JP4016108B2 - 分散的経路選択プログラム、分散的経路選択プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および分散的経路選択装置、ならびにナビゲーションプログラム、ナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体およびナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この出願の発明は、車や人の経路誘導を行う各種ナビゲーションに有用な、経路選択を分散化させることにより移動体の集中を緩和することのできる、新しい分散的経路選択プログラム、分散的経路選択プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および分散的経路選択装置、ならびに新しいナビゲーションプログラム、ナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体およびナビゲーション装置に関するものである。

昨今の車載用のナビゲーション装置としては、たとえば経路選択の段階において混雑情報を併用して所要時間が１番短い経路を選択するというアルゴリズムを採用したものが知られている（たとえば非特許文献１参照）。
http://www.alpine.co.jp/alpine/navi03/dvd099/n9_index.html

しかしながら、このようなナビゲーション装置が同時に多数動作すると、混雑していないようにみえる移動路に移動体が集中してかえって混雑を引き起こすことになりかねない。すなわち、従来のナビゲーション装置はそれが搭載された移動体のみを他の移動体の経路誘導とは全く関係なく経路誘導する、つまり多数の移動体を各々独立に経路誘導するため、同時に動作して同一ないしは近接した経路を選択すると、一部の移動路に移動体が集中して混雑が起きてしまうのである。

また、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System）による情報などの、移動路や経由地での付帯設備の混雑状況に関する情報が利用可能な場合にあっても、多数のナビゲーション装置がその混雑情報を併用して最適経路を選択すると、現時点で提示された情報では混雑していないようにみえる移動路や付帯設備に移動体が集中し、やはりかえって混雑が発生する恐れがある。

そこで、以上のとおりの事情に鑑み、この出願の発明は、経路選択を分散化させることにより移動体の集中を緩和することのできる、新しい分散的経路選択プログラム、分散的経路選択プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および分散的経路選択装置、ならびに新しいナビゲーションプログラム、ナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体およびナビゲーション装置を提供することを課題としている。

この出願の発明は、上記の課題を解決するものとして、第１には、最適経路を分散的に選択するためにコンピュータを、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、乱数を生成する乱数生成手段、および生成した乱数と、予め記憶されている、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適
経路選択手段として機能させることを特徴とする分散的経路選択プログラムを提供する。

第２には、最適経路を分散的に選択するためにコンピュータを、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、乱数を受信する乱数受信手段、および受信した乱数と、予め記憶されている、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段として機能させることを特徴とする分散的経路選択プログラムを提供する。

第３には、最適経路を分散的に選択するためにコンピュータを、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、乱数を生成する乱数生成手段、乱数を受信する乱数受信手段、生成した乱数および受信した乱数のいずれか一方を選択する乱数選択手段、および選択した乱数と、予め記憶されている、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段として機能させることを特徴とする分散的経路選択プログラムを提供する。

第４には、最適経路を分散的に選択するためにコンピュータを、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、乱数を生成する乱数生成手段、乱数を受信する乱数受信手段、生成した乱数と受信した乱数とを併用した数値を生成する数値生成手段、および生成した数値と、予め記憶されている、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段として機能させることを特徴とする分散的経路選択プログラムを提供する。

第５には、最適経路を分散的に選択するために前記コンピュータを、予め記憶されている前記選択確率分布を学習更新する選択確率分布学習手段手段としてさらに機能させることを特徴とする分散的経路選択プログラムを提供する。

第６には、前記分散的経路選択プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。

第７には、最適経路を分散的に選択する装置であって、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表を予め記憶しておく経路選択表記憶手段、乱数を生成する乱数生成手段、および生成した数値と経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段を有することを特徴とする分散的経路選択装置を提供する。

第８には、最適経路を分散的に選択する装置であって、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表を予め記憶しておく経路選択表記憶手段、乱数を受信する乱数受信手段、および受信した乱数と経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段を有することを特徴とする分散的経路選択装置を提供する。

第９には、最適経路を分散的に選択する装置であって、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表を予め記憶しておく経路選択表記憶手段、乱数を生成する乱数生成手段、乱数を受信する乱数受信手段、生成した乱数と受信した乱数のいずれか一方を選択する乱数選択手段、および選択した乱数と経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段を有することを特徴とする分散的経路選択装置を提供する。

