structure of the first aspect of the present invention described above, the movable body only needs to be provided with the transported object supporting portion having a shape adapted to the transported object, and the main body can be formed elongated and compact. Then, after the movable body is positioned so as to face the feeding device, the feed roller that is forcibly rotating is brought into contact with the passive surface, so that the feeding device can apply a propulsive force to the movable body to move on a fixed path. .
【0013】その際に、一定経路の直線状経路部では、
各可動体の本体、すなわち各フレーム体を平面視ならび
に側面視で直線状姿勢として移動し得、そして先行可動
体の幅方向中央部に位置した当接部に後続可動体の当接
部を当接させることで、移動は密な列車状で行える。ま
た左右や上下のカーブ経路部では、各フレーム体を連結
装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動し得、
その際に屈曲は、連結装置を介しての相対回動により行
われる。
At that time, in the straight path portion of the constant path,
The main body of each movable body, that is, each frame body can be moved in a linear posture in plan view and side view, and the contact portion of the succeeding movable body is brought into contact with the contact portion located in the widthwise central portion of the preceding movable body. By contacting each other, movement can be performed in a dense train. Also, in the left and right and up and down curve path parts, each frame body can be moved in a bent posture along the curve at the connecting device,
At that time, the bending is performed by relative rotation via the connecting device.
【0014】さらに当接部どうしを当接させた状態にお
いて、被係合体に対して係合体が係合していることか
ら、たとえば先行可動体が暴走しようとしたとき、その
係合連結によって、後続可動体により暴走を阻止し得
る。
Further, since the engaging body is engaged with the engaged body in the state where the abutting portions are brought into contact with each other, for example, when the preceding movable body attempts to run away, its engagement connection causes The subsequent movable body can prevent runaway.
【0015】そして上記した本第2発明の構成による
と、中間のフレーム体で被搬送物を支持するとともに、
前後のフレーム体に設けた被案内装置をレールに支持案
内させることで、この可動体を常に安定して移動し得
る。
According to the structure of the second aspect of the present invention described above, the object to be conveyed is supported by the intermediate frame body, and
By supporting and guiding the guided devices provided on the front and rear frame bodies on the rails, the movable body can always be stably moved.
【0016】[0016]
【実施例】以下に本発明の第一の実施例を図1〜図13に
基づいて説明する。図1〜図3、図7、図8、図13にお
いて、床1側からの機枠2に、チャンネル状のレール3
が、その開放部を相対向して左右一対に配設してあり、
そしてレール3の開放部側の縁部には、その上下面に四
角棒状のガイド部材4が固定してある。前記レール3に
より一定経路5を形成するものであり、ここで一定経路
5は平面視において、平行した一対の直線状経路部5a
と、これら直線状経路部5aの始終端間を接続したカー
ブ経路部5bとにより無端状に形成されている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3, FIG. 7, FIG. 8, and FIG. 13, channel-shaped rails 3 are provided on the machine casing 2 from the floor 1 side.
However, the open parts are arranged in a pair on the left and right facing each other,
A square rod-shaped guide member 4 is fixed to the upper and lower surfaces of the edge of the rail 3 on the open side. The rail 3 forms a fixed path 5, and the fixed path 5 is a pair of parallel linear path portions 5a in plan view.
And a curved path portion 5b that connects the start and end ends of these linear path portions 5a to form an endless shape.
【0017】両レール3に支持案内されて一定経路5上
を移動自在な可動体10は、その本体11を三本(複数)の
フレーム体12,13,14により形成している。ここで各フ
レーム体12,13,14は、四角筒状体(四角棒状体)によ
り形成され、それぞれ左右一対の両側面を受動面15に形
成している。そして前部フレーム体12と中間部フレーム
体13との間、ならびに中間部フレーム体13と後部フレー
ム体14間を、連結装置20を介して相対回動自在に連結し
ている。
A movable body 10 supported by both rails 3 and movable on a fixed path 5 has a main body 11 formed by three (plural) frame bodies 12, 13, 14. Here, each of the frame bodies 12, 13, and 14 is formed of a rectangular tubular body (square rod-shaped body), and a pair of left and right side surfaces are formed as the passive surface 15. The front frame body 12 and the middle frame body 13 and the middle frame body 13 and the rear frame body 14 are connected to each other via a connecting device 20 so as to be rotatable relative to each other.
【0018】すなわち連結装置20は、中間部フレーム体
13の前後端に一体化した端部材16と、前後のフレーム体
12,14の相対向端との間に設けられるもので、前記端部
材16に左右方向の横ピン21を介して上下揺動自在に取り
付けた連結体22を設けるとともに、この連結体22を、前
後のフレーム体12,14の相対向端に縦ピン23を介して左
右揺動自在に連結したところの、トラニオン形式が採用
されている。
That is, the connecting device 20 is an intermediate frame body.
End members 16 integrated at the front and rear ends of 13 and the front and rear frame bodies
It is provided between the opposite ends of 12 and 14, and the end member 16 is provided with a connecting body 22 attached to the end member 16 so as to be vertically swingable, and the connecting body 22 is A trunnion type is adopted in which the front and rear frame bodies 12 and 14 are connected to opposite ends via a vertical pin 23 so as to be swingable left and right.
【0019】前記フレーム体12,13,14のうち少なくと
も一つのフレーム体、この実施例では中間部フレーム体
13に、被搬送物支持部25と、レール3に支持案内される
前後一対の被案内装置30とを設けるととも、残りのフレ
ーム体、この実施例における前後のフレーム体12,14に
は、遊端側に被案内装置31,32を設けている。
At least one frame body among the frame bodies 12, 13, and 14, in this embodiment, an intermediate frame body
13 is provided with a transported object supporting portion 25 and a pair of front and rear guided devices 30 supported and guided by the rails 3, and the remaining frame bodies, the front and rear frame bodies 12 and 14 in this embodiment, Guided devices 31 and 32 are provided on the free end side.
