JP3942356B2 - リバース式圧延機における板厚制御装置 - Google Patents
リバース式圧延機における板厚制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3942356B2 JP3942356B2 JP2000354642A JP2000354642A JP3942356B2 JP 3942356 B2 JP3942356 B2 JP 3942356B2 JP 2000354642 A JP2000354642 A JP 2000354642A JP 2000354642 A JP2000354642 A JP 2000354642A JP 3942356 B2 JP3942356 B2 JP 3942356B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate thickness
- pass
- pressure
- rolling
- hydraulic cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置に係り、特に最先端部から良好な板厚精度を実現し、これにより製品のオフゲージ長を短くすると共に操業自体を安定化できるようにしたリバース式圧延機における板厚制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、板材等の被圧延材をリバース方式により圧延するリバース式圧延機において、先尾端の板厚を所定の精度に収めることは、製品の歩留まりの点からも重要であり、さらに歩留まりの向上という経済的な効果のみならず、板切れ等の突発的な事故を防いで、安定した操業を実現するためにも不可欠な要素である。
【０００３】
一方、リバース方式のリバース式圧延機でも、特に２０段のゼンジミアミル等の場合には、圧延機そのものの機械特性であるヒステリシスの影響が大きいことから、一般的なロールギャップをプリセットする方法ではなく、圧下装置の油圧シリンダーに所定の圧力基準を与える方法が用いられている。
【０００４】
この場合、各パスの最先端部分の板厚を精度よく的中させるためには、各パスの圧延開始直後の油圧シリンダーの圧力基準を高精度に予測して、それを油圧制御装置に設定し、定圧力制御を行なう必要がある。
【０００５】
これは、一般的なロールギャップ、あるいは圧下位置をプリセットする方法と基本的な考え方は同じであるが、与えるべき基準が油圧シリンダーの圧力基準であるか、油圧シリンダーに設置された位置検出器を用いた圧下位置基準であるかが異なる。
【０００６】
しかしながら、いずれの方法によっても、圧力基準や圧下位置基準を正確に与えなければ、各パス出側の先端部板厚を所定の目標板厚に精度良く的中させることは困難である。
【０００７】
さらに、先端部の圧力基準や圧下位置基準を正確に予測して与えることには、以下のように技術的に難しい点がある。
【０００８】
すなわち、各パスの最先端部分は、前パスの最終圧延点で圧延を完了した位置であるため、通常は出側板厚を実測することができない。
【０００９】
また、前パスの最終圧延点から逆方向に、次パスの圧延を開始する時、圧延開始直後は、クーラント潤滑や板の履歴等の影響が極めて不安定であり、これまでのように、定常的な圧延理論を用いた予測計算では、十分な精度で圧力基準や圧下位置基準を与えられないという問題がある。
【００１０】
従って、これらの問題を解決すべく、先端部圧延時のロールギャップ、あるいは圧力基準の設定精度および制御精度を向上させるために、これまでも種々の方法が提案されてきている。
【００１１】
例えば、“特開平９−２９５０１９号公報”の「可逆式圧延機の板厚制御装置」においては、被圧延材の先端部および尾端部の塑性が一様でないことを考慮するため、温度変化に応じてロールギャップを修正し、先端部および尾端部の板厚精度を向上させる試みが述べられているが、この板厚制御装置では、先尾端部の入側および出側板厚が実測できることを仮定しており、したがって最終圧延点は前パスの圧延を停止する点であり、なお出側の板厚計まで到達できる余裕代がなければならず、さらに先尾端の板厚制御が不安定になる要因を塑性、すなわち前工程での温度の不均一による素材の金属学的な変形特性の変化のみを想定しており、その他の例えば摩擦係数等の力学的な条件は考慮していない、という重大な問題がある。
【００１２】
また、“特開平８−９９１１０号公報”の「圧延機による板厚制御方法」においてもほぼ同様に、リバース方式で被圧延材を圧延する場合に、噛み込まれる端部の温度を正確に予測し、それに基づいて圧延荷重を予測し、当該圧延荷重に基づいてロール開度を決める方法が示されている。
【００１３】
しかしながら、この板厚制御方法においても、各パスの最初に噛み込まれる端部の温度を正確に予測して、圧延荷重の予測精度を改善する効果はあるにも拘わらず、温度以外の要因、例えば摩擦係数の変化やその他の圧延状況の変化は考慮していないため、圧延荷重の予測精度には限界があると言わざるを得ず、したがって与えられるロール開度の精度は十分ではないという問題がある。
【００１４】
以上述べたように、これまでの板厚制御方法あるいは板厚制御装置においては、最先端部の圧下位置基準あるいは圧力基準の誤差（実績値と予測値との差）を許容範囲に収めることは困難であり、そのために製品の板材の先端部の板厚精度が十分ではないばかりでなく、時に操業上の不安定を誘発するという重大な問題がある。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、最先端部において、板厚精度が十分でなく、あるいは操業上の不安定を引き起こす直接的な要因は、次パスの圧延開始時の圧下位置基準、あるいは圧力基準の予測計算精度が十分でないためであり、これは、基本的に次パスの圧延開始時の被圧延材の変形抵抗、圧延温度、および摩擦係数等を用いた圧延荷重の予測精度が十分でないためであると言える。
【００１６】
さらに、これらのパラメータを精度良く計算し、それらを用いて十分な精度で圧延荷重を予測することが困難である理由の一つには、次パスの圧延開始時の現象を理論的な数式モデルのみを用いて予測しているため、前パスの実績値等の情報を正しく次パスの圧延に反映できないことがある。
