JP2856033B2 - Transport equipment using moving objects - Google Patents
Transport equipment using moving objectsInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば床側の一定経
路上で移動体群を密状に移動させるのに利用される移動
体使用の搬送設備に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving apparatus used for moving a group of moving bodies on a fixed path on a floor side, for example.
The present invention relates to a body-using transport facility .
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、非駆動式の移動体を一定経路上で
移動させるものとして、たとえば特開平2−209309号公
報に見られる構成が提供されている。この従来構成は、
可動体が走行自在な一定経路の上手に可動体搬送装置を
設けるとともに、下手にブレーキ装置を設けている。そ
して可動体搬送装置を、可動体の側面に当接自在な左右
一対の送りローラと、これら送りローラに連動する回転
駆動装置とから構成している。またブレーキ装置を、可
動体の側面に当接自在な左右一対のブレーキローラと、
これらブレーキローラに逆送り回転力を付与するトルク
モータとから構成している。2. Description of the Related Art Hitherto, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-209309 discloses a configuration for moving a non-driving moving body on a fixed path. This conventional configuration,
A movable body transport device is provided above the fixed path on which the movable body can travel, and a brake device is provided below. The movable body transport device includes a pair of left and right feed rollers that can freely contact the side surface of the movable body, and a rotation driving device that is interlocked with these feed rollers. In addition, the brake device, a pair of left and right brake rollers that can freely contact the side surface of the movable body,
And a torque motor for applying a reverse feed rotational force to these brake rollers.
【0003】このような従来の構成によると、可動体の
両側面に当接している両送りローラを回転駆動装置によ
り強制回転させることで、可動体に大きな推進力を与え
ることになり、以て可動体を一定経路上で移動し得る。
その際に可動体は、先行し停止している可動体群を後押
しして移動させることになる。According to such a conventional structure, a large driving force is applied to the movable body by forcibly rotating both feed rollers abutting on both side surfaces of the movable body by the rotary driving device. The movable body can move on a fixed path.
At that time, the movable body pushes and moves the movable body group that has stopped before.
【0004】一定経路の下手においては、逆送り回転さ
れているブレーキローラが可動体の両側面に当接してい
ることから、この可動体に逆搬送方向の推進力が作用
し、ここで送り回転力が逆送り回転力よりも大であるこ
とから、その差に相応してブレーキローラが送り回転側
に回転される。これにより下手の可動体は、ブレーキ作
用を受けた状態で移動されることになり、したがって可
動体群は前後端間に隙間を生じめることなく密な後押し
状態で移動される。[0004] In the lower part of the fixed path, the reversely rotating brake roller is in contact with both side surfaces of the movable body, so that a propulsive force acts in the reverse transport direction on the movable body, and the feed roller rotates here. Since the force is greater than the reverse rotation torque, the brake roller is rotated to the feed rotation side in accordance with the difference. As a result, the lower movable body is moved under the braking action, and accordingly, the movable body group is moved in a densely pushed state without creating a gap between the front and rear ends.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の構成に
よると、非駆動式の可動体は、一定経路の始端部に手押
しにより投入されるものであり、その投入作業は容易に
行えない。また剛体化(一体化)した台車形式の可動体
であることから、たとえば長尺の被搬送物を取り扱う可
動体の場合、全体が大型化、重量化することになる。According to the above-mentioned conventional structure, the non-driving movable body is manually inserted into the starting end of the fixed path, and the inserting operation cannot be easily performed. In addition, since the movable body is a trolley-type movable body that is made rigid (integrated), for example, in the case of a movable body that handles a long transported object, the entire body becomes larger and heavier.
【0006】さらに可動体に送り装置を作用させると
き、一定経路が直線状であるときには支障なく行える
が、一定経路が平面視において湾曲しているカーブ経路
部(ターン経路部など)や、側面視において水平経路部
から上昇経路へ移るカーブ経路部や、水平経路部から下
昇経路へ移るカーブ経路部などにおいては、前後の可動
体が成す相対角度が鋭角になって後押しが円滑に行え
ず、特に可動体が長尺であるほど相対角度は鋭角にな
る。したがって、このようなカーブ経路部を有する一定
経路に採用できない。Further, when the feed device is applied to the movable body, it can be performed without any trouble when the fixed path is straight. However, the fixed path is curved in plan view (turn path section, etc.) or in side view. In a curved path section that moves from the horizontal path section to the ascending path, or in a curved path section that moves from the horizontal path section to the lower ascending path, the relative angle formed by the front and rear movable bodies becomes an acute angle so that the push cannot be smoothly performed, In particular, the longer the movable body is, the sharper the relative angle becomes. Therefore, it cannot be adopted for a fixed path having such a curved path portion.
【0007】なお、たとえば特開昭61−166768号公報に
見られるように、複数個のキャリア(可動体)を連結し
かつ後押し移動させる構成も提供されているが、この場
合、カーブ経路においては、幅広キャリアの側縁部に設
けた緩衝部材どうしの当接による後押しであることか
ら、その変位した後押し力によりキャリアが傾斜するな
どし、以てカーブ経路においては安定した移動を行えな
い。[0007] As shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-166768, for example, there is also provided a configuration in which a plurality of carriers (movable bodies) are connected and pushed and moved. However, since the push is performed by abutting between the cushioning members provided at the side edges of the wide carrier, the carrier is inclined by the displaced push force, so that stable movement cannot be performed on a curved path.
【0008】本発明の目的とするところは、移動体に別
な送り装置をも作用させ得て一定経路に対する分岐や合
流などを容易に行え、そして移動体の本体を細長くコン
パクトに形成し得るとともに、カーブ経路部を有する一
定経路でも、移動体群の密状(列車状)の移動を円滑に
確実にかつ安定して行える移動体使用の搬送設備を提供
する点にある。[0008] It is an object of the present invention is obtained also by applying a separate feed device to the mobile easily performed such branching and merging for a fixed path, and with may form elongated compact body of the mobile Another object of the present invention is to provide a transfer facility using a moving body that can smoothly, reliably, and stably move a group of moving bodies in a dense (train) shape even on a fixed path having a curved path portion.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第1発明の移動体使用の搬送設備は、レールに支持案内
されて一定経路上を移動自在な移動体の本体を、連結装
置を介して上下方向ならびに左右方向で相対回動自在に
連結した複数のフレーム体により形成するとともに、こ
れらフレーム体の側面を受動面に形成し、各フレーム体
のうち少なくとも一つのフレーム体は、被搬送物支持部
と、前記レールに支持案内される一対の被案内装置とを
有するとともに、残りのフレーム体は、前記レールに支
持案内される被案内装置を有し、前記被搬送物支持部に
受動部を設け、前記一定経路中に、前記受動面に当接自
在な送りローラを有する第1送り装置と、この第1送り
装置が非作用の経路部において前記受動部に作用自在な
伝動部を有する第2送り装置とを設けている。According to a first aspect of the present invention, there is provided a transfer apparatus using a moving body, comprising: a main body of the moving body which is supported and guided by a rail and is movable on a fixed path; And a plurality of frame members connected to each other so as to be rotatable relative to each other in the vertical and horizontal directions, and the side surfaces of these frame members are formed on a passive surface, and at least one of the frame members is transported. and goods supporting portion, and a pair of guided devices supported and guided on the rail
And the remaining frame body is supported by the rail.