【0020】前記被搬送物支持部25は、前記端部材16の
上部に前後方向の継手ピン26を介して連結したブラケッ
ト27と、前後のブラケット27間に設けた支持フレーム28
とからなる。この支持フレーム28は、ブラケット27上に
取り付けた左右方向材28Aと、両左右方向材28Aの外端
間を連結する前後方向材28Bとにより、平面視で四角枠
状に形成され、そして支持フレーム28上に、被搬送物W
の支持具(図示せず)が配設される。
The transported object supporting portion 25 includes a bracket 27 connected to the upper portion of the end member 16 via a joint pin 26 in the front-rear direction, and a support frame 28 provided between the front and rear brackets 27.
Consists of. This support frame 28 is formed in a rectangular frame shape in a plan view by the left-right direction member 28A mounted on the bracket 27 and the front-rear direction member 28B connecting the outer ends of both left-right direction members 28A. On the 28, the transported object W
Support (not shown) is provided.
【0021】各被案内装置30,31,32は同様な構成であ
って、中間部フレーム体13の前後端部に設けた前記端部
材16や前後のフレーム体12,14の遊端部に設けた端部材
17,18に回動自在に取り付けた上下方向ピン33と、この
上下方向ピン33の下端に左右方向ピン34を介して回動自
在に連結したトロリ本体35と、このトロリ本体35の両側
にそれぞれ前後一対に取り付けられかつ前記レール3に
嵌合して支持案内される被支持ローラ36と、前記トロリ
本体35の上下にそれぞれ前後一対に取り付けられかつ前
記ガイド部材4に当接して案内される被ガイドローラ37
とにより、トロリ形式に構成されている。
The guided devices 30, 31, 32 have the same structure and are provided at the end members 16 provided at the front and rear ends of the intermediate frame body 13 and at the free ends of the front and rear frame bodies 12, 14. End member
Vertical pin 33 rotatably attached to 17, 18, a trolley body 35 rotatably connected to the lower end of the vertical pin 33 via a horizontal pin 34, and on both sides of the trolley body 35, respectively. Supported rollers 36 mounted in a pair in the front-rear direction and fitted to the rail 3 to be supported and guided, and a supported roller 36 mounted in a pair in the front-rear direction above and below the trolley body 35 and abutted on and guided by the guide member 4. Guide roller 37
It is configured in trolley format by and.
【0022】図1、図4、図5において、本体11の前後
端に位置する被案内装置31,32の一方、たとえば前部フ
レーム体12の前端に設けた被案内装置31に、被係合体70
を前後方向の設定範囲内でスライド自在に設けている。
1, 4, and 5, one of the guided devices 31, 32 located at the front and rear ends of the main body 11, for example, the guided device 31 provided at the front end of the front frame body 12, is engaged with the engaged member. 70
Is provided slidably within the setting range in the front-back direction.
【0023】すなわち被案内装置31におけるトロリ本体
35の上部には、左右方向ピン34を挟んで前後一対のガイ
ド体部材71が設けられ、これらガイド部材71は門形に形
成される。そして両ガイド部材71に内嵌して前後動自在
な摺動部材72が、左右方向ピン34を挟んで左右一対に設
けられるとともに、これら摺動部材72の後端間に設けた
連結部材73の前面にクッションゴム74を設けている。さ
らに摺動部材72の前端間に、上方へ突出する被係合部材
75を設けている。
That is, the trolley body in the guided device 31
A pair of front and rear guide body members 71 are provided on the upper side of the pin 35 with the left-right direction pin 34 interposed therebetween, and these guide members 71 are formed in a gate shape. A pair of left and right sliding members 72 fitted in both guide members 71 and movable back and forth are provided on both sides of the left-right direction pin 34, and a connecting member 73 provided between the rear ends of these sliding members 72. A cushion rubber 74 is provided on the front surface. Further, between the front ends of the sliding member 72, an engaged member protruding upward
75 are provided.
【0024】また他方、たとえば後部フレーム体14の後
端に設けた被案内装置32に、前記被係合体70に対して係
脱自在な係合体76を設けている。すなわち被案内装置32
におけるトロリ本体35の上部には、前記被係合部材75に
対して上方から係脱自在な係合体(係合突起)76を横ピ
ン77を介して上下揺動自在に設けている。そして係合体
76の長さ方向の中間位置からは、左右方向のローラピン
78が両側方に突出され、このローラピン78の両端に、着
脱操作用のローラ79を取り付けている。ここで係合体76
は、自重により係合付勢してもよいし、ばねなどにより
弾性的に係合付勢してもよい。
On the other hand, for example, the guided device 32 provided at the rear end of the rear frame body 14 is provided with an engaging body 76 which can be engaged with and disengaged from the engaged body 70. That is, the guided device 32
On the upper part of the trolley body 35, an engaging body (engaging protrusion) 76 which is engageable with and disengageable from the engaged member 75 from above is provided via a horizontal pin 77 so as to be vertically swingable. And the engaging body
From the middle position in the length direction of 76,
78 is projected to both sides, and rollers 79 for attaching and detaching are attached to both ends of the roller pin 78. Here the engaging body 76
May be biased by its own weight or elastically biased by a spring or the like.
【0025】そして図1、図2、図4、図6に示すよう
に、本体11の前後端、すなわち前部フレーム体12の端部
材17の前面側と、後部フレーム体14の端部材18の後面側
とに当接部80,90を形成している。
As shown in FIGS. 1, 2, 4, and 6, the front and rear ends of the main body 11, that is, the front side of the end member 17 of the front frame body 12 and the end member 18 of the rear frame body 14. Contact portions 80 and 90 are formed on the rear surface side.
【0026】これら当接部80,90の一方、すなわち端部
材18の後面側の当接部90は、互いに直交する軸心91,92
を中心とする一対の円弧面93,94により構成している。
ここで円弧面93は側面視において後方へ凸に形成される
とともに、円弧面94は平面視において後方へ凸に形成さ
れ、さらに両円弧面93,94は後方側から見たとき十字状
に形成される。そして端部材18の上部に1個の補助ロー
ラ95を、縦軸96を介して回転自在に設けている。
One of the contact portions 80, 90, that is, the contact portion 90 on the rear surface side of the end member 18, has axial centers 91, 92 orthogonal to each other.
It is composed of a pair of arcuate surfaces 93, 94 centered at.
Here, the circular arc surface 93 is formed to be convex rearward in a side view, the circular arc surface 94 is formed to be convex rearward in a plan view, and both circular arc surfaces 93 and 94 are formed in a cross shape when viewed from the rear side. To be done. An auxiliary roller 95 is rotatably provided on the end member 18 via a vertical axis 96.