【００１７】
すなわち、板材等を圧延するリバース圧延機において、最先端部の板厚精度を良好に保持して操業を継続するために必要な、次パス圧延時の圧下位置基準、あるいは圧力基準の計算精度を得るためには、圧延開始時の現象を理論的な数式モデルのみを用いて予測し、数式モデル演算に適切な学習方法を組み合わせて精度を改善したとしても、根元的には、その現象自体の不安定さが残るために、必ずしも必要な圧下位置基準や圧力基準の精度を得ることができない。
【００１８】
従って、次パスの圧延開始時には、最先端部の板厚精度が十分ではなく、ひいてはそれによって圧延操業そのものが不安定になるという重大な問題がある。
【００１９】
以上のような問題が生じる基本的な要因の現象面での理解については、これまでも種々議論があり、さらには改善方法として引用したように、幾つかの提案がなされている。
【００２０】
しかしながら、最先端部において精度の良好な板厚精度を実現するためには、理論的な数式モデルのみを用いた予測計算および予測制御とその学習手段だけでは、十分に精度良く現象を記述できるとは言えず、何らかの改善方法が不可欠であると認識されている。
【００２１】
本発明の目的は、最先端部から良好な板厚精度を実現し、これにより製品のオフゲージ長を短くすると共に操業自体を安定化することが可能なリバース式圧延機における板厚制御装置を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために請求項１に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ(ｉ+１)を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記修正量ｇｉを考慮して、前記メモリ圧力ｐｉに基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、前記修正演算手段により演算された圧力基準ｐ(ｉ+１)に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
上記の目的を達成するために請求項２に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力として出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ ( ｉ + １ ) を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記圧延条件を考慮する場合に、左右端を区別し、前記圧力基準の実績計算値およびメモリ圧力の偏差を個々の端部に対して反映させて、前記修正量を補償する左右端学習手段と、前記修正量を考慮して、前記メモリ圧力に基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
上記の目的を達成するために請求項３に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧 シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ ( ｉ + １ ) を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記修正量ｇｉを考慮して、前記メモリ圧力ｐｉに基づいて圧力基準を演算する修正演算手段と、前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始時の圧下位置基準を演算する圧下位置演算手段とを備え、前記圧下位置演算手段により演算された圧下位置基準に基づいて、圧下位置設定手段により前記油圧シリンダーの圧下位置を所定の圧下位置基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
上記の目的を達成するために請求項４に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ ( ｉ + １ ) を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記修正量に基づいて、当該圧延条件における層別テーブルを用いて前記修正量の前回値との偏差を保存し、かつ前回値に対して今回値を平滑処理して、前記修正量の学習演算値を演算する修正量学習手段と、前記修正量の学習演算値を考慮して、前記メモリ圧力に基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、
前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【００２３】
上記の目的を達成するため請求項５に対応する発明は、前記請求項１に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記上位計算機により演算された修正量に対して上下限チェックを行ない、当該修正量がそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を前記修正量に置き換えて前記修正演算手段に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くするようにしている。
【００２４】
上記の目的を達成するため請求項６に対応する発明は、前記請求項１に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における入側および出側の被圧延材の速度を検出する入側および出側板速検出手段を付加し、前記ＧＭ板厚演算手段に代えて、前記入側および出側板速検出手段による出側材速および入側材速に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚を演算するＭＦ板厚演算手段を備えると共に、前記上位計算機に代えて、前記ＭＦ板厚演算手段により演算されたマスフロー板厚、および前記入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前記メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算する上位計算機を備えている。
