JP3985320B2 - 無人車の衝突防止制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，所定の走行路上を走行する複数の無人車の衝突を防止する無人車の衝突防止制御装置に関し，各無人車に設置され，該無人車が走行する複数の流入路が合流する合流点を含む所定の合流領域内へ進入する無人車の検知信号を送信する送信手段と，上記無人車に設置され，上記送信手段により送信された上記検知信号を受信する受信手段とを具備し，上記受信手段による無人車の検知信号に基づいて無人車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車を所定の走行経路に従って走行させる無人搬送システム等の無人車を用いた走行システムにおいては，上記走行経路上に複数の流入路が１つに合流する合流点が存在する場合，該合流点における衝突を防止して各無人車を安全且つスムーズに合流点に進入させるための衝突防止制御装置が必要となる。このような衝突防止制御装置が，例えば実開平２−９５４０４号公報に提案されている。以下，上記従来技術について簡単に説明する。
上記従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０について説明する。
衝突防止制御装置Ｚ０は，図１１に示すように，例えば２つの流入路６１ａ，６１ｂ（流入路６１で総称する）が１つの合流点６２に合流し，流出路６３に流出するような合流部分に適用される。
上記合流点６２上，及び流入路６１ａ，６１ｂ上の上記合流点６２から所定距離手前の位置には，それぞれ認識マーク６７，６６ａ，６６ｂが設けられており，それら認識マークに囲まれた領域（合流領域とする）が制御対象領域となる。上記合流領域内には，流入路６１ａ，６１ｂに沿って一続きの導電線６５が敷設されている。また，各無人車６４ａ，６４ｂ（無人車６４で総称する）には，上記認識マーク６７，６６ａ，６６ｂを検知するマークセンサ７０と，上記導電線６５に対して誘導電流を誘起させる励磁コイル６８と，上記導電線６５上を流れる電流を検出する受信コイル６９と，図示しない制御装置が設置されている。
【０００３】
以上のような構成を有する従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０の具体的な制御手順について説明する。例えば，流入路６１ａを走行する無人車６４ａが認識マーク６６ａに差しかかり，該無人車６４ａに設置されたマークセンサ７０が該認識マーク６６ａを検知すると，該無人車６４ａ上の制御装置（不図示）はまず受信コイル６９を作動させる。この時，該受信コイル６９が導電線６５上の電流を検出しなければ，該無人車６４ａは，上記受信コイル６９を停止し，続いて励磁コイル６８により上記導電線６５上に誘導電流を誘起しながら合流点６２に向かって走行を続ける。無人車６４ａが認識マーク６７に差しかかり，マークセンサ７０が該認識マーク６７を検知すると，上記励磁コイル６８は停止され，該無人車６４ａはそのまま走行を続ける。
上記無人車６４ａが上記合流領域内（認識マーク６６ａ−６７間）を走行中に，流入路６１ｂを走行する無人車６４ｂが認識マーク６６ｂに差しかかり，該無人車６４ｂに設置されたマークセンサ７０が該認識マーク６６ｂを検知すると，該無人車６４ｂ上の制御装置（不図示）は，上記無人車６４ａの時と同様，まず受信コイル６９を作動させる。この時，導電線６５には，上記無人車６４ａの励磁コイル６８により電流が流されているため，該無人車６４ｂ上の受信コイル６９によりその電流が検出される。この受信コイル６９による電流の検出により，上記制御装置は合流領域内の他の無人車の存在を認識し，該無人車６４ｂを停止させる。上記無人車６４ａが上記認識マーク６７を通過することによって，停止中の無人車６４ｂの受信コイル６９で電流が検出されなくなると，該無人車６４ｂの制御装置は該無人車６４ｂを発進させ，合流点６２を通過させる。
上記従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０は，以上説明したような制御方法により，合流点への複数の無人車の同時進入を禁止し，無人車を１台ずつ進入させるように制御して衝突を防止する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，上記従来技術には以下のような問題点があった。
上記従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０では，各流入路６１ａ，６１ｂ上の無人車６４ａ，６４ｂが，上記合流領域内に敷設された一つの導電線を介して送受信を行うため，一台の無人車が送信と受信とを同時に行うと自己の送信信号を受信してしまい，適切な制御が行えないという欠点がある。そこで上記衝突防止制御装置Ｚ０では，その自己信号の受信による不具合を回避するため，信号の送信と受信とを同時に行うことを避け，無人車が上記合流領域に進入すると，まず受信コイル６９を作動させ，該受信コイル６９が導電線６５上の電流を検出しなければ，上記受信コイル６９を停止させてから励磁コイル６８を動作させるようにしている。ところが，このように信号の送受信を同時に行わないことにより，上記合流領域に無人車６１ａ，６１ｂが全く同時に進入した場合には，両者は合流点で衝突してしまう可能性があった。上記無人車６１ａ，６１ｂが同時に合流領域に進入すると，両者が同じように信号の受信，送信動作を順に行うため，一方の無人車の送信動作と他方の無人車の受信動作が重なることがなく，お互いに他車の存在を認識することができないからである。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，複数の無人車が合流領域内へ同時に進入した場合にも，適切な制御を行うことが可能な無人車の衝突防止制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は，各無人車に設置され，該無人車が走行する複数の流入路が合流する合流点を含む所定の合流領域内へ進入する無人車の検知信号を送信する送信手段と，上記無人車に設置され，上記送信手段により送信された上記検知信号を受信する受信手段と，１の流入路上の無人車に設置された上記送信手段から，他の流入路上の無人車に設置された上記受信手段へ上記検知信号を伝送する伝送手段を具備し，上記受信手段による無人車の検知信号に基づいて無人車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置において，上記伝送手段が，上記複数の流入路中の２本ずつの流入路の組み合わせ毎にそれぞれ設定された上記合流領域内に配設された２本の導電線であって，一方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段との間を接続する導電線であり，他方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段との間を接続する導電線によって構成されてなることを特徴とする無人車の衝突防止制御装置として構成されている。
更に，上記受信手段により他車からの上記検知信号が受信された時点で自車の上記送信手段からの送信を停止させ，上記受信手段で上記検知信号が受信されなくなった時点で上記送信手段からの送信を開始させるようにすると共に，上記受信手段で上記検知信号を受信している間は当該受信している無人車を上記合流点へ進入させないように構成すれば，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入したとしても，その後の制御周期が完全に一致しない限り，合流点での衝突を防止できる。
更に，上記受信手段による受信周期をランダムに変化させたり，或いは上記受信手段による受信周期を無人車毎に異ならせるようにすれば，上記制御周期が完全に一致することはなく，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
【０００６】
また，上記受信手段により他車からの上記検知信号を受信してから当該無人車を上記合流点手前に一時停止させるまでを上記受信手段による受信周期として個々に異ならせる，即ち，他車からの上記検知信号を受信すると必ず合流点手前で一時停止させ，その時点で他車からの上記検知信号を受信しなければ発車するようにし，且つ上記一時停止までの時間を各無人車毎に確実に異ならせるようにしても，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
尚，例えば上記伝送手段は導電線により，上記送信手段は上記導電線に誘導電流を誘起させる励磁手段により，上記受信手段は上記導電線上を流れる電流を検知する電流検知手段により具現化できる。
【０００７】
また，上記伝送手段として，上記複数の流入路の２本ずつの流入路の組み合わせ毎に上記合流領域内に配設され，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成されたものにおいては，更に自車の上記送信手段により送信された上記検知信号を自車の上記受信手段に伝達する自車信号伝達手段と，上記伝送手段及び上記自車信号伝達手段を介して上記受信手段で受信された上記検知信号が，自車／他車のいずれの上記送信手段で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段と，上記検知信号識別手段での識別結果に基づいて当該装置の正常／異常の判断を行う判断手段を具備するように構成すれば，例えば各無人車の送信手段や受信手段の故障が検知でき，それに基づいて適切な処置を施すことができるため，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。この場合の一例として，上記検知信号をパルス信号とし，上記検知信号識別手段が，上記パルス信号のパルス数に基づいて上記識別を行うように構成できる。
【０００８】
【作用】
本発明に係る無人車の衝突防止制御装置では，自車の検知信号を自車で受信することがないため，自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信を並行して行うことが可能となり，無人車が同時進入した場合でも相手の存在を検知できずに衝突する事故を防止できる。
また，複数の無人車が全く同時に上記合流領域に進入した場合，それらの無人車は徐行，加速を繰り返し行うが，その制御周期が合流点に進入するまで完全に一致しない限り，１台の無人車のみがそのまま合流点へ進入し，その他の無人車は合流点手前で徐行，若しくは一時停止する。従って，複数の無人車が全く同時に上記合流領域に進入した場合の衝突事故の可能性は極めて低くなる。
更に，上記受信手段による受信周期をランダムに変化させたり，或いは上記受信手段による受信周期を無人車毎に異ならせるようにすれば，上記制御周期が完全に一致することはなく，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止される。
【０００９】
また，他車からの上記検知信号を受信すると必ず合流点手前で一時停止させ，その時点で他車からの上記検知信号を受信しなければ発車するようにし，且つ上記一時停止までの時間を各無人車毎に確実に異ならせるようにしても，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できるが，他車からの上記検知信号を受信すると必ず一時停止することになるため，効率は低下する。
【００１０】
上記送信手段，受信手段，伝送手段の例としては，上記送信手段が導電線に誘導電流を誘起させる励磁手段であり，上記受信手段が導電線上を流れる電流を検知する電流検知手段であり，上記伝送手段が上記導電線である場合が考えられる。この場合，上記伝送手段は，上記複数の流入路の２本づつの流入路の組み合わせ毎にそれぞれ独立して上記合流領域内に配設され，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成される。即ち，上記２本づつの流入路の組み合わせ毎に導電線が２本ずつ配設される。従って，自車の検知信号を自車で受信することによる誤動作が防止でき，また，自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信を並行して行うことが可能となるので，無人車が同時進入した場合でも相手の存在を検知できずに衝突する事故を防止できる。
また，非優先側の無人車の送信手段による検知信号の送信を停止する代わりに，優先側の無人車の受信手段による検知信号の受信を停止しても同様の効果を得ることができる。
