JP3925010B2

JP3925010B2 - Transportation equipment using mobile objects

Info

Publication number: JP3925010B2
Application number: JP29307699A
Authority: JP
Inventors: 賢一郎川戸; 隆司上原; 孝晴鈴木
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1999-10-15
Filing date: 1999-10-15
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2019-10-15
Also published as: JP2001114094A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被搬送物搬送用の移動体を、たとえば床側や天井側の一定経路上で移動させるのに使用される移動体使用の搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動体としては、たとえば特開平７−２５４４１号公報に見られる構成が提供されている。すなわち、レールに支持案内されて一定経路上を移動自在な移動体（可動体）の本体は、連結装置を介して相対回動自在に連結された三本のフレーム体により形成されている。そして各フレーム体は、一定経路の方向に長い四角状体からなるとともに、その側面が受動面に形成されている。前記フレーム体のうち中間部フレーム体には、被搬送物の支持部と、レールに支持案内される被案内装置とが設けられ、また前後端の両フレーム体には、レールに支持案内される被案内装置が設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来構成によると、たとえば一定経路中から移動体を取り出したのち、この移動体を別の一定経路に移したり元の一定経路に戻したりする際に、移動体を前後方向に移動させながら分岐、合流しなければならず、したがって分岐、合流のための長い経路が必要になる。また、たとえば一定経路中にストレージ経路を形成して移動体をストレージさせるとき、この移動体は各フレーム体を直線状としてストレージされることから、ストレージ経路はストレージ数に応じて全長が長いものとなる。
【０００４】
これらのことから、一定経路全体のレイアウト形成は容易に行えず、また分岐、合流やストレージのための占有面積が拡大されることになる。
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体を一定経路に対して真横方向に分岐、合流移動し得る移動体使用の搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の移動体使用の搬送設備は、移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であり、前記移動体の本体を、連結装置を介して左右方向で相対回動自在に連結した複数本のフレーム体により形成するとともに、少なくとも１本のフレーム体に被搬送物の支持部を設け、前記被案内装置群は、縦方向軸を介して移動体側に相対回動自在に連結し、前記一定経路中の設定経路部に、被案内装置群を支持自在な複数の分割レール体を設けるとともに、これら分割レール体を縦軸心の周りに回動させる回動手段を設け、前記設定経路部の側方に、レールに対して分離回動した分割レール体が接続自在な横行用レール体群を設け、これら横行用レール体の部分に、前記移動体を横移動させる横行移動手段を設け、この横行移動手段は、横行用レール体群の両端部の上方に、それぞれ設定経路部に沿って配設した回転自在な軸と、各分割レール体に対応して両軸間に巻回した無端回動体と、これら無端回動体に連結した横押し体とからなり、これら横押し体を、前記被案内装置に当接自在に、かつ分割レール体や横行用レール体に支持案内されて移動自在に構成したことを特徴としたものである。
【０００６】
したがって請求項１の発明によると、分割レール体群を、回動手段の作動によって縦軸心の周りに回動させて、レールに接続させるとともに横行用レール体から分離させておく。これにより、移動してきた移動体の各被案内装置を、レールから分割レール体群へと乗り移し得、そして各被案内装置を対応する分割レール体に支持させた位置において、移動体を停止し得る。
【０００７】
次いで回動手段の逆回動により分割レール体群を、レールから分離させたのち横行用レール体に接続させる。このような分割レール体の回動力によって、各被案内装置を、移動体の本体や支持部に対して縦方向軸を介して回動し得、以て移動体は、その本体側を設定経路部に沿った姿勢としながら、各被案内装置を横方向に向いた姿勢とし得る。
【０００８】
そして、横行移動手段により被案内装置群を移動させる。すなわち、横行移動手段の作動により無端回動体群を回動させ、これにより横押し体を、両レール体の支持案内により移動させて被案内装置に当接させ、以て被案内装置群を後押し移動させる。この移動する被案内装置群は、分割レール体から横行用レール体に乗り移って移動することになり、以て移動体を、その本体側が設定経路部に沿った姿勢で横移動し得、所定位置で停止し得る。このようにして移動体を所定位置まで横移動させたのち、横行移動手段の逆作動により無端回動体群を逆回動させ、これにより横押し体を、両レール体の支持案内により後退移動させる。次いで分割レール体群を、回動手段の逆作動によって、横行用レール体から分離させるとともにレールに接続させ得、以て最初の状態に戻し得る。
【０００９】
なお、横行用レール体群で支持している移動体は、分割レール体や回動手段の上述とは逆動作によって、元のレールに戻し得る。あるいは、横行用レール体群の遊端側（反対側）に同様な分割レール体や回動手段を配設することで、分割レール体から別のレールへと乗り移らせたのち、別の一定経路上で移動し得る。これによって移動体を、一定経路に対して真横方向に分岐、合流移動し得る。
【００１０】
また本発明の請求項２記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、この縦方向軸の端部に被案内装置を相対回動自在に連結したことを特徴としたものである。
したがって請求項２の発明によると、一定経路における直線状経路部では、移動体を、その本体、すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動し得る。また左右のカーブ経路部では、各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、縦方向軸の周りに相対回動することで行える。また被案内装置は、縦方向軸を介して回動することで、レールの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動し得るとともに、分割レール体の回動に円滑に追従回動し得る。
【００１１】
そして本発明の請求項３記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、横方向軸を介してフレーム体間を上下方向で相対回動自在に連結し、縦方向軸の端部と被案内装置とを、縦方向軸の端部を貫通する横方向ピンを介して相対回動自在に連結したことを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項３の発明によると、一定経路における上下のカーブ経路部では、各フレーム体を、平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、横方向軸の周りで相対回動することで行える。そして被案内装置は、横方向ピンを介して回動することで、レールの上下方向の変位、変形に対して向きを自動的に変更しながら円滑に移動し得る。
【００１３】
さらに本発明の請求項４記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、移動体は、各フレーム体の側面を受動面に形成するとともに、この受動面に当接自在な送りローラを有する送り装置を前記一定経路中に設けたことを特徴としたものである。
したがって請求項４の発明によると、強制回転している送りローラを、移動体の受動面に当接させることで、その送り回転力により移動体に移動力（走行力）を付与し得る。
【００１４】
しかも本発明の請求項５記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、移動体は、少なくとも１本のフレーム体の下部に被搬送物の支持部を設けたことを特徴としたものである。
したがって請求項５の発明によると、吊下げ搬送形式の移動体を、その支持部を水平状として横移動し得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を、移動体として天井側走行形式に採用した状態として、図１〜図１７に基づいて説明する。
図７〜図１３において、天井側からの機枠１に、断面Ｉの字状のレール２が配設してある。このレール２により一定経路５を形成するものであり、ここで一定経路５は平面視において、たとえば直線状の作業経路部５ａと、この作業経路部５ａの終端にカーブ経路部５ｂを介して連なる直線状の返送経路部（設定経路部の一例。）５ｃなどにより形成されている。
【００１６】
さらに返送経路部５ｃの部分には横行経路部６が直交状に形成されている。そして、この横行経路部６に直交状でかつ返送経路部５ｃに平行状の別の一定経路５Ａが、同様に断面Ｉの字状のレール２Ａなどによって形成されている。
前記レール２，２Ａに支持案内されて一定経路５，５Ａ上を移動自在な移動体１０が設けられる。この移動体１０は、その本体１１が三本（複数本）のフレーム体１２，１３，１４により形成されている。ここで各フレーム体１２，１３，１４は、一定経路５，５Ａの方向に長い四角筒状体（四角棒状体）と、これら四角筒状体の前端に一体化された前端部材と、後端に一体化された後端部材などにより形成され、そして本体１１の両側面が受動面１５に形成されている。
【００１７】
なお、本体１１の前面と後面、すなわち前部フレーム体１２の前面（遊端部分）と、後部フレーム体１４の後面（遊端部分）とは、当接部１６，１７に形成されている。
前部フレーム体１２と中間部フレーム体１３との間、ならびに中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４との間が、それぞれ連結装置２０を介して左右方向ならびに上下方向に相対回動自在に連結されている。ここで両連結装置２０は、前部フレーム体１２の後端部材と中間部フレーム体１３の前端部材との間、ならびに中間部フレーム体１３の後端部材と後部フレーム体１４の前端部材との間に設けられている。
【００１８】
すなわち連結装置２０としては、前記中間部フレーム体１３の前端部材や後端部材に縦方向軸２１を介して連結体２２が左右方向に相対回動自在に連結されるとともに、この連結体２２が前部フレーム体１２の後端部材や後部フレーム体１４の前端部材に横方向軸２３を介して上下方向に相対回動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用されている。その際に縦方向軸２１も、中間部フレーム体１３や連結体２２に対して、縦軸心２１ａの周りに相対回動自在（回転自在）に構成されている。
【００１９】
前記移動体１０は、複数の被案内装置を介してレール２，２Ａに支持案内されることで、一定経路５，５Ａ上を移動自在に構成されている。その際に被案内装置は、前記縦方向軸２１に連結される中間部被案内装置３０と、前部フレーム体１２の前端部材や後部フレーム体１４の後端部材に設けられた縦方向軸２５に連結される端部被案内装置４０とからなり、これら被案内装置３０，４０は、同様なトロリ形式に構成されている。その際に縦方向軸２５は、前部フレーム体１２や後部フレーム体１４に対して、縦軸心２５ａの周りに相対回動自在（回転自在）に構成されている。
【００２０】
すなわち、中間部被案内装置３０のトロリ本体３１は、左右一対の支持用板体３１ａと、これら支持用板体３１ａの下部間に固定された前後一対の連結用板体３１ｂとにより構成されている。そして両支持用板体３１ａの上部には、それぞれ前後一対の横ピン３２が内方に向けて連設され、これら横ピン３２の内方突出部分に、前記レール２，２Ａに嵌合して支持案内される被支持ローラ３３が遊転自在に取り付けられている。
【００２１】
さらに両支持用板体３１ａの上部でかつ横ピン３２を配設した箇所の前後外方には、それぞれブラケット３４が内方に向けて連設され、これらブラケット３４にはそれぞれ下向きの縦ピン３５が固定され、これら縦ピン３５には、前記レール２，２Ａに当接して案内される被ガイドローラ３６が遊転自在に取り付けられている。
【００２２】
そして中間部被案内装置３０は、縦方向軸２１の上端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２１は、両支持用板体３１ａ間でかつ両連結用板体３１ｂ間に挿入され、そして両支持用板体３１ａ間に通される横方向ピン２４が縦方向軸２１の上端部に貫通されている。これにより縦方向軸２１の上端部と中間部被案内装置３０との連結が、縦方向軸２１の上端部を貫通する横方向ピン２４を介して行われる。
【００２３】
また、端部被案内装置４０も中間部被案内装置３０と大略同様であって、そのトロリ本体４１は、左右一対の支持用板体４１ａと、これら支持用板体４１ａの下部間に固定具（ボルト・ナット）４１ｂを介して設けられた複数の筒状スペース材４１ｃとにより構成されている。そして両支持用板体４１ａの上部には、それぞれ一本の横ピン４２が内方に向けて連設され、これら横ピン４２の内方突出部分に、前記レール２，２Ａに嵌合して支持案内される被支持ローラ４３が遊転自在に取り付けられている。
【００２４】