【００２５】
上記の目的を達成するため請求項７に対応する発明は、前記請求項６に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記ＭＦ板厚演算手段により演算されたマスフロー板厚、前記入側板厚計による入側板厚検出値、および前記メモリ圧力に基づいて、ゲージメータ板厚を演算し、かつ前記マスフロー板厚およびゲージメータ板厚を加重平均して修正ゲージメータ板厚を演算するＧＭ板厚修正演算手段を付加し、前記上位計算機に代えて、前記ＧＭ板厚修正演算手段により演算された修正ゲージメータ板厚、および前記入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前記メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算する上位計算機を備えている。
【００２６】
従って、請求項１〜４のいずれかに対応する発明のリバース式圧延機における板厚制御装置においては、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機が停止する直前の油圧シリンダーの圧力実績値を圧力検出手段にて検出し、さらに油圧シリンダーの圧下位置に基づき、圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値に対してフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力として出力することにより、圧力検出手段を用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減することができると共に、油圧シリンダーの圧下位置が開放方向の圧力検出値のみを用いることにより、リバース圧延機の機械構造に起因するヒステリシスの影響を除くことができる。これにより、最終圧延点における正確な圧力実績値を得ることができる。
【００２７】
また、請求項１〜４のいずれかに対応する発明においては、圧下位置検出手段にて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーの圧下位置を検出し、別途、メモリ圧力、さらに出側板厚計による出側板厚検出値、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚を演算することにより、前パス（ｉパス）の最終圧延点のゲージメータ板厚、すなわち最終圧延点の出側板厚を演算によって求めることができる。すなわち、実際には、最終圧延点の出側板厚は出側板厚計にて計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚を求めることができる。これにより、最終圧延点の精度のよい実績出側板厚を演算することができる。
【００２８】
さらに、請求項１〜４のいずれかに対応する発明においては、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚と入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、上位計算機にてメモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算することにより、前パス（ｉパス）の実績値に基づく演算が可能となるため、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準の精度を格段に向上することができる。
【００２９】
さらにまた、請求項１〜４のいずれかに対応する発明においては、修正量を考慮した圧力基準に基づいて、圧力設定手段にて油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することができる。
【００３０】
一方、請求項５に対応する発明においては、上位計算機にて演算された修正量に対して上下限チェックを行ない、当該修正量がそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を修正量に置き換えて修正演算手段に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くすることにより、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業を行なうことができる。
【００３１】
また、請求項６に対応する発明においては、リバース式圧延機における入側および出側の被圧延材の速度を入側および出側板速検出手段にて検出し、上位計算機にて入側および出側板速検出手段による出側材速および入側材速に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚を演算し、当該演算されたマスフロー板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することができる。
【００３２】
さらに、請求項７に対応する発明においては、ＧＭ板厚修正演算手段にてＭＦ板厚演算手段で演算したマスフロー板厚、入側板厚計による入側板厚検出値、およびメモリ圧力に基づいて、ゲージメータ板厚を演算し、かつマスフロー板厚およびゲージメータ板厚を加重平均して修正ゲージメータ板厚を演算し、上位計算機にてＧＭ板厚修正演算手段で演算した修正ゲージメータ板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