Has a guided device which is lifting assistance, the passive portion is provided on the conveyed object support part, in the given path, a first feed device having a contact movable feed roller to the passive surface, the first Feeding
Device is provided with a second feeder having a freely transmission unit acting on the passive unit in the path of the non-action.
【0010】そして本第2発明の移動体使用の搬送設備
は、本体の前後端を当接部に形成して、先行移動体の後
端当接部に対して後続移動体の前端当接部を当接自在に
構成している。In the transportation equipment using the moving body according to the second aspect of the present invention, the front and rear ends of the main body are formed at the abutting portions, so that the rear of the preceding moving body
The front end contact part of the succeeding moving body can be freely contacted with the end contact part
Make up.
【0011】さらに本第3発明の移動体使用の搬送設備
は、本体の前後端の一方に係合部を形成するとともに、
他方に被係合部を形成している。また本第4発明の移動
体使用の搬送設備は、本体は三本のフレーム体からな
り、中間のフレーム体に被搬送物支持部を設けている。[0011] Further, the transporting equipment using the moving body according to the third aspect of the present invention has an engaging portion formed at one of the front and rear ends of the main body.
On the other side, an engaged portion is formed. The movement of the fourth invention.
In the transport equipment using a body , the main body is composed of three frame bodies, and a transported object support portion is provided on an intermediate frame body.
【0012】[0012]
【作用】上記した本第1発明の構成によると、被搬送物
に合わせた形状の被搬送物支持部に受動部を設けるだけ
でよく、本体は細長くコンパクトに形成し得る。そして
移動体を第1送り装置に対向して位置させたのち、強制
回転させている送りローラを受動面に当接させること
で、第1送り装置により移動体に推進力を与えて一定経
路上で移動し得る。また第2送り装置の伝動部を移動体
の受動部に作用させることで、第2送り装置により移動
体に推進力を与えて一定経路上で移動し得る。According to the configuration of the first aspect of the present invention, it is only necessary to provide the passive portion on the transported object supporting portion having a shape adapted to the transported object, and the main body can be formed elongated and compact. And
After the moving body is positioned to face the first feeder, the feed roller that is being forcibly rotated is brought into contact with the passive surface, so that the first feeder applies a propulsive force to the moving body to cause the moving body to move on a fixed path. Can move. In addition, the transmission unit of the second feeder is caused to act on the passive unit of the moving body , so that it is moved by the second feeder.
It can move on a certain route by giving propulsion to the body .
【0013】このような移動体の移動において、一定経
路の直線状経路部では、各移動体の本体、すなわち各フ
レーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移
動し得、また左右や上下のカーブ経路部では、各フレー
ム体を連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で
移動し得る。In such a movement of the moving body, the main body of each moving body, that is, each frame body, can be moved in a linear posture in a plan view and a side view in a linear path portion of a fixed path, and can be moved right and left or up and down. In the curved path section, each frame body can be moved in a bent position along the curve at the connecting device.
【0014】そして上記した本第2発明の構成による
と、直線状経路部では、各フレーム体が平面視ならびに
側面視で直線状姿勢になることから、先行移動体の幅方
向中央部に位置した後端当接部に対して後続移動体の前
端当接部が真後ろから当接する状態になり、その後押し
移動は円滑に確実に行える。また左右や上下のカーブ経
路部では、各フレーム体がカーブに沿って屈折した姿勢
で後押し移動されることから、先行移動体の後部フレー
ム体と後続移動体の前部フレーム体とが成す相対角度を
鈍角とし得、先行移動体の幅方向中央部に位置した後端
当接部に対して後続移動体の前端当接部が鈍角で当接す
る状態になって、その後押し移動は円滑に確実に行え
る。According to the configuration of the second aspect of the present invention, in the straight path portion, each frame body is in a straight posture in plan view and side view, so that it is located at the center in the width direction of the preceding moving body . In front of the succeeding moving body with respect to the rear end contact part
The end contact portion comes into contact with the rear side, and thereafter the pushing movement can be performed smoothly and reliably. Also, in the left and right and up and down curve path sections, since each frame body is pushed and pushed in a bent position along the curve, the relative angle formed by the rear frame body of the preceding moving body and the front frame body of the succeeding moving body May be an obtuse angle, and the front end abutment portion of the succeeding moving body comes into contact with the rear end abutting portion located at the center in the width direction of the preceding moving body at an obtuse angle. Can be performed smoothly and reliably.
【0015】さらに上記した本第3発明の構成による
と、被係合部に係合部を係合させて移動体群を列車状に
接続した状態で、先行移動体に第1または第2送り装置
を作用させることで、後続移動体群を引っ張りにより移
動し得る。Further, according to the configuration of the third aspect of the present invention, in a state where the moving body group is connected in the form of a train by engaging the engaging portion with the engaged portion, the first or second feeder is moved to the preceding moving body . By operating the device, the subsequent moving body group can be moved by pulling.
【0016】また上記した本第4発明の構成によると、
中間のフレーム体で被搬送物を支持するとともに、前後
のフレーム体に設けた被案内装置をレールに支持案内さ
せることで、この移動体を常に安定して移動し得る。According to the configuration of the fourth aspect of the present invention,
The moving object can be always stably moved by supporting the guided object by the intermediate frame body and supporting and guiding the guided devices provided on the front and rear frame bodies by the rails.
【0017】[0017]
【実施例】以下に本発明の第一の実施例を図1〜図9に
基づいて説明する。図1〜図5、図9において、床1側
からの機枠2に、チャンネル状のレール3が、その開放
部を相対向して左右一対に配設してあり、そしてレール
3の開放部側の縁部には、その上下面に四角棒状のガイ
ド部材4が固定してある。前記レール3により一定経路
5を形成するものであり、ここで一定経路5は平面視に
おいて、平行した一対の直線状経路部5aと、これら直
線状経路部5aの始終端間を接続したカーブ経路部5b
とからなる無端状経路部に、分岐経路部5cや合流経路
部5dを複数または単数接続することにより形成されて
いる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In FIGS. 1 to 5 and 9, channel-shaped rails 3 are disposed on the machine frame 2 from the floor 1 side so that the open portions thereof are opposed to each other in a left-right pair. A rectangular bar-shaped guide member 4 is fixed to the upper and lower surfaces of the side edge. The fixed path 5 is formed by the rail 3, wherein the fixed path 5 is a curved path connecting a pair of parallel linear paths 5 a and the start and end of the linear paths 5 a in plan view. Part 5b
Are formed by connecting a plurality or a single branch path portion 5c or a joining path portion 5d to the endless path portion composed of.