さらに両支持用板体４１ａの上部でかつ横ピン４２を配設した箇所の前後外方には、それぞれブラケット４４が内方に向けて連設され、これらブラケット４４にはそれぞれ下向きの縦ピン４５が固定され、これら縦ピン４５には、前記レール２，２Ａに当接して案内される被ガイドローラ４６が遊転自在に取り付けられている。また前記筒状スペース材４１ｃのうち所定の前後一対のものには、前記レール２，２Ａに下方から対向される浮き上がり防止ローラ４７が遊転自在に設けられている。
【００２５】
そして端部被案内装置４０は、縦方向軸２５の上端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２５は、両支持用板体４１ａ間でかつ両浮き上がり防止ローラ４７間に挿入され、そして両支持用板体４１ａ間に通される横方向ピン２６が縦方向軸２５の上端部に貫通されている。これにより縦方向軸２５の上端部と端部被案内装置４０との連結が、縦方向軸２５の上端部を貫通する横方向ピン２６を介して行われる。
【００２６】
前記移動体１０には被搬送物の支持部５０が設けられている。すなわち、前記フレーム体１２，１３，１４のうち中間部フレーム体１３の下方に位置されて、被搬送物の支持部５０が設けられている。この支持部５０は、中間の縦方向軸２１の下端間に設けられた前後材５１と、この前後材５１の前後端にそれぞれブラケット５２を介して連結された左右方向のアーム材５３と、これらアーム材５３の遊端に設けられた被搬送物の支持具５４などにより構成されている。その際に縦方向軸２１は、前後材５１に対して前述した縦軸心２１ａの周りに相対回動自在（回転自在）に構成されている。
【００２７】
図７において、前記作業経路部５ａの始端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に走行力を付与する送り装置６０が設けられている。この送り装置６０は図１１、図１４、図１５に示すように、そのベース枠６１がレール２の上面に取り付けられ、そしてベース枠６１からのブラケット６２には縦軸６３が回転自在に支持されている。この縦軸６３にはリンク体６４が取り付けられるとともに、このリンク体６４の遊端には支持部材６５が設けられている。
【００２８】
そして支持部材６５の上面側には、回転駆動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ６６が配設され、このインダクションモータ６６から下方に取り出された出力軸６７には、たとえば外周部分がウレタン製の送りローラ６８が固定されている。なおインダクションモータ６６は、前記送りローラ６８に送り回転力Ａを付与するように構成されている。
【００２９】
前記縦軸６３を中にして前記ブラケット６２と支持部材６５との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具６９が貫通されて配設され、さらにブラケット６２と支持部材６５との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね７０が配設されている。以上の６１〜７０などにより送り装置６０の一例が構成される。
したがって送り装置６０は、圧縮ばね７０の弾性反発力により支持部材６５やリンク体６４を縦軸心７１の周りで内側へ揺動させ、以て送りローラ６８を受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具６９により規制される。
【００３０】
図７において、作業経路部５ａの終端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に制動力を付与する制動装置７５が設けられる。この制動装置７５は前記送り装置６０と同様の構造であって、前記本体１１における受動面１５に対して側方から当接自在で、かつたとえばウレタン製の制動ローラ７６と、この制動ローラ７６に連動しかつ制動ローラ７６に送り回転力Ｂを付与する回転駆動装置７７などから構成される。なお回転駆動装置７７はトルクモータなどからなり、その送り回転力Ｂは前記インダクションモータ５６の送り回転力Ａよりも小に、すなわちＡ＞Ｂに設定されている。
【００３１】
したがって作業経路部５ａでは、送り装置６０と制動装置７５との間において、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく、すなわち前後の当接部１６，１７を相当接させた状態で、密に後押し状態で整列されて走行するように構成されている。
直線状の前記返送経路部５ｃの所定箇所７や、別の一定経路５Ａなどには、前記送り装置６０と同様の送り装置７８が設けられている。またカーブ経路部５ｂには、図１６、図１７に示すように、前記送り装置６０と同様の送り装置７９が設けられている。なお図１６、図１７において、前記送り装置６０と同様な構成物には、同一の番号を付して詳細な説明を省略する。ここで、各装置６０，７５，７８，７９の配置パターンは種々変更されるものであり、また各装置６０，７５，７８，７９は、その一部あるいは全部を省略してもよい。
【００３２】
図１〜図７に示されるように、一定経路５中の設定経路部である前記返送経路部５ｃには、被案内装置３０，４０群を支持自在な４個（複数）の分割レール体８１が設けられる。これら分割レール体８１は、前記レール２と同様に断面Ｉの字状であって、このレール２を分断した状態で形成される。各分割レール体８１は、縦軸心８２の周りに回動自在に設けられている。そのために、天井側に支持された架台８３に軸受８４が設けられ、この軸受８４に回転のみ自在に支持された縦軸８５の下端に前記分割レール体８１が連結されている。
【００３３】
そして、分割レール体８１群を縦軸心８２の周りに回動させる回動手段９１が設けられる。すなわち、各縦軸８５の上端にはそれぞれリンク９２が固定され、これらリンク９２の遊端間にはリンクプレート９３が、上下方向ピン９４を介して相対回動自在に連結されている。１本の縦軸８５には作動リンク９５が固定され、この作動リンク９５の遊端に、前記架台８３側に回動自在に設けられたシリンダー装置９６のピストンロッド９７が、縦ピン９８を介して相対回動自在に連結されている。以上の９２〜９８により回動手段９１の一例が構成される。
【００３４】
前記返送経路部５ｃに並んで別の一定経路５Ａ側にも、上述と同様の分割レール体や回動手段が設けられており、ここでは同一構成物の番号にＡを付して、詳細な説明は省略する。すなわち、８１Ａは分割レール体、８２Ａは縦軸心、８３Ａは架台、８４Ａは軸受、８５Ａは縦軸、９１Ａは回動手段、９２Ａはリンク、９３Ａはリンクプレート、９４Ａは上下方向ピン、９５Ａは作動リンク、９６Ａはシリンダー装置、９７Ａはピストンロッド、９８Ａは縦ピンを示している。
【００３５】
前記返送経路部５ｃの側方でかつ別の一定経路５Ａに亘って、この返送経路部５ｃに対して直交状の４本（複数本）の横行用レール体８７が、返送経路部５ｃの方向に所定間隔を置いて設けられている。そして横行用レール体８７に、レール２，２Ａに対して分離回動した分割レール体８１，８１Ａが接続自在に構成されている。ここで横行用レール体８７は、前記分割レール体８１，８１Ａや前記レール２，２Ａと同様に断面Ｉの字状とされている。
【００３６】
なお横行用レール体８７は、返送経路部５ｃや別の一定経路５Ａに対して両側に振分けて配設されている。その際に返送経路部５ｃと別の一定経路５Ａとの間は所定の長尺状とされ、以て移動体１０用の前記横行経路部５ｄが、返送経路部５ｃや別の一定経路５Ａに対して直交状に形成される。また返送経路部５ｃの他方側は短尺とされて横行移動手段（後述する。）の待機用とされ、そして別の一定経路５Ａの他方側も短尺とされて横行移動手段の配設用とされている。
【００３７】
前記分割レール体８１，８１Ａの両端面は縦軸心８２，８２Ａを中心とした円弧面に形成されるとともに、レール２，２Ａや横行用レール体８７の対向面は凹入円弧面に形成され、以て円弧面と凹入円弧面は密状に接続されかつ分割レール体８１，８１Ａの回動が円滑に行えるように構成されている。
前記横行用レール体８７の部分には、移動体１０を横行経路部５ｄ上で横移動させるための横行移動手段１０１が設けられている。すなわち、横行用レール体８７の両端部の上方には、それぞれ返送経路部５ｃに沿った軸１０２ａ，１０２ｂが配設され、これら軸１０２ａ，１０２ｂは、前記架台８３，８３Ａ側からの軸受１０３ａ，１０３ｂに回転自在に支持されている。両軸１０２ａ，１０２ｂには、各分割レール体８１，８１Ａに対応してプーリー１０４ａ，１０４ｂが設けられ、そして横行経路部５ｄの方向で対向されるプーリー１０４ａ，１０４ｂ間にはベルト（無端回動体）１０５が巻回されている。
【００３８】
これらベルト１０５の一箇所には横押し体１０６が連結され、この横押し体１０６は、ベルト１０５に連結される本体１０７と、この本体１０７の下面側に設けられた横押し部材１０８とを有し、そして本体１０７が、分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７の上位フランジ部に、複数の遊転ローラ１０９を介して支持案内されるように構成されている。
【００３９】
ここで横押し部材１０８は、被案内装置３０，４０におけるトロリ本体３１，４１に当接自在に構成されている。なお軸１０２ａ，１０２ｂのいずれか一方は、正逆駆動自在な駆動装置（図示せず。）に連動連結されている。以上の１０２ａ，１０２ｂ〜１０９により、横行移動手段１０１の一例が構成される。
以下に、上記した第１の実施の形態における作用を説明する。
【００４０】
図７に示されるように、送り装置７８の送り回転力によって、作業経路部５ａで移動されてきた移動体１０は、この作業経路部５ａに設けられた送り装置６０の送り回転力Ａによって移動力（走行力）が付与される。
すなわち、図１５の仮想線イに示されるように、圧縮ばね７０の弾性力により内側に突出されている送りローラ６８は、送り込まれてきた移動体１０の受動面１５に当接されることで、図１５の実線に示されるように、圧縮ばね７０の弾性力に抗して後退された状態で受動面１５に圧接されることになる。このとき送りローラ６８はインダクションモータ６６によって回転駆動されており、したがって強制回転されている送りローラ６８を受動面１５に圧接させることで、その送り回転力Ａにより移動体１０に移動力を与えることになる。
【００４１】
その際に作業経路部５ａ上に密な列車状で位置している移動体１０群の最後尾の移動体１０における後端部の当接部１７に、この送り込まれた移動体１０の前端部の当接部１６が当接され、以て作業経路部５ａ上で密な列車状で位置している移動体１０群は、送り装置６０の送り回転力Ａによって所望の速度で移動され、図９や図１３の仮想線に示されるように、作業経路部５ａに密な列車状で位置している移動体１０群を後押し移動させることになる。
【００４２】
このようにして作業経路部５ａ上で移動され、そして終端側に達した移動体１０に対して制動装置７５によって制動が付与されている。すなわち制動装置７５では、送り装置６０と同様の作用によって受動面１５に圧接させている制動ローラ７６が強制回転され、その送り回転力Ｂによって、移動体１０に対して制動力が付与されている。
【００４３】
ここで制動ローラ７６の送り回転力Ｂに対して送り装置６０側の送り回転力Ａが大であることから、その差に相応して、制動装置７５に対応した移動体１０は制動作用を受けた状態で移動されることになる。したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置６０から制動装置７５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく密に後押し状態で整列されて移動されることになる。
【００４４】
上述した送り装置６０による移動体１０の移動は、その送りローラ６８を、前部フレーム体１２の受動面１５から中間部フレーム体１３の受動面１５、ならびに後部フレーム体１４の受動面１５へと順次作用させることで行われる。さらに連結装置２０における連結体２２の側面も受動面として送りローラ６８が作用される。
【００４５】
その際に、送りローラ６８が前部フレーム体１２に作用しているとき、中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、また中間部フレーム体１３に作用しているとき、前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されるとともに後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、さらに後部フレーム体１４に作用しているとき、中間部フレーム体１３と前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されることになる。
【００４６】
このように作業経路部５ａ上で移動体１０群が間欠的にまたは連続的に移動されている間に、あるいは間欠停止している間に、たとえば床上の作業者が、支持部５０に支持されている被搬送物１１０に対して、下方から各種の作業を遂行する。
図７に示されるように、制動装置７５の部分から押し出され状に移動される移動体１０は、送り装置７９によってカーブ経路部５ｂで移動されたのち、返送経路部５ｃに送り出される。この返送経路部５ｃにおいて移動体１０は、送り装置７８によって移動されて分割レール体８１の箇所に送り込まれる。
【００４７】
すなわち分割レール体８１においては、図１、図３に示されるように、回動手段９１のシリンダー装置９６の伸展動によって、作動リンク９５、リンク９２、リンクプレート９３などを介して縦軸８５群が、同期して回動されている。この回動により分割レール体８１群は、レール２に接続されるとともに、横行用レール体８７からは分離されている。
【００４８】
したがって、送り装置７８によって移動されてきた移動体１０の各被案内装置３０，４０は、レール２から分割レール体８１群へと乗り移る。そして所定の位置、すなわち、各被案内装置３０，４０を対応する分割レール体８１に支持させた位置において、移動体１０を停止させる。