第１０には、最適経路を分散的に選択する装置であって、経路を複数生成する経路生成手段、各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表を予め記憶しておく経路選択表記憶手段、乱数を生成する乱数生成手段、乱数を受信する乱数受信手段、生成した乱数と受信した乱数とを併用した数値を生成する数値生成手段、および生成した数値と経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段を有することを特徴とする分散的経路選択装置を提供する。

第１１には、前記経路選択表記記憶手段に記憶されている前記選択確率分布を学習更新する選択確率分布学習手段手段をさらに有することを特徴とする分散的経路選択装置を提供する。

第１２には、前記分散的経路選択プログラムにより選択された最適経路に基づいてナビゲーションを行う手段として、コンピュータを機能させることを特徴とするナビゲーションプログラムを提供する。

第１３には、前記分散的経路選択プログラムにより選択された最適経路に基づいてナビゲーションを行う手段として、コンピュータを機能させることを特徴とするナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。

第１４には、前記分散的経路選択装置により選択された最適経路に基づいてナビゲーションを行うことを特徴とするナビゲーション装置を提供する。

上記第１の分散的経路選択プログラムによれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行うことができ、ナビゲートされる移動体を分散させて同一経路への同時集中を緩和し、結果的に移動体群全体にとって効率的な流動を実現できるようになる。

上記第２の分散的経路選択プログラムによれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行えるだけでなく、情報サーバ等の外部システムを介して個々の移動体にての分散的経路選択を制御することができ、ナビゲートされる移動体を分散させて同一経路への同時集中を緩和し、結果的に移動体群全体にとって効率的な流動を実現できるようになる。

上記第３の分散的経路選択プログラムによれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行え、選択的に、情報サーバ等の外部システムを介して個々の移動体にての分散的経路選択を制御することもでき、ナビゲートされる移動体を分散させて同一経路への同時集中を緩和し、結果的に移動体群全体にとって効率的
な流動を実現できるようになる。

上記第４の分散的経路選択プログラムによれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行えるだけでなく、情報サーバ等の外部システムを介して個々の移動体にての分散的経路選択を制御することができ、さらにはこれら個々の移動体での分散的経路選択および外部システムを介しての分散的経路選択の制御を併用して、より効果的な移動体の分散を可能ならしめ、結果的に移動体群全体にとってより効率の良い流動を実現できるようになる。

上記第５の分散的経路選択プログラムによれば、上記第１〜第４の分散的経路選択プログラムと同様な効果が得られ、且つ学習更新によってより一層効率の良い分散的経路選択を行うことができるようになる。

上記第６の分散的経路選択プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、上記のとおりに優れた分散的経路選択が可能な上記第１〜第５のプログラムを記録したフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体を実現できる。

上記第７の分散的経路選択装置によれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行うことができ、ナビゲートされる移動体を分散させて同一経路への同時集中を緩和し、結果的に移動体群全体にとって効率的な流動を実現できるようになる。

上記第８の分散的経路選択装置によれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行えるだけでなく、情報サーバ等の外部システムを介して個々の移動体にての分散的経路選択を制御することができ、ナビゲートされる移動体を分散させて同一経路への同時集中を緩和し、結果的に移動体群全体にとって効率的な流動を実現できるようになる。

上記第９の分散的経路選択装置によれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行え、選択的に、情報サーバ等の外部システムを介して個々の移動体にての分散的経路選択を制御することもでき、ナビゲートされる移動体を分散させて同一経路への同時集中を緩和し、結果的に移動体群全体にとって効率的な流動を実現できるようになる。

上記第１０の分散的経路選択装置によれば、個々の移動体にて多数が同時に同じ経路を選択しないように分散的な経路選択を行えるだけでなく、情報サーバ等の外部システムを介して個々の移動体にての分散的経路選択を制御することができ、さらにはこれら個々の移動体での分散的経路選択および外部システムを介しての分散的経路選択の制御を併用して、より効果的な移動体の分散を可能ならしめ、結果的に移動体群全体にとってより効率の良い流動を実現できるようになる。

上記第１１の分散的経路選択装置によれば、上記第７〜第１０の分散的経路選択装置と同様な効果が得られ、且つ学習更新によってより一層効率の良い分散的経路選択を行うことができるようになる。

上記第１２のナビゲーションプログラムによれば、上記第１〜第５の分散的経路選択プログラムと同様な効果が得られるとともに、その分散的経路選択に基づいて車や人等の移動体に対する的確なナビゲーションを実現することができるようになる。