【0027】また当接部80,90の他方、すなわち端部材
17の前面側の当接部80は、互いに直交する軸心の周りに
回転自在でかつ前記円弧面93,94に当接自在な複数のロ
ーラ83,84により構成している。ここで円弧面93に当接
自在なローラ83は上下一対であって、それぞれ横軸81を
介して回転自在に取り付けられ、また円弧面94に当接自
在なローラ84は左右一対であって、それぞれ縦軸82を介
して回転自在に取り付けられている。そして端部材17の
上部に前記補助ローラ95に当接自在な補助円弧面85を、
平面視において前方へ凸に形成している。
The other of the contact portions 80 and 90, that is, the end member
The abutting portion 80 on the front surface side of 17 is composed of a plurality of rollers 83, 84 which are rotatable about axial centers orthogonal to each other and abuttable on the circular arc surfaces 93, 94. Here, a pair of upper and lower rollers 83 that can freely contact the arcuate surface 93 are rotatably attached to each other via a horizontal shaft 81, and a pair of left and right rollers 84 that can contact the arcuate surface 94. Each is rotatably mounted via a vertical axis 82. Then, on the upper part of the end member 17, an auxiliary arcuate surface 85 that can freely come into contact with the auxiliary roller 95,
It is formed to be convex forward in a plan view.
【0028】図13において両直線状経路部5aの所定箇
所には、前記受動面15に作用して可動体10に走行力を付
与する送り装置40を設けている。この送り装置40は図
9、図10に示すように、前記レール3の側外方において
前記機枠2から連設したベース体41に縦軸42を立設して
いる。そして縦軸42には軸受43を介して支持部材44が縦
軸心45の周りに揺動自在に取り付けられる。
In FIG. 13, a feeding device 40 for applying a running force to the movable body 10 by acting on the passive surface 15 is provided at a predetermined position on both linear path portions 5a. As shown in FIGS. 9 and 10, the feeding device 40 has a vertical axis 42 provided upright on a base body 41 continuous from the machine frame 2 on the outer side of the rail 3. A support member 44 is attached to the vertical axis 42 via a bearing 43 so as to be swingable around a vertical axis 45.
【0029】前記支持部材44には、回転駆動装置(モー
タなど)46が配設され、この回転駆動装置46に連動する
減速機47から上方へ取り出した出力軸48に、たとえばウ
レタン製の送りローラ49が固定される。なお回転駆動装
置46は前記送りローラ49に送り回転力Aを付与する。前
記支持部材44は前方に伸びるブラケット50を一体に有
し、このブラケット50とベース体41との間に支持部材44
を揺動させるシリンダ装置51を設けている。
A rotation drive device (motor or the like) 46 is disposed on the support member 44, and an output shaft 48 taken out upward from a speed reducer 47 interlocked with the rotation drive device 46 is attached to, for example, a urethane feed roller. 49 is fixed. The rotation driving device 46 applies the feed rotational force A to the feed roller 49. The support member 44 integrally has a bracket 50 extending forward, and the support member 44 is provided between the bracket 50 and the base body 41.
A cylinder device 51 for swinging is provided.
【0030】したがってシリンダ装置51を作動させるこ
とで支持部材44を縦軸心45の周りに揺動させ、送りロー
ラ49を一方の受動面15に対して当接離間動し得る。その
際に、最大に接近した位置を規制するために、前記支持
部材44から被ストッパ体52を連設するとともに、この被
ストッパ体52が当接自在なストッパ体53をベース体41に
位置調整自在に設けている。そして送りローラ49に対向
して、他方の受動面15が当接自在な定置ローラ54を、縦
軸55を介して遊転のみ自在に設けている。
Therefore, by operating the cylinder device 51, the support member 44 can be swung around the longitudinal axis 45, and the feed roller 49 can be moved into contact with or separated from the one passive surface 15. At that time, in order to regulate the position approaching the maximum, a stopper body 52 is continuously provided from the support member 44, and a stopper body 53 with which the stopper body 52 can come into contact is positionally adjusted to the base body 41. It is provided freely. A stationary roller 54, which is opposed to the feed roller 49 and is in contact with the other passive surface 15, is provided via a vertical axis 55 so as to freely rotate.
【0031】図13に示すように、直線状経路部5aの他
の所定箇所には、前記受動面15に作用して可動体10に制
動力を付与する制動装置60を設けている。さらに前記送
り装置40と制動装置60との間に送り込み送り出し装置65
をを設けている。なお、各装置40,60,65の配置パター
ンは種々変更されるものであり、また制動装置60と送り
込み送り出し装置65は、その一部あるいは全部を省略し
てもよい。
As shown in FIG. 13, a braking device 60 that applies a braking force to the movable body 10 by acting on the passive surface 15 is provided at another predetermined position of the linear path portion 5a. Further, a feeding device 65 is provided between the feeding device 40 and the braking device 60.
Is provided. The arrangement pattern of each device 40, 60, 65 may be variously changed, and the braking device 60 and the sending-in / out device 65 may be partially or entirely omitted.
【0032】前記制動装置60は前記送り装置40と同様の
構造であって、前記可動体10における一方の受動面15に
対して側方から当接離間自在で、かつたとえばウレタン
製の制動ローラ61と、この制動ローラ61に連動し、かつ
制動ローラ61に逆送り回転力Bを付与する逆回転駆動装
置(トルクモータ)62と、可動体10における他方の受動
面15が当接自在な受けローラ63などから構成される。な
お逆回転駆動装置62による逆送り回転力Bは、前記回転
駆動装置46の送り回転力Aよりも小に設定してある。ま
た前記送り込み送り出し装置65は、前記送り装置30と同
じ構造のものが採用される。
The braking device 60 has a structure similar to that of the feeding device 40, and is capable of coming into contact with and separating from one side of the passive surface 15 of the movable body 10 from the side, and a braking roller 61 made of urethane, for example. A reverse rotation drive device (torque motor) 62 that interlocks with the braking roller 61 and applies a reverse feed rotational force B to the braking roller 61, and a receiving roller that allows the other passive surface 15 of the movable body 10 to come into contact with each other. It is composed of 63 etc. The reverse feed rotational force B by the reverse rotation drive device 62 is set to be smaller than the feed rotational force A of the rotation drive device 46. Further, the feed-in / feed-out device 65 has the same structure as the feed device 30.