次いで回動手段９１におけるシリンダー装置９６の収縮動によって、作動リンク９５、リンク９２、リンクプレート９３などを介して縦軸８５群が、同期して９０度状に逆回動される。この逆回動により分割レール体８１群は、レール２から分離されたのち、図２、図４、図５に示されるように、横行用レール体８７に接続される。
【００４９】
このような分割レール体８１の回動力によって、各被案内装置３０，４０が、移動体１０の本体１１や支持部５０に対して縦軸心２１ａ，２５ａの周りに回動される。これにより移動体１０は、その本体１１側が返送経路部５ｃに沿った姿勢でありながら、各被案内装置３０，４０は横行経路部６に向いた姿勢となる。このとき横行移動手段１０１の横押し体１０６は、図５の実線に示されるように横行用レール体８７の短尺側で待機されている。さらに別の一定経路５Ａ側の分割レール体８１Ａも同様に回動されて、レール２Ａから分離されたのち横行用レール体８７に接続されている。
【００５０】
次いで横行移動手段１０１の作動によりベルト１０５が回動され、これによって横行用レール体８７の短尺側で待機していた横押し体１０６が、分割レール体８１に乗り移って被案内装置３０，４０のトロリ本体３１，４１に当接され、トロリ本体３１，４１を介して被案内装置３０，４０群を後押し移動させる。
この後押し移動される被案内装置３０，４０群は、分割レール体８１から横行用レール体８７の長尺側に乗り移って移動されることになり、以て移動体１０は、その本体１１側が返送経路部５ｃに沿った姿勢で横行経路部６を横移動される。そして移動体１０は、図４や図５の仮想線に示されるように、横行用レール体８７から別の一定経路５Ａの分割レール体８１Ａに乗り移って停止される。
【００５１】
このようにして移動体１０を所定位置まで横移動させたのち、横行移動手段１０１の逆作動によりベルト１０５が逆回動される。これによって横行用レール体８７の長尺側に位置していた横押し体１０６が後退移動され、分割レール体８１に乗り移ったのち横行用レール体８７の短尺側に戻される。
次いで、両回動手段９１，９１Ａのシリンダー装置９６，９６Ａの伸展動によって、作動リンク９５，９５Ａ、リンク９２，９２Ａ、リンクプレート９３，９３Ａなどを介して縦軸８５，８５Ａ群が同期して回動される。この回動により分割レール体８１，８１Ａ群は、横行用レール体８７からは分離されるとともにレール２，２Ａに接続され、以て図１、図３に示されるように、最初の状態に戻される。
【００５２】
このような分割レール体８１Ａの回動力によって、各被案内装置３０，４０が、移動体１０の本体１１や支持部５０に対して縦軸心２１ａ，２５ａの周りに前述とは逆に回動される。これにより移動体１０は、その本体１１側や各被案内装置３０，４０が別の一定経路５Ａに沿った姿勢とされる。したがって別の一定経路５Ａ側の移動体１０に送り装置７８によって移動力を付与することで、この移動体１０は、分割レール体８１Ａからレール２Ａへと乗り移る。そして別の一定経路５Ａ上で移動し得る。
【００５３】
このように、一定経路５中の返送経路部５ｃに、被案内装置３０，４０群を支持自在な複数の分割レール体８１を設けるとともに、これら分割レール体８１を縦軸心８２の周りに回動させる回動手段９１を設け、前記返送経路部５ｃの側方に、レール２に対して分離回動した分割レール体８１が接続自在な横行用レール体８７群を設けて構成したことによって、移動体１０を一定経路５に対して真横方向に分岐、合流移動し得る。
【００５４】
したがって分岐、合流のための経路は短くてよく、また、たとえば横行用レール体８７群からなる横行経路部６をストレージ経路としたときには、移動体１０は各フレーム体１２〜１４群を横並列状としてストレージし得ることから、ストレージ経路はストレージ数に応じて全長を短くし得る。これらのことから、一定経路５の全体のレイアウトの形成を容易に行え、また分岐、合流やストレージのための占有面積を最少限とし得る。
【００５５】
上述したような移動体１０の移動の際に中間部被案内装置３０は、各被支持ローラ３３を介してレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に支持案内され、そして各被ガイドローラ３５がレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に当接して案内される。また端部被案内装置４０は、各被支持ローラ４３を介してレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に支持案内され、そして各被ガイドローラ４６がレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に当接して案内されるとともに、浮き上がり防止ローラ４７がレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に下方から対向される。
【００５６】
これにより移動体１０の移動は、ガタ付いたり、横倒れしたり、浮き上がったりすることなく安定して行われ、以て被搬送物１１０に対する各種作業や被搬送物１１０の積み降ろしは、常に正確に行える。
上述した一定経路５上での列車状の後押し移動において、直線状の作業経路部５ａなどでは図８、図９に示されるように、各移動体１０の本体１１、すなわち各フレーム体１２，１３，１４が平面視ならびに側面視で直線状姿勢になることから、当接部１７に対して当接部１６が真後ろから当接する状態になり、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００５７】
また、左（あるいは右）のカーブ経路部５ｂでは、各フレーム体１２，１３，１４は、平面視において連結装置２０の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で後押し移動されることになる。これにより、平面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度が鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００５８】
その際に屈曲は、連結装置２０において、縦方向軸２１の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０，４０は、縦方向軸２１，２５を介して縦軸心２１ａ，２５ａの周りに回動されることで、レール２，２Ａの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
上記した第１の実施の形態において、移動体１０を横行経路部６に取り出した状態において、この移動体１０側で支持している被搬送物１１０に対して各種の作業を遂行する形式であってもよい。その際に支持部５０は、本体１１側に対して被搬送物１１０を常に一定の向きで支持する形式でもよいし、あるいは被搬送物１１０の向きを９０度変える形式でもよい。
【００５９】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図１８の（ａ）に基づいて説明する。すなわち、一定経路５における返送経路部５ｃから横行経路部６に取り出した移動体１０を、再び返送経路部５ｃに戻す方式とされている。このとき、移動体１０は横行経路部６に所定時間に亘ってストレージしてもよいし、前述したように種々な向きとして各種の作業を遂行してもよい。
【００６０】
なお、横行経路部６の移動体１０を返送経路部５ｃに戻す際には、たとえば図６に示されるように、横押し体１０６側に設けられている係止具１１５を、仮想線に示されるようにトロリ本体３１，４１に係止させ、そして横押し体１０６を後退動させることで、横行移動手段１０１により円滑かつ容易に行える。
次に、本発明の第３の実施の形態を、図１８の（ｂ）に基づいて説明する。すなわち、一定経路５における返送経路部５ｃの側方でかつ返送経路部５ｃの方向における複数箇所に横行経路部６が形成されている。この第３の実施の形態によると、各横行経路部６をストック部としてストック経路を形成し得る。この場合に移動体１０は元の一定経路５に戻されているが、これは前述した第１の実施の形態のように、別の一定経路に出す方式であってもよい。なお、戻す（出す）順序を調整することで、順列、並び替えを可能とし得る。
【００６１】
次に、本発明の第４の実施の形態、すなわち床１側を移動自在な移動体１０を採用した実施の形態を、図１９に基づいて説明する。なお、この第４の実施の形態においては、前述した第１〜第３の実施の形態に比べて、レール２や分割レール体８１が左右一対形式など細部は異なるが、大略は同様の構成である。したがって前述した第１〜第３の実施の形態と同一または類似の構成物には、同一符号を付して詳細な説明は省略する。この第４の実施の形態においては、回動手段９１や横行移動手段１０１が、レール２や分割レール体８１に対して下方に、すなわち床側（床に形成したピット側）に配設されている。
【００６２】
上記した各実施の形態では、フレーム体１２，１３，１４間を左右方向で相対回動自在に連結する縦方向軸２１の端部に被案内装置３０，４０を相対回動自在に連結しているが、たとえば中間部フレーム体１３に別個に設けられた縦方向軸を介して被案内装置３０，４０を相対回動自在に連結した形式などであってもよい。
【００６３】
上記した各実施の形態では、移動体１０の本体１１として、三本のフレーム体１２，１３，１４からなる形式を示したが、これは前部フレーム体１２の前方や後方、後部フレーム体１４の前方や後方に単数または複数のフレーム体を連結した三本以上の形式や、中間部フレーム体１３を複数本とした三本以上の形式などであってもよい。またフレーム体１２，１３，１４のうちいずれかを省略した二本形式であってもよい。これらの場合、フレーム体の数や長さなどに応じて、分割レール体８１，８１Ａの数や位置などが設計変更されるものである。
【００６４】
上記した各実施の形態では、連結装置２０として、中間部フレーム体１３側に縦方向軸２１を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に横方向軸２３を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体１３側に横方向軸を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に縦方向軸を設けた形式などであってもよい。
【００６５】
上記した各実施の形態では、送り装置６０から制動装置７５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく密に後押し状態で整列されて走行される駆動形式とされているが、これは前後端間に隙間を生じる状態で移動体１０が走行駆動される形式であってもよい。
上記した各実施の形態において、返送経路部５ｃなどでは、送り装置６０，７８，７９の送りローラ６８を受動面１５に当接させて移動体１０を移動させる形式を採用しているが、これは、特に分割レール体８１を配設した箇所などにおいては駆動チェーン形式によって移動させてもよい。すなわち図９に示すように、前記中間部フレーム体１３側に設けられた受動ピン１９に対して、返送経路部５ｃに沿って配設された駆動チェーン側の伝動体を係脱させる形式などであってもよい。また、受動面１５に駆動ベルトを当接させる形式なども採用し得る。
【００６６】
上記した各実施の形態では、設定経路部として被搬送物１１０を支持した移動体１０を移動させる返送経路部５ｃが示されているが、これは空の移動体１０を移動させる経路部などにも容易に採用し得る。
上記した各実施の形態では、本体１１のいずれか一方の受動面１５のみに送り装置６０，７８，７９、制動装置７５などを作用させる形式が示されているが、これは他方の受動面に作用される受けローラなどの受け手段を設けることで、本体１１を両側から挟みつけて強い摩擦力を得、以て充分な走行力や制動力を与え得る形式とし得る。その際に他方に作用される受けローラは、強制駆動形式や遊転形式のいずれであってもよい。
【００６７】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、一定経路中の設定経路部に、被案内装置群を支持自在な複数の分割レール体を設けるとともに、これら分割レール体を縦軸心の周りに回動させる回動手段を設け、前記設定経路部の側方に、レールに対して分離回動した分割レール体が接続自在な横行用レール体群を設け、これら横行用レール体の部分に、移動体を横移動させる横行移動手段を設けて構成したことによって、移動体を一定経路に対して真横方向に分岐、合流移動できる。したがって分岐、合流のための経路は短くてよく、また、たとえば横行用レール体群からなる横行経路部をストレージ経路としたときには、移動体は本体群を横並列状としてストレージできることから、ストレージ経路はストレージ数に応じて全長を短くできる。これらのことから、一定経路の全体のレイアウトの形成を容易に行うことができ、また分岐、合流やストレージのための占有面積を最少限にできる。
そして横行移動手段を、横行用レール体群の両端部の上方に、それぞれ設定経路部に沿って配設した回転自在な軸と、各分割レール体に対応して両軸間に巻回した無端回動体と、これら無端回動体に連結した横押し体とにより構成し、これら横押し体を、被案内装置に当接自在に、かつ分割レール体や横行用レール体に支持案内されて移動自在に構成したことにより、横行移動手段の作動により無端回動体群を回動させ、これにより横押し体を、両レール体の支持案内により移動させて被案内装置に当接させることで、被案内装置群を後押し移動できる。
【００６８】