また，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成されたものにおいて，更に，自車の上記送信手段により送信された上記検知信号を自車の上記受信手段に伝達する自車信号伝達手段と，上記伝送手段及び上記自車信号伝達手段を介して上記受信手段で受信された上記検知信号が，自車／他車のいずれの上記送信手段で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段と，上記検知信号識別手段での識別結果に基づいて当該装置の正常／異常の判断を行う判断手段を具備するように構成した場合，自車の送信手段や受信手段が正常であれば少なくとも自車から送信した送信信号は常に検出される。逆に言えば，自車の送信手段や受信手段に異常が発生すれば，自車から送信した送信信号さえも検出されない。従って，各無人車の送信手段や受信手段の故障が確実に検知でき，それに基づいて適切な処置を施すことができるため，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を参照して，本発明の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに，図１は本発明の実施の形態に係る無人車の衝突防止制御装置ＺＡの概略構成を示す模式図，図２は実施例１に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ１の概略構成を示す模式図，図３は上記衝突防止制御装置Ｚ１の励磁コイルの動作制御を行うための回路の一例を示す図，図４は上記実施例１のケース１に係る制御動作の説明図，図５は上記実施例１のケース２に係る制御動作の説明図，図６は上記実施例１のケース３に係る制御動作の説明図，図７は実施例２に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２の概略構成を示す模式図，図８は実施例３に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２′の概略構成を示す模式図，図９は実施例４に係る故障検出装置２０の概略構成を示す模式図，図１０は実施例４に係る故障検出部２１の一構成例を示すブロック図である。
本実施の形態では，図１に示すように，２つの流入路１０ａ，１０ｂの合流点に対して衝突防止制御装置ＺＡを適用した例について説明する。尚，合流点１１から手前所定距離の範囲が合流領域Ｐ（流入路１０ａ上をＰａ，流入路１０ｂ上をＰｂ）に設定されている。
【００１２】
図１に示すように，衝突防止制御装置ＺＡは，上記合流領域Ｐ内に配設された２本の導電線５Ｘ，５Ｙと，上記流入路１０ａ，１０ｂ上の上記合流点手前にそれぞれ設置された一時停止点１２ａ，１２ｂ（一時停止点１２で総称する）と，各無人車１ａ，１ｂ（無人車１で総称する）上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙに誘導電流を誘起する励磁コイル３ａ，３ｂ（励磁コイル３で総称する）（励磁手段に相当）と，各無人車１ａ，１ｂ上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙ上を流れる電流を検出する受信コイル２ａ，２ｂ（受信コイル２で総称する）（電流検知手段に相当）とを具備して構成されている。更に，上記各無人車１ａ，１ｂには，上記受信コイル２ａ，２ｂによる検出信号に基づいて各無人車１ａ，１ｂの走行制御を行う，図示しない制御装置が設置されている。
上記導電線５Ｘは，流入路１０ａの右側面から流入路１０ｂの左側面にかけて，上記導電線５Ｙは，流入路１０ａの左側面から流入路１０ｂの右側面にかけて，それぞれ配設されている。また，上記励磁コイル３ａ，３ｂは，無人車１ａ，１ｂの左側部に，上記受信コイル２ａ，２ｂは無人車１ａ，１ｂの右側部にそれぞれ設置されている。従って，上記導電線５Ｘには，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，上記導電線５Ｙには，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂが，それぞれ作用する。このように，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙにより接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生せず，従って励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることも可能となる。
【００１３】
また，図１に示すように，上記導電線５Ｘ，５Ｙは，合流領域Ｐａ，Ｐｂの入口部分で，それぞれ端部位置が所定距離ずらされ，上記受信コイル２が作用する側の導電線の端部の方が手前から配設されている。これは，もしも上記受信コイル２と励磁コイル３とを同時に動作させると，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している他の無人車があった場合に，該無人車は後から進入した無人車の信号を検知して所定の衝突防止動作を行ってしまうため，無人車１が合流領域Ｐ内に進入したとき，まず受信コイル２を動作させ，所定時間遅れて励磁コイル３を動作させることにより，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している無人車に影響を与えないようにするためである。なお，このように導電線５の端部位置をずらす方法ではなく，受信コイル２と励磁コイル３の動作開始時期をずらすような制御を行ってもよい。
合流領域Ｐ内に進入した無人車１が上記受信コイル２により上記導電線５に流れる電流を検出すると，上記制御装置（不図示）は，他車が先に合流領域Ｐ内に進入していることを認識し，上記励磁コイル３を停止させると共に当該無人車に徐行を開始させ，上記一時停止点１２にて停止させる。その間，上記受信コイル２による検出は引き続き行われる。もしも上記一時停止点１２に停止させるまでの間に上記受信コイル２による電流の検出が無くなれば，上記制御装置は他車が合流領域Ｐから脱出したことを認識し，その時点で上記励磁コイル３による送信を開始させると共に加速させ，上記合流点１１に進入させる。また，上記一時停止点１２にて停止した場合についても，上記受信コイル２で電流が検出されなくなると，上記制御装置は上記励磁コイル３による送信を開始させると共に停止させていた当該無人車を発進させる。
以上のような制御を行うことにより，無人車１ａ，１ｂのいずれかが先に上記合流領域Ｐ内に進入していれば，後から進入した無人車は，先に進入している無人車が合流点１１を通過するまでは徐行，若しくは一時停止することになり，合流点１１での衝突は防止される。
【００１４】
ところで，上記のような制御では，万が一無人車１ａ，１ｂが同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，しかもその後の制御周期が完全に一致してしまったような場合には，両無人車とも徐行と加速を繰り返して最終的に合流点１１で衝突してしまうこともあり得る。そこで，このような万が一の事故を防止するため，例えば次のような対策が考えられる。
（対策１）
上述の制御では，無人車１が徐行を行っている間に上記受信コイル２による電流の検出が無くなれば，その時点で上記励磁コイル３による送信を開始させると共に加速させるようにしているが，たとえ徐行中に上記受信コイル２による電流の検出が無くなったとしても，必ず上記一時停止点１２にて一度停止させ，その時点で受信コイル２による電流の検出が無ければ発車させるようにする。これにより，２台の無人車が同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，しかも制御周期が完全に一致し，更に上記一時停止点への到着が完全に一致しなければ，合流点１１での衝突は発生しない。各無人車の減速率や一時停止点までの距離の違いなどにより，実際上，２台の無人車が同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，且つ上記一時停止点への到着が完全に一致することはまずないと考えられるが，上記合流領域Ｐへの進入位置から上記一時停止点１２までの距離を各流入路毎に大きく異ならせる（結果的に上記受信コイル２の受信周期を無人車毎に異ならせることと同じである）などにより，衝突は完全に防止できる。
【００１５】
（対策２）
上記対策１では，徐行中に受信コイル２による電流の検出が無くなったとしても必ず一時停止することになるため，非常に効率が悪い。そこで，上記受信コイル２による受信周期をランダムに変化させるようにすれば，制御周期の完全な一致が防止できるため，合流点１１における衝突は完全に防止できる。
また，各無人車毎に上記受信コイル２による受信周期を異ならせるようにしても同様の効果が期待できる（上記対策２はこの方法の一例と考えることができる）。
以上説明したように，本実施の形態に係る衝突防止制御装置ＺＡでは，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙによりそれぞれ接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生しない。また，これにより励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることが可能となり，無人車が同時に合流領域に進入した場合でも，上記従来技術のようにお互いに相手を認識することができずに衝突する事故を防止することができる。更に，たとえ徐行中に上記受信コイル２による電流の検出が無くなったとしても，必ず上記一時停止点１２にて一度停止させ，その時点で受信コイル２による電流の検出が無ければ発車させるようにすれば，２台の無人車が同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，且つ上記一時停止点への到着が完全に一致することは殆ど考えられないため，合流点１１での衝突の可能性は極めて低くなる。また意識的に一致しないように設定すれば，合流点１１での衝突は完全に防止できる。また，上記受信コイル２による受信周期をランダムに変化させたり，或いは無人車毎に上記受信コイル２による受信周期を異ならせれば，万が一２台の無人車が同時に上記合流領域内に進入したような場合に，その後の制御動作が完全に一致して合流点で衝突する事故を完全に防止できる。
【００１６】
【実施例】
（実施例１）
上記実施の形態に係る衝突防止制御装置ＺＡでは，複数の無人車が同時に合流領域に進入した場合の衝突回避対策として，合流領域進入後の制御動作によって優先走行させる無人車をいずれか１台に絞っている。即ち，複数の無人車が同時に合流領域に進入しても，どの無人車が優先されるかはその後の制御動作に依存する。それに対して，予め各流入路に優先順位を設定しておき，複数の無人車が同時に合流領域に進入した場合にはこの優先順位に基づいて１台の無人車を優先走行させるようにすることもできる。
図２に示すように，衝突防止制御装置Ｚ１は，上記合流領域Ｐ内に配設された２本の導電線５Ｘ，５Ｙと，非優先側の流入路１０ｂ上に設置された非優先信号送信部６Ｓ及びリセット信号送信部６Ｒ（共に優先順位設定手段，及び優先順位伝達手段を構成）と，各無人車１ａ，１ｂ（無人車１で総称する）上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙに誘導電流を誘起する励磁コイル３ａ，３ｂ（励磁コイル３で総称する）（励磁手段に相当）と，各無人車１ａ，１ｂ上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙ上を流れる電流を検出する受信コイル２ａ，２ｂ（受信コイル２で総称する）（電流検知手段に相当）と，各無人車１ａ，１ｂ上に設置され，上記非優先信号送信部６Ｓ及びリセット信号送信部６Ｒからの信号を受信する非優先信号受信部４ａ，４ｂ（非優先信号受信部４で総称する）（優先順位伝達手段を構成）とを具備して構成されている。更に，上記各無人車１ａ，１ｂには，上記受信コイル２ａ，２ｂによる検出信号に基づいて各無人車１ａ，１ｂの走行制御を行う，図示しない制御装置が設置されている。
上記導電線５Ｘは，流入路１０ａの右側面から流入路１０ｂの左側面にかけて，上記導電線５Ｙは，流入路１０ａの左側面から流入路１０ｂの右側面にかけて，それぞれ配設されている。また，上記励磁コイル３ａ，３ｂは，無人車１ａ，１ｂの左側部に，上記受信コイル２ａ，２ｂは無人車１ａ，１ｂの右側部にそれぞれ設置されている。従って，上記導電線５Ｘには，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，上記導電線５Ｙには，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂが，それぞれ作用する。このように，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙにより接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生せず，従って励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることも可能となる。
【００１７】
また，図２に示すように，上記導電線５Ｘ，５Ｙは，合流領域Ｐａ，Ｐｂの入口部分で，それぞれ端部位置が所定距離ずらされ，上記受信コイル２が作用する側の導電線の端部の方が手前から配設されている。これは，もしも上記受信コイル２と励磁コイル３とを同時に動作させると，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している他の無人車があった場合に，該無人車は後から進入した無人車の信号を検知して所定の衝突防止動作を行ってしまうため，無人車１が合流領域Ｐ内に進入したとき，まず受信コイル２を動作させ，所定時間遅れて励磁コイル３を動作させることにより，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している無人車に影響を与えないようにするためである。なお，このように導電線５の端部位置をずらす方法ではなく，受信コイル２と励磁コイル３の動作開始時期をずらすような制御を行ってもよい。