【0018】両レール3に支持案内されて一定経路5上
を移動自在な移動体10が設けられる。この移動体10は、
その本体11を三本(複数)のフレーム体12,13,14によ
り形成している。ここで各フレーム体12,13,14は、四
角筒状体(四角棒状体)により形成され、それぞれ左右
一対の両側面を受動面15に形成している。そして前部フ
レーム体12と中間部フレーム体13との間、ならびに中間
部フレーム体13と後部フレーム体14間を、連結装置20を
介して相対回動自在に連結している。A movable body 10 supported and guided by both rails 3 and movable on a fixed path 5 is provided. This moving object 10
The main body 11 is formed by three (plural) frame bodies 12, 13, 14. Here, each of the frame bodies 12, 13, and 14 is formed of a square tubular body (square rod-shaped body), and a pair of left and right side surfaces is formed on the passive surface 15, respectively. The front frame body 12 and the intermediate frame body 13 and the intermediate frame body 13 and the rear frame body 14 are connected via a connecting device 20 so as to be relatively rotatable.
【0019】すなわち連結装置20は、中間部フレーム体
13の前後端に一体化した端部材16と、前後のフレーム体
12,14の相対向端との間に設けられるもので、前記端部
材16に左右方向の横ピン21を介して上下揺動自在に取り
付けた連結体22を設けるとともに、この連結体22を、前
後のフレーム体12,14の相対向端に縦ピン23を介して左
右揺動自在に連結したところの、トラニオン形式が採用
されている。That is, the connecting device 20 is an intermediate frame body.
End member 16 integrated with front and rear ends of 13 and front and rear frame body
A connecting member 22 is provided between the opposite ends of the members 12 and 14 and is attached to the end member 16 via a horizontal pin 21 in the horizontal direction so as to be vertically swingable. A trunnion type is used, which is connected to opposite ends of the front and rear frame bodies 12 and 14 via a vertical pin 23 so as to be able to swing left and right.
【0020】前記フレーム体12,13,14のうち少なくと
も一つのフレーム体、この実施例では中間部フレーム体
13に、被搬送物支持部25と、レール3に支持案内される
前後一対の被案内装置30とを設けるととも、残りのフレ
ーム体、この実施例における前後のフレーム体12,14に
は、遊端側に被案内装置31,32を設けている。At least one of the frame members 12, 13, and 14, in this embodiment, an intermediate frame member
13 is provided with a transported object support portion 25 and a pair of front and rear guided devices 30 supported and guided by the rails 3, and the remaining frame bodies, the front and rear frame bodies 12 and 14 in this embodiment, Guided devices 31, 32 are provided on the free end side.
【0021】前記被搬送物支持部25は、前記端部材16の
上部に前後方向の継手ピン26を介して連結したブラケッ
ト27と、前後のブラケット27間に設けた支持フレーム28
とからなる。この支持フレーム28は、ブラケット27上に
取り付けた左右方向材28Aと、両左右方向材28Aの外端
間を連結する前後方向材28Bとにより、平面視で四角枠
状に形成され、そして支持フレーム28上に、被搬送物W
の支持具(図示せず)が配設される。また両左右方向材
28Aからは、ブラケット27を中にして両側方にブラケッ
ト状の受動部29を垂設している。The transferred object support portion 25 includes a bracket 27 connected to the upper portion of the end member 16 via a joint pin 26 in the front-rear direction, and a support frame 28 provided between the front and rear brackets 27.
Consists of The support frame 28 is formed in a rectangular frame shape in a plan view by a left-right member 28A mounted on the bracket 27 and a front-rear member 28B connecting the outer ends of the two left-right members 28A. 28, the transported object W
Are provided (not shown). Also left and right direction material
From 28A, a bracket-shaped passive portion 29 is vertically provided on both sides with the bracket 27 in the middle.
【0022】各被案内装置30,31,32は同様な構成であ
って、中間部フレーム体13の前後端部に設けた前記端部
材16や前後のフレーム体12,14の遊端部に設けた端部材
17,18に回動自在に取り付けた上下方向ピン33と、この
上下方向ピン33の下端に左右方向ピン34を介して回動自
在に連結したトロリ本体35と、このトロリ本体35の両側
にそれぞれ前後一対に取り付けられかつ前記レール3に
嵌合して支持案内される被支持ローラ36と、前記トロリ
本体35の上下にそれぞれ前後一対に取り付けられかつ前
記ガイド部材4に当接して案内される被ガイドローラ37
とにより、トロリ形式に構成されている。Each of the guided devices 30, 31, and 32 has the same structure, and is provided at the end member 16 provided at the front and rear ends of the intermediate frame 13 and at the free ends of the front and rear frames 12, 14. End member
A vertical pin 33 rotatably attached to 17, 18; a trolley body 35 rotatably connected to the lower end of the vertical pin 33 via a left-right pin 34; A supported roller 36 which is attached to the front and rear pair and is supported and guided by being fitted to the rail 3, and a supported roller which is mounted on the upper and lower sides of the trolley body 35 in a front and rear pair and is brought into contact with the guide member 4 and guided. Guide roller 37
And a trolley format.
【0023】そして本体11の前面と後面、すなわち前部
フレーム体12の端部材17の前面と、後部フレーム体14の
端部材18の後面とは、当接部38,39に形成される。両直
線状経路部5aの所定箇所には、前記受動面15に作用し
て移動体10に走行力を付与する第1送り装置40を設けて
いる。この第1送り装置40は図6、図7に示すように、
前記レール3の側外方において前記機枠2から連設した
ベース体41に縦軸42を立設している。そして縦軸42には
軸受43を介して支持部材44が縦軸心45の周りに揺動自在
に取り付けられる。The front and rear surfaces of the main body 11, that is, the front surface of the end member 17 of the front frame body 12 and the rear surface of the end member 18 of the rear frame body 14 are formed in contact portions 38 and 39. A first feeder 40 that acts on the passive surface 15 to apply a running force to the moving body 10 is provided at a predetermined position on both the linear paths 5a. As shown in FIGS. 6 and 7, the first feeder 40
A longitudinal axis 42 is erected on a base body 41 continuously provided from the machine frame 2 outside the rail 3. A support member 44 is attached to the vertical axis 42 via a bearing 43 so as to be swingable about a vertical axis 45.
【0024】前記支持部材44には、回転駆動装置(モー
タなど)46が配設され、この回転駆動装置46に連動する
減速機47から上方へ取り出した出力軸48に、たとえばウ
レタン製の送りローラ49が固定される。なお回転駆動装
置46は前記送りローラ49に送り回転力Aを付与する。前
記支持部材44は前方に伸びるブラケット50を一体に有
し、このブラケット50とベース体41との間に支持部材44
を揺動させるシリンダ装置51を設けている。The support member 44 is provided with a rotary drive (motor or the like) 46, and a feed roller 48 made of, for example, urethane is attached to an output shaft 48 taken out from a speed reducer 47 linked to the rotary drive 46. 49 is fixed. The rotation driving device 46 applies a feed rotation force A to the feed roller 49. The support member 44 integrally has a bracket 50 extending forward, and a support member 44 is provided between the bracket 50 and the base body 41.
Is provided with a cylinder device 51 for oscillating.