また上記した本発明の請求項２によると、一定経路における直線状経路部では、移動体を、その本体、すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動でき、また左右のカーブ経路部では、各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動できる。その際に屈曲は、縦方向軸の周りに相対回動することで行うことができる。また被案内装置は、連結構造を兼用する縦方向軸を介して回動することで、レールの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動できるとともに、分割レール体の回動に円滑に追従回動できる。
【００６９】
そして上記した本発明の請求項３によると、一定経路における上下のカーブ経路部では、各フレーム体を、平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動でき、その際に屈曲は、横方向軸の周りで相対回動することで自動的にかつ確実に行うことができる。そして被案内装置は、横方向ピンを介して回動することで、レールの上下方向の変位、変形に対して向きを自動的に変更しながら円滑に移動できる。
【００７０】
さらに上記した本発明の請求項４によると、強制回転している送りローラを、移動体の受動面に当接させることで、その送り回転力により移動体に移動力（走行力）を付与でき、この移動体を容易に確実に移動できる。
しかも上記した本発明の請求項５によると、吊下げ搬送形式の移動体を、その支持部を水平状として横移動できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動前の側面図である。
【図２】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動後の側面図である。
【図３】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動前の一部切り欠き平面図である。
【図４】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動後の一部切り欠き平面図である。
【図５】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動後の正面図である。
【図６】同移動体使用の搬送設備における横行移動手段部分の回動後の一部切り欠き側面図である。
【図７】同移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図８】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体の側面図である。
【図９】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体の平面図である。
【図１０】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体の背面図である。
【図１１】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分での移動体の一部切り欠き背面図である。
【図１２】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の側面図である。
【図１３】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の一部切り欠き平面図である。
【図１４】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図１５】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の平面図である。
【図１６】同移動体使用の搬送設備におけるカーブ部送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図１７】同移動体使用の搬送設備におけるカーブ部送り装置部分の平面図である。
【図１８】本発明の第２、第３の実施の形態を示し、（ａ）は第２の実施の形態で、移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図、（ｂ）は第３の実施の形態で、移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図１９】本発明の第４の実施の形態を示し、（ａ）は移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動前の一部切り欠き側面図、（ｂ）は回動後の一部切り欠き側面図である。
【符号の説明】
２レール
２Ａレール
５一定経路
５Ａ別の一定経路
５ａ作業経路部
５ｃ返送経路部（設定経路部）
６横行経路部
１０移動体
１１本体
１２前部フレーム体
１３中間部フレーム体
１４後部フレーム体
１５受動面
２０連結装置
２１縦方向軸
２１ａ縦軸心
２２連結体
２３横方向軸
２４横方向ピン
２５縦方向軸
２５ａ縦軸心
２６横方向ピン
３０中間部被案内装置
３１トロリ本体
３３被支持ローラ
３６被ガイドローラ
４０端部被案内装置
４１トロリ本体
４３被支持ローラ
４６被ガイドローラ
４７浮き上がり防止ローラ
５０支持部
６０送り装置
６８送りローラ
７１縦軸心
７５制動装置
７６制動ローラ
７８送り装置
７９送り装置
８１分割レール体
８１Ａ分割レール体
８２縦軸心
８２Ａ縦軸心
８７横行用レール体
９１回動手段
９１Ａ回動手段
９２リンク
９２Ａリンク
９３リンクプレート
９３Ａリンクプレート
９５作動リンク
９５Ａ作動リンク
９６シリンダー装置
９６Ａシリンダー装置
１０１横行移動手段
１０５ベルト
１０６横押し体
１０９遊転ローラ
１１０被搬送物
Ａ送り回転力
Ｂ送り回転力[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transport facility using a mobile body used to move a mobile body for transporting an object to be transported, for example, on a fixed path on a floor side or a ceiling side.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of moving body, for example, a configuration found in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-25441 has been provided. That is, the main body of the movable body (movable body) supported and guided by the rail and movable on a fixed path is formed by three frame bodies that are connected to each other through a connecting device so as to be relatively rotatable. Each frame body is formed of a rectangular body that is long in the direction of a fixed path, and its side surface is formed as a passive surface. Of the frame bodies, the intermediate frame body is provided with a support portion for the object to be conveyed and a guided device supported and guided by the rail, and both the frame bodies at the front and rear ends are supported and guided by the rail. A guided device is provided.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above-described conventional configuration, for example, when a moving body is taken out from a certain path and then moved to another constant path or returned to the original constant path, the moving body is moved in the front-rear direction. However, branching and merging must be performed, and thus a long path for branching and merging is required. In addition, for example, when a mobile path is stored by forming a storage path in a fixed path, the mobile path is stored with each frame body being linear, so that the storage path has a long total length according to the number of storages. Become.
[0004]
For these reasons, the layout of the entire fixed path cannot be easily formed, and the area occupied for branching, merging, and storage is increased.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a transportation facility using a mobile body that can branch and join the mobile body in a lateral direction with respect to a fixed path.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-mentioned object, the transportation facility using the mobile body according to claim 1 of the present invention is such that the mobile body is supported and guided by the rail via a plurality of guided devices. And the body of the movable body is formed by a plurality of frame bodies that are coupled so as to be relatively rotatable in the left-right direction via a coupling device, and at least one frame body supports the object to be conveyed. The guided device group is connected to the movable body via a longitudinal axis so as to be relatively rotatable, and a plurality of divided rails that can support the guided device group on the set path portion in the fixed path And a rotating means for rotating the divided rail bodies around the longitudinal axis, and a lateral rail to which the divided rail bodies separated and rotated with respect to the rails can be connected to the side of the setting path section. Rail body group forThe traversing rail body is provided with traversing means for laterally moving the moving body, and the traversing moving means is disposed above both ends of the traversing rail body group along the set path portions. A rotatable shaft wound between the two shafts corresponding to each of the divided rail bodies, and a laterally-pressing body connected to the endlessly-rotating body. It is configured to be able to contact the equipment and to be moved by being supported and guided by the divided rail body and traverse rail body.It is characterized by that.