合流領域Ｐ内に進入した無人車１が上記受信コイル２により上記導電線５に流れる電流を検出すると，上記制御装置（不図示）は，他車が先に合流領域Ｐ内に進入していることを認識し，上記励磁コイル３を動作させることなく，即ち励磁コイル３が作用する側の導電線５の手前で，当該無人車を一時停止させる。上記受信コイル２で電流が検出されなくなると，上記制御装置（不図示）は，他車が合流領域Ｐから脱出したことを認識し，停止させていた当該無人車を発進させる。
【００１８】
ところで，非優先側流入路上の無人車に非優先車であることを認識させるため，上記非優先信号送信部６Ｓが合流領域Ｐｂの入口近傍に，上記リセット信号送信部６Ｒが合流領域Ｐｂの出口（合流点１１）近傍にそれぞれ設置されており，それぞれ非優先認識信号，非優先リセット信号を送出する。無人車１は，上記非優先信号受信部４により上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信してから上記リセット信号送信部６Ｒからの非優先リセット信号を受信するまでの間，次に述べるように自車が非優先側であることを認識しながら走行する。
具体的には，図３に示すような回路により，上記非優先信号送信部６Ｓ，及び上記リセット信号送信部６Ｒからの信号，及び上記受信コイル２による電流検出信号により，上記励磁コイル３の動作が制御される。図３の回路の詳細な動作説明は省略するが，この回路により，上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信してから上記リセット信号送信部６Ｒからの非優先リセット信号を受信するまでの間で，且つ上記受信コイル２により電流が検出された場合にのみ，上記励磁コイル３の動作が停止される。即ち，非優先側の無人車１ｂは，合流領域Ｐｂ内で受信コイル２ｂにより電流を検出すると，その電流が検出されなくなるまで上記励磁コイル３の動作を停止する。勿論，上記制御装置により，上記励磁コイル３の動作停止中は，該無人車の走行も停止される。
【００１９】
続いて，本衝突防止制御装置Ｚ１における衝突防止制御動作について，代表的な３つのケースに分けて具体的に説明する。
（ケース１）
このケースは，優先側流入路１０ａ上の無人車１ａが先に合流領域Ｐａ内に進入し，遅れて非優先側流入路１０ｂ上の無人車１０ｂが合流領域Ｐｂ内に進入した場合である（図４参照）。
先に合流領域Ｐａ内に進入した無人車１ａでは，まず受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われるが，電流が検出されず，まもなく励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起も開始され，そのまま走行が続けられる。無人車１ａに遅れて合流領域Ｐｂ内に進入した無人車１ｂは，非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信する。それと同時に，受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が行われる。導電線５Ｙには上記無人車１ａの励磁コイル３ａにより電流が誘起されているため，上記受信コイル２ｂにより電流が検出され，上記制御装置により無人車１ｂは停止させられる。その際，上述した図３の回路により，励磁コイル３ｂの動作も停止させられるが，無人車１ｂは導電線５Ｘよりも手前に停止するため，特に意味は持たない。
上記無人車１ａが合流領域Ｐａを脱出すると，上記受信コイル２ｂにより電流が検出されなくなるため，無人車１ｂ上の制御装置は該無人車１ｂを発進させ，該無人車１ｂは受信コイル２ｂと励磁コイル３ｂを動作させながら走行を続ける。
【００２０】
（ケース２）
このケースは，非優先側流入路１０ｂ上の無人車１ｂが先に合流領域Ｐｂ内に進入し，遅れて優先側流入路１０ａ上の無人車１０ａが合流領域Ｐａ内に進入した場合である（図５参照）。
先に合流領域Ｐｂ内に進入した無人車１ｂは，まず非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信する。それと同時に，受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が行われるが，電流が検出されず，まもなく励磁コイル３ｂによる導電線５Ｘへの電流の誘起も開始され，そのまま走行が続けられる。
無人車１ｂに遅れて合流領域Ｐａ内に進入した無人車１ａでは，まず受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われる。導電線５Ｘには上記無人車１ｂの励磁コイル３ｂにより電流が誘起されているため，上記受信コイル２ａにより電流が検出され，上記制御装置により無人車１ａは停止させられる。
上記無人車１ｂが合流領域Ｐｂを脱出すると，上記受信コイル２ａで電流が検出されなくなるため，無人車１ａ上の制御装置は該無人車１ａを発進させ，該無人車１ａは受信コイル２ａと励磁コイル３ａを動作させながら走行を続ける。
【００２１】
（ケース３）
このケースは，非優先側流入路１０ｂ上の無人車１ｂと，優先側流入路１０ａ上の無人車１０ａとが同時に合流領域Ｐ内に進入した場合である（図６参照）。
合流領域Ｐｂ内に進入した無人車１ｂは，まず非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信する。それと同時に，受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が行われる。
上記無人車１ｂの合流領域Ｐｂ内への進入と同時に合流領域Ｐａ内に進入した無人車１ａでは，非優先信号受信部４ｂでの信号検出は行われないが，上記無人車１ｂと同時に受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われる。
この時点では，導電線５Ｘ，５Ｙとも電流は誘起されていないため，無人車１ａ，１ｂは同時に励磁コイル３ａ，３ｂによる導電線５Ｙ，５Ｘへの電流の誘起を開始する。これにより，無人車１ａ，１ｂでは，同時に，上記受信コイル２ａ，２ｂによって導電線５Ｙ，５Ｘ上の電流が検出される。
ここで，両無人車に優先・非優先の区別がされていなければ，両無人車とも停止して動けなくなるデッドロックとなるところである。ところが，無人車１ｂは上記非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信しており，自車が非優先側であることを認識しているため，該無人車１ｂは停止すると同時に上記図３に示す回路により励磁コイル３ｂによる導電線５Ｘへの電流の誘起を停止する。これにより，無人車１ａはそのまま走行を続け，合流領域Ｐａを脱出する。
無人車１ａが合流領域Ｐａを脱出すると，受信コイル２ｂにより電流が検出されなくなるため，無人車１ｂは図３に示す回路により再び励磁コイル３ｂによる導電線５Ｘへの電流の誘起が開始されると同時に発進し，合流領域Ｐｂを脱出する。合流領域Ｐｂを脱出する際には，上記無人車１ｂは，上記非優先信号受信部４ｂによりリセット信号送信部６Ｒからのリセット信号を受信し，非優先の認識が解除される。
【００２２】
以上説明したように，本実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１では，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙによりそれぞれ接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生しない。また，これにより励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることが可能となり，無人車が同時に合流領域に進入した場合でも，上記従来技術のようにお互いに相手を認識することができずに衝突する事故を防止することができる。更に，非優先側の流入路上の無人車には非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を非優先信号受信部４ｂにより受信させることで自車が非優先側の無人車であることを認識させ，無人車が合流領域に同時進入した際には，励磁コイル３の動作を停止させているため，同時進入時のデッドロックの発生も防止できる。
【００２３】
（実施例２）
上記実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１では，無人車が合流領域Ｐ内に同時進入した際には，非優先側の無人車の励磁コイル３の動作を停止させることでデッドロックを防止しているが，逆に優先側の無人車の受信コイル２の動作を停止させることでも同様の効果を期待できる。以下，図７を用いて説明する。
図７に示す衝突防止制御装置Ｚ２が上記実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１の構成と異なるのは，非優先信号送信部６Ｓ，リセット信号送信部６Ｒ，非優先信号受信部４が設置されていないこと，及び導電線５Ｘのうち，優先側流入路１０ａに沿った図中Ｔの範囲で受信コイル２ａが作用しないように構成されていることのみである。上記範囲Ｔでは，導電線５Ｘは受信コイル２が影響を受けない処理（例えば受信コイル２から十分離して配設する等）がなされている。上記実施例１と同様の構成要素については同符号を付してその説明は省略する。
上述のように，導電線５Ｘのうち，優先側流入路１０ａに沿った図中Ｔの範囲で受信コイル２ａが作用しないように構成されているが，上記範囲Ｔの開始位置は，導電線５Ｙの開始位置と揃えられている。即ち，このような構成により，無人車１ａが合流領域Ｐａに進入すると，まず受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われ，続いて励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起が開始されると同時に，上記受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流検出は行われなくなる。
【００２４】
続いて，非優先側流入路１０ｂ上の無人車１ｂと，優先側流入路１０ａ上の無人車１０ａとが同時に合流領域Ｐ内に進入した場合における衝突防止制御動作（上記実施例１のケース３にあたる）について説明する。どちらかが先に合流領域Ｐ内に進入する場合については，上記範囲Ｔにおける上記受信コイル２ａによる受信動作の有無で制御動作に変わるところがなく，上記実施例１のケース１，２と同様の処理（非優先信号送信部６Ｓ，リセット信号送信部６Ｒ，非優先信号受信部４の動作を除く）が行われるため，説明は省略する。
合流領域Ｐ内に同時に進入した無人車１ａ，１ｂは，２台同時に受信コイル２ａ，２ｂによる導電線５Ｘ，５Ｙ上の電流の検出が行われる。
この時点では，導電線５Ｘ，５Ｙとも電流は誘起されていないため，無人車１ａ，１ｂは同時に励磁コイル３ａ，３ｂによる導電線５Ｙ，５Ｘへの電流の誘起を開始する。その時，無人車１ｂでは上記受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が継続されるが，無人車１ａでは，上記励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起が開始されると同時に上記受信コイル２ａによる電流検出は行われなくなる。従って，それ以降，無人車１ａは無人車１ｂの存在を認識することなく走行を続け，合流点１１に進入する。
【００２５】
一方，無人車１ｂでは，上記無人車１ａが励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起を開始すると同時にその電流を受信コイル２ｂで検出し，制御装置により停止させられる。その際，上記実施例１のように励磁コイル３ｂの動作を停止する必要はない。
上記無人車１ａが合流領域Ｐａを脱出すると，上記受信コイル２ｂにより電流が検出されなくなるため，無人車１ｂ上の制御装置は該無人車１ｂを発進させ，該無人車１ｂは受信コイル２ｂと励磁コイル３ｂを動作させながら走行を続ける。
以上のように，優先側の無人車１ａにおいて，励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起が開始されると同時に受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流検出は行われないようにすることで，結果的に上記実施例１と同等の効果を得られる。しかも，上記実施例１と比べて，非優先信号送信部６Ｓ，リセット信号送信部６Ｒ，非優先信号受信部４等の特別な手段を設置する必要がないため，経済性に優れ，構成も非常に簡単である。
尚，以上の例では，導電線５Ｘの範囲Ｔの部分に対して，受信コイル２に影響を与えないような処理を行っているが，それに代えて受信コイル２ａの検出動作自体を停止させるようにしてもよい。
【００２６】
（実施例３）
上記実施の形態，及び各実施例では，本発明を２本の流入路の合流点に適用した例を説明したが，３本以上の流入路の合流点にも同様に適用可能である。以下，上記実施例２の流入路を３本に拡張した場合の衝突防止制御装置Ｚ２′について説明する。