本発明では、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機において、前パス（ｉパス）の最終圧延点における圧延荷重、あるいは油圧シリンダー圧力の実績値を採取し、その実績値に対して次パス（ｉ＋１パス）の圧延条件である板厚、張力、速度等の影響を考慮するために、圧延理論に基づく数式モデルを用いて修正係数を算出して、前パス（ｉパス）の最終圧延点において採取した実績圧延荷重、あるいは油圧シリンダー圧力の実績値を補正し、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧延荷重、あるいは油圧シリンダーの圧力基準を演算する。また、圧延荷重に基づいて所定の圧下位置基準を演算し、これら基準（油圧シリンダーの圧力基準あるいは圧下位置基準）に基づいて次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、最先端部の板厚精度を良好に保持して次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始し、これによって安定して操業を行なうことを可能とし、さらに製品の品質精度も向上させるものである。
【００３４】
以下、上記のような考え方に基づく本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００３５】
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図である。
【００３６】
図１において、リバース式圧延機ＺＲＭは、通常、複数パス（Ｎパスとする）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に（図では左右に）圧延する。
【００３７】
なお、図１では、当該パス（前パス）をｉパス（ｉ＝１〜Ｎ−１）と表記し、その次のパス（次パス）を（ｉ＋１パス）と表記する。
【００３８】
また、図１では、説明の簡単のため、前パス（ｉパス）は図示右から左の方向に圧延を行ない、次パス（ｉ＋１パス）は逆に図示左から右の方向に圧延を行なう状況を示している。
【００３９】
一方、本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【００４０】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【００４１】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【００４２】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【００４３】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【００４４】
さらにまた、上記修正量ｇｉを考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【００４５】
そして、上記修正演算装置４にて演算した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【００４６】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について、図２乃至図６を用いて説明する。
【００４７】
図１において、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延され、リバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、この検出した油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉと、圧下位置検出器ＭＧにより検出した油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉとを、圧力メモリ装置１に入力し、油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１はメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【００４８】
この時、ゼンジミアミルの機械構造に基づくヒステリシスの影響を除くために、圧力メモリ装置１は、例えば図２のブロック図に示すように、データサンプリング回路１１と、フィルタ回路１２と、データ保存 ( 平均処理 ) 回路１３と、ギャップ開方向信号回路１４とから構成されている。
【００４９】
データサンプリング回路１１は、例えば油圧シリンダーＨＰの圧力検出器ＰＴからの圧力実績値ｐｍｉをサンプリングするものであり、油圧シリンダーＨＰの圧力の実測値を、定ピッチ、例えば２０ｍｓｅｃ毎にサンプリングする。ただし、ミルヒステリシスの影響を除くため、このデータサンプリング回路１１はギャップが開方向信号回路１４からの信号が入力された場合にのみ行ない、ギャップが閉方向に移動している場合には、サンプリングをスキップすることが必要である。
【００５０】
フィルタ回路１２は圧力検出器ＰＴを用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するようにフィルタリング処理を行なう。
【００５１】
データ保存回路１３は、フィルタリング処理された値に基づいて、１回のデータサンプリング毎に、過去数１０点（図中では２０点として表記）の移動平均処理した値を保存し、その保存した値をメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【００５２】
図１のＧＭ板厚演算器２は、図２のブロック図に示すように、ＧＭ板厚演算回路２１と、フィルタ回路２２と、データメモリ２３と、タイミング ( ミル停止直前 ) 信号回路２４とから構成されている。
【００５３】
ＧＭ板厚演算回路２１は、例えば、下記のような演算式により、油圧シリンダーＨＰの圧力に基づいて刻々変化するゲージメータ板厚ｈｇｉを演算する。
【００５４】
【数１】
【００５５】
ここで、ｈｇｉはゲージメータ板厚、Ｓｉは圧下位置、ＰＤｉは圧力ｐｉに基づき、油圧シリンダーＨＰの内面積Ａを乗じて換算した圧延荷重、Ｍはミル定数である。
【００５６】
因みに、一般的に、ミルヒステリシスが大きいことは、上記式の上では、ミル定数Ｍが圧下位置の開方向と閉方向で大きく異なる現象と理解される。
【００５７】
従って、開方向の圧力のみをデータサンプリングする場合には、当然、ミル定数Ｍも開方向について実測された数値を用いなければならない。
【００５８】