[0006]
Therefore, according to the first aspect of the invention, the divided rail body group is rotated around the longitudinal axis by the operation of the rotating means to be connected to the rail and separated from the traverse rail body. Thus, each guided device of the moving body that has moved can be transferred from the rail to the group of divided rail bodies, and the movable body is stopped at a position where each guided device is supported by the corresponding divided rail body. obtain.
[0007]
Next, the divided rail body group is separated from the rail by reverse rotation of the rotating means, and then connected to the traverse rail body. By such turning power of the divided rail body, each guided device can be rotated via the longitudinal axis with respect to the main body and the support portion of the moving body, and thus the moving body moves the main body side along the set path. Each guided device can be in a lateral orientation while maintaining a posture along the section.
[0008]
  And,sideThe guided device group is moved by the line moving means.In other words, the endless rotating body group is rotated by the operation of the traversing moving means, whereby the laterally pressed body is moved by the support guides of both rail bodies and brought into contact with the guided device, thereby boosting the guided device group. Move.The moving guided device group moves from the divided rail body to the traversing rail body, so that the movable body can move laterally in a posture along the set path portion at a predetermined position. You can stop at.After moving the moving body to a predetermined position in this way, the endless rotating body group is reversely rotated by the reverse operation of the traversing moving means, whereby the lateral pressing body is moved backward by the support guides of both rail bodies. .Then, the divided rail body group can be separated from the traversing rail body and connected to the rail by the reverse operation of the rotating means, and can be returned to the initial state.
[0009]
Note that the moving body supported by the traverse rail body group can be returned to the original rail by the reverse operation of the split rail body and the rotating means. Alternatively, by arranging a similar divided rail body and rotating means on the free end side (opposite side) of the traversing rail body group, after transferring from the divided rail body to another rail, another constant Can move on a route. As a result, the moving body can be branched and joined in a direction transverse to the fixed path.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a transporting facility using a moving body in the configuration according to the first aspect, wherein the connecting device connects the frame bodies so as to be relatively rotatable in the left-right direction via the vertical axis. In addition, the guided device is connected to the end portion of the vertical axis so as to be relatively rotatable.
Therefore, according to the second aspect of the present invention, in the linear path portion in the fixed path, the movable body can be moved in a linear posture in the main body, that is, each frame body in a plan view and a side view. Further, in the left and right curve path portions, each frame body can move in a posture refracted along the curve at the connecting device portion in plan view. In this case, the bending can be performed by relative rotation around the longitudinal axis. In addition, the guided device can move smoothly while automatically changing the direction along the left-right curve of the rail by rotating through the vertical axis, and can smoothly move the divided rail body. Can follow and rotate.
[0011]
According to a third aspect of the present invention, there is provided the transporting equipment using the moving body in the configuration according to the first aspect, wherein the connecting device connects the frame bodies so as to be relatively rotatable in the left-right direction via the vertical axis. In addition, the frame bodies are connected to each other so as to be relatively pivotable in the vertical direction via the horizontal axis, and the end of the vertical axis and the guided device are connected to each other with a horizontal pin penetrating the end of the vertical axis. It is characterized by being connected to be freely rotatable relative to each other.
[0012]
Therefore, according to the invention of claim 3, in the upper and lower curved path portions in the fixed path, each frame body can be moved in a posture refracted along the curve at the connecting device portion in plan view. In this case, the bending can be performed by relative rotation around the transverse axis. Then, the guided device can move smoothly while rotating automatically via the lateral pin while changing the direction automatically with respect to the vertical displacement and deformation of the rail.
[0013]
Furthermore, in the configuration according to any one of the first to third aspects, the moving body uses the transportation facility according to claim 4 of the present invention, and the moving body forms a side surface of each frame body on the passive surface, A feed device having a feed roller that can freely come into contact with the passive surface is provided in the fixed path.
Therefore, according to the fourth aspect of the present invention, when the forcibly rotating feed roller is brought into contact with the passive surface of the moving body, a moving force (running force) can be applied to the moving body by the feed rotating force.
[0014]
Moreover, the transport facility using the moving body according to claim 5 of the present invention is the structure according to any one of claims 1 to 4, wherein the mobile body has a transported object under the at least one frame body. This is characterized in that a support portion is provided.
Therefore, according to the invention of claim 5, the movable body of the suspended conveyance type can be moved laterally with the support portion being horizontal.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Below, the 1st Embodiment of this invention is described based on FIGS. 1-17 as a state which was employ | adopted for the ceiling side traveling form as a mobile body.
In FIG. 7 to FIG. 13, a rail 2 having a I-shaped cross section is arranged on the machine casing 1 from the ceiling side. The rail 2 forms a fixed path 5. Here, the fixed path 5 is connected in a plan view to, for example, a linear work path part 5a and a terminal end of the work path part 5a via a curved path part 5b. It is formed by a linear return path part (an example of a setting path part) 5c or the like.
[0016]
Further, a traversing path portion 6 is formed in an orthogonal shape in the return path portion 5c. Then, another fixed path 5A orthogonal to the traverse path section 6 and parallel to the return path section 5c is formed by a rail 2A having a cross-sectional I shape.
A moving body 10 is provided which is supported and guided by the rails 2 and 2A and is movable on the fixed paths 5 and 5A. The movable body 10 has a main body 11 formed by three (plural) frame bodies 12, 13, and 14. Here, each of the frame bodies 12, 13, and 14 includes a rectangular cylindrical body (square rod-shaped body) that is long in the direction of the fixed path 5, 5A, a front end member integrated with the front ends of these rectangular cylindrical bodies, and a rear end And the both sides of the main body 11 are formed on the passive surface 15.
[0017]
The front surface and the rear surface of the main body 11, that is, the front surface (free end portion) of the front frame body 12 and the rear surface (free end portion) of the rear frame body 14 are formed in the contact portions 16 and 17.
The front frame body 12 and the intermediate frame body 13 and the intermediate frame body 13 and the rear frame body 14 are connected to each other through a connecting device 20 so as to be relatively rotatable in the left-right direction and the vertical direction. Has been. Here, the connecting devices 20 are provided between the rear end member of the front frame body 12 and the front end member of the intermediate frame body 13 and between the rear end member of the intermediate frame body 13 and the front end member of the rear frame body 14. It is provided in between.
[0018]
That is, as the connecting device 20, the connecting body 22 is connected to the front end member and the rear end member of the intermediate frame body 13 via the vertical shaft 21 so as to be relatively rotatable in the left-right direction. A trunnion type is used, which is connected to the rear end member of the front frame body 12 and the front end member of the rear frame body 14 through a horizontal shaft 23 so as to be relatively rotatable in the vertical direction. At this time, the longitudinal shaft 21 is also configured to be rotatable (rotatable) relative to the intermediate frame body 13 and the connecting body 22 around the vertical axis 21a.
[0019]
The moving body 10 is configured to be movable on the fixed paths 5 and 5A by being supported and guided by the rails 2 and 2A via a plurality of guided devices. At that time, the guided device includes an intermediate guided device 30 connected to the vertical shaft 21, and a vertical shaft 25 provided on a front end member of the front frame body 12 and a rear end member of the rear frame body 14. The guided devices 30 and 40 are configured in the same trolley form. At this time, the longitudinal axis 25 is configured to be rotatable (rotatable) relative to the front frame body 12 and the rear frame body 14 around the vertical axis 25a.
[0020]
That is, the trolley body 31 of the intermediate guided device 30 includes a pair of left and right support plates 31a and a pair of front and rear connection plates 31b fixed between the lower portions of the support plates 31a. Yes. A pair of front and rear lateral pins 32 are connected to the upper portions of both supporting plates 31a inward, and the rails 2 and 2A are fitted to the inwardly protruding portions of the lateral pins 32. A supported roller 33 to be supported and guided is attached so as to be freely rotatable.
[0021]
Further, brackets 34 are continuously provided inwardly at the upper part of both supporting plates 31a and at the front and rear sides of the place where the horizontal pins 32 are disposed. The vertical pins 35 are respectively directed downward to the brackets 34. These guide pins 36 are mounted on the vertical pins 35 so as to be freely rotatable. The guide rollers 36 are guided in contact with the rails 2 and 2A.
[0022]
The intermediate guided device 30 is connected to the upper end of the vertical shaft 21 so as to be relatively rotatable. That is, the vertical shaft 21 is inserted between the two support plates 31 a and between the two connection plates 31 b, and the horizontal pin 24 passed between the two support plates 31 a is connected to the vertical shaft 21. It penetrates the upper end. As a result, the upper end portion of the longitudinal shaft 21 and the intermediate guided device 30 are connected via the lateral pin 24 that penetrates the upper end portion of the longitudinal shaft 21.
[0023]
Further, the end guided device 40 is substantially the same as the intermediate guided device 30, and the trolley body 41 includes a pair of left and right support plate bodies 41 a and a fixture between the support plate bodies 41 a. (Bolts and nuts) 41b and a plurality of cylindrical space members 41c provided via 41b. One horizontal pin 42 is connected to the upper part of both support plates 41a inward, and the rails 2 and 2A are fitted to the inwardly protruding portions of the horizontal pins 42. A supported roller 43 to be supported and guided is attached so as to be freely rotatable.
[0024]
Further, brackets 44 are continuously provided inwardly at the upper part of both supporting plates 41a and at the front and rear sides of the place where the horizontal pins 42 are disposed, and the vertical pins 45 directed downward are respectively connected to these brackets 44. These guide pins 46 are attached to these vertical pins 45 so as to be freely rotatable. The guide rollers 46 are guided in contact with the rails 2 and 2A. In addition, a predetermined pair of front and rear cylinder space members 41c are provided with free-floating prevention rollers 47 facing the rails 2 and 2A from below.
[0025]
The end guided device 40 is connected to the upper end of the vertical shaft 25 so as to be relatively rotatable. That is, the vertical shaft 25 is inserted between the support plates 41 a and between the lift prevention rollers 47, and the horizontal pin 26 passed between the support plates 41 a is connected to the upper end of the vertical shaft 25. It is penetrated by the part. Thereby, the connection between the upper end portion of the vertical shaft 25 and the end guided device 40 is performed via the lateral pin 26 penetrating the upper end portion of the vertical shaft 25.