【0025】したがってシリンダ装置51を作動させるこ
とで支持部材44を縦軸心45の周りに揺動させ、送りロー
ラ49を一方の受動面15に対して当接離間動し得る。その
際に、最大に接近した位置を規制するために、前記支持
部材44から被ストッパ体52を連設するとともに、この被
ストッパ体52が当接自在なストッパ体53をベース体41に
位置調整自在に設けている。そして送りローラ49に対向
して、他方の受動面15が当接自在な定置ローラ54を、縦
軸55を介して遊転のみ自在に設けている。Therefore, by operating the cylinder device 51, the support member 44 can be swung about the longitudinal axis 45, and the feed roller 49 can be moved into and out of contact with one of the passive surfaces 15. At that time, in order to regulate the position closest to the maximum, a stopper body 52 is continuously provided from the support member 44, and the stopper body 53 which the stopper body 52 can freely contact is adjusted to the base body 41. It is provided freely. A stationary roller 54, which is opposed to the feed roller 49, and on which the other passive surface 15 can freely contact, is provided via a longitudinal axis 55 so as to be free to rotate only.
【0026】図9に示すように、直線状経路部5aの他
の所定箇所には、前記受動面15に作用して移動体10に制
動力を付与する制動装置60を設けている。さらに前記送
り装置40と制動装置60との間に送り込み送り出し装置65
を設けている。なお、各装置40,60,65の配置パターン
は種々変更されるものであり、また制動装置60と送り込
み送り出し装置65は、その一部あるいは全部を省略して
もよい。As shown in FIG. 9, a braking device 60 which acts on the passive surface 15 to apply a braking force to the moving body 10 is provided at another predetermined position of the linear path portion 5a. Further, a feeding and feeding device 65 is provided between the feeding device 40 and the braking device 60.
Is provided. The arrangement patterns of the devices 40, 60, and 65 are variously changed, and the brake device 60 and the feed / delivery device 65 may be partially or entirely omitted.
【0027】前記制動装置60は前記送り装置40と同様の
構造であって、前記移動体10における一方の受動面15に
対して側方から当接離間自在で、かつたとえばウレタン
製の制動ローラ61と、この制動ローラ61に連動し、かつ
制動ローラ61に逆送り回転力Bを付与する逆回転駆動装
置(トルクモータ)62と、移動体10における他方の受動
面15が当接自在な受けローラ63などから構成される。な
お逆回転駆動装置62による逆送り回転力Bは、前記回転
駆動装置46の送り回転力Aよりも小に設定してある。ま
た前記送り込み送り出し装置65は、前記送り装置30と同
じ構造のものが採用される。The braking device 60 has the same structure as that of the feeding device 40, and can freely contact and separate from one of the passive surfaces 15 of the moving body 10 from the side, and has a braking roller 61 made of, for example, urethane. A reverse rotation driving device (torque motor) 62 interlocked with the braking roller 61 and applying a reverse feed rotational force B to the braking roller 61; and a receiving roller with which the other passive surface 15 of the moving body 10 can abut. It is composed of 63 and so on. The reverse rotation torque B of the reverse rotation driving device 62 is set smaller than the rotation torque A of the rotation driving device 46. The feed-in / out device 65 has the same structure as the feed device 30.
【0028】前記分岐経路部5cや合流経路部5dは、
送り込み送り出し装置65の前後において直線状経路部5
aに接続するもので、各経路部5c,5dに沿って、前
記受動部29に作用自在な第2送り装置70が配設される。The branch path 5c and the merge path 5d are
The linear path portion 5 before and after the feeding / delivery device 65
A second feeding device 70 operable on the passive portion 29 is provided along each of the path portions 5c and 5d.
【0029】この第2送り装置70は、図1仮想線ならび
に図3仮想線に示すように、床1側に設置した支持枠71
と、この支持枠71に回転自在に支持させた前後一対のス
プロケット72と、一方のスプロケット72に連動する駆動
装置(モータなど)73と、両スプロケット72間に巻回し
た無端回動体の一例であるチェーン74と、このチェーン
74に複数設けられかつ前記受動部29に上手側から係合自
在な突起状の伝動部75などにより構成され、前記チェー
ン74が両経路部5c,5dの一部または全長に沿って駆
動されるべく配設してある。As shown in the imaginary line in FIG. 1 and the imaginary line in FIG. 3, the second feeder 70 includes a support frame 71 installed on the floor 1 side.
And a pair of front and rear sprockets 72 rotatably supported by the support frame 71, a driving device (such as a motor) 73 linked to one of the sprockets 72, and an endless rotating body wound between the two sprockets 72. There is a chain 74 and this chain
The chain 74 is provided with a plurality of projecting transmission portions 75 and the like which are provided on the 74 and can be engaged with the passive portion 29 from the upper side, and the chain 74 is driven along a part or the entire length of both the path portions 5c and 5d. It is arranged to be.
【0030】次に上記の第一の実施例において移動体10
の移動作業を説明する。たとえば送り込み送り出し装置
65を、後述する第1送り装置40と同様に作動させること
により送り出された移動体10は、第1送り装置40側が受
入れ態勢になった状態で移動される。その際に一定経路
5上に密な列車状で位置している移動体10群の最後尾の
移動体10における後端部の当接面39に、この送り込まれ
た移動体10の前端部の当接面38が当接し、以て送り込み
送り出し装置65の送り込み力で移動体10群を移動させ
る。Next, in the first embodiment, the moving body 10
Will be described. For example, feed-in / feed-out device
The moving body 10 sent out by operating 65 in the same manner as a first feeding device 40 described later is moved in a state where the first feeding device 40 side is ready to receive. At that time, the tail of the group of mobile units 10 located in a dense train on the fixed route 5
The contact surface 39 of the rear end portion of the moving body 10 in contact with contact surface 38 of the front end of the fed the moving body 10 abuts, to move the moving body 10 group in feeding force of the feeding device 65 feeds Te than .
【0031】この送り込み送り出し装置65による送り込
みは、該当する移動体10の前端部が第1送り装置40に入
ることで停止される。このとき第1送り装置40における
シリンダ装置51は伸展され、支持部材44を縦軸心45の周
りで外方に揺動させ、以て送りローラ49は図6の仮想線
で示すように受動面15から離間している。したがって移
動体10の移動(搬入)は何んら支障なく行われる。The feeding by the feeding / sending device 65 is stopped when the front end of the moving body 10 enters the first feeding device 40. At this time, the cylinder device 51 in the first feeder 40 is extended, and the support member 44 is swung outward around the longitudinal axis 45, so that the feed roller 49 is moved to the passive surface as shown by the phantom line in FIG. Separated from 15. Therefore move
The moving body 10 is moved (loaded) without any trouble.
【0032】その後、上述とは逆作用によって送りロー
ラ49を接近動させて図6の実線で示すように一方の受動
面15に圧接させるとともに、他方の受動面15を定置ロー
ラ54に当接させ、以て両ローラ49,54により前部フレー
ム体12を挟持するのであるが、このとき送りローラ49は
回転駆動装置46によって回転駆動されている。したがっ
て強制回転されている送りローラ49を受動面15に圧接さ
せることで、その送り回転力Aにより移動体10に移動力
を与えることになり、以て移動体10は一定経路5上にお
いて所望の速度で移動され、一定経路5に密な列車状で
位置している移動体10群を後押し移動することになる。Thereafter, the feed roller 49 is moved closer by the reverse action to the above, and is brought into pressure contact with one of the passive surfaces 15 as shown by the solid line in FIG. Thus, the front frame body 12 is sandwiched between the rollers 49 and 54. At this time, the feed roller 49 is rotationally driven by the rotary driving device 46. Therefore, by pressing the forcibly rotating feed roller 49 against the passive surface 15, a moving force is given to the moving body 10 by the feed rotating force A, so that the moving body 10 has a desired movement on the fixed path 5. The moving body 10 is moved at a speed, and pushes and moves the group of moving bodies 10 located in a dense train shape on the fixed route 5.