【0033】次に上記の第一の実施例において可動体10
の移動作業を説明する。たとえば送り出し送り込み装置
65を後述する送り装置40と同様に作動させることにより
送り出された可動体10は、送り装置40側が受入れ態勢に
なった状態で移動される。
Next, in the above-described first embodiment, the movable body 10
The moving work will be described. For example, the delivery device
The movable body 10 sent out by operating the 65 in the same manner as the later-described feeder 40 is moved in a state in which the feeder 40 side is in a receiving posture.
【0034】その際に図4に示すように、一定経路5上
に密な列車状で位置している可動体10群の最後尾の可動
体10における後端部の当接部90に、この送り込まれた可
動体10の前端部の当接部80が当接し、すなわち両円弧面
93,94に各ローラ83,84が後方から当接し、以て送り込
み送り出し装置65の送り込み力で可動体10群を移動させ
る。またこのとき、被係合体70の被係合部材75に対して
係合体76が上方から係合している。
At this time, as shown in FIG. 4, the contact portion 90 at the rear end portion of the rearmost movable body 10 of the movable body 10 group located on the fixed path 5 in the form of a dense train is The abutting portion 80 of the front end portion of the movable body 10 that has been fed into contact, that is, both arc surfaces
The rollers 83, 84 come into contact with 93, 94 from the rear side, whereby the movable body 10 group is moved by the feeding force of the feeding-in / out device 65. At this time, the engaging body 76 is engaged with the engaged member 75 of the engaged body 70 from above.
【0035】前述した送り込み送り出し装置65による送
り込みは、該当する可動体10の前端部が送り装置40に入
ることで停止される。このとき送り装置40におけるシリ
ンダ装置51は伸展され、支持部材44を縦軸心45の周りで
外方に揺動させ、以て送りローラ49は図9の仮想線で示
すように受動面15から離間している。したがって可動体
10の移動(搬入)は何んら支障なく行われる。
The above-mentioned feeding by the feeding / feeding device 65 is stopped when the front end of the corresponding movable body 10 enters the feeding device 40. At this time, the cylinder device 51 of the feeding device 40 is extended to swing the support member 44 outward about the longitudinal axis 45, so that the feeding roller 49 moves from the passive surface 15 as shown by the phantom line in FIG. It is separated. Therefore movable body
The 10 transfers (imports) will be carried out without any problems.
【0036】その後、上述とは逆作用によって送りロー
ラ49を接近動させて図9の実線で示すように一方の受動
面15に圧接させるとともに、他方の受動面15を定置ロー
ラ54に当接させ、以て両ローラ49,54により前部フレー
ム体12を挟持するのであるが、このとき送りローラ49は
回転駆動装置46によって回転駆動されている。したがっ
て強制回転されている送りローラ49を受動面15に圧接さ
せることで、その送り回転力Aにより可動体10に移動力
を与えることになり、以て可動体10は一定経路5上にお
いて所望の速度で移動され、一定経路5に密な列車状で
位置している可動体10群を後押し移動することになる。
After that, the feed roller 49 is moved closer to the passive surface 15 by pressure in contact with one of the passive surfaces 15 as shown by the solid line in FIG. 9, and the other passive surface 15 is brought into contact with the stationary roller 54. As a result, the front frame body 12 is sandwiched by the rollers 49 and 54. At this time, the feed roller 49 is rotationally driven by the rotary drive device 46. Therefore, by forcing the feed roller 49 which is forcibly rotated into contact with the passive surface 15, the moving force is given to the movable body 10 by the feed rotation force A thereof, so that the movable body 10 can move in a desired direction on the fixed path 5. It moves at a speed and pushes the movable body group 10 located in the fixed route 5 in the form of a dense train.
【0037】このような移動の際に各被案内装置30,3
1,32は、各被支持ローラ36を介してレール3に支持案
内され、そして各被ガイドローラ37が上下に振り分けた
ガイド部材4に当接することで、ガタ付きのない案内と
可動体10の横倒れ阻止とが行われる。
During such movement, the guided devices 30, 3
1 and 32 are supported and guided by the rail 3 via the supported rollers 36, and the guided rollers 37 abut on the guide members 4 which are vertically distributed, so that the guides without rattling and the movable body 10 Sideways fall prevention is performed.
【0038】前述した送り装置40による可動体10の送り
量はエンコーダなどにより検出され、所定の或る送り量
を検出したときに送りローラ49が離間して移動作業が停
止される。一定経路5を移動している可動体10に対して
制動装置60によって制動がかけられている。すなわち送
り装置40による可動体10の移動作業が停止していると
き、制動装置60におけるシリンダ装置は収縮され、以て
制動ローラ61は離間している。そして送り装置40の送り
動に連動して、上述とは逆作用によって制動ローラ61を
接近動させ、受動面15に圧接させるのであるが、このと
き制動ローラ61は、送りローラ49とは反対側に回転駆動
されている。
The feed amount of the movable body 10 by the above-mentioned feed device 40 is detected by an encoder or the like, and when a predetermined feed amount is detected, the feed roller 49 is separated and the moving work is stopped. The movable body 10 moving on the fixed path 5 is braked by the braking device 60. That is, when the movement of the movable body 10 by the feeding device 40 is stopped, the cylinder device in the braking device 60 is contracted, and the braking roller 61 is separated. Then, in synchronism with the feeding movement of the feeding device 40, the braking roller 61 is moved closer to and brought into pressure contact with the passive surface 15 by the action opposite to that described above. At this time, the braking roller 61 is on the opposite side of the feeding roller 49. It is driven to rotate.