[0026]
The moving body 10 is provided with a support 50 for the object to be conveyed. That is, a support part 50 for the object to be conveyed is provided below the intermediate frame body 13 among the frame bodies 12, 13, and 14. The support 50 includes a front and rear member 51 provided between the lower ends of the intermediate longitudinal shaft 21, a left and right arm member 53 connected to the front and rear ends of the front and rear member 51 via brackets 52, and It is composed of a support 54 for the object to be conveyed provided at the free end of the arm member 53. At this time, the longitudinal axis 21 is configured to be rotatable (rotatable) relative to the longitudinal member 21 with respect to the longitudinal axis 21a.
[0027]
In FIG. 7, a feeding device 60 that acts on the passive surface 15 and applies a traveling force to the moving body 10 is provided at the start end portion of the work path portion 5 a. As shown in FIGS. 11, 14, and 15, the feeding device 60 has a base frame 61 attached to the upper surface of the rail 2, and a vertical axis 63 is rotatably supported by a bracket 62 from the base frame 61. ing. A link body 64 is attached to the longitudinal axis 63, and a support member 65 is provided at the free end of the link body 64.
[0028]
An induction motor 66 with a speed reducer, which is an example of a rotational drive device, is disposed on the upper surface side of the support member 65. An output shaft 67 taken out downward from the induction motor 66 has, for example, an outer peripheral portion made of urethane. A made feed roller 68 is fixed. The induction motor 66 is configured to apply a feed rotational force A to the feed roller 68.
[0029]
Between the bracket 62 and the support member 65 with the longitudinal axis 63 in the middle, a swing restricting tool 69 that can be adjusted in the form of a bolt / nut is passed through, and the bracket 62, the support member 65, Between them, a compression spring 70 is disposed so as to be fitted on a bolt. An example of the feeding device 60 is configured by the above 61-70 and the like.
Therefore, the feeding device 60 causes the support member 65 and the link body 64 to swing inward around the longitudinal axis 71 by the elastic repulsive force of the compression spring 70, thereby bringing the feeding roller 68 into contact with the passive surface 15. Can be biased in the direction. At that time, the maximum approach position is restricted by the swing restricting tool 69.
[0030]
In FIG. 7, a braking device 75 that acts on the passive surface 15 to apply a braking force to the moving body 10 is provided at the end portion of the work path portion 5a. The braking device 75 has the same structure as that of the feeding device 60, and can freely come into contact with the passive surface 15 of the main body 11 from the side. For example, the braking roller 76 made of urethane and the braking roller 76 A rotation driving device 77 that interlocks and applies a feeding rotational force B to the braking roller 76 is constituted. The rotational driving device 77 is composed of a torque motor or the like, and its feed rotational force B is set to be smaller than the feed rotational force A of the induction motor 56, that is, A> B.
[0031]
  Therefore, in the work path portion 5a, a plurality of moving bodies 10 create gaps between the front and rear ends between the feeding device 60 and the braking device 75.JarIn other words, the front and rear abutting portions 16 and 17 are in substantial contact with each other, and are arranged so as to be closely aligned in a boosted state.
  A feeding device 78 similar to the feeding device 60 is provided at a predetermined portion 7 of the linear return path portion 5c, another fixed path 5A, or the like. Further, as shown in FIGS. 16 and 17, a feeding device 79 similar to the feeding device 60 is provided in the curve path portion 5b. 16 and 17, the same components as those of the feeding device 60 are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted. Here, the arrangement patterns of the devices 60, 75, 78, and 79 are variously changed, and some or all of the devices 60, 75, 78, and 79 may be omitted.
[0032]
As shown in FIGS. 1 to 7, in the return path portion 5 c that is a set path portion in the fixed path 5, four (plural) divided rail bodies 81 that can support the group of guided devices 30 and 40 can be provided. Is provided. These divided rail bodies 81 have a cross-sectional I shape like the rails 2 and are formed in a state where the rails 2 are divided. Each divided rail body 81 is provided so as to be rotatable around a longitudinal axis 82. For this purpose, a bearing 84 is provided on a pedestal 83 supported on the ceiling side, and the divided rail body 81 is connected to the lower end of a vertical axis 85 that is rotatably supported by the bearing 84.
[0033]
And the rotation means 91 which rotates the division | segmentation rail body 81 group around the vertical axis 82 is provided. That is, the links 92 are fixed to the upper ends of the respective vertical axes 85, and the link plates 93 are connected to the free ends of the links 92 via the vertical pins 94 so as to be relatively rotatable. An operating link 95 is fixed to one vertical axis 85, and a piston rod 97 of a cylinder device 96 provided at the free end of the operating link 95 so as to be rotatable on the frame 83 side is provided via a vertical pin 98. Are connected so as to be relatively rotatable. An example of the rotation means 91 is configured by the above 92-98.
[0034]
A divided rail body and a rotating means similar to those described above are also provided on the other fixed path 5A side by side with the return path section 5c. Description is omitted. That is, 81A is a split rail body, 82A is a vertical axis, 83A is a gantry, 84A is a bearing, 85A is a vertical axis, 91A is a rotation means, 92A is a link, 93A is a link plate, 94A is a vertical pin, and 95A is The operation link, 96A is a cylinder device, 97A is a piston rod, and 98A is a vertical pin.
[0035]
Four (a plurality of) traversing rail bodies 87 orthogonal to the return path portion 5c are arranged in the direction of the return path portion 5c on the side of the return path portion 5c and across another fixed route 5A. Are provided at predetermined intervals. The traverse rail body 87 is configured to be connected to divided rail bodies 81 and 81A that are separated and rotated with respect to the rails 2 and 2A. Here, the traverse rail body 87 has a cross-sectional I shape like the divided rail bodies 81 and 81A and the rails 2 and 2A.
[0036]
The traversing rail body 87 is arranged on both sides with respect to the return path portion 5c and another fixed path 5A. At that time, a predetermined length is formed between the return path portion 5c and another fixed path 5A, so that the traversing path portion 5d for the moving body 10 is connected to the return path portion 5c or another fixed path 5A. On the other hand, it is formed orthogonally. Further, the other side of the return path portion 5c is made short and is used for standby of a traversing moving means (described later), and the other side of another fixed path 5A is also made short and used for arranging the traversing moving means. ing.
[0037]
Both end surfaces of the divided rail bodies 81, 81A are formed as arc surfaces centered on the longitudinal axes 82, 82A, and the opposing surfaces of the rails 2, 2A and the traverse rail body 87 are formed as recessed arc surfaces. Thus, the arcuate surface and the recessed arcuate surface are connected in a dense manner and the divided rail bodies 81 and 81A can be smoothly rotated.
In the portion of the traverse rail body 87, a traversing moving means 101 for traversing the moving body 10 on the traversing path portion 5d is provided. That is, shafts 102a and 102b along the return path portion 5c are disposed above both ends of the traverse rail body 87, and these shafts 102a and 102b are respectively connected to the bearings 103a and 103a from the gantry 83 and 83A side. 103b is rotatably supported. Both shafts 102a and 102b are provided with pulleys 104a and 104b corresponding to the respective divided rail bodies 81 and 81A, and a belt (endless rotating body) is provided between the pulleys 104a and 104b opposed in the direction of the transverse path portion 5d. ) 105 is wound.
[0038]
A lateral pusher 106 is connected to one part of the belt 105, and the lateral pusher 106 has a main body 107 connected to the belt 105 and a lateral push member 108 provided on the lower surface side of the main body 107. The main body 107 is supported and guided by the upper flange portions of the divided rail bodies 81 and 81A and the traverse rail body 87 via a plurality of idle rollers 109.
[0039]
Here, the lateral pushing member 108 is configured to be able to contact the trolley bodies 31 and 41 in the guided devices 30 and 40. One of the shafts 102a and 102b is interlocked and connected to a drive device (not shown) that can be driven forward and backward. The above 102a and 102b-109 constitute an example of the traversing moving means 101.
The operation in the first embodiment will be described below.
[0040]
As shown in FIG. 7, the moving body 10 that has been moved in the work path portion 5a by the feed rotational force of the feed device 78 is moved by the feed rotational force A of the feed device 60 provided in the work path portion 5a. Force (running force) is applied.
That is, as shown by the phantom line A in FIG. 15, the feed roller 68 that protrudes inward by the elastic force of the compression spring 70 is brought into contact with the passive surface 15 of the mobile body 10 that has been fed. As shown by the solid line in FIG. 15, the passive surface 15 is pressed against the elastic force of the compression spring 70 in a retracted state. At this time, the feed roller 68 is driven to rotate by the induction motor 66. Therefore, the feed roller 68 that is forcibly rotated is brought into pressure contact with the passive surface 15 to give the moving body 10 a moving force by the feed rotational force A. become.
[0041]
At this time, the front end portion of the mobile body 10 sent to the rear end abutting portion 17 of the rear mobile body 10 of the mobile body 10 group located on the work path portion 5a in the form of a dense train. Accordingly, the moving body 10 group located in a dense train shape on the work path portion 5a is moved at a desired speed by the feed rotational force A of the feed device 60. 9 and the phantom line in FIG. 13, the group of moving bodies 10 located in a dense train shape on the work path portion 5a is pushed and moved.
[0042]
In this way, braking is applied by the braking device 75 to the moving body 10 that has been moved on the work path portion 5a and has reached the end side. That is, in the braking device 75, the braking roller 76 pressed against the passive surface 15 is forcibly rotated by the same action as that of the feeding device 60, and the braking force is applied to the moving body 10 by the feeding rotational force B. .
[0043]
  Here, since the feed rotational force A on the feed device 60 side is larger than the feed rotational force B of the brake roller 76, the moving body 10 corresponding to the brake device 75 receives a braking action corresponding to the difference. Will be moved. Therefore, in the work path portion 5a, a plurality of moving bodies 10 create gaps between the front and rear ends between the feeding device 60 and the braking device 75.JarWithout being densely arranged, they are aligned and moved in a boosted state.
[0044]
The movement of the moving body 10 by the feeding device 60 described above moves the feed roller 68 from the passive surface 15 of the front frame body 12 to the passive surface 15 of the intermediate frame body 13 and the passive surface 15 of the rear frame body 14. It is done by making it act sequentially. Further, the feed roller 68 is acted on the side surface of the coupling body 22 in the coupling device 20 as a passive surface.