【0033】このような移動の際に各被案内装置30,3
1,32は、各被支持ローラ36を介してレール3に支持案
内され、そして各被ガイドローラ37が上下に振り分けた
ガイド部材4に当接することで、ガタ付きのない案内と
移動体10の横倒れ阻止とが行われる。At the time of such movement, each guided device 30, 3
The guides 1 and 32 are supported and guided by the rail 3 via the supported rollers 36, and each of the guided rollers 37 abuts on the guide member 4, which is distributed up and down, to provide a guide without play.
The moving body 10 is prevented from falling down.
【0034】前述した第1送り装置40による移動体10の
送り量はエンコーダなどにより検出され、所定の或る送
り量を検出したときに送りローラ49が離間して移動作業
が停止される。一定経路5を移動している移動体10に対
して制動装置60によって制動がかけられている。すなわ
ち第1送り装置40による移動体10の移動作業が停止して
いるとき、制動装置60におけるシリンダ装置は収縮さ
れ、以て制動ローラ61は離間している。そして第1送り
装置40の送り動に連動して、上述とは逆作用によって制
動ローラ61を接近動させ、受動面15に圧接させるのであ
るが、このとき制動ローラ61は、送りローラ49とは反対
側に回転駆動されている。The feed amount of the moving body 10 by the first feeder 40 is detected by an encoder or the like, and when a predetermined certain feed amount is detected, the feed roller 49 is separated and the moving operation is stopped. The moving body 10 moving on the fixed path 5 is braked by the braking device 60. That is, when the moving operation of the moving body 10 by the first feeding device 40 is stopped, the cylinder device in the braking device 60 is contracted, and thus the braking roller 61 is separated. Then, in conjunction with the feed movement of the first feed device 40, the braking roller 61 is moved closer to the passive surface 15 by an action reverse to that described above, and at this time, the braking roller 61 is It is rotationally driven to the opposite side.
【0035】すなわち逆回転駆動装置62の駆動により制
動ローラ61を逆方向に強制回転させている。したがって
強制回転されている制動ローラ61を受動面15に圧接させ
たとき、その逆送り回転力Bによって移動体10に逆移動
方向の推進力が作用するが、ここで送り回転力Aが逆送
り回転力Bよりも大きいことから、その差に相応して制
動ローラ61が送り回転側に回転され、そのときの負荷は
トルクモータにより吸収される。That is, the braking roller 61 is forcibly rotated in the reverse direction by the drive of the reverse rotation driving device 62. Therefore, when the forcibly rotating braking roller 61 is pressed against the passive surface 15, a propulsive force in the reverse movement direction acts on the moving body 10 due to the reverse rotation torque B, and here, the rotation torque A is reversed. Since the rotation force is larger than B, the braking roller 61 is rotated to the feed rotation side in accordance with the difference, and the load at that time is absorbed by the torque motor.
【0036】これにより下手の制動装置60に対応した移
動体10は、制動作用を受けた状態で移動されることにな
り、したがって第1送り装置40から制動装置60の間で
は、複数台の移動体10が、その前後端間に隙間を生じめ
ることなく密に後押し状態で整列されることになる。こ
の制動装置60による制動作用は、第1送り装置40による
移動停止に相前後して停止される。With this, the transfer corresponding to the poor braking device 60 is performed.
The moving body 10 is moved under the braking action, and therefore, between the first feed device 40 and the braking device 60, the plurality of moving bodies 10 create a gap between the front and rear ends thereof. It will be lined up in a tightly pushed state without any. The braking action of the braking device 60 is stopped immediately before and after the first feed device 40 stops moving.
【0037】このように一定経路5において移動体10が
間欠移動している間に、または停止している間に、作業
者によって、被搬送物Wに対して各種の作業を遂行し得
る。なお前述したような後押しにより制動装置60から押
し出された移動体10は、送り込み送り出し装置65に達す
る。As described above, while the moving body 10 is intermittently moving on the fixed path 5 or while the moving body 10 is stopped, various operations can be performed on the transferred object W by the operator. The moving body 10 pushed out of the braking device 60 by the above-described push reaches the feed-in / feed-out device 65.
【0038】上述した第1送り装置40による移動体10の
移動は、その送りローラ49を、前部フレーム体12の受動
面15から中間部フレーム体13の受動面15、ならびに後部
フレーム体14の受動面15へと順次作用させることで行わ
れる。The movement of the moving body 10 by the first feeder 40 is performed by moving the feed roller 49 from the passive surface 15 of the front frame 12 to the passive surface 15 of the intermediate frame 13 and the rear frame 14. This is performed by sequentially acting on the passive surface 15.
【0039】その際に、送りローラ49が前部フレーム体
12に作用しているとき、中間部フレーム体13と後部フレ
ーム体14は連結装置20を介して引っ張り移動され、また
中間部フレーム体13に作用しているとき、前部フレーム
体12は連結装置20を介して押し移動されるとともに後部
フレーム体14は連結装置20を介して引っ張り移動され、
さらに後部フレーム体14に作用しているとき、中間部フ
レーム体13と前部フレーム体12は連結装置20を介して押
し移動されることになる。At this time, the feed roller 49 is connected to the front frame body.
When acting on 12, the intermediate frame body 13 and the rear frame body 14 are pulled and moved through the coupling device 20, and when acting on the intermediate frame body 13, the front frame body 12 is The rear frame body 14 is pulled and moved via the coupling device 20 while being pushed through the
Further, when acting on the rear frame body 14, the intermediate frame body 13 and the front frame body 12 are pushed and moved via the connecting device 20.
【0040】上述した一定経路5上での列車状の後押し
移動において、直線状経路部5aでは、各移動体10の本
体11、すなわち各フレーム体12,13,14が平面視ならび
に側面視で直線状姿勢になることから、当接部39に対し
て当接部38が真後ろから当接する状態になり、その後押
し移動は円滑に確実に行える。In the above-described push-up movement of the train on the fixed path 5, the main body 11 of each moving body 10, that is, each of the frame bodies 12, 13, 14 is linearly viewed in a plan view and a side view in the linear path section 5a. The contact position 38 comes into contact with the contact portion 39 from right behind because of the posture, and the pushing movement can be performed smoothly and reliably thereafter.