上記第１３のナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、上記第１〜第５の分散的経路選択プログラムと同様に優れた分散的経路選択が可能で、且つその分散的経路選択に基づいて車や人等の移動体に対する的確なナビゲーションが可能なナビゲーションプログラムを記録したフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体を実現できる。

上記第１４のナビゲーション装置によれば、上記第７〜第１１の分散的経路選択装置と同様な効果が得られるとともに、その分散的経路選択に基づいて車や人等の移動体に対する的確なナビゲーションを実現することができるようになる。

以下、図１を適宜参酌しながら、この出願の発明の一実施形態について詳細に説明する。

＜経路算出処理＞
図１の実施形態では、まず、経路を生成するために、経路生成部（１００）（前記経路生成手段に該当）、位置検出部（１０１）、位置情報受信回路（１０２）、位置情報選択部（１０３）、出発地・目的地・経由地入力部（１０４）および地図データメモリ（１０５）が具備されている。

これにおいて、出発地は、位置検出部（１０１）によりＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて現在の位置を検出し、または位置情報受信回路（１０２）により情報サーバ等の外部から送信されてくる現在の位置情報を受信し、位置情報選択部（１０３）によりそれらのいずれか一方を選択することで設定する。もちろん、位置検出部（１０１）および位置情報受信回路（１０２）のいずれか一方のみを具備していてもよい。また、出発地・目的地・経由地入力部（１０４）により出発地を明示的に入力して設定するようにしてもよい。

次に、目的地を、出発地・目的地・経由地入力部（１０４）により明示的に入力して設定する。このとき、経由地を指定したい場合には、出発地・目的地・経由地入力部（１０４）により希望する経由地を明示的に入力して設定する。

そして、これら設定した出発地から経由地を経由して目的地に至る移動経路を複数個、経路生成部（１００）により算出して生成する。経路算出には地図データメモリ（地図データベースとも呼べる）（１０５）に予め記憶されている地図データを利用する。

＜所要時間算出処理＞
続いて、各経路の所要時間を算出する。

図１の実施形態では、この算出のために所要時間算出部（２００）（前記所要時間算出手段に該当）が具備されており、この所要時間算出部（２００）により、各経路の経由地および目的地までの所要時間を算出する。

このとき、道路交通情報センターからのＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報を代表とする混雑情報をリアルタイムで受信して内部メモリ等に入力し、その混雑情報に基づいて所要時間を算出し修正するようにしてもよい。また、一歩先の混雑状況を予測し、その混雑予測情報に基づいて所要時間を算出修正するようにしてもよい。これらのために、図１の実施形態では、混雑情報受信回路（２０１）および混雑予測情報提供部（２０２）が具備されている。混雑予測情報提供部（２０２）は、たとえば、別途構築された混雑予測情報装置や情報センター等の外部からの混雑予測情報を受信し
て内部メモリ等に入力し、あるいは自ら混雑予測アルゴリズム等を用いて混雑予測情報を算出し、それを所要時間算出部（２００）に与える。

＜候補経路選択処理＞
続いて、各経路を所要時間順に並び替えて、ｎ番目までを候補経路として選択する。

図１の実施形態では、この処理のために、所要時間ソート部（３００）および経路選択部（３０１）（前記候補経路選択手段に該当）が具備されており、所要時間ソート部（３００）により各経路をその所要時間の短い順でソートし、経路選択部（３０１）により上位ｎ位まで、つまり短いものからｎ番目までの経路を、最適経路を選ぶ際の候補経路として選択する。

＜最適経路選択処理（経路選択表データベース／乱数）＞
続いて、候補経路の中から最適経路を選択する。

図１の実施形態では、この最適経路選択のために、乱数生成回路（４００）（前記乱数生成手段に該当）、乱数情報送受信回路（４０１）（前記乱数受信手段に該当）、乱数選択部（４０２）（前記乱数選択手段に該当）、経路選択表データベース（５００）（前記経路選択表記憶手段に該当）および経路選択部（３０１）（前記候補経路選択手段とともに前記最適経路選択手段にも該当）が具備されている。

これにおいて、まず、ある数値が与えられときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表を予め用意して、経路選択表データベース（５００）に記憶させておく。