図８は，３本の流入路１０ａ，１０ｂ，１０ｃが１つの合流点１１に合流する合流部に適用した衝突防止制御装置Ｚ２′の概略構成を示している。該衝突防止制御装置Ｚ２′は，上記３本の流入路１０ａ，１０ｂ，１０ｃを，２本ずつの組み合わせ（１０ａ−１０ｂ，１０ｂ−１０ｃ，１０ｃ−１０ａ）に分けて考え，各組み合わせ毎に上記実施例１と同様の導電線をそれぞれ独立して設置したものである。流入路１０ａ−１０ｂの組み合わせには導電線７Ｘ，７Ｙが，流入路１０ｂ−１０ｃの組み合わせには導電線９Ｘ，９Ｙが，流入路１０ｃ−１０ａの組み合わせには導電線８Ｘ，８Ｙが，それぞれ設置されている。その結果，各流入路には，受信側，送信側の導電線がそれぞれ２本ずつ配置される。また，上記各組み合わせ毎に，上記実施例２と同様の方法にて，予め優先，非優先が設定されており，１０ａ−１０ｂ，１０ｂ−１０ｃ，１０ｃ−１０ａの組み合わせにおいて，それぞれ１０ａ，１０ｂ，１０ｃが優先側となっている。尚，各無人車に設置された受信コイル２，励磁コイル３はそれぞれ１台づつであり，上記各２本の導電線に対して同時に受信，若しくは送信が行えるように構成されている。
以上のような構成により，上記３本の流入路における無人車間の衝突防止制御は，上記流入路の組み合わせ１０ａ−１０ｂ，１０ｂ−１０ｃ，１０ｃ−１０ａのいずれかにおける衝突防止制御，即ち上記実施例２と同様の衝突防止制御に帰着される。
尚，流入路が４本以上の場合にも，以上と同様の方法で拡張可能である。また，上記実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１も，同様に３本以上の流入路の場合にも拡張可能であり，また上記実施の形態に係る衝突防止制御装置ＺＡについても同様である。
【００２７】
（実施例４）
上記実施の形態，及び各実施例に係る衝突防止制御装置においては，例えば各車両の励磁コイル３や受信コイル２が故障してしまうと衝突防止制御は正常に行われないため，そのままの制御を継続すれば無人車同士の衝突事故は免れない。特に，高速走行を行う無人車の場合，衝突による被害は極めて大きくなるため，故障が発生した場合でも事故を発生させないフェイルセーフシステムであることが望まれる。
そこで，上記実施の形態，及び各実施例に係る衝突防止制御装置に，更に次のような故障検出装置２０を搭載することが有効である。
故障検出装置２０は各無人車１に搭載され，図９に示すように，故障検出部２１と車上誘導線２２とを具備して構成されている。上記故障検出部２１は，上記励磁コイル３，受信コイル２，及び全般的な車両の制御を行う制御部２３に接続されている。また，上記車上誘導線２２は，各無人車１上で励磁コイル３と受信コイル２とを接続している。
上記車上誘導線２２により，各無人車１上で励磁コイル３と受信コイル２とが接続されているため，自車の励磁コイル３から送出された信号は自車の受信コイル２で受信される。上記故障検出部２１では，自車の励磁コイル３から継続して送出される信号と，自車の受信コイル２で受信される信号とが比較される。その結果，自車の受信コイル２で受信された信号が少なくとも自車の励磁コイル３から送出された信号を含んでいる間は，上記励磁コイル３や受信コイル２は全て正常に動作しているものと判断される。自車の受信コイル２で受信された信号が自車の励磁コイル３から送出された信号に加えて他車からの信号を含んでいる場合には，上記制御部２３に対して他車検出信号が出力される。即ち，上記故障検出部２１が，上記受信コイル２で受信された信号が，自車／他車のいずれの励磁コイル３で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段の一例である。自車の受信コイル２で自車の励磁コイル３から送出されたはずの信号をも受信されない場合には，自車の励磁コイル３や受信コイル２などに異常が発生したと判断され，上記制御部２３に対してエラー信号が出力される。制御部２３では，上記エラー信号の受信により，自車を速やかに停止させるなどの事故回避制御が行われる。
【００２８】
上記故障検出部２１の構成は，例えば図１０に示すようなものが考えられる。この例では，上記励磁コイル３と受信コイル２との間で送受信される信号としてパルス信号を用いる。
バーストパルス発生器３８により発生されたバーストパルス信号は，増幅器３７を介して励磁コイル３から送出される。上記励磁コイル３から送出されたバーストパルス信号は，導電線Ｘ（図９）を通じて他車に送信されると同時に，上記車上誘導線２２を介して自車の受信コイル２で受信される。上記受信コイル２で受信されたバーストパルス信号は，フィルタ３１，増幅器３２を通過して整流器３３で整流された後，比較器３４で２値化され，パルスカウンタ３５でそのパルス数がカウントされる。判定器３６では，上記パルスカウンタ３５で所定時間内にカウントされたパルス数と，上記バーストパルス発生器３８で発生されたバーストパルスのパルス数とが比較される。ここで，検出されたパルス数が上記バーストパルス発生器３８で発生されたパルス数に満たない場合には，自車の励磁コイル３から送出されたはずの信号が正常に受信されない状況であるため，自車の励磁コイル３や受信コイル２などに異常が発生したと判断され，上記制御部２３に対してエラー信号が出力される。一方，検出されたパルス数が上記バーストパルス発生器３８で発生されたパルス数を上回った場合には，自車の励磁コイル３から送出された信号以外に他車から送出された信号が受信された状況であるため，上記制御部２３に対して他車検出信号が出力される。
ここで，上記パルス信号の発生間隔や周期を無人車毎に変化させたり，或いはパルス発生周期をランダムにするなどの方策により，複数台の無人車の信号の同期を防止できる。
【００２９】
以上説明したような故障検出装置２０を各無人車に搭載することにより，例えば各車両の励磁コイル３や受信コイル２が故障したような場合でも適切な処置を施すことが可能となり，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。
また，上記従来の衝突防止制御装置Ｚ０において，例えば検知信号として上述のようなパルス信号を用いることにより，自車／他車の励磁コイル３から送信される検知信号を識別可能に構成すれば，１本の導電線に対して送信・受信を同時に行っても適切な制御を行うことが可能となる。即ち，上記故障検出装置２０を上記従来の衝突防止制御装置Ｚ０に適用すれば，故障検出が可能となるという効果に加えて，１本の導電線に対して送信・受信を同時に行うことができないという問題点も解決できる。尚，この場合には，上記車上誘導線２２は必要ない。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明は，各無人車に設置され，該無人車が走行する複数の流入路が合流する合流点を含む所定の合流領域内へ進入する無人車の検知信号を送信する送信手段と，上記無人車に設置され，上記送信手段により送信された上記検知信号を受信する受信手段と，１の流入路上の無人車に設置された上記送信手段から，他の流入路上の無人車に設置された上記受信手段へ上記検知信号を伝送する伝送手段を具備し，上記受信手段による無人車の検知信号に基づいて無人車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置において，上記伝送手段が，上記複数の流入路中の２本ずつの流入路の組み合わせ毎にそれぞれ設定された上記合流領域内に配設された２本の導電線であって，一方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段との間を接続する導電線であり，他方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段との間を接続する導電線によって構成されてなることを特徴とする無人車の衝突防止制御装置として構成されているため，自車の検知信号を自車で受信することがなく，自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信を並行して行うことが可能となり，無人車が同時進入した場合でも相手の存在を検知できずに衝突する事故を防止できる。
更に，上記受信手段により他車からの上記検知信号が受信された時点で自車の上記送信手段からの送信を停止させ，上記受信手段で上記検知信号が受信されなくなった時点で上記送信手段からの送信を開始させるようにすると共に，上記受信手段で上記検知信号を受信している間は当該受信している無人車を上記合流点へ進入させないように構成すれば，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入したとしても，その後の制御周期が完全に一致しない限り，合流点での衝突を防止できる。
更に，上記受信手段による受信周期をランダムに変化させたり，或いは上記受信手段による受信周期を無人車毎に異ならせるようにすれば，上記制御周期が完全に一致することはなく，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
【００３１】
また，上記受信手段により他車からの上記検知信号を受信してから当該無人車を上記合流点手前に一時停止させるまでを上記受信手段による受信周期として個々に異ならせる，即ち，他車からの上記検知信号を受信すると必ず合流点手前で一時停止させ，その時点で他車からの上記検知信号を受信しなければ発車するようにし，且つ上記一時停止までの時間を各無人車毎に確実に異ならせるようにしても，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
【００３２】
また，上記発明のうち，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成されたものにおいて，更に，自車の上記送信手段により送信された上記検知信号を自車の上記受信手段に伝達する自車信号伝達手段と，上記伝送手段及び上記自車信号伝達手段を介して上記受信手段で受信された上記検知信号が，自車／他車のいずれの上記送信手段で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段と，上記検知信号識別手段での識別結果に基づいて当該装置の正常／異常の判断を行う判断手段を具備するように構成すれば，各無人車の送信手段や受信手段の故障が確実に検知でき，それに基づいて適切な処置を施すことができるため，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る無人車の衝突防止制御装置ＺＡの概略構成を示す模式図。
【図２】 実施例１に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ１の概略構成を示す模式図。
【図３】 上記衝突防止制御装置Ｚ１の励磁コイルの動作制御を行うための回路の一例を示す図。
【図４】 上記実施例１のケース１に係る制御動作の説明図。
【図５】 上記実施例１のケース２に係る制御動作の説明図。
【図６】 上記実施例１のケース３に係る制御動作の説明図。
【図７】 実施例２に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２の概略構成を示す模式図。
【図８】 実施例３に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２′の概略構成を示す模式図。
【図９】 実施例４に係る故障検出装置２０の概略構成を示す模式図。
【図１０】 実施例４に係る故障検出部２１の一構成例を示すブロック図。
【図１１】 従来の無人車の衝突防止制御装置Ｚ０の概略構成を示す模式図。
【符号の説明】
１，１ａ，１ｂ…無人車
２，２ａ，２ｂ…受信コイル（電流検知手段に相当）
３，３ａ，３ｂ…励磁コイル（励磁手段に相当）
４，４ａ，４ｂ…非優先信号受信部（優先順位伝達手段を構成）
５Ｘ，５Ｙ，７Ｘ，７Ｙ，８Ｘ，８Ｙ，９Ｘ，９Ｙ…導電線
６Ｓ…非優先信号送信部（優先順位伝達手段を構成）
６Ｒ…リセット信号送信部（優先順位伝達手段を構成）
１０，１０ａ，１０ｂ…流入路
１１…合流点
２０…故障検出装置
２１…故障検出部（検知信号識別手段の一例）
２２…車上誘導線（自車信号伝達手段の一例）
Ｐ，Ｐａ，Ｐｂ…合流領域
【発明の属する技術分野】
本発明は，所定の走行路上を走行する複数の無人車の衝突を防止する無人車の衝突防止制御装置に関し，各無人車に設置され，該無人車が走行する複数の流入路が合流する合流点を含む所定の合流領域内へ進入する無人車の検知信号を送信する送信手段と，上記無人車に設置され，上記送信手段により送信された上記検知信号を受信する受信手段とを具備し，上記受信手段による無人車の検知信号に基づいて無人車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車を所定の走行経路に従って走行させる無人搬送システム等の無人車を用いた走行システムにおいては，上記走行経路上に複数の流入路が１つに合流する合流点が存在する場合，該合流点における衝突を防止して各無人車を安全且つスムーズに合流点に進入させるための衝突防止制御装置が必要となる。このような衝突防止制御装置が，例えば実開平２−９５４０４号公報に提案されている。以下，上記従来技術について簡単に説明する。