【0041】またカーブ経路部5bでは、各フレーム体
12,13,14は、平面視において連結装置20の部分でカー
ブに沿って屈折した姿勢で後押し移動されることにな
る。これにより、平面視において、先行移動体10の後部
フレーム体14と後続移動体10の前部フレーム体12とが成
す相対角度Θが鈍角となり、当接部39に対して当接部38
が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑
に確実に行える。なお屈曲は、連結装置20において、縦
ピン23の周りで相対回動することで行われる。In the curve path section 5b, each frame body
12, 13, and 14 will be pushed and moved in a bent position along the curve at the coupling device 20 in plan view. Thereby, in a plan view, the relative angle Θ formed by the rear frame body 14 of the preceding moving body 10 and the front frame body 12 of the succeeding moving body 10 becomes an obtuse angle, and the abutting portion 38
Are brought into contact at an obtuse angle, and thereafter the pushing movement can be performed smoothly and reliably. The bending is performed by relative rotation around the vertical pin 23 in the coupling device 20.
【0042】上述したようにして移動体10を、直線状経
路部5aとカーブ経路部5bとからなる無端状経路部
(循環経路部)で移動させ得る。直線状経路部5aの移
動体10は、送り込み送り出し装置65により分岐経路部5
cに送り出すことで分岐し得、その後に第2送り装置70
により分岐経路部5cで移動し得る。また第2送り装置
70により合流経路部5dを移動されてきた移動体10は、
その移動力によって直線状経路部5aに合流し得、その
後に送り込み送り出し装置65の作用を受ける。As described above, the moving body 10 can be moved along the endless path section (circulation path section) including the linear path section 5a and the curved path section 5b. Movement of the linear path 5a
The moving body 10 is moved by the feed-in / out device 65 to the branch path section 5.
c to the second feeder 70
Can move on the branch route section 5c. Second feeder
The moving body 10 that has been moved along the merging path 5d by 70 is
By the moving force, it can join the straight path portion 5a, and thereafter, is subjected to the action of the feeding and feeding device 65.
【0043】前述した第2送り装置70による移動体10の
移動は、駆動装置73などによりチェーン74を回動させ、
移動体10における受動部29に伝動部75を上手側から係合
させて、この移動体10に走行力を付与することで行われ
る。そして受動部29に対する伝動部29の係合が外れるこ
とで、移動体10への走行力付与が開放される。その際に
走行力の付与を一部で行って、残部では前述したように
後押し移動させてもよい。The movement of the moving body 10 by the second feeding device 70 is performed by rotating the chain 74 by the driving device 73 or the like.
This is performed by engaging the transmission unit 75 with the passive unit 29 of the moving body 10 from the superior side and applying a running force to the moving body 10. Then, when the transmission unit 29 is disengaged from the passive unit 29, the application of the traveling force to the moving body 10 is released. At that time, the running force may be partially applied, and the rest may be pushed and pushed as described above.
【0044】上記実施例では、第2送り装置70としてチ
ェーン74に伝動部75を取り付けた形式を示したが、これ
はシリンダー装置のピストンロッドに伝動部75を取り付
けた形式など、他の形式であってもよい。また移動体10
に対する受動部29の取り付け位置や形状は、第2送り装
置70の形式などに応じて任意に変更しえる。さらに第2
送り装置70を直線状経路部5aに配設し、第1送り装置
40を分岐経路部5cや合流経路部5dに配設してもよ
い。In the above-described embodiment, the type in which the transmission portion 75 is attached to the chain 74 as the second feeder 70 is shown. However, this is another type, such as the type in which the transmission portion 75 is attached to a piston rod of a cylinder device. There may be. Mobile 10
The mounting position and shape of the passive unit 29 with respect to can be arbitrarily changed according to the type of the second feeder 70 and the like. Second
The feeder 70 is disposed in the linear path 5a, and the first feeder
40 may be provided in the branch path section 5c or the merging path section 5d.
【0045】上記実施例では、移動体10の本体11とし
て、三本のフレーム体12,13,14からなる形式を示した
が、これは前部フレーム体12と中間部フレーム体13から
なる二本形式、中間部フレーム体13と後部フレーム体14
からなる二本形式、前部フレーム体12の前方や後部フレ
ーム体14の後方に単数または複数のフレーム体を連結し
た三本以上の形式などであってもよい。In the above embodiment, the main body 11 of the moving body 10 has been described as having three frames 12, 13, and 14, but this is composed of a front frame 12 and an intermediate frame 13. This type, intermediate frame body 13 and rear frame body 14
, Or three or more types in which one or a plurality of frame bodies are connected in front of the front frame body 12 or behind the rear frame body 14.
【0046】上記実施例では、連結装置20として、中間
部フレーム体13側に横ピン21を設けるとともに前後のフ
レーム体12,14側に縦ピン23を設けた形式を示したが、
これは中間部フレーム体13側に縦ピンを設けるとともに
前後のフレーム体12,14側に横ピンを設けた形式や、球
継手により自由回動自在に連結した形式などであっても
よい。In the above embodiment, the connecting device 20 has a form in which the horizontal pin 21 is provided on the intermediate frame 13 and the vertical pin 23 is provided on the front and rear frame 12, 14.
This may be a type in which a vertical pin is provided on the intermediate frame body 13 side and a horizontal pin is provided on the front and rear frame bodies 12, 14 side, or a type in which a ball joint is used to freely rotate.
【0047】上記実施例では、送り装置40や送り込み送
り出し装置65や制動装置60において、一方の送りローラ
49や制動ローラ61を強制駆動形式としかつ他方の定置ロ
ーラ54や受けローラ54遊転形式としたが、これは両方の
ローラの全てを強制駆動形式としてもよい。さらに他方
のローラも受動面15に対して当接離間自在に構成しても
よい。In the above embodiment, one of the feed rollers is used in the feed device 40, the feed / delivery device 65, and the braking device 60.
Although the 49 and the braking roller 61 are of the forced drive type and the other stationary roller 54 and the receiving roller 54 are of the idle rotation type, all of both rollers may be of the forced drive type. Further, the other roller may be configured to be able to contact and separate from the passive surface 15 freely.
【0048】上記実施例では、床1側からの機枠2にレ
ール3を配設しているが、これは図3の仮想線で示すよ
うに、床面1a下のピット内にレール3を配設した構成
であってもよい。これによると、移動体10を含めた全体
の高さを低く形成できる。またレール3は、チェーンな
どメンテナンスを必要とする部分がないので、床面1a
下のピット内配設は何ら支障なく行える。In the above embodiment, the rails 3 are arranged on the machine frame 2 from the floor 1 side. However, as shown by phantom lines in FIG. 3, the rails 3 are installed in the pits below the floor surface 1a. A configuration in which they are arranged may be used. According to this, the entire height including the moving body 10 can be reduced. Also, since the rail 3 does not have a part requiring maintenance such as a chain, the floor surface 1a
The installation in the lower pit can be done without any trouble.
【0049】上記実施例では、床1側を走行自在な移動
体10を示したが、これは天井側に配設したレールに支持
案内されて移動自在な移動体であってもよい。図10は本
発明の第二の実施例を示す。すなわち一定経路5中に、
側面視において上方(または下方)へのカーブ経路部5
bを形成したもので、この場合も側面視において、先行
移動体10の後部フレーム体14と後続移動体10の前部フレ
ーム体12とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部39に
対して当接部38が鈍角で当接することになって、その後
押し移動は円滑に確実に行える。なお屈曲は、連結装置
20において、横ピン21の周りで相対回動することで行わ
れる。In the above-described embodiment, the mobile robot can travel on the floor 1 side.