ここで、選択確率分布とは、前記所要時間順のｎ番目までの各順位の候補経路それぞれが選ばれる確率を確率分布として定義したものである。

また、経路選択表は、たとえば、整数値ｒの範囲を［１，ｍ］（１からｍまでの正の整数値）とし、つまり整数値ｒはこの［１，ｍ］のいずれか一つが均一な確率で与えられると仮定し、候補経路の上限の数をｎとし、選択確率分布で与えられるｉ番目の候補経路（１≦ｉ≦ｎ）が選択されるべき確率Ｐ_i（≧０）を用いて、下記数１と定義したものである。

もちろん、これ以外の定義による経路選択表を用いることもでき、各経路選択表をデータベース化したものが経路選択表データベース（５００）である。

そして、乱数生成回路（４００）により、整数値の乱数（この乱数が上記整数値ｒ∈［１，ｍ］となる。以下、整数値乱数ｒと呼ぶこととする）を生成し、経路選択部（３０１）により、整数値乱数ｒと経路選択表データベース（５００）から読み出した適宜の経路選択表とを照合して最適経路を選択する。

より具体的には、上記定義された経路選択表を用い、与えられた整数値乱数ｒに対して
、下記数２を満たすｉを見つける。このｉ番目の選択候補が最適経路となる。後は、この最適経路をユーザへディスプレイ（６００）表示等により提示し、経路誘導すればよい。

以上の処理によれば、個々の移動体における経路選択を分散化して行うことができ、多数の移動体が同時に同じ経路に集中することを効果的に抑制して、移動体群全体の効率的な分散流動を実現するナビゲーションが可能になる。

なお、上記説明では使用する乱数を正の整数値としたが、正の整数値以外の、加算個の値をとり得る任意の乱数を使用することももちろん可能である。その際には、生成するかないしは受信する乱数がとり得る可能性のある全ての値に対して、１から順に正の整数値を割り振った変換表を使用して、与えられた乱数を正の整数値に変換して活用すればよい。

＜乱数選択に関する各種処理＞
上記乱数ｒは、情報サーバ等の外部にて生成されたものを受信し用いることもできる。このために、図１の実施形態では、乱数情報送受信回路（４０１）（前記乱数情報受信手段に該当）が設けられている。

これによれば、情報サーバ側において配布する乱数の値を制御することにより、情報サーバが個々の分散的経路選択を集中管理することができ、さらに効果的な移動体群全体の分散ナビゲーションを実現できるようになる。

また、乱数生成回路（４００）による内部乱数および乱数情報送受信回路（４０１）による外部乱数の両方を併用してもよい。たとえば、内部乱数および外部乱数によって決定された順位をｉ₁，ｉ₂とし、ｉ₁＋ｉ₂を超えない整数値を選択順位ｉとする、といった併用手法が考慮できる。

これによれば、個々の移動体での分散的経路選択および外部システムを介しての分散的経路選択の制御を併用することで、より効率の良い移動体の分散が可能となる。

もちろん、乱数生成回路（４００）による内部乱数および乱数情報送受信回路（４０１）による外部乱数のいずれか一方のみを利用するようにしてもよく、このために、図１の実施形態では、いずれか一方を適宜選択する乱数選択部（４０２）（前記乱数選択手段に該当）が具備されている。

またさらに、生成した内部乱数を各移動体間にて相互利用するようにしてもよく、このために、図１の実施形態では、移動体間で使用する乱数に関する情報を送受する乱数情報送受信回路（４０１）が設けられている。

これによれば、移動体間で経路選択を相互に調整して分散化させることができる。この相互調整については、上述したような外部の中央情報サーバを介在させてもさせなくてもよい。

＜経路選択表の学習更新処理＞
この出願の発明では、さらに効率的な経路選択分散を図るべく、経路選択表データベース（５００）に格納された選択確率分布を学習によって更新させることが好ましい。図１の実施形態では、このための経路学習部（７００）（前記選択確率分布学習手段に該当）が具備されている。

より具体的には、経路学習部（７００）により、たとえば、上述のとおりに経路選択表を用いて選択した最適経路を実際に移動したときに計測した所要時間と、上述のとおりに算出した各候補経路の所要時間とを比較し、より短い時間で移動することが可能であった候補経路が存在する場合に、経路選択表の中でその候補経路の順位の選択確率値を増大させることで、学習更新を行う。