上記従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０について説明する。
衝突防止制御装置Ｚ０は，図１１に示すように，例えば２つの流入路６１ａ，６１ｂ（流入路６１で総称する）が１つの合流点６２に合流し，流出路６３に流出するような合流部分に適用される。
上記合流点６２上，及び流入路６１ａ，６１ｂ上の上記合流点６２から所定距離手前の位置には，それぞれ認識マーク６７，６６ａ，６６ｂが設けられており，それら認識マークに囲まれた領域（合流領域とする）が制御対象領域となる。上記合流領域内には，流入路６１ａ，６１ｂに沿って一続きの導電線６５が敷設されている。また，各無人車６４ａ，６４ｂ（無人車６４で総称する）には，上記認識マーク６７，６６ａ，６６ｂを検知するマークセンサ７０と，上記導電線６５に対して誘導電流を誘起させる励磁コイル６８と，上記導電線６５上を流れる電流を検出する受信コイル６９と，図示しない制御装置が設置されている。
【０００３】
以上のような構成を有する従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０の具体的な制御手順について説明する。例えば，流入路６１ａを走行する無人車６４ａが認識マーク６６ａに差しかかり，該無人車６４ａに設置されたマークセンサ７０が該認識マーク６６ａを検知すると，該無人車６４ａ上の制御装置（不図示）はまず受信コイル６９を作動させる。この時，該受信コイル６９が導電線６５上の電流を検出しなければ，該無人車６４ａは，上記受信コイル６９を停止し，続いて励磁コイル６８により上記導電線６５上に誘導電流を誘起しながら合流点６２に向かって走行を続ける。無人車６４ａが認識マーク６７に差しかかり，マークセンサ７０が該認識マーク６７を検知すると，上記励磁コイル６８は停止され，該無人車６４ａはそのまま走行を続ける。
上記無人車６４ａが上記合流領域内（認識マーク６６ａ−６７間）を走行中に，流入路６１ｂを走行する無人車６４ｂが認識マーク６６ｂに差しかかり，該無人車６４ｂに設置されたマークセンサ７０が該認識マーク６６ｂを検知すると，該無人車６４ｂ上の制御装置（不図示）は，上記無人車６４ａの時と同様，まず受信コイル６９を作動させる。この時，導電線６５には，上記無人車６４ａの励磁コイル６８により電流が流されているため，該無人車６４ｂ上の受信コイル６９によりその電流が検出される。この受信コイル６９による電流の検出により，上記制御装置は合流領域内の他の無人車の存在を認識し，該無人車６４ｂを停止させる。上記無人車６４ａが上記認識マーク６７を通過することによって，停止中の無人車６４ｂの受信コイル６９で電流が検出されなくなると，該無人車６４ｂの制御装置は該無人車６４ｂを発進させ，合流点６２を通過させる。
上記従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０は，以上説明したような制御方法により，合流点への複数の無人車の同時進入を禁止し，無人車を１台ずつ進入させるように制御して衝突を防止する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，上記従来技術には以下のような問題点があった。
上記従来技術に係る衝突防止制御装置Ｚ０では，各流入路６１ａ，６１ｂ上の無人車６４ａ，６４ｂが，上記合流領域内に敷設された一つの導電線を介して送受信を行うため，一台の無人車が送信と受信とを同時に行うと自己の送信信号を受信してしまい，適切な制御が行えないという欠点がある。そこで上記衝突防止制御装置Ｚ０では，その自己信号の受信による不具合を回避するため，信号の送信と受信とを同時に行うことを避け，無人車が上記合流領域に進入すると，まず受信コイル６９を作動させ，該受信コイル６９が導電線６５上の電流を検出しなければ，上記受信コイル６９を停止させてから励磁コイル６８を動作させるようにしている。ところが，このように信号の送受信を同時に行わないことにより，上記合流領域に無人車６１ａ，６１ｂが全く同時に進入した場合には，両者は合流点で衝突してしまう可能性があった。上記無人車６１ａ，６１ｂが同時に合流領域に進入すると，両者が同じように信号の受信，送信動作を順に行うため，一方の無人車の送信動作と他方の無人車の受信動作が重なることがなく，お互いに他車の存在を認識することができないからである。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，複数の無人車が合流領域内へ同時に進入した場合にも，適切な制御を行うことが可能な無人車の衝突防止制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は，各無人車に設置され，該無人車が走行する複数の流入路が合流する合流点を含む所定の合流領域内へ進入する無人車の検知信号を送信する送信手段と，上記無人車に設置され，上記送信手段により送信された上記検知信号を受信する受信手段と，１の流入路上の無人車に設置された上記送信手段から，他の流入路上の無人車に設置された上記受信手段へ上記検知信号を伝送する伝送手段を具備し，上記受信手段による無人車の検知信号に基づいて無人車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置において，上記伝送手段が，上記複数の流入路中の２本ずつの流入路の組み合わせ毎にそれぞれ設定された上記合流領域内に配設された２本の導電線であって，一方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段との間を接続する導電線であり，他方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段との間を接続する導電線によって構成されてなることを特徴とする無人車の衝突防止制御装置として構成されている。
更に，上記受信手段により他車からの上記検知信号が受信された時点で自車の上記送信手段からの送信を停止させ，上記受信手段で上記検知信号が受信されなくなった時点で上記送信手段からの送信を開始させるようにすると共に，上記受信手段で上記検知信号を受信している間は当該受信している無人車を上記合流点へ進入させないように構成すれば，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入したとしても，その後の制御周期が完全に一致しない限り，合流点での衝突を防止できる。
更に，上記受信手段による受信周期をランダムに変化させたり，或いは上記受信手段による受信周期を無人車毎に異ならせるようにすれば，上記制御周期が完全に一致することはなく，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
【０００６】
また，上記受信手段により他車からの上記検知信号を受信してから当該無人車を上記合流点手前に一時停止させるまでを上記受信手段による受信周期として個々に異ならせる，即ち，他車からの上記検知信号を受信すると必ず合流点手前で一時停止させ，その時点で他車からの上記検知信号を受信しなければ発車するようにし，且つ上記一時停止までの時間を各無人車毎に確実に異ならせるようにしても，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
尚，例えば上記伝送手段は導電線により，上記送信手段は上記導電線に誘導電流を誘起させる励磁手段により，上記受信手段は上記導電線上を流れる電流を検知する電流検知手段により具現化できる。
【０００７】
また，上記伝送手段として，上記複数の流入路の２本ずつの流入路の組み合わせ毎に上記合流領域内に配設され，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成されたものにおいては，更に自車の上記送信手段により送信された上記検知信号を自車の上記受信手段に伝達する自車信号伝達手段と，上記伝送手段及び上記自車信号伝達手段を介して上記受信手段で受信された上記検知信号が，自車／他車のいずれの上記送信手段で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段と，上記検知信号識別手段での識別結果に基づいて当該装置の正常／異常の判断を行う判断手段を具備するように構成すれば，例えば各無人車の送信手段や受信手段の故障が検知でき，それに基づいて適切な処置を施すことができるため，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。この場合の一例として，上記検知信号をパルス信号とし，上記検知信号識別手段が，上記パルス信号のパルス数に基づいて上記識別を行うように構成できる。
【０００８】
【作用】
本発明に係る無人車の衝突防止制御装置では，自車の検知信号を自車で受信することがないため，自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信を並行して行うことが可能となり，無人車が同時進入した場合でも相手の存在を検知できずに衝突する事故を防止できる。
また，複数の無人車が全く同時に上記合流領域に進入した場合，それらの無人車は徐行，加速を繰り返し行うが，その制御周期が合流点に進入するまで完全に一致しない限り，１台の無人車のみがそのまま合流点へ進入し，その他の無人車は合流点手前で徐行，若しくは一時停止する。従って，複数の無人車が全く同時に上記合流領域に進入した場合の衝突事故の可能性は極めて低くなる。
更に，上記受信手段による受信周期をランダムに変化させたり，或いは上記受信手段による受信周期を無人車毎に異ならせるようにすれば，上記制御周期が完全に一致することはなく，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止される。
【０００９】
また，他車からの上記検知信号を受信すると必ず合流点手前で一時停止させ，その時点で他車からの上記検知信号を受信しなければ発車するようにし，且つ上記一時停止までの時間を各無人車毎に確実に異ならせるようにしても，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できるが，他車からの上記検知信号を受信すると必ず一時停止することになるため，効率は低下する。
【００１０】
上記送信手段，受信手段，伝送手段の例としては，上記送信手段が導電線に誘導電流を誘起させる励磁手段であり，上記受信手段が導電線上を流れる電流を検知する電流検知手段であり，上記伝送手段が上記導電線である場合が考えられる。この場合，上記伝送手段は，上記複数の流入路の２本づつの流入路の組み合わせ毎にそれぞれ独立して上記合流領域内に配設され，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成される。即ち，上記２本づつの流入路の組み合わせ毎に導電線が２本ずつ配設される。従って，自車の検知信号を自車で受信することによる誤動作が防止でき，また，自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信を並行して行うことが可能となるので，無人車が同時進入した場合でも相手の存在を検知できずに衝突する事故を防止できる。
また，非優先側の無人車の送信手段による検知信号の送信を停止する代わりに，優先側の無人車の受信手段による検知信号の受信を停止しても同様の効果を得ることができる。
また，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成されたものにおいて，更に，自車の上記送信手段により送信された上記検知信号を自車の上記受信手段に伝達する自車信号伝達手段と，上記伝送手段及び上記自車信号伝達手段を介して上記受信手段で受信された上記検知信号が，自車／他車のいずれの上記送信手段で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段と，上記検知信号識別手段での識別結果に基づいて当該装置の正常／異常の判断を行う判断手段を具備するように構成した場合，自車の送信手段や受信手段が正常であれば少なくとも自車から送信した送信信号は常に検出される。逆に言えば，自車の送信手段や受信手段に異常が発生すれば，自車から送信した送信信号さえも検出されない。従って，各無人車の送信手段や受信手段の故障が確実に検知でき，それに基づいて適切な処置を施すことができるため，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を参照して，本発明の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに，図１は本発明の実施の形態に係る無人車の衝突防止制御装置ＺＡの概略構成を示す模式図，図２は実施例１に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ１の概略構成を示す模式図，図３は上記衝突防止制御装置Ｚ１の励磁コイルの動作制御を行うための回路の一例を示す図，図４は上記実施例１のケース１に係る制御動作の説明図，図５は上記実施例１のケース２に係る制御動作の説明図，図６は上記実施例１のケース３に係る制御動作の説明図，図７は実施例２に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２の概略構成を示す模式図，図８は実施例３に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２′の概略構成を示す模式図，図９は実施例４に係る故障検出装置２０の概略構成を示す模式図，図１０は実施例４に係る故障検出部２１の一構成例を示すブロック図である。