【0039】すなわち逆回転駆動装置62の駆動により制
動ローラ61を逆方向に強制回転させている。したがって
強制回転されている制動ローラ61を受動面15に圧接させ
たとき、その逆送り回転力Bによって可動体10に逆移動
方向の推進力が作用するが、ここで送り回転力Aが逆送
り回転力Bよりも大きいことから、その差に相応して制
動ローラ61が送り回転側に回転され、そのときの負荷は
トルクモータにより吸収される。
That is, the braking roller 61 is forcedly rotated in the opposite direction by the driving of the reverse rotation drive device 62. Therefore, when the braking roller 61 that is forcedly rotated is brought into pressure contact with the passive surface 15, the reverse feed rotational force B acts on the movable body 10 in the reverse movement direction. Since it is larger than the rotational force B, the braking roller 61 is rotated toward the feed rotation side according to the difference, and the load at that time is absorbed by the torque motor.
【0040】これにより下手の制動装置60に対応した可
動体10は、制動作用を受けた状態で移動されることにな
り、したがって送り装置40から制動装置60の間では、複
数台の可動体10が、その前後端間に隙間を生じめること
なく密な後押し状態で整列されることになる。この制動
装置60による制動作用は、送り装置40による移動停止に
相前後して停止される。
As a result, the movable body 10 corresponding to the lower braking device 60 is moved in a state of being subjected to the braking action. Therefore, a plurality of movable bodies 10 are provided between the feeding device 40 and the braking device 60. However, they are aligned in a dense back-pushed state without creating a gap between the front and rear ends thereof. The braking action of the braking device 60 is stopped before and after the movement of the feeding device 40 is stopped.
【0041】このように一定経路5において可動体10が
間欠移動している間に、または停止している間に、作業
者によって、被搬送物Wに対して各種の作業を遂行し得
る。なお前述したような後押しにより制動装置60から押
し出された可動体10は、送り込み送り出し装置65に達す
る。
As described above, while the movable body 10 is intermittently moving on the fixed path 5 or while the movable body 10 is stopped, the worker can perform various works on the transported object W. It should be noted that the movable body 10 pushed out from the braking device 60 by the above-described backward pushing reaches the feeding-in / feeding-out device 65.
【0042】上述した送り装置40による可動体10の移動
は、その送りローラ49を、前部フレーム体12の受動面15
から中間部フレーム体13の受動面15、ならびに後部フレ
ーム体14の受動面15へと順次作用させることで行われ
る。
When the movable body 10 is moved by the above-described feeding device 40, the feed roller 49 is moved to the passive surface 15 of the front frame body 12.
To the passive surface 15 of the intermediate frame body 13 and the passive surface 15 of the rear frame body 14 sequentially.
【0043】その際に、送りローラ49が前部フレーム体
12に作用しているとき、中間部フレーム体13と後部フレ
ーム体14は連結装置20を介して引っ張り移動され、また
中間部フレーム体13に作用しているとき、前部フレーム
体12は連結装置20を介して押し移動されるとともに後部
フレーム体14は連結装置20を介して引っ張り移動され、
さらに後部フレーム体14に作用しているとき、中間部フ
レーム体13と前部フレーム体12は連結装置20を介して押
し移動されることになる。
At this time, the feed roller 49 is installed in the front frame body.
When acting on 12, the intermediate frame body 13 and the rear frame body 14 are pulled and moved through the connecting device 20, and when acting on the intermediate frame body 13, the front frame body 12 is connecting device. While being pushed and moved via 20, the rear frame body 14 is pulled and moved via the coupling device 20,
Further, when acting on the rear frame body 14, the intermediate frame body 13 and the front frame body 12 are pushed and moved via the coupling device 20.
【0044】上述した一定経路5上での列車状の後押し
移動において、直線状経路部5aでは、各可動体10の本
体11、すなわち各フレーム体12,13,14が平面視ならび
に側面視で直線状姿勢になることから、図4や図6で示
すように、当接部90に対して当接部80が真後ろから当接
する状態になり、その後の押し移動は円滑に確実に行え
る。
In the train-like rearward movement on the fixed path 5 described above, in the linear path portion 5a, the main body 11 of each movable body 10, that is, each frame body 12, 13, 14 is linear in plan view and side view. As shown in FIGS. 4 and 6, since the contact portion 80 comes into contact with the contact portion 90 from directly behind, the pushing movement can be smoothly and reliably performed.
【0045】またカーブ経路部5bでは、図11に示すよ
うに各フレーム体12,13,14は、平面視において連結装
置20の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で後押し移動
されることになる。これにより、平面視において、先行
可動体10の後部フレーム体14と後続可動体10の前部フレ
ーム体12とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部90に
対して当接部80の鈍角で当接することになって、その後
押し移動は円滑に確実に行える。
Further, in the curved path portion 5b, as shown in FIG. 11, the respective frame bodies 12, 13, 14 are pushed and moved in a bent state along the curve at the connecting device 20 in plan view. . As a result, in plan view, the relative angle Θ formed by the rear frame body 14 of the preceding movable body 10 and the front frame body 12 of the following movable body 10 becomes an obtuse angle, and the obtuse angle of the contact portion 80 with respect to the contact portion 90 is obtuse. Therefore, the pushing movement can be smoothly and surely performed thereafter.
【0046】なお屈曲は図8の仮想線で示すように、連
結装置20において縦ピン23の周りで相対回動することで
行われる。また相対的に直線状から相対角度Θを成す屈
折姿勢への変位は、ローラ84に当接している円弧面94
が、このローラ84を回転させながら水平方向に揺動する
ことで、摩擦や引っ掛かりが生じることなく円滑に行わ
れる。このとき円弧面93はローラ83に対して側方に逃げ
る。
The bending is performed by relative rotation around the vertical pin 23 in the connecting device 20, as shown by the phantom line in FIG. Further, the displacement from the relatively linear shape to the refraction posture forming the relative angle Θ is performed by the arc surface 94 abutting on the roller 84.
However, by swinging the roller 84 in the horizontal direction while rotating the roller 84, smooth operation can be performed without causing friction or catching. At this time, the arcuate surface 93 escapes laterally with respect to the roller 83.