Although the body 10 is shown, it may be a movable body supported and guided by a rail disposed on the ceiling side. FIG. 10 shows a second embodiment of the present invention. That is, during the fixed route 5,
Curve path portion 5 upward (or downward) in side view
b obtained by the formation, in a side view again, prior
The relative angle す formed by the rear frame body 14 of the moving body 10 and the front frame body 12 of the subsequent moving body 10 becomes an obtuse angle, and the contact part 38 comes into contact with the contact part 39 at an obtuse angle, Thereafter, the pushing movement can be performed smoothly and reliably. In addition, bending
In 20, this is performed by relative rotation about the horizontal pin 21.
【0050】図11は本発明の第三の実施例を示す。すな
わち移動体10群の後押し移動を引っ張り移動に変更した
もので、前部フレーム体12の前端である端部材17に、上
方へ突出する被係合部80を設けるとともに、後部フレー
ム体14の後端である端部材18に、前記被係合部80に対し
て上方から係脱自在な係合部(係合突起)81を横ピン82
を介して上下揺動自在に設けている。ここで係合部81
は、自重により係合付勢してもよいし、ばねなどにより
弾性的に係合付勢してもよい。FIG. 11 shows a third embodiment of the present invention. That is, the pushing movement is changed from the pushing movement of the moving body 10 group to the pulling movement, and the end member 17 which is the front end of the front frame body 12 is provided with the engaged portion 80 projecting upward, and An engaging portion (engaging protrusion) 81 which can be disengaged from above with respect to the engaged portion 80 is attached to the end member 18 which is an end by a lateral pin 82.
It is provided so as to be able to swing up and down via the. Here, the engaging portion 81
May be engaged and urged by its own weight, or may be elastically urged by a spring or the like.
【0051】この第三の実施例によると、被係合部80に
係合部81を係合させて移動体10群を列車状に接続した状
態で、先行移動体10に第1送り装置40や第2送り装置70
を作用させることで、後続移動体10群を引っ張りにより
移動し得る。[0051] According to the third embodiment, the moving body 10 group and the engaging portion 81 is engaged with the engaged portion 80 while connected to the train-like, first feeder in the prior mobile 10 40 And the second feeder 70
The following group of moving bodies 10 can be moved by pulling.
【0052】図12は本発明の第四の実施例を示す。すな
わち本体11に対して被搬送物支持部25を左右のいずれか
一方へ変位して設け、被搬送物支持部25の変位側の下部
に遊転輪(車輪やローラ)85を取り付けるとともに、こ
の遊転輪85を下方から支持するガイドレール86を一定経
路5に沿って配設している。この場合に受動部29は他方
へ変位して設けられる。FIG. 12 shows a fourth embodiment of the present invention. That is, the transferred object support 25 is displaced to either the left or right with respect to the main body 11, and the idler wheels (wheels or rollers) 85 are attached to the lower portion of the transferred object support 25 on the displacement side. A guide rail 86 that supports the idler wheel 85 from below is disposed along the fixed path 5. In this case, the passive unit 29 is provided displaced to the other.
【0053】図13は本発明の第五の実施例を示す。すな
わち本体11の両側方で、被搬送物支持部25の下部に遊転
輪85を取り付けるとともに、これら遊転輪85を下方から
支持する一対のガイドレール86を一定経路5に沿って配
設している。なおガイドレール76は一定経路5の全長に
設けてもよく、また主として被搬送物Wを支持して作業
を行う直線状経路部5aにのみ設けてもよい。FIG. 13 shows a fifth embodiment of the present invention. That is, on both sides of the main body 11, idler wheels 85 are attached to the lower part of the transferred object support portion 25, and a pair of guide rails 86 for supporting the idler wheels 85 from below are arranged along the fixed path 5. ing. The guide rail 76 may be provided on the entire length of the fixed path 5 or may be provided only on the linear path section 5a that mainly supports the work W and performs work.
【0054】図14は本発明の第六の実施例を示す。すな
わち一定経路5に沿って左右一対の遊転ローラ装置87を
配設し、これら遊転ローラ装置87により被搬送物支持部
25の両側部を下方から支持している。なお遊転ローラ装
置87は一定経路5の全長に設けてもよく、また主として
被搬送物Wを支持して作業を行う直線状経路部5aにの
み設けてもよい。FIG. 14 shows a sixth embodiment of the present invention. That is, a pair of right and left idler roller devices 87 is disposed along the fixed path 5, and the idler roller device 87 is
25 sides are supported from below. The idle roller device 87 may be provided over the entire length of the fixed path 5, or may be provided only on the linear path section 5a which mainly supports the work W and performs work.
【0055】[0055]
【発明の効果】上記構成の本第1発明によると、移動体
は、被搬送物に合わせた形状の被搬送物支持部に受動部
を設けるだけでよく、本体は細長くコンパクトに形成す
ることができる。そして移動体は、送りローラを受動面
に当接させることで、第1送り装置により一定経路上で
移動でき、また伝動部を受動部に作用させることで、第
2送り装置により一定経路上で移動できる。According to the first aspect of the present invention having the above-described structure, the moving body only needs to provide the passive portion on the transported object support portion having a shape adapted to the transported object, and the main body is elongated and compact. Can be formed. The moving body can be moved on a fixed path by the first feeder by bringing the feed roller into contact with the passive surface, and can be moved on the fixed path by the second feeder by causing the transmission unit to act on the passive unit. You can move.
【0056】さらに移動体は、直線状経路部では各フレ
ーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動
できるとともに、左右や上下のカーブ経路部では各フレ
ーム体を連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢
で移動でき、したがって移動体が長尺であったとしても
移動は円滑かつ確実に行うことができる。Further, the moving body can move each frame body in a linear posture in a straight path portion in a plan view and a side view, and in the left and right or up and down curve path portions, turn each frame body into a curve at a connecting device portion. Therefore, even if the moving body is long, the movement can be performed smoothly and reliably.
【0057】そして上記した本第2発明の構成による
と、直線状経路部では各フレーム体が直線状姿勢になる
ことから、先行移動体の幅方向中央部に位置した後端当
接部に対して後続移動体の前端当接部を真後ろから当接
でき、その後押し移動を円滑に確実に行うことができ
る。またカーブ経路部では各フレーム体がカーブに沿っ
て屈折した姿勢になることから、先行移動体の後部フレ
ーム体と後続移動体の前部フレーム体とが成す相対角度
を鈍角として、先行移動体の幅方向中央部に位置した後
端当接部に対して後続移動体の後端当接部を鈍角で当接
でき、その後押し移動は円滑に確実に行うことができ
る。According to the configuration of the second aspect of the present invention, since each frame body is in a straight posture in the straight path portion, the rear body abuts on the rear end abutting portion located at the center in the width direction of the preceding moving body. As a result , the front end contact portion of the succeeding moving body can be abutted from directly behind, and thereafter the pushing movement can be performed smoothly and reliably. Also from becoming attitude each frame body is refracted along the curve at the curve path portion, the relative angle between the front frame member of the rear frame member and the subsequent movement of the prior mobile as obtuse, the prior mobile After being located at the center in the width direction
The trailing end contact portion of the succeeding moving body can be brought into contact with the end contact portion at an obtuse angle, and thereafter the pushing movement can be performed smoothly and reliably.