本実施の形態では，図１に示すように，２つの流入路１０ａ，１０ｂの合流点に対して衝突防止制御装置ＺＡを適用した例について説明する。尚，合流点１１から手前所定距離の範囲が合流領域Ｐ（流入路１０ａ上をＰａ，流入路１０ｂ上をＰｂ）に設定されている。
【００１２】
図１に示すように，衝突防止制御装置ＺＡは，上記合流領域Ｐ内に配設された２本の導電線５Ｘ，５Ｙと，上記流入路１０ａ，１０ｂ上の上記合流点手前にそれぞれ設置された一時停止点１２ａ，１２ｂ（一時停止点１２で総称する）と，各無人車１ａ，１ｂ（無人車１で総称する）上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙに誘導電流を誘起する励磁コイル３ａ，３ｂ（励磁コイル３で総称する）（励磁手段に相当）と，各無人車１ａ，１ｂ上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙ上を流れる電流を検出する受信コイル２ａ，２ｂ（受信コイル２で総称する）（電流検知手段に相当）とを具備して構成されている。更に，上記各無人車１ａ，１ｂには，上記受信コイル２ａ，２ｂによる検出信号に基づいて各無人車１ａ，１ｂの走行制御を行う，図示しない制御装置が設置されている。
上記導電線５Ｘは，流入路１０ａの右側面から流入路１０ｂの左側面にかけて，上記導電線５Ｙは，流入路１０ａの左側面から流入路１０ｂの右側面にかけて，それぞれ配設されている。また，上記励磁コイル３ａ，３ｂは，無人車１ａ，１ｂの左側部に，上記受信コイル２ａ，２ｂは無人車１ａ，１ｂの右側部にそれぞれ設置されている。従って，上記導電線５Ｘには，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，上記導電線５Ｙには，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂが，それぞれ作用する。このように，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙにより接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生せず，従って励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることも可能となる。
【００１３】
また，図１に示すように，上記導電線５Ｘ，５Ｙは，合流領域Ｐａ，Ｐｂの入口部分で，それぞれ端部位置が所定距離ずらされ，上記受信コイル２が作用する側の導電線の端部の方が手前から配設されている。これは，もしも上記受信コイル２と励磁コイル３とを同時に動作させると，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している他の無人車があった場合に，該無人車は後から進入した無人車の信号を検知して所定の衝突防止動作を行ってしまうため，無人車１が合流領域Ｐ内に進入したとき，まず受信コイル２を動作させ，所定時間遅れて励磁コイル３を動作させることにより，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している無人車に影響を与えないようにするためである。なお，このように導電線５の端部位置をずらす方法ではなく，受信コイル２と励磁コイル３の動作開始時期をずらすような制御を行ってもよい。
合流領域Ｐ内に進入した無人車１が上記受信コイル２により上記導電線５に流れる電流を検出すると，上記制御装置（不図示）は，他車が先に合流領域Ｐ内に進入していることを認識し，上記励磁コイル３を停止させると共に当該無人車に徐行を開始させ，上記一時停止点１２にて停止させる。その間，上記受信コイル２による検出は引き続き行われる。もしも上記一時停止点１２に停止させるまでの間に上記受信コイル２による電流の検出が無くなれば，上記制御装置は他車が合流領域Ｐから脱出したことを認識し，その時点で上記励磁コイル３による送信を開始させると共に加速させ，上記合流点１１に進入させる。また，上記一時停止点１２にて停止した場合についても，上記受信コイル２で電流が検出されなくなると，上記制御装置は上記励磁コイル３による送信を開始させると共に停止させていた当該無人車を発進させる。
以上のような制御を行うことにより，無人車１ａ，１ｂのいずれかが先に上記合流領域Ｐ内に進入していれば，後から進入した無人車は，先に進入している無人車が合流点１１を通過するまでは徐行，若しくは一時停止することになり，合流点１１での衝突は防止される。
【００１４】
ところで，上記のような制御では，万が一無人車１ａ，１ｂが同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，しかもその後の制御周期が完全に一致してしまったような場合には，両無人車とも徐行と加速を繰り返して最終的に合流点１１で衝突してしまうこともあり得る。そこで，このような万が一の事故を防止するため，例えば次のような対策が考えられる。
（対策１）
上述の制御では，無人車１が徐行を行っている間に上記受信コイル２による電流の検出が無くなれば，その時点で上記励磁コイル３による送信を開始させると共に加速させるようにしているが，たとえ徐行中に上記受信コイル２による電流の検出が無くなったとしても，必ず上記一時停止点１２にて一度停止させ，その時点で受信コイル２による電流の検出が無ければ発車させるようにする。これにより，２台の無人車が同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，しかも制御周期が完全に一致し，更に上記一時停止点への到着が完全に一致しなければ，合流点１１での衝突は発生しない。各無人車の減速率や一時停止点までの距離の違いなどにより，実際上，２台の無人車が同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，且つ上記一時停止点への到着が完全に一致することはまずないと考えられるが，上記合流領域Ｐへの進入位置から上記一時停止点１２までの距離を各流入路毎に大きく異ならせる（結果的に上記受信コイル２の受信周期を無人車毎に異ならせることと同じである）などにより，衝突は完全に防止できる。
【００１５】
（対策２）
上記対策１では，徐行中に受信コイル２による電流の検出が無くなったとしても必ず一時停止することになるため，非常に効率が悪い。そこで，上記受信コイル２による受信周期をランダムに変化させるようにすれば，制御周期の完全な一致が防止できるため，合流点１１における衝突は完全に防止できる。
また，各無人車毎に上記受信コイル２による受信周期を異ならせるようにしても同様の効果が期待できる（上記対策２はこの方法の一例と考えることができる）。
以上説明したように，本実施の形態に係る衝突防止制御装置ＺＡでは，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙによりそれぞれ接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生しない。また，これにより励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることが可能となり，無人車が同時に合流領域に進入した場合でも，上記従来技術のようにお互いに相手を認識することができずに衝突する事故を防止することができる。更に，たとえ徐行中に上記受信コイル２による電流の検出が無くなったとしても，必ず上記一時停止点１２にて一度停止させ，その時点で受信コイル２による電流の検出が無ければ発車させるようにすれば，２台の無人車が同時に上記合流領域Ｐ内に進入し，且つ上記一時停止点への到着が完全に一致することは殆ど考えられないため，合流点１１での衝突の可能性は極めて低くなる。また意識的に一致しないように設定すれば，合流点１１での衝突は完全に防止できる。また，上記受信コイル２による受信周期をランダムに変化させたり，或いは無人車毎に上記受信コイル２による受信周期を異ならせれば，万が一２台の無人車が同時に上記合流領域内に進入したような場合に，その後の制御動作が完全に一致して合流点で衝突する事故を完全に防止できる。
【００１６】
【実施例】
（実施例１）
上記実施の形態に係る衝突防止制御装置ＺＡでは，複数の無人車が同時に合流領域に進入した場合の衝突回避対策として，合流領域進入後の制御動作によって優先走行させる無人車をいずれか１台に絞っている。即ち，複数の無人車が同時に合流領域に進入しても，どの無人車が優先されるかはその後の制御動作に依存する。それに対して，予め各流入路に優先順位を設定しておき，複数の無人車が同時に合流領域に進入した場合にはこの優先順位に基づいて１台の無人車を優先走行させるようにすることもできる。
図２に示すように，衝突防止制御装置Ｚ１は，上記合流領域Ｐ内に配設された２本の導電線５Ｘ，５Ｙと，非優先側の流入路１０ｂ上に設置された非優先信号送信部６Ｓ及びリセット信号送信部６Ｒ（共に優先順位設定手段，及び優先順位伝達手段を構成）と，各無人車１ａ，１ｂ（無人車１で総称する）上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙに誘導電流を誘起する励磁コイル３ａ，３ｂ（励磁コイル３で総称する）（励磁手段に相当）と，各無人車１ａ，１ｂ上に設置され，上記導電線５Ｘ若しくは５Ｙ上を流れる電流を検出する受信コイル２ａ，２ｂ（受信コイル２で総称する）（電流検知手段に相当）と，各無人車１ａ，１ｂ上に設置され，上記非優先信号送信部６Ｓ及びリセット信号送信部６Ｒからの信号を受信する非優先信号受信部４ａ，４ｂ（非優先信号受信部４で総称する）（優先順位伝達手段を構成）とを具備して構成されている。更に，上記各無人車１ａ，１ｂには，上記受信コイル２ａ，２ｂによる検出信号に基づいて各無人車１ａ，１ｂの走行制御を行う，図示しない制御装置が設置されている。
上記導電線５Ｘは，流入路１０ａの右側面から流入路１０ｂの左側面にかけて，上記導電線５Ｙは，流入路１０ａの左側面から流入路１０ｂの右側面にかけて，それぞれ配設されている。また，上記励磁コイル３ａ，３ｂは，無人車１ａ，１ｂの左側部に，上記受信コイル２ａ，２ｂは無人車１ａ，１ｂの右側部にそれぞれ設置されている。従って，上記導電線５Ｘには，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，上記導電線５Ｙには，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂが，それぞれ作用する。このように，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙにより接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生せず，従って励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることも可能となる。
【００１７】
また，図２に示すように，上記導電線５Ｘ，５Ｙは，合流領域Ｐａ，Ｐｂの入口部分で，それぞれ端部位置が所定距離ずらされ，上記受信コイル２が作用する側の導電線の端部の方が手前から配設されている。これは，もしも上記受信コイル２と励磁コイル３とを同時に動作させると，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している他の無人車があった場合に，該無人車は後から進入した無人車の信号を検知して所定の衝突防止動作を行ってしまうため，無人車１が合流領域Ｐ内に進入したとき，まず受信コイル２を動作させ，所定時間遅れて励磁コイル３を動作させることにより，先に上記合流領域Ｐ内へ進入している無人車に影響を与えないようにするためである。なお，このように導電線５の端部位置をずらす方法ではなく，受信コイル２と励磁コイル３の動作開始時期をずらすような制御を行ってもよい。
合流領域Ｐ内に進入した無人車１が上記受信コイル２により上記導電線５に流れる電流を検出すると，上記制御装置（不図示）は，他車が先に合流領域Ｐ内に進入していることを認識し，上記励磁コイル３を動作させることなく，即ち励磁コイル３が作用する側の導電線５の手前で，当該無人車を一時停止させる。上記受信コイル２で電流が検出されなくなると，上記制御装置（不図示）は，他車が合流領域Ｐから脱出したことを認識し，停止させていた当該無人車を発進させる。
【００１８】
ところで，非優先側流入路上の無人車に非優先車であることを認識させるため，上記非優先信号送信部６Ｓが合流領域Ｐｂの入口近傍に，上記リセット信号送信部６Ｒが合流領域Ｐｂの出口（合流点１１）近傍にそれぞれ設置されており，それぞれ非優先認識信号，非優先リセット信号を送出する。無人車１は，上記非優先信号受信部４により上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信してから上記リセット信号送信部６Ｒからの非優先リセット信号を受信するまでの間，次に述べるように自車が非優先側であることを認識しながら走行する。