【0047】上述したようにして可動体10を、直線状経
路部5aとカーブ経路部5bとからなる無端状経路部
(循環経路部)で移動させ得る。そして当接部80,90ど
うしを当接させた状態において、被係合体70に対して係
合体76が係合していることから、たとえば送り装置40と
制動装置60との間に必要数の可動体10がなくて先行可動
体10が暴走状に移動しようとしたとき、その係合連結に
よって後続可動体10により暴走を阻止し得る。また制動
装置60の部分を出て拘束が開放された可動体10も同様
に、暴走を阻止し得る。
As described above, the movable body 10 can be moved by the endless route portion (circulation route portion) including the linear route portion 5a and the curved route portion 5b. Since the engaging body 76 is engaged with the engaged body 70 in the state where the abutting portions 80 and 90 are in contact with each other, for example, a required number of elements are provided between the feeding device 40 and the braking device 60. When the preceding movable body 10 tries to move in a runaway manner without the movable body 10, the engagement and connection thereof can prevent the following movable body 10 from running away. Similarly, the movable body 10 that has left the braking device 60 and the restraint is released can also prevent runaway.
【0048】上記実施例では、前端の被案内装置31に設
けた被係合体70に対して後端の被案内装置32に設けた係
合体76を上方から係合させているが、これは前端の被案
内装置31に係合体76を設けるとともに後端の被案内装置
32に被係合体70を設けた形式であってもよく、また係合
方向は、たとえば側方など任意に設定し得る。
In the above embodiment, the engaging body 70 provided on the guided device 31 at the front end is engaged with the engaged body 76 provided on the guided device 32 at the rear end from above. An engaging body 76 is provided in the guided device 31 of
The engaged body 70 may be provided in the 32, and the engaging direction may be set arbitrarily such as lateral.
【0049】上記実施例では、当接部80のローラ83,84
として上下左右にぞぞれ一対の合計4個の配置を示した
が、これは、たとえば上下一対のローラ83のうち上位の
ものを省くなど、その個数や配置は任意に設定される。
また補助ローラ95や補助円弧面85も省略することができ
る。そして一方の当接部90に円弧面93,94を形成し、他
方の当接部80にローラ83,84を設けているが、これは一
方の当接部90にローラを設け、他方の当接部80に円弧面
を形成してもよく、さらにはローラ83,84や円弧面93,
94を設けないで、単純な当接面のみの形式であってもよ
い。
In the above embodiment, the rollers 83, 84 of the contact portion 80 are
Although a total of four arrangements of a pair of upper, lower, left and right are shown, the number and the arrangement are arbitrarily set, for example, omitting the upper one of the pair of upper and lower rollers 83.
Further, the auxiliary roller 95 and the auxiliary circular arc surface 85 can be omitted. Then, arcuate surfaces 93 and 94 are formed on one abutting portion 90, and rollers 83 and 84 are provided on the other abutting portion 80. In this, one abutting portion 90 is provided with a roller and the other abutting portion 90 is provided. An arc surface may be formed on the contact portion 80, and further, the rollers 83, 84 and the arc surface 93,
A simple contact surface may be used without providing 94.
【0050】上記実施例では、可動体10の本体11とし
て、三本のフレーム体12,13,14からなる形式を示した
が、本第1発明では、前部フレーム体12と中間部フレー
ム体13からなる二本形式、中間部フレーム体13と後部フ
レーム体14からなる二本形式、前部フレーム体12の前方
や後部フレーム体14の後方に単数または複数のフレーム
体を連結した三本以上の形式などであってもよい。
In the above-described embodiment, the main body 11 of the movable body 10 is formed of three frame bodies 12, 13 and 14. However, in the first invention, the front frame body 12 and the intermediate frame body are provided. Two forms consisting of 13, two forms consisting of an intermediate frame body 13 and a rear frame body 14, three or more connecting one or more frame bodies in front of the front frame body 12 and behind the rear frame body 14. It may be in the form of.
【0051】上記実施例では、連結装置20として、中間
部フレーム体13側に横ピン21を設けるとともに前後のフ
レーム体12,14側に縦ピン23を設けた形式を示したが、
これは中間部フレーム体13側に縦ピンを設けるとともに
前後のフレーム体12,14側に横ピンを設けた形式や、球
継手により自由回動自在に連結した形式などであっても
よい。
In the above embodiment, the connecting device 20 has the horizontal pin 21 provided on the intermediate frame body 13 side and the vertical pin 23 provided on the front and rear frame bodies 12, 14 side.
This may be a type in which vertical pins are provided on the side of the intermediate frame body 13 and horizontal pins are provided on the front and rear frame bodies 12, 14 or a type in which they are freely rotatably connected by a ball joint.
【0052】上記実施例では、送り装置40や送り込み送
り出し装置65や制動装置60において、一方の送りローラ
49や制動ローラ61を強制駆動形式としかつ他方の定置ロ
ーラ54や受けローラ54遊転形式としたが、これは両方の
ローラの全てを強制駆動形式としてもよい。さらに他方
のローラも受動面15に対して当接離間自在に構成しても
よい。
In the above embodiment, in one of the feeding device 40, the feeding and feeding device 65 and the braking device 60, one feeding roller is used.
Although the 49 and the braking roller 61 are of a forced drive type and the stationary roller 54 and the receiving roller 54 of the other are idle type, all of both rollers may be a forced drive type. Furthermore, the other roller may also be configured to come into contact with and separate from the passive surface 15.
【0053】上記実施例では、床1側からの機枠2にレ
ール3を配設しているが、これは図3の仮想線で示すよ
うに、床面1a下のピット内にレール3を配設した構成
であってもよい。これによると、可動体10を含めた全体
の高さを低く形成できる。またレール3は、駆動チェー
ンなどメンテナンスを必要とする部分がないので、床面
1a下のピット内の配設は何ら支障なく行える。
In the above embodiment, the rails 3 are arranged on the machine frame 2 from the floor 1 side. However, as shown by the phantom lines in FIG. 3, the rails 3 are arranged in the pit below the floor surface 1a. It may be arranged. According to this, the overall height including the movable body 10 can be formed low. Further, since the rail 3 does not have a portion requiring maintenance such as a drive chain, the rail 3 can be arranged in the pit below the floor surface 1a without any trouble.