[0045]
At this time, when the feed roller 68 acts on the front frame body 12, the intermediate frame body 13 and the rear frame body 14 are pulled and moved via the connecting device 20 and also act on the intermediate frame body 13. The front frame body 12 is pushed and moved through the connecting device 20 and the rear frame body 14 is pulled through the connecting device 20 and further acting on the rear frame body 14, The frame body 13 and the front frame body 12 are pushed and moved through the connecting device 20.
[0046]
Thus, for example, an operator on the floor is supported by the support portion 50 while the group of moving bodies 10 is moved intermittently or continuously on the work path portion 5a or is intermittently stopped. Various operations are performed on the conveyed object 110 from below.
As shown in FIG. 7, the moving body 10 that is pushed out and moved in a shape of the braking device 75 is moved along the curve path portion 5 b by the feeding device 79 and then sent out to the return path portion 5 c. In this return path portion 5 c, the moving body 10 is moved by the feeding device 78 and fed into the divided rail body 81.
[0047]
That is, in the divided rail body 81, as shown in FIG. 1 and FIG. Are rotated synchronously. By this rotation, the divided rail bodies 81 are connected to the rails 2 and separated from the traverse rail bodies 87.
[0048]
Therefore, each guided device 30, 40 of the moving body 10 that has been moved by the feeding device 78 is transferred from the rail 2 to the group of divided rail bodies 81. Then, the movable body 10 is stopped at a predetermined position, that is, at a position where the guided devices 30 and 40 are supported by the corresponding divided rail bodies 81.
Next, by the contraction movement of the cylinder device 96 in the rotation means 91, the vertical axis 85 group is reversely rotated 90 degrees synchronously through the operation link 95, the link 92, the link plate 93, and the like. After this reverse rotation, the divided rail bodies 81 are separated from the rails 2 and then connected to the traverse rail bodies 87 as shown in FIGS. 2, 4, and 5.
[0049]
The guided devices 30 and 40 are rotated around the vertical axes 21 a and 25 a with respect to the main body 11 and the support portion 50 of the movable body 10 by the rotational force of the split rail body 81. As a result, the guided body 30 and 40 of the movable body 10 are directed toward the traversing path section 6 while the main body 11 side is positioned along the return path section 5c. At this time, the laterally pushing body 106 of the transverse moving means 101 is waiting on the short side of the transverse rail body 87 as shown by the solid line in FIG. Further, the divided rail body 81A on the other constant path 5A side is similarly rotated and separated from the rail 2A and then connected to the traverse rail body 87.
[0050]
Next, the belt 105 is rotated by the operation of the traversing moving means 101, whereby the laterally pushing body 106 that has been waiting on the short side of the traversing rail body 87 is transferred to the divided rail body 81 and the guided devices 30 and 40. The trolley bodies 31 and 41 are brought into contact with each other, and the guided devices 30 and 40 are pushed and moved through the trolley bodies 31 and 41.
The group of guided devices 30 and 40 to be pushed and moved are moved from the divided rail body 81 to the long side of the traversing rail body 87, so that the main body 11 side of the moving body 10 is returned. The traversing path unit 6 is moved laterally in a posture along the path unit 5c. Then, as shown by the phantom lines in FIGS. 4 and 5, the moving body 10 is transferred from the traverse rail body 87 to the divided rail body 81A of another fixed path 5A and stopped.
[0051]
After the moving body 10 is moved laterally to a predetermined position in this way, the belt 105 is reversely rotated by the reverse operation of the transverse moving means 101. As a result, the laterally pushing body 106 located on the long side of the traversing rail body 87 is moved backward, transferred to the split rail body 81 and then returned to the short side of the traversing rail body 87.
Next, the longitudinal movements of the vertical axes 85 and 85A are synchronized via the operating links 95 and 95A, the links 92 and 92A, the link plates 93 and 93A, and the like by the extension movements of the cylinder devices 96 and 96A of the rotating means 91 and 91A. It is rotated. As a result of this rotation, the divided rail bodies 81 and 81A are separated from the traverse rail body 87 and connected to the rails 2 and 2A, so that they are returned to the initial state as shown in FIGS. It is.
[0052]
Due to the turning force of the split rail body 81A, the guided devices 30 and 40 rotate around the longitudinal axes 21a and 25a with respect to the main body 11 and the support portion 50 of the moving body 10 in the opposite direction. Is done. As a result, the movable body 10 is in a posture in which the main body 11 side and the guided devices 30 and 40 are along another fixed path 5A. Therefore, the moving body 10 is transferred from the divided rail body 81A to the rail 2A by applying a moving force to the moving body 10 on the other constant path 5A side by the feeding device 78. And it can move on another fixed path 5A.
[0053]
As described above, a plurality of divided rail bodies 81 that can support the group of guided devices 30 and 40 are provided on the return path portion 5 c in the fixed path 5, and these divided rail bodies 81 are rotated around the vertical axis 82. By providing the rotating means 91 to be moved, and by providing a traverse rail body 87 group to which the divided rail body 81 separated and rotated with respect to the rail 2 can be connected to the side of the return path portion 5c, The moving body 10 can be branched and merged in a direction transverse to the fixed path 5.
[0054]
Therefore, the path for branching and merging may be short. For example, when the traversing path portion 6 composed of the traversing rail bodies 87 is used as the storage path, the moving body 10 has the frame bodies 12 to 14 grouped in a side-by-side configuration. Therefore, the storage path can be shortened according to the number of storages. For these reasons, the entire layout of the fixed path 5 can be easily formed, and the occupied area for branching, joining and storage can be minimized.
[0055]
During the movement of the moving body 10 as described above, the intermediate guided device 30 is supported and guided by the rails 2 and 2A, the divided rail bodies 81 and 81A, and the traverse rail body 87 via the respective supported rollers 33. Each guided roller 35 is guided in contact with the rails 2 and 2A, the divided rail bodies 81 and 81A, and the transverse rail body 87. The end guided device 40 is supported and guided by the rails 2, 2A, the divided rail bodies 81, 81A, and the traverse rail bodies 87 via the supported rollers 43, and each guided roller 46 is supported by the rails 2, 2A. In addition to being guided in contact with the divided rail bodies 81, 81A and the traverse rail bodies 87, the lifting prevention roller 47 is opposed to the rails 2, 2A, the divided rail bodies 81, 81A and the traverse rail bodies 87 from below. .
[0056]
As a result, the moving body 10 can be moved stably without rattling, lying down, or floating, so that various operations on the transported object 110 and loading / unloading of the transported object 110 are always accurate. Can be done.
In the above-described train-like back-and-forth movement on the fixed path 5, as shown in FIGS. 8 and 9, in the linear work path portion 5a and the like, the main body 11 of each moving body 10, that is, each frame body 12, 13 , 14 are in a linear posture in a plan view and a side view, the contact portion 16 comes into contact with the contact portion 17 from behind, and the subsequent pushing movement can be performed smoothly and reliably.
[0057]
Further, in the left (or right) curve path portion 5b, the frame bodies 12, 13, and 14 are pushed and moved in a posture refracted along the curve in the connecting device 20 portion in plan view. Thereby, in a plan view, the relative angle formed by the rear frame body 14 of the preceding moving body 10 and the front frame body 12 of the subsequent moving body 10 becomes an obtuse angle, and the abutting part 16 has an obtuse angle with respect to the abutting part 17. After that, the pushing movement can be performed smoothly and reliably.
[0058]
In this case, the bending is performed by the relative rotation about the longitudinal axis 21 in the connecting device 20. Further, the guided devices 30 and 40 are automatically rotated along the left and right curves of the rails 2 and 2A by being rotated around the vertical axes 21a and 25a via the vertical shafts 21 and 25. It moves smoothly while changing.
In the first embodiment described above, in the state in which the moving body 10 is taken out to the traversing path section 6, various operations are performed on the object 110 supported on the moving body 10 side. May be. At this time, the support unit 50 may be of a type that always supports the object 110 to be conveyed with respect to the main body 11 side, or may be a type that changes the direction of the object 110 to be conveyed by 90 degrees.
[0059]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. That is, the moving body 10 taken out from the return path section 5c in the fixed path 5 to the traversing path section 6 is returned to the return path section 5c again. At this time, the mobile body 10 may store the traversing path unit 6 for a predetermined time, or may perform various operations in various directions as described above.
[0060]
When returning the moving body 10 of the traversing path section 6 to the return path section 5c, for example, as shown in FIG. 6, the locking tool 115 provided on the side pressing body 106 side is indicated by a virtual line. As described above, the trolley main bodies 31 and 41 are engaged with each other, and the lateral pushing body 106 is moved backward, whereby the traversing moving means 101 can perform the movement smoothly and easily.
Next, a third embodiment of the present invention will be described based on FIG. That is, the traversing path portions 6 are formed at a plurality of locations on the side of the return path portion 5c in the fixed path 5 and in the direction of the return path portion 5c. According to the third embodiment, a stock path can be formed with each traversing path section 6 as a stock section. In this case, the moving body 10 is returned to the original fixed path 5, but this may be a system in which the moving object 10 is put out on another fixed path as in the first embodiment described above. It should be noted that permutation and rearrangement can be made possible by adjusting the return (out) order.
[0061]
Next, a fourth embodiment of the present invention, that is, an embodiment employing a moving body 10 that can move on the floor 1 side will be described with reference to FIG. The fourth embodiment differs from the first to third embodiments described above in details such as the left and right rails 2 and the split rail body 81, but generally has the same configuration. is there. Therefore, the same or similar components as those in the first to third embodiments described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. In the fourth embodiment, the rotating means 91 and the traversing moving means 101 are arranged below the rail 2 and the divided rail body 81, that is, on the floor side (pit side formed on the floor). Yes.
[0062]
In each of the above-described embodiments, the guided devices 30 and 40 are connected to the ends of the longitudinal shaft 21 that connects the frame bodies 12, 13, and 14 so as to be relatively rotatable in the left-right direction. However, for example, a type in which the guided devices 30 and 40 are connected to each other through a longitudinal axis separately provided on the intermediate frame 13 so as to be relatively rotatable may be used.