具体的には，図３に示すような回路により，上記非優先信号送信部６Ｓ，及び上記リセット信号送信部６Ｒからの信号，及び上記受信コイル２による電流検出信号により，上記励磁コイル３の動作が制御される。図３の回路の詳細な動作説明は省略するが，この回路により，上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信してから上記リセット信号送信部６Ｒからの非優先リセット信号を受信するまでの間で，且つ上記受信コイル２により電流が検出された場合にのみ，上記励磁コイル３の動作が停止される。即ち，非優先側の無人車１ｂは，合流領域Ｐｂ内で受信コイル２ｂにより電流を検出すると，その電流が検出されなくなるまで上記励磁コイル３の動作を停止する。勿論，上記制御装置により，上記励磁コイル３の動作停止中は，該無人車の走行も停止される。
【００１９】
続いて，本衝突防止制御装置Ｚ１における衝突防止制御動作について，代表的な３つのケースに分けて具体的に説明する。
（ケース１）
このケースは，優先側流入路１０ａ上の無人車１ａが先に合流領域Ｐａ内に進入し，遅れて非優先側流入路１０ｂ上の無人車１０ｂが合流領域Ｐｂ内に進入した場合である（図４参照）。
先に合流領域Ｐａ内に進入した無人車１ａでは，まず受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われるが，電流が検出されず，まもなく励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起も開始され，そのまま走行が続けられる。無人車１ａに遅れて合流領域Ｐｂ内に進入した無人車１ｂは，非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信する。それと同時に，受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が行われる。導電線５Ｙには上記無人車１ａの励磁コイル３ａにより電流が誘起されているため，上記受信コイル２ｂにより電流が検出され，上記制御装置により無人車１ｂは停止させられる。その際，上述した図３の回路により，励磁コイル３ｂの動作も停止させられるが，無人車１ｂは導電線５Ｘよりも手前に停止するため，特に意味は持たない。
上記無人車１ａが合流領域Ｐａを脱出すると，上記受信コイル２ｂにより電流が検出されなくなるため，無人車１ｂ上の制御装置は該無人車１ｂを発進させ，該無人車１ｂは受信コイル２ｂと励磁コイル３ｂを動作させながら走行を続ける。
【００２０】
（ケース２）
このケースは，非優先側流入路１０ｂ上の無人車１ｂが先に合流領域Ｐｂ内に進入し，遅れて優先側流入路１０ａ上の無人車１０ａが合流領域Ｐａ内に進入した場合である（図５参照）。
先に合流領域Ｐｂ内に進入した無人車１ｂは，まず非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信する。それと同時に，受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が行われるが，電流が検出されず，まもなく励磁コイル３ｂによる導電線５Ｘへの電流の誘起も開始され，そのまま走行が続けられる。
無人車１ｂに遅れて合流領域Ｐａ内に進入した無人車１ａでは，まず受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われる。導電線５Ｘには上記無人車１ｂの励磁コイル３ｂにより電流が誘起されているため，上記受信コイル２ａにより電流が検出され，上記制御装置により無人車１ａは停止させられる。
上記無人車１ｂが合流領域Ｐｂを脱出すると，上記受信コイル２ａで電流が検出されなくなるため，無人車１ａ上の制御装置は該無人車１ａを発進させ，該無人車１ａは受信コイル２ａと励磁コイル３ａを動作させながら走行を続ける。
【００２１】
（ケース３）
このケースは，非優先側流入路１０ｂ上の無人車１ｂと，優先側流入路１０ａ上の無人車１０ａとが同時に合流領域Ｐ内に進入した場合である（図６参照）。
合流領域Ｐｂ内に進入した無人車１ｂは，まず非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信する。それと同時に，受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が行われる。
上記無人車１ｂの合流領域Ｐｂ内への進入と同時に合流領域Ｐａ内に進入した無人車１ａでは，非優先信号受信部４ｂでの信号検出は行われないが，上記無人車１ｂと同時に受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われる。
この時点では，導電線５Ｘ，５Ｙとも電流は誘起されていないため，無人車１ａ，１ｂは同時に励磁コイル３ａ，３ｂによる導電線５Ｙ，５Ｘへの電流の誘起を開始する。これにより，無人車１ａ，１ｂでは，同時に，上記受信コイル２ａ，２ｂによって導電線５Ｙ，５Ｘ上の電流が検出される。
ここで，両無人車に優先・非優先の区別がされていなければ，両無人車とも停止して動けなくなるデッドロックとなるところである。ところが，無人車１ｂは上記非優先信号受信部４ｂにより上記非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を受信しており，自車が非優先側であることを認識しているため，該無人車１ｂは停止すると同時に上記図３に示す回路により励磁コイル３ｂによる導電線５Ｘへの電流の誘起を停止する。これにより，無人車１ａはそのまま走行を続け，合流領域Ｐａを脱出する。
無人車１ａが合流領域Ｐａを脱出すると，受信コイル２ｂにより電流が検出されなくなるため，無人車１ｂは図３に示す回路により再び励磁コイル３ｂによる導電線５Ｘへの電流の誘起が開始されると同時に発進し，合流領域Ｐｂを脱出する。合流領域Ｐｂを脱出する際には，上記無人車１ｂは，上記非優先信号受信部４ｂによりリセット信号送信部６Ｒからのリセット信号を受信し，非優先の認識が解除される。
【００２２】
以上説明したように，本実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１では，無人車１ａの励磁コイル３ａと無人車１ｂの受信コイル２ｂ，無人車１ｂの励磁コイル３ｂと無人車１ａの受信コイル２ａが，それぞれ個別の伝達手段である導電線５Ｘ，５Ｙによりそれぞれ接続されているため，自車の励磁コイルによる電流を自車で検出することによる誤動作は発生しない。また，これにより励磁コイル３と受信コイル２とを同時に動作させることが可能となり，無人車が同時に合流領域に進入した場合でも，上記従来技術のようにお互いに相手を認識することができずに衝突する事故を防止することができる。更に，非優先側の流入路上の無人車には非優先信号送信部６Ｓからの非優先認識信号を非優先信号受信部４ｂにより受信させることで自車が非優先側の無人車であることを認識させ，無人車が合流領域に同時進入した際には，励磁コイル３の動作を停止させているため，同時進入時のデッドロックの発生も防止できる。
【００２３】
（実施例２）
上記実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１では，無人車が合流領域Ｐ内に同時進入した際には，非優先側の無人車の励磁コイル３の動作を停止させることでデッドロックを防止しているが，逆に優先側の無人車の受信コイル２の動作を停止させることでも同様の効果を期待できる。以下，図７を用いて説明する。
図７に示す衝突防止制御装置Ｚ２が上記実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１の構成と異なるのは，非優先信号送信部６Ｓ，リセット信号送信部６Ｒ，非優先信号受信部４が設置されていないこと，及び導電線５Ｘのうち，優先側流入路１０ａに沿った図中Ｔの範囲で受信コイル２ａが作用しないように構成されていることのみである。上記範囲Ｔでは，導電線５Ｘは受信コイル２が影響を受けない処理（例えば受信コイル２から十分離して配設する等）がなされている。上記実施例１と同様の構成要素については同符号を付してその説明は省略する。
上述のように，導電線５Ｘのうち，優先側流入路１０ａに沿った図中Ｔの範囲で受信コイル２ａが作用しないように構成されているが，上記範囲Ｔの開始位置は，導電線５Ｙの開始位置と揃えられている。即ち，このような構成により，無人車１ａが合流領域Ｐａに進入すると，まず受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流の検出が行われ，続いて励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起が開始されると同時に，上記受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流検出は行われなくなる。
【００２４】
続いて，非優先側流入路１０ｂ上の無人車１ｂと，優先側流入路１０ａ上の無人車１０ａとが同時に合流領域Ｐ内に進入した場合における衝突防止制御動作（上記実施例１のケース３にあたる）について説明する。どちらかが先に合流領域Ｐ内に進入する場合については，上記範囲Ｔにおける上記受信コイル２ａによる受信動作の有無で制御動作に変わるところがなく，上記実施例１のケース１，２と同様の処理（非優先信号送信部６Ｓ，リセット信号送信部６Ｒ，非優先信号受信部４の動作を除く）が行われるため，説明は省略する。
合流領域Ｐ内に同時に進入した無人車１ａ，１ｂは，２台同時に受信コイル２ａ，２ｂによる導電線５Ｘ，５Ｙ上の電流の検出が行われる。
この時点では，導電線５Ｘ，５Ｙとも電流は誘起されていないため，無人車１ａ，１ｂは同時に励磁コイル３ａ，３ｂによる導電線５Ｙ，５Ｘへの電流の誘起を開始する。その時，無人車１ｂでは上記受信コイル２ｂによる導電線５Ｙ上の電流の検出が継続されるが，無人車１ａでは，上記励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起が開始されると同時に上記受信コイル２ａによる電流検出は行われなくなる。従って，それ以降，無人車１ａは無人車１ｂの存在を認識することなく走行を続け，合流点１１に進入する。
【００２５】
一方，無人車１ｂでは，上記無人車１ａが励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起を開始すると同時にその電流を受信コイル２ｂで検出し，制御装置により停止させられる。その際，上記実施例１のように励磁コイル３ｂの動作を停止する必要はない。
上記無人車１ａが合流領域Ｐａを脱出すると，上記受信コイル２ｂにより電流が検出されなくなるため，無人車１ｂ上の制御装置は該無人車１ｂを発進させ，該無人車１ｂは受信コイル２ｂと励磁コイル３ｂを動作させながら走行を続ける。
以上のように，優先側の無人車１ａにおいて，励磁コイル３ａによる導電線５Ｙへの電流の誘起が開始されると同時に受信コイル２ａによる導電線５Ｘ上の電流検出は行われないようにすることで，結果的に上記実施例１と同等の効果を得られる。しかも，上記実施例１と比べて，非優先信号送信部６Ｓ，リセット信号送信部６Ｒ，非優先信号受信部４等の特別な手段を設置する必要がないため，経済性に優れ，構成も非常に簡単である。
尚，以上の例では，導電線５Ｘの範囲Ｔの部分に対して，受信コイル２に影響を与えないような処理を行っているが，それに代えて受信コイル２ａの検出動作自体を停止させるようにしてもよい。
【００２６】
（実施例３）
上記実施の形態，及び各実施例では，本発明を２本の流入路の合流点に適用した例を説明したが，３本以上の流入路の合流点にも同様に適用可能である。以下，上記実施例２の流入路を３本に拡張した場合の衝突防止制御装置Ｚ２′について説明する。
図８は，３本の流入路１０ａ，１０ｂ，１０ｃが１つの合流点１１に合流する合流部に適用した衝突防止制御装置Ｚ２′の概略構成を示している。該衝突防止制御装置Ｚ２′は，上記３本の流入路１０ａ，１０ｂ，１０ｃを，２本ずつの組み合わせ（１０ａ−１０ｂ，１０ｂ−１０ｃ，１０ｃ−１０ａ）に分けて考え，各組み合わせ毎に上記実施例１と同様の導電線をそれぞれ独立して設置したものである。流入路１０ａ−１０ｂの組み合わせには導電線７Ｘ，７Ｙが，流入路１０ｂ−１０ｃの組み合わせには導電線９Ｘ，９Ｙが，流入路１０ｃ−１０ａの組み合わせには導電線８Ｘ，８Ｙが，それぞれ設置されている。その結果，各流入路には，受信側，送信側の導電線がそれぞれ２本ずつ配置される。また，上記各組み合わせ毎に，上記実施例２と同様の方法にて，予め優先，非優先が設定されており，１０ａ−１０ｂ，１０ｂ−１０ｃ，１０ｃ−１０ａの組み合わせにおいて，それぞれ１０ａ，１０ｂ，１０ｃが優先側となっている。尚，各無人車に設置された受信コイル２，励磁コイル３はそれぞれ１台づつであり，上記各２本の導電線に対して同時に受信，若しくは送信が行えるように構成されている。
以上のような構成により，上記３本の流入路における無人車間の衝突防止制御は，上記流入路の組み合わせ１０ａ−１０ｂ，１０ｂ−１０ｃ，１０ｃ−１０ａのいずれかにおける衝突防止制御，即ち上記実施例２と同様の衝突防止制御に帰着される。
尚，流入路が４本以上の場合にも，以上と同様の方法で拡張可能である。また，上記実施例１に係る衝突防止制御装置Ｚ１も，同様に３本以上の流入路の場合にも拡張可能であり，また上記実施の形態に係る衝突防止制御装置ＺＡについても同様である。
【００２７】
（実施例４）