【0054】上記実施例では、床1側を走行自在な可動
体10を示したが、これは天井側に配設したレールに支持
案内されて移動自在な可動体であってもよい。図14,図
15は本発明の第二の実施例を示す。すなわち一定経路5
中に、側面視において上方(または下方)へのカーブ経
路部5bを形成したもので、この場合も側面視におい
て、先行可動体10の後部フレーム体14と後続可動体10の
前部フレーム体12とが成す相対角度Θが鈍角となり、当
接部90に対して当接部80が鈍角で当接することになっ
て、その後押し移動は円滑に確実に行える。
In the above embodiment, the movable body 10 that can travel on the floor 1 side is shown, but it may be a movable body that is supported and guided by rails arranged on the ceiling side. Figure 14, Figure
Reference numeral 15 shows a second embodiment of the present invention. That is, the fixed path 5
A curved path portion 5b that is upward (or downward) in a side view is formed therein. Also in this case, the rear frame body 14 of the preceding movable body 10 and the front frame body 12 of the following movable body 10 are also seen in a side view. The relative angle Θ formed by and becomes an obtuse angle, and the abutting portion 80 abuts the abutting portion 90 at an obtuse angle, so that the pushing movement can be smoothly and reliably performed thereafter.
【0055】なお屈曲は図7の仮想線で示すように、連
結装置20において縦ピン23の周りで相対回動することで
行われる。また相対的に直線状から相対角度Θを成す屈
折姿勢への変位は、ローラ83に当接している円弧面93
が、このローラ83を回転させながら上下方向に揺動する
ことで、摩擦や引っ掛かりが生じることなく円滑に行わ
れる。このとき円弧面94はローラ84に対して上下方向に
逃げる。
The bending is performed by relative rotation around the vertical pin 23 in the connecting device 20, as shown by the phantom line in FIG. Further, the displacement from the relatively linear shape to the refracting posture forming the relative angle Θ is performed by the arc surface 93 contacting the roller 83.
However, by swinging the roller 83 in the vertical direction while rotating the roller 83, smooth operation can be performed without causing friction or catching. At this time, the arc surface 94 escapes in the vertical direction with respect to the roller 84.
【0056】図16は本発明の第三の実施例を示す。すな
わち本体11に対して被搬送物支持部25を左右のいずれか
一方へ変位して設け、被搬送物支持部25の変位側の下部
に遊転輪(車輪やローラ)100 を取り付けるとともに、
この遊転輪100 を下方から支持するガイドレール101 を
一定経路5に沿って配設している。
FIG. 16 shows a third embodiment of the present invention. That is, the transported object support portion 25 is provided to be displaced to the left or right with respect to the main body 11, and the idler wheels (wheels and rollers) 100 are attached to the lower portion of the transported object support portion 25 on the displacement side.
A guide rail 101 for supporting the idler wheel 100 from below is arranged along the fixed path 5.
【0057】図17は本発明の第四の実施例を示す。すな
わち本体11の両側方で、被搬送物支持部25の下部に遊転
輪100 を取り付けるとともに、これら遊転輪100 を下方
から支持する一対のガイドレール101 を一定経路5に沿
って配設している。なおガイドレール101 は一定経路5
の全長に設けてもよく、また主として被搬送物Wを支持
して作業を行う直線状経路部5aにのみ設けてもよい。
FIG. 17 shows a fourth embodiment of the present invention. That is, on both sides of the main body 11, the idle wheels 100 are attached to the lower part of the transported object support portion 25, and a pair of guide rails 101 for supporting the idle wheels 100 from below are arranged along the fixed path 5. ing. The guide rail 101 has a fixed path 5.
May be provided over the entire length of the above, or may be provided only on the linear path portion 5a which mainly supports the object W to be carried out for work.
【0058】図18は本発明の第五の実施例を示す。すな
わち一定経路5に沿って左右一対の遊転ローラ装置102
を配設し、これら遊転ローラ装置102 により被搬送物支
持部25の両側部を下方から支持している。なお遊転ロー
ラ装置102 は一定経路5の全長に設けてもよく、また主
として被搬送物Wを支持して作業を行う直線状経路部5
aにのみ設けてもよい。
FIG. 18 shows a fifth embodiment of the present invention. That is, the pair of left and right idler roller devices 102 along the fixed path 5.
The idle roller device 102 supports both side portions of the transported object support portion 25 from below. The idle roller device 102 may be provided along the entire length of the fixed path 5, and the linear path portion 5 mainly for supporting the transported object W to perform the work.
It may be provided only in a.
【0059】[0059]
【発明の効果】上記構成の本第1発明によると、可動体
は、被搬送物に合わせた形状の被搬送物支持部を設ける
だけでよく、本体は細長くコンパクトに形成することが
できる。そして可動体は、送りローラを受動面に当接さ
せることで、送り装置により一定経路上で移動できる。
According to the first aspect of the present invention having the above-described structure, the movable body only needs to be provided with the transported object supporting portion having a shape adapted to the transported object, and the main body can be formed to be elongated and compact. Then, the movable body can be moved on a fixed path by the feeding device by bringing the feeding roller into contact with the passive surface.
【0060】さらに可動体は、直線状経路部では各フレ
ーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動
できるとともに、左右や上下のカーブ経路部では各フレ
ーム体を連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢
で移動でき、したがって可動体の移動は、全体長尺であ
ったとしても円滑に確実にかつ安定して行うことができ
る。そしてカーブ経路部を有する一定経路に容易に採用
できる。
Further, the movable body can move each frame body in a linear posture in a plan view and a side view in the straight path portion, and in the left and right or up and down curved path portions, each frame body is curved at the connecting device. Therefore, the movable body can be smoothly and reliably and stably moved even if the movable body is long. And it can be easily adopted for a fixed route having a curved route portion.
【0061】また被係合体に対して係合体が係合してい
ることから、たとえば先行可動体が暴走しようとしたと
き、その係合連結によって、後続可動体により暴走を阻
止でき、可動体数などに関係なく常に暴走のない移動を
行うことができる。
Further, since the engaging body is engaged with the engaged body, for example, when the preceding movable body tries to run out of control, the engagement and connection can prevent the following moving body from running out of control, and the number of moving bodies is increased. You can always move without runaway regardless of the situation.
【0062】そして上記構成の本第2発明によると、中
間のフレーム体で被搬送物を支持するとともに、前後の
フレーム体に設けた被案内装置をレールに支持案内させ
ることで、この可動体を常に安定して移動することがで
きる。
According to the second aspect of the present invention having the above-mentioned structure, the movable body is supported by the intermediate frame body and the guided devices provided on the front and rear frame bodies supported and guided by the rails. You can always move stably.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の第一の実施例を示し、可動体使用の搬
送設備における可動体部分の側面図である。
FIG. 1 is a side view of a movable body portion in a transfer facility using a movable body according to a first embodiment of the present invention.