これによれば、環境の変化に追随してより一層効率的な経路選択分散を実行することが可能となる。

もちろん、この出願の発明は以上の実施形態に限定されるものではなく、細部については様々な態様が可能である。

以上詳しく説明した通り、この出願の発明によって、経路選択を分散化させることにより移動体の集中を緩和することのできる、新しい分散的経路選択プログラム、分散的経路選択プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および分散的経路選択装置が提供され、そしてさらに、その分散的経路選択に基づいてより効率の良い自動ナビゲーションを実現することのできる、新しいナビゲーションプログラム、ナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体およびナビゲーション装置が提供される。

これによれば、車の効率的な分散ナビゲーションはもちろんのこと、イベント会場やオフィス等の屋内あるいは街角における人に対する的確な分散ナビゲーションをも実現でき、一極集中を抑制して人の流れの効率向上を図れるようになる。

また、工場・倉庫・船舶・航空機・宇宙船などにおける、物品の移動・運搬に係わる移動運搬装置の流れの効率向上を図れるようになる。

この出願の発明の一実施形態について説明するための機能ブロック図である。

符号の説明

１００ 経路生成部
１０１ 位置検出部
１０２ 位置情報受信回路
１０３ 位置情報選択部
１０４ 出発地・目的地・経由地入力部
１０５ 地図データメモリ
２００ 所要時間算出部
２０１ 混雑情報受信回路
２０２ 混雑予測情報提供部
３００ 所要時間ソート部
３０１ 経路選択部
４００ 乱数生成回路
４０１ 乱数情報送受信回路
４０２ 乱数選択部
５００ 経路選択表データベース
６００ ディスプレイ
７００ 経路学習部

Claims (10)

1. 最適経路を分散的に選択するためにコンピュータを、
   経路を複数生成する経路生成手段、
   各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、
   所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、
   乱数を生成する乱数生成手段、
   乱数を受信する乱数受信手段、
   生成した乱数および受信した乱数のいずれか一方を選択する乱数選択手段、および
   選択した乱数と、予め記憶されている、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段
   として機能させることを特徴とする分散的経路選択プログラム。
2. 最適経路を分散的に選択するためにコンピュータを、
   経路を複数生成する経路生成手段、
   各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、
   所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、
   乱数を生成する乱数生成手段、
   乱数を受信する乱数受信手段、
   生成した乱数と受信した乱数とを併用した数値を生成する数値生成手段、および
   生成した数値と、予め記憶されている、ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段
   として機能させることを特徴とする分散的経路選択プログラム。
3. 最適経路を分散的に選択するために前記コンピュータを、
   予め記憶されている前記選択確率分布を学習更新する選択確率分布学習手段
   としてさらに機能させることを特徴とする請求項１または２に記載の分散的経路選択プログラム。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載の分散的経路選択プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
5. 最適経路を分散的に選択する装置であって、
   経路を複数生成する経路生成手段、
   各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、
   所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、
   ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表を予め記憶しておく経路選択表記憶手段、
   乱数を生成する乱数生成手段、
   乱数を受信する乱数受信手段、
   生成した乱数と受信した乱数のいずれか一方を選択する乱数選択手段、および
   選択した乱数と経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段
   を有することを特徴とする分散的経路選択装置。
6. 最適経路を分散的に選択する装置であって、
   経路を複数生成する経路生成手段、
   各経路の所要時間を算出する所要時間算出手段、
   所要時間順にｎ番目までを候補経路として選択する候補経路選択手段、
   ある数値が与えられたときどの順位の候補経路が最適経路として選択されるかを選択確率分布を用いて決める経路選択表を予め記憶しておく経路選択表記憶手段、
   乱数を生成する乱数生成手段、
   乱数を受信する乱数受信手段、
   生成した乱数と受信した乱数とを併用した数値を生成する数値生成手段、および
   生成した数値と経路選択表とを照合して、候補経路の中から最適経路を選択する最適経路選択手段
   を有することを特徴とする分散的経路選択装置。
7. 前記経路選択表記記憶手段に記憶されている前記選択確率分布を学習更新する選択確率分布学習手段をさらに有することを特徴とする請求項５または６に記載の分散的経路選択装置。
8. 請求項１ないし３のいずれかに記載の分散的経路選択プログラムにより選択された最適経路に基づいてナビゲーションを行う手段として、コンピュータを機能させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
9. 請求項１ないし３のいずれかに記載の分散的経路選択プログラムにより選択された最適経路に基づいてナビゲーションを行う手段として、コンピュータを機能させることを特徴とするナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
10. 請求項５ないし７のいずれかに記載の分散的経路選択装置により選択された最適経路に基づいてナビゲーションを行うことを特徴とするナビゲーション装置。

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