上記実施の形態，及び各実施例に係る衝突防止制御装置においては，例えば各車両の励磁コイル３や受信コイル２が故障してしまうと衝突防止制御は正常に行われないため，そのままの制御を継続すれば無人車同士の衝突事故は免れない。特に，高速走行を行う無人車の場合，衝突による被害は極めて大きくなるため，故障が発生した場合でも事故を発生させないフェイルセーフシステムであることが望まれる。
そこで，上記実施の形態，及び各実施例に係る衝突防止制御装置に，更に次のような故障検出装置２０を搭載することが有効である。
故障検出装置２０は各無人車１に搭載され，図９に示すように，故障検出部２１と車上誘導線２２とを具備して構成されている。上記故障検出部２１は，上記励磁コイル３，受信コイル２，及び全般的な車両の制御を行う制御部２３に接続されている。また，上記車上誘導線２２は，各無人車１上で励磁コイル３と受信コイル２とを接続している。
上記車上誘導線２２により，各無人車１上で励磁コイル３と受信コイル２とが接続されているため，自車の励磁コイル３から送出された信号は自車の受信コイル２で受信される。上記故障検出部２１では，自車の励磁コイル３から継続して送出される信号と，自車の受信コイル２で受信される信号とが比較される。その結果，自車の受信コイル２で受信された信号が少なくとも自車の励磁コイル３から送出された信号を含んでいる間は，上記励磁コイル３や受信コイル２は全て正常に動作しているものと判断される。自車の受信コイル２で受信された信号が自車の励磁コイル３から送出された信号に加えて他車からの信号を含んでいる場合には，上記制御部２３に対して他車検出信号が出力される。即ち，上記故障検出部２１が，上記受信コイル２で受信された信号が，自車／他車のいずれの励磁コイル３で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段の一例である。自車の受信コイル２で自車の励磁コイル３から送出されたはずの信号をも受信されない場合には，自車の励磁コイル３や受信コイル２などに異常が発生したと判断され，上記制御部２３に対してエラー信号が出力される。制御部２３では，上記エラー信号の受信により，自車を速やかに停止させるなどの事故回避制御が行われる。
【００２８】
上記故障検出部２１の構成は，例えば図１０に示すようなものが考えられる。この例では，上記励磁コイル３と受信コイル２との間で送受信される信号としてパルス信号を用いる。
バーストパルス発生器３８により発生されたバーストパルス信号は，増幅器３７を介して励磁コイル３から送出される。上記励磁コイル３から送出されたバーストパルス信号は，導電線Ｘ（図９）を通じて他車に送信されると同時に，上記車上誘導線２２を介して自車の受信コイル２で受信される。上記受信コイル２で受信されたバーストパルス信号は，フィルタ３１，増幅器３２を通過して整流器３３で整流された後，比較器３４で２値化され，パルスカウンタ３５でそのパルス数がカウントされる。判定器３６では，上記パルスカウンタ３５で所定時間内にカウントされたパルス数と，上記バーストパルス発生器３８で発生されたバーストパルスのパルス数とが比較される。ここで，検出されたパルス数が上記バーストパルス発生器３８で発生されたパルス数に満たない場合には，自車の励磁コイル３から送出されたはずの信号が正常に受信されない状況であるため，自車の励磁コイル３や受信コイル２などに異常が発生したと判断され，上記制御部２３に対してエラー信号が出力される。一方，検出されたパルス数が上記バーストパルス発生器３８で発生されたパルス数を上回った場合には，自車の励磁コイル３から送出された信号以外に他車から送出された信号が受信された状況であるため，上記制御部２３に対して他車検出信号が出力される。
ここで，上記パルス信号の発生間隔や周期を無人車毎に変化させたり，或いはパルス発生周期をランダムにするなどの方策により，複数台の無人車の信号の同期を防止できる。
【００２９】
以上説明したような故障検出装置２０を各無人車に搭載することにより，例えば各車両の励磁コイル３や受信コイル２が故障したような場合でも適切な処置を施すことが可能となり，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。
また，上記従来の衝突防止制御装置Ｚ０において，例えば検知信号として上述のようなパルス信号を用いることにより，自車／他車の励磁コイル３から送信される検知信号を識別可能に構成すれば，１本の導電線に対して送信・受信を同時に行っても適切な制御を行うことが可能となる。即ち，上記故障検出装置２０を上記従来の衝突防止制御装置Ｚ０に適用すれば，故障検出が可能となるという効果に加えて，１本の導電線に対して送信・受信を同時に行うことができないという問題点も解決できる。尚，この場合には，上記車上誘導線２２は必要ない。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明は，各無人車に設置され，該無人車が走行する複数の流入路が合流する合流点を含む所定の合流領域内へ進入する無人車の検知信号を送信する送信手段と，上記無人車に設置され，上記送信手段により送信された上記検知信号を受信する受信手段と，１の流入路上の無人車に設置された上記送信手段から，他の流入路上の無人車に設置された上記受信手段へ上記検知信号を伝送する伝送手段を具備し，上記受信手段による無人車の検知信号に基づいて無人車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置において，上記伝送手段が，上記複数の流入路中の２本ずつの流入路の組み合わせ毎にそれぞれ設定された上記合流領域内に配設された２本の導電線であって，一方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段との間を接続する導電線であり，他方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段との間を接続する導電線によって構成されてなることを特徴とする無人車の衝突防止制御装置として構成されているため，自車の検知信号を自車で受信することがなく，自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信を並行して行うことが可能となり，無人車が同時進入した場合でも相手の存在を検知できずに衝突する事故を防止できる。
更に，上記受信手段により他車からの上記検知信号が受信された時点で自車の上記送信手段からの送信を停止させ，上記受信手段で上記検知信号が受信されなくなった時点で上記送信手段からの送信を開始させるようにすると共に，上記受信手段で上記検知信号を受信している間は当該受信している無人車を上記合流点へ進入させないように構成すれば，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入したとしても，その後の制御周期が完全に一致しない限り，合流点での衝突を防止できる。
更に，上記受信手段による受信周期をランダムに変化させたり，或いは上記受信手段による受信周期を無人車毎に異ならせるようにすれば，上記制御周期が完全に一致することはなく，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
【００３１】
また，上記受信手段により他車からの上記検知信号を受信してから当該無人車を上記合流点手前に一時停止させるまでを上記受信手段による受信周期として個々に異ならせる，即ち，他車からの上記検知信号を受信すると必ず合流点手前で一時停止させ，その時点で他車からの上記検知信号を受信しなければ発車するようにし，且つ上記一時停止までの時間を各無人車毎に確実に異ならせるようにしても，複数の無人車が同時に上記合流領域に進入した際の合流点での衝突が完全に防止できる。
【００３２】
また，上記発明のうち，一方の流入路の無人車に搭載された上記送信手段又は受信手段と，他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段又は送信手段との間でのみ信号を伝達しうるように構成されたものにおいて，更に，自車の上記送信手段により送信された上記検知信号を自車の上記受信手段に伝達する自車信号伝達手段と，上記伝送手段及び上記自車信号伝達手段を介して上記受信手段で受信された上記検知信号が，自車／他車のいずれの上記送信手段で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段と，上記検知信号識別手段での識別結果に基づいて当該装置の正常／異常の判断を行う判断手段を具備するように構成すれば，各無人車の送信手段や受信手段の故障が確実に検知でき，それに基づいて適切な処置を施すことができるため，最悪の衝突事故を未然に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る無人車の衝突防止制御装置ＺＡの概略構成を示す模式図。
【図２】 実施例１に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ１の概略構成を示す模式図。
【図３】 上記衝突防止制御装置Ｚ１の励磁コイルの動作制御を行うための回路の一例を示す図。
【図４】 上記実施例１のケース１に係る制御動作の説明図。
【図５】 上記実施例１のケース２に係る制御動作の説明図。
【図６】 上記実施例１のケース３に係る制御動作の説明図。
【図７】 実施例２に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２の概略構成を示す模式図。
【図８】 実施例３に係る無人車の衝突防止制御装置Ｚ２′の概略構成を示す模式図。
【図９】 実施例４に係る故障検出装置２０の概略構成を示す模式図。
【図１０】 実施例４に係る故障検出部２１の一構成例を示すブロック図。
【図１１】 従来の無人車の衝突防止制御装置Ｚ０の概略構成を示す模式図。
【符号の説明】
１，１ａ，１ｂ…無人車
２，２ａ，２ｂ…受信コイル（電流検知手段に相当）
３，３ａ，３ｂ…励磁コイル（励磁手段に相当）
４，４ａ，４ｂ…非優先信号受信部（優先順位伝達手段を構成）
５Ｘ，５Ｙ，７Ｘ，７Ｙ，８Ｘ，８Ｙ，９Ｘ，９Ｙ…導電線
６Ｓ…非優先信号送信部（優先順位伝達手段を構成）
６Ｒ…リセット信号送信部（優先順位伝達手段を構成）
１０，１０ａ，１０ｂ…流入路
１１…合流点
２０…故障検出装置
２１…故障検出部（検知信号識別手段の一例）
２２…車上誘導線（自車信号伝達手段の一例）
Ｐ，Ｐａ，Ｐｂ…合流領域
Claims (8)
- 各無人車に設置され，該無人車が走行する複数の流入路が合流する合流点を含む所定の合流領域内へ進入する無人車の検知信号を送信する送信手段と，上記無人車に設置され，上記送信手段により送信された上記検知信号を受信する受信手段と，１の流入路上の無人車に設置された上記送信手段から，他の流入路上の無人車に設置された上記受信手段へ上記検知信号を伝送する伝送手段を具備し，上記受信手段による無人車の検知信号に基づいて無人車の衝突防止制御を行う無人車の衝突防止制御装置において，
上記伝送手段が，上記複数の流入路中の２本ずつの流入路の組み合わせ毎にそれぞれ設定された上記合流領域内に配設された２本の導電線であって，一方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段との間を接続する導電線であり，他方の導電線が一方の流入路上の無人車に搭載された上記受信手段と他方の流入路上の無人車に搭載された上記送信手段との間を接続する導電線によって構成されてなることを特徴とする無人車の衝突防止制御装置。 - 上記受信手段により他車からの上記検知信号が受信された時点で自車の上記送信手段からの送信を停止させ，上記受信手段で上記検知信号が受信されなくなった時点で上記送信手段からの送信を開始させるようにすると共に，上記受信手段で上記検知信号を受信している間は当該受信している無人車を上記合流点へ進入させないように構成されてなる請求項１記載の無人車の衝突防止制御装置。
- 上記受信手段による受信周期をランダムに変化させる請求項２記載の無人車の衝突防止制御装置。
- 上記受信手段による受信周期を無人車毎に異ならせる請求項２記載の無人車の衝突防止制御装置。
- 上記受信手段により他車からの上記検知信号を受信してから当該無人車を上記合流点手前に一時停止させるまでを上記受信手段による受信周期とする請求項４記載の無人車の衝突防止制御装置。
- 上記伝送手段が導電線であり，
上記送信手段が上記導電線に誘導電流を誘起させる励磁手段であり，
上記受信手段が上記導電線上を流れる電流を検知する電流検知手段である請求項１〜５のいずれかに記載の無人車の衝突防止制御装置。 - 自車の上記送信手段により送信された上記検知信号を自車の上記受信手段に伝達する自車信号伝達手段と，
上記伝送手段及び上記自車信号伝達手段を介して上記受信手段で受信された上記検知信号が，自車／他車のいずれの上記送信手段で送信されたものであるかを識別する検知信号識別手段と，
上記検知信号識別手段での識別結果に基づいて当該装置の正常／異常の判断を行う判断手段を具備してなる請求項１〜６のいずれかに記載の無人車の衝突防止制御装置。 - 上記検知信号がパルス信号であり，
上記検知信号識別手段が，上記パルス信号のパルス数に基づいて上記識別を行う請求項７記載の無人車の衝突防止制御装置。
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