【0058】さらに上記した本第3発明の構成による
と、被係合部に係合部を係合させて移動体群を列車状に
接続した状態で、後続移動体群を引っ張りにより移動す
ることができる。[0058] According to yet configuration of the third invention described above, in a state of connecting the mobile unit to engaged with the engaging portion with the engaged portion in a train-like, be moved by pulling the following mobile unit Can be.
【0059】また上記した本第4発明の構成によると、
中間のフレーム体で被搬送物を支持するとともに、前後
のフレーム体に設けた被案内装置をレールに支持案内さ
せることで、この移動体を常に安定して移動することが
できる。According to the configuration of the fourth aspect of the present invention,
The moving object can always be stably moved by supporting the guided object with the intermediate frame member and supporting and guiding the guided devices provided on the front and rear frame members on the rails.
【図1】本発明の第一の実施例を示し、移動体使用の搬
送設備における移動体部分の平面図である。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention, in which a mobile unit is used.
It is a top view of the mobile part in a transmission installation .
【図2】同移動体部分の側面図である。FIG. 2 is a side view of the moving body portion.
【図3】同移動体部分の縦断正面図である。FIG. 3 is a vertical sectional front view of the moving body portion.
【図4】同連結装置部分の縦断側面図である。FIG. 4 is a vertical sectional side view of the connecting device.
【図5】同連結装置部分の平面図である。FIG. 5 is a plan view of the connecting device.
【図6】同送り装置部分の平面図である。FIG. 6 is a plan view of the feeder portion.
【図7】同送り装置部分の側面図である。FIG. 7 is a side view of the feeding device.
【図8】同カーブ経路移動状態を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing a moving state of the curve path.
【図9】同全体の配置を示す概略平面図である。FIG. 9 is a schematic plan view showing the entire arrangement.
【図10】本発明の第二の実施例を示し、カーブ経路移
動状態を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing a second embodiment of the present invention and showing a moving state of a curved path.
【図11】本発明の第三の実施例を示し、連結装置部分
の側面図である。FIG. 11 shows a third embodiment of the present invention and is a side view of a coupling device portion.
【図12】本発明の第四の実施例を示し、移動体部分の
縦断正面図である。FIG. 12 shows a fourth embodiment of the present invention, and is a longitudinal sectional front view of a moving body part.
【図13】本発明の第五の実施例を示し、移動体部分の
縦断正面図である。FIG. 13 shows a fifth embodiment of the present invention, and is a longitudinal sectional front view of a moving body part.
【図14】本発明の第六の実施例を示し、移動体部分の
縦断正面図である。FIG. 14 shows a sixth embodiment of the present invention, and is a longitudinal sectional front view of a moving body portion.
1 床 1a 床面 3 レール 4 ガイド部材 5 一定経路 5a 直線状経路部 5b カーブ経路部 5c 分岐経路部 5d 合流経路部 10 移動体 11 本体 12 前部フレーム体 13 中間部フレーム体 14 後部フレーム体 15 受動面 20 連結装置 25 被搬送物支持部 29 受動部 30 被案内装置 31 被案内装置 32 被案内装置 36 被支持ローラ 37 被ガイドローラ 38 当接部 39 当接部 40 第1送り装置 46 回転駆動装置 49 送りローラ 54 定置ローラ 60 制動装置 62 逆回転駆動装置 65 送り込み送り出し装置 70 第2送り装置 75 伝動部 80 被係合部 81 係合部 A 送り回転力 B 逆送り回転力 W 被搬送物 Θ 相対角度DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 floor 1a floor surface 3 rail 4 guide member 5 constant path 5a linear path section 5b curve path section 5c branch path section 5d junction path section 10 moving body 11 main body 12 front frame body 13 intermediate frame body 14 rear frame body 15 Passive surface 20 Connecting device 25 Conveyed object support portion 29 Passive portion 30 Guided device 31 Guided device 32 Guided device 36 Supported roller 37 Guided roller 38 Contact portion 39 Contact portion 40 First feed device 46 Rotary drive Device 49 Feed roller 54 Stationary roller 60 Braking device 62 Reverse rotation drive device 65 Feed-in / feed-out device 70 Second feed device 75 Transmission part 80 Engaged part 81 Engagement part A Feed rotation force B Reverse feed rotation force W Workpiece Θ Relative angle
Claims (4)
動自在な移動体の本体を、連結装置を介して上下方向な
らびに左右方向で相対回動自在に連結した複数のフレー
ム体により形成するとともに、これらフレーム体の側面
を受動面に形成し、各フレーム体のうち少なくとも一つ
のフレーム体は、被搬送物支持部と、前記レールに支持
案内される一対の被案内装置とを有するとともに、残り
のフレーム体は、前記レールに支持案内される被案内装
置を有し、前記被搬送物支持部に受動部を設け、前記一
定経路中に、前記受動面に当接自在な送りローラを有す
る第1送り装置と、この第1送り装置が非作用の経路部
において前記受動部に作用自在な伝動部を有する第2送
り装置とを設けたことを特徴とする移動体使用の搬送設
備。1. A main body of a movable body which is supported and guided by a rail and is movable on a fixed path is vertically connected via a connecting device.
In the lateral direction so as to form a plurality of frame body coupled relatively rotatably to the Rabbi, to form the sides of these frame bodies passive surface, at least one frame member of the respective frame bodies, conveyed object support portion When, along with a pair of guided devices supported and guided on the rail, the remaining frame body has a guided device which is supported and guided by the rail, the passive portion is provided on the conveyed object support portion A first feeder having a feed roller that can freely contact the passive surface in the fixed path, and a path section in which the first feeder is inactive.
Conveying set of mobile use, characterized in that a second feed device having a freely transmission unit acting on the driven mechanism in
Equipment .
移動体の後端当接部に対して後続移動体の前端当接部を
当接自在に構成したことを特徴とする請求項1記載の移
動体使用の搬送設備。 2. A formed in contact portions of the front and rear ends of the body, leading
The front end contact part of the succeeding moving body is
2. The transfer according to claim 1, wherein the transfer mechanism is configured to be freely contactable.
Transportation equipment using moving objects .
とともに、他方に被係合部を形成したことを特徴とする
請求項1記載の移動体使用の搬送設備。3. The transport equipment according to claim 1, wherein an engaging portion is formed on one of front and rear ends of the main body, and an engaged portion is formed on the other.
のフレーム体に被搬送物支持部を設けたことを特徴とす
る請求項1〜3記載の移動体使用の搬送設備。4. The transport equipment according to claim 1, wherein the main body is composed of three frame bodies, and a transported object supporting portion is provided on an intermediate frame body.
Priority Applications (1)
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JP17632293A JP2856033B2 (en) | 1993-07-16 | 1993-07-16 | Transport equipment using moving objects |
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JP2856033B2 true JP2856033B2 (en) | 1999-02-10 |
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Family Applications (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1993
- 1993-07-16 JP JP17632293A patent/JP2856033B2/en not_active Expired - Lifetime
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JPH0725440A (en) | 1995-01-27 |
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