【図2】同可動体部分の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the movable body portion.
【図3】同可動体部分の縦断正面図である。FIG. 3 is a vertical sectional front view of the movable body portion.
【図4】同当接部部分の一部切り欠き側面図である。FIG. 4 is a partially cutaway side view of the contact portion.
【図5】同係合部分の平面図である。FIG. 5 is a plan view of the engaging portion.
【図6】同当接部部分の平面図である。FIG. 6 is a plan view of the contact portion portion.
【図7】同連結装置部分の一部切り欠き側面図である。FIG. 7 is a partially cutaway side view of the connecting device portion.
【図8】同連結装置部分の平面図である。FIG. 8 is a plan view of the connecting device portion.
【図9】同送り装置部分の平面図である。FIG. 9 is a plan view of the feeding device portion.
【図10】同送り装置部分の一部切り欠き側面図である。FIG. 10 is a partially cutaway side view of the feeding device portion.
【図11】同カーブ経路移動状態を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing a movement state of the curved path.
【図12】同カーブ経路における係合部部分の平面図であ
る。
FIG. 12 is a plan view of an engaging portion portion in the curved path.
【図13】同全体の配置を示す概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view showing the overall arrangement.
【図14】本発明の第二の実施例を示し、カーブ経路移動
状態を示す側面図である。
FIG. 14 is a side view showing a second embodiment of the present invention and showing a curved path moving state.
【図15】同カーブ経路における要部の一部切り欠き側面
図である。
FIG. 15 is a partially cutaway side view of a main part of the curved path.
【図16】本発明の第三の実施例を示し、可動体部分の縦
断正面図である。
FIG. 16 is a vertical sectional front view of a movable body portion according to the third embodiment of the present invention.
【図17】本発明の第四の実施例を示し、可動体部分の縦
断正面図である。
FIG. 17 is a vertical sectional front view of a movable body portion according to the fourth embodiment of the present invention.
【図18】本発明の第五の実施例を示し、可動体部分の縦
断正面図である。
FIG. 18 is a vertical sectional front view of a movable body portion according to the fifth embodiment of the present invention.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 床 3 レール 5 一定経路 5a 直線状経路部 5b カーブ経路部 5c 分岐経路部 5d 合流経路部 10 可動体 11 本体 12 前部フレーム体 13 中間部フレーム体 14 後部フレーム体 15 受動面 20 連結装置 25 被搬送物支持部 30 被案内装置 31 被案内装置 32 被案内装置 40 送り装置 46 回転駆動装置 49 送りローラ 54 定置ローラ 60 制動装置 61 制動ローラ 62 逆回転駆動装置 63 受けローラ 65 送り込み送り出し装置 70 被係合体 75 被係合部材 76 係合体 77 横ピン 80 当接部 83 ローラ 84 ローラ 90 当接部 91 軸心 92 軸心 93 円弧面 94 円弧面 A 送り回転力 B 逆送り回転力 W 被搬送物 Θ 相対角度 1 floor 3 rails 5 fixed path 5a straight path part 5b curved path part 5c branching path part 5d merging path part 10 movable body 11 main body 12 front frame body 13 intermediate frame body 14 rear frame body 15 passive surface 20 coupling device 25 Transported object support 30 Guided device 31 Guided device 32 Guided device 40 Feeder 46 Rotation drive device 49 Feed roller 54 Stationary roller 60 Braking device 61 Braking roller 62 Reverse rotation drive device 63 Receiving roller 65 Feeding and feeding device 70 Engagement body 75 Engaged member 76 Engagement body 77 Horizontal pin 80 Abutment part 83 Roller 84 Roller 90 Abutment part 91 Shaft center 92 Shaft center 93 Arc surface 94 Arc surface A Feed rotation force B Reverse feed rotation force W Object to be conveyed Θ Relative angle

Claims (2)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 レールに支持案内されて一定経路上を移
    動自在な可動体の本体を、連結装置を介して相対回動自
    在に連結した複数のフレーム体により形成するととも
    に、これらフレーム体の側面を受動面に形成し、各フレ
    ーム体のうち少なくとも一つのフレーム体に、被搬送物
    支持部と、レールに支持案内される一対の被案内装置と
    を設けるととも、残りのフレーム体は遊端側に被案内装
    置を設け、前記本体の前後端を当接部に形成し、本体の
    前後端に位置する被案内装置の一方に被係合体を設ける
    とともに、他方に、被係合体に対して係脱自在な係合体
    を設け、前記一定経路中に、前記受動面に当接自在な送
    りローラを有する送り装置を設けたことを特徴とする可
    動体使用の搬送設備。
    1. A main body of a movable body, which is supported and guided by a rail and is movable on a fixed path, is formed by a plurality of frame bodies connected to each other via a connecting device so as to be relatively rotatable, and side surfaces of these frame bodies. Is formed on the passive surface, and at least one of the frame bodies is provided with a transported object support portion and a pair of guided devices supported and guided by rails, and the remaining frame bodies have free ends. The guided device is provided on the side, the front and rear ends of the main body are formed as abutting portions, and one of the guided devices located at the front and rear ends of the main body is provided with an engaged body, and the other is provided with respect to the engaged body. A transport facility using a movable body, wherein a disengageable engagement body is provided, and a feed device having a feed roller that can be brought into contact with the passive surface is provided in the fixed path.
  2. 【請求項2】 本体は三本のフレーム体からなり、中間
    のフレーム体に被搬送物支持部を設けたことを特徴とす
    る請求項1記載の可動体使用の搬送設備。
    2. The transport facility using movable bodies according to claim 1, wherein the main body is composed of three frame bodies, and an object support portion is provided on an intermediate frame body.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6494142B2 (en) 2001-02-14 2002-12-17 Daifuku Co., Ltd. Carriage conveyor
US8978874B2 (en) 2013-06-07 2015-03-17 Daifuku Co., Ltd. Friction drive carriage-type conveying apparatus

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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