[0063]
In each of the above-described embodiments, the main body 11 of the moving body 10 has the three frame bodies 12, 13, and 14. However, this is the front or rear of the front frame body 12, the rear frame body 14. There may be three or more types in which one or a plurality of frame bodies are connected in front of or behind, or three or more types in which a plurality of intermediate frame bodies 13 are provided. Moreover, the two-body form which abbreviate | omitted any of the frame bodies 12, 13, and 14 may be sufficient. In these cases, the number and positions of the divided rail bodies 81 and 81A are changed in design according to the number and length of the frame bodies.
[0064]
In each of the above-described embodiments, the connecting device 20 has a type in which the vertical shaft 21 is provided on the intermediate frame body 13 side and the horizontal shaft 23 is provided on the front and rear frame bodies 12 and 14 side. May be a type in which a horizontal axis is provided on the intermediate frame body 13 side and a vertical axis is provided on the front and rear frame bodies 12 and 14 side.
[0065]
  In each of the above-described embodiments, a plurality of moving bodies 10 create gaps between the front and rear ends between the feeding device 60 and the braking device 75.JarHowever, this may be a type in which the moving body 10 is driven to travel in a state where a gap is formed between the front and rear ends.
  In each of the above-described embodiments, the return path 5c or the like employs a form in which the moving body 10 is moved by bringing the feed rollers 68 of the feeding devices 60, 78, and 79 into contact with the passive surface 15. May be moved in the form of a drive chain, particularly at a location where the split rail body 81 is disposed. That is, as shown in FIG. 9, the drive chain side transmission body arranged along the return path portion 5c is engaged with or disengaged from the passive pin 19 provided on the intermediate frame body 13 side. There may be. Further, a form in which the driving belt is brought into contact with the passive surface 15 may be employed.
[0066]
In each of the above-described embodiments, the return path unit 5c that moves the moving body 10 that supports the object to be transported 110 is shown as the setting path unit. Can also be easily adopted.
In each of the above-described embodiments, there is shown a form in which the feeding devices 60, 78, 79, the braking device 75, etc. are applied to only one of the passive surfaces 15 of the main body 11, but this is applied to the other passive surface. By providing receiving means such as a receiving roller to be actuated, the main body 11 can be sandwiched from both sides to obtain a strong frictional force, and thus a sufficient traveling force and braking force can be applied. In this case, the receiving roller acting on the other side may be either a forced drive type or an idle type.
[0067]
【The invention's effect】
  According to the first aspect of the present invention described above, a plurality of divided rail bodies capable of supporting the guided device group are provided in the set path portion in the fixed path, and these divided rail bodies are rotated around the vertical axis. A traverse rail body group is provided on the side of the setting path section, to which a divided rail body separated and rotated with respect to the rail can be connected.The traverse rail means for traversing the moving body is provided on the traverse rail body.With this configuration, the moving body can be branched and merged in a lateral direction with respect to a fixed path. Therefore, the path for branching and merging may be short. For example, when the traversing path portion composed of traversing rail body groups is used as a storage path, the mobile body can store the main body group in a lateral parallel form, so the storage path is The total length can be shortened according to the number of storages. As a result, the entire layout of the fixed path can be easily formed, and the occupied area for branching, merging and storage can be minimized.
  The traverse moving means is disposed above the both ends of the traverse rail body group, with a rotatable shaft disposed along the set path portion, and an endless winding wound between the two shafts corresponding to each divided rail body. It is composed of a rotating body and a laterally-pressing body connected to these endlessly-rotating bodies, and these laterally-pressing bodies can be brought into contact with the guided device and can be supported and guided by the divided rail body and the traversing rail body. With this configuration, the endless rotating body group is rotated by the operation of the traversing moving means, and thereby the lateral pressing body is moved by the support guides of both rail bodies and brought into contact with the guided device, thereby being guided. The device group can be pushed and moved.
[0068]
According to the second aspect of the present invention described above, in the linear path portion in the fixed path, the movable body can be moved in a linear posture in the main body, that is, each frame body in a plan view and a side view, and left and right curves In the path portion, each frame body can be moved in a posture refracted along the curve at the connecting device portion in plan view. In this case, the bending can be performed by relative rotation around the longitudinal axis. In addition, the guided device can move smoothly while automatically changing the direction along the left-right curve of the rail by rotating through the vertical axis that also serves as the connecting structure, It is possible to smoothly follow the rotation.
[0069]
According to the third aspect of the present invention described above, in the upper and lower curved path portions in the fixed path, each frame body can be moved in a posture refracted along the curve at the connecting device portion in plan view, and bent at that time Can be performed automatically and reliably by relative rotation about the transverse axis. And the guided device can move smoothly while automatically changing the direction with respect to the vertical displacement and deformation of the rail by rotating via the lateral pin.
[0070]
Further, according to the fourth aspect of the present invention described above, the forcibly rotating feed roller is brought into contact with the passive surface of the moving body, whereby a moving force (running force) can be applied to the moving body by the feed rotating force. The moving body can be easily and reliably moved.
Moreover, according to the fifth aspect of the present invention described above, the movable body of the suspended conveyance type can be moved laterally with the support portion being horizontal.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention and is a side view before rotation of a split rail body part in a transport facility using a mobile body.
FIG. 2 is a side view after rotation of a split rail body portion in a transport facility using the moving body.
FIG. 3 is a partially cut-out plan view of a division rail body portion before rotation in a transport facility using the moving body.
FIG. 4 is a partially cut-out plan view after rotation of a divided rail body portion in the transport facility using the moving body.
FIG. 5 is a front view of the divided rail body portion after the rotation in the transport facility using the same moving body.
FIG. 6 is a partially cutaway side view of the traversing moving means portion after rotation in the transport facility using the moving body.
FIG. 7 is a schematic plan view of a fixed path portion in the transport facility using the moving body.
FIG. 8 is a side view of the moving body in a linear path section in the transport facility using the moving body.
FIG. 9 is a plan view of the moving body in a linear path section in the transport facility using the moving body.
FIG. 10 is a rear view of the moving body in a linear path section in the transport facility using the moving body.
FIG. 11 is a partially cutaway rear view of the moving body at the feeding device in the transport facility using the moving body.
FIG. 12 is a side view of the main part of the moving body in the transport facility using the moving body.
FIG. 13 is a partially cutaway plan view of the main part of the moving body in the transport facility using the moving body.
FIG. 14 is a partially cutaway side view of a feeding device portion in the transport facility using the moving body.
FIG. 15 is a plan view of a feeding device portion in the transport facility using the movable body.
FIG. 16 is a partially cutaway side view of a curve section feeding device portion in the transport facility using the moving body.
FIG. 17 is a plan view of a curve section feeding device portion in the transport facility using the moving body.
FIGS. 18A and 18B show the second and third embodiments of the present invention, in which FIG. 18A is the second embodiment, and is a schematic plan view of a fixed path portion in a transport facility using a moving body, and FIG. In 3rd Embodiment, it is a schematic plan view of the fixed path | route part in the conveyance equipment using a mobile body.
FIGS. 19A and 19B show a fourth embodiment of the present invention, in which FIG. 19A is a partially cutaway side view of a division rail body portion in a transfer facility using a moving body before turning, and FIG. 19B is after turning. It is a partially cutaway side view.
[Explanation of symbols]
2 rails
2A rail
5 fixed route
5A Another fixed route
5a Work route section
5c Return path section (set path section)
6 Traversing route
10 Mobile
11 Body
12 Front frame body
13 Intermediate frame
14 Rear frame body
15 Passive surface
20 Connecting device
21 Longitudinal axis
21a Vertical axis
22 Linkage
23 Horizontal axis
24 lateral pin
25 Longitudinal axis
25a vertical axis
26 Lateral pin
30 Intermediate guided device
31 Trolley body
33 Supported rollers
36 Guided roller
40 End guided device
41 Trolley body
43 Supported rollers
46 Guided Roller
47 Lifting prevention roller
50 Supporting part
60 Feeder
68 Feed roller
71 Vertical axis
75 Braking device
76 Brake roller
78 Feeder
79 Feeder
81 Split rail body
81A Split rail body
82 Vertical axis
82A vertical axis
87 Traverse rail body
91 Rotating means
91A Rotating means
92 links
92A link
93 Link plate
93A Link plate
95 Working link
95A operation link
96 cylinder device
96A cylinder device
101 Traverse moving means
105 belt
106 Horizontally pressed body
109 idle roller
110 Transported object
A Feeding rotational force
B Feed rotational force

Claims

The moving body is supported and guided by the rail through a plurality of guided devices, and is movable on a fixed path, and the main body of the moving body is connected to the left and right direction through a connecting device so as to be relatively rotatable. And at least one frame body is provided with a support portion for the object to be conveyed, and the guided device group is connected to the movable body side via a longitudinal axis so as to be relatively rotatable. The setting path section in the fixed path is provided with a plurality of divided rail bodies capable of supporting the guided device group, and a rotating means for rotating the divided rail bodies around a vertical axis is provided. On the side of the path portion, a traverse rail body group is provided , to which a split rail body separated and rotated with respect to the rail can be connected , and a traverse moving means for laterally moving the moving body is provided at a portion of the traverse rail body. This traversing means is traversing Above the both ends of the rail body group, a rotatable shaft disposed along the set path portion, an endless rotating body wound between both shafts corresponding to each divided rail body, and these endless rotating bodies Characterized in that these laterally pushing bodies are configured to be freely contactable with the guided device and to be supported and guided by the divided rail body and the traverse rail body. Transportation equipment using moving objects.

The connecting device is characterized in that the frame bodies are connected to each other in the left-right direction via a vertical axis so as to be relatively rotatable, and a guided device is connected to the end of the vertical axis so as to be relatively rotatable. The transfer facility using the moving body according to claim 1.

The connecting device connects the frame bodies so as to be relatively rotatable in the left-right direction via the vertical axis, and connects the frame bodies so as to be relatively rotatable in the vertical direction via the horizontal axis. The transporting equipment using a moving body according to claim 1, wherein the end of the guide and the guided device are connected to each other in a freely rotatable manner via a lateral pin penetrating the end of the longitudinal axis.

4. The moving body according to claim 1, wherein a side surface of each frame body is formed as a passive surface, and a feed device having a feed roller that can freely contact the passive surface is provided in the fixed path. A transport facility using a moving body according to any one of the above.

The transporting equipment using the mobile body according to any one of claims 1 to 4, wherein the mobile body is provided with a support portion for a transported object at a lower part of at least one frame body.