図２においては、ＧＭ板厚演算回路２１によりゲージメータ板厚ｈｇｉを演算した後に、そのゲージメータ板厚ｈｇｉを再度、フィルタ回路２２により前述のフィルタ回路１２と同様にフィルタリング処理を行ってミル停止直前になったときにタイミング信号回路２４は、信号を発信し、そのタイミングでの値をゲージメータ板厚ｈｇｉとしてデータメモリ２３に保存する。
【００５９】
この場合、ミル停止直前とは、実際にはミルの主機モータの速度を刻々監視し、例えば１ｍ／ｍｉｎ等の最低速度を切った瞬間のことを指す。
【００６０】
このようにメモリされたゲージメータ板厚ｈｇｉは、前パス（ｉパス）における最終圧延点のＧＭ板厚ｈｇｉであり、実際には、前パス（ｉパス）の最終圧延点は左側（出側）板厚計ＬＸにより計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚であると言える。
【００６１】
さて、次に、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉと、右側（入側）板厚計ＲＸによる最終圧延点の入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて前記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮する。
【００６２】
この時、以下に述べるように、実際には、最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉの絶対値精度を補償するために、左側（出側）板厚計ＬＸによって出側板厚を実測できる最終実測可能点での条件と併せて、ゲージメータ演算を行なう必要がある。
【００６３】
以下に、詳細に説明する。
【００６４】
いま、前パス（ｉパス）の最終圧延点をＺ点、前パス（ｉパス）の出側板厚の最終実測可能点をＹ点と記する。
【００６５】
Ｙ点は、リバース式圧延機ＺＲＭと右側（入側）板厚計ＲＸとの正味の距離に余裕代を加えた距離だけ、Ｚ点より上流にある。
【００６６】
図３は、Ｙ点に関するデータサンプリングの一例を示す模式図である。
【００６７】
図３の例では、圧延方向は図示右から左であり、ｉパス（現パス）のＹ点のリバース式圧延機ＺＲＭ入側の板厚Ｈｉ（Ｙ）を右側（入側）板厚計ＲＸにて測定し、Ｙ点がリバース式圧延機ＺＲＭ直下に搬送されて、圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｉ（Ｙ）および圧下位置ｓｉ（Ｙ）を測定し、さらにＹ点が圧延された後、左側（出側）板厚計ＬＸ直下に達した時の出側板厚ｈｉ（Ｙ）を測定する。
【００６８】
これにより、Ｙ点に関して、以下のような実績値が得られる。
【００６９】
ただし、圧力実績値ｐｉ（Ｙ）については、圧延荷重ＰＤｉ（Ｙ）に換算しておく。
【００７０】
１）入側板厚：Ｈｉ（Ｙ）
２）ＰＤ荷重：ＰＤｉ（Ｙ）
３）出側板厚：ｈｉ（Ｙ）
４）圧下位置：ｓｉ（Ｙ）
次に、前パス（ｉパス）の最終圧延点であるＺ点においても同様に、例えば図４の模式図に示すようにデータサンプリングする。
【００７１】
前パス（ｉパス）のＺ点のリバース式圧延機ＺＲＭ入側の板厚Ｈｉ（Ｚ）を右側（入側）板厚計ＲＸにて測定し、さらにリバース式圧延機Ｚ点がＺＲＭ直下に搬送されて、圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｉ（Ｚ）および圧下位置ｓｉ（Ｚ）を測定する。
【００７２】
これらのデータサンプリングにおいて、入側板厚および出側板厚の測定は、通常のサンプリングピッチに従ってデータ採取するが、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｉ、およびそれに伴なう圧下位置ｓｉのデータサンプリングについては、上記図２に示したブロック図に基づき、フィルタリング処理およびミルヒステリシスの影響を除く処置が必要である。
【００７３】
さて、これによりＺ点に関して、以下のような実績値が得られる。
【００７４】
１）入側板厚：Ｈｉ（Ｚ）
２）ＰＤ荷重：ＰＤｉ（Ｚ）
３）圧下位置：ｓｉ（Ｚ）
ここで、ＰＤ荷重については、Ｙ点と同様に、圧延荷重ＰＤｉ（Ｚ）に換算しておく。
【００７５】
また、Ｚ点ではＹ点とは異なり、出側板厚は実測できないことに注意する。
【００７６】
これらの採取データを用いて、以下のように、最終圧延点Ｚ点の出側板厚、すなわちゲージメータ板厚ｈｇｉを求める。
【００７７】
Ｙ点、および、Ｚ点におけるゲージメータ演算式は、下記のようである。
【００７８】
【数２】
【００７９】
従って、Ｙ点とＺ点における板厚の差Δｈｇｉ（Ｚ−Ｙ）は、以下のようになる。
【００８０】
【数３】
【００８１】
これより、Ｚ点におけるゲージメータ板厚ｈｇｉ（Ｚ）は、
【数４】
により求めることができる。
【００８２】
ここで、Ｙ点については、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚の実測値ｈｉ（Ｙ）があるので、ゲージメータ板厚ｈｇｉ（Ｙ）を、それに置き換えることが可能である。
【００８３】
また、Δｓｉ（Ｚ−Ｙ）は、Ｚ点とＹ点における圧下位置の差で、一般的には、圧下位置の移動量としてメモリされる。
【００８４】
次に、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点（物理的には、前パスの最終圧延点と同じ位置の点である）における油圧シリンダーＨＰの圧力基準を求める。
【００８５】
この時、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により、修正量ｇｉを演算する必要がある。
【００８６】
これは、以下のように行なう。
【００８７】
いま、Ｚ点については、以下のような諸量が分かっている。
【００８８】
１）入側板厚：Ｈｉ（Ｚ）
２）出側板厚：ｈｉ（Ｚ）
３）ＰＤ荷重：ＰＤｉ（Ｚ）
入側板厚Ｈｉ（Ｚ）は、右側（入側）板厚計ＲＸにより実測したデータ、出側板厚ｈｉ（Ｚ）は、上記（５）式により演算されたデータ、ＰＤ荷重ＰＤｉ（Ｚ）は、前記フィルタリング処理およびミルヒステリシスを除去する処置を行なった油圧シリンダーＨＰからの実績値である。
【００８９】
さらに、次パス（ｉ＋１パス）の目標板厚を、ｈ（ｉ＋１）（Ａ）とする。
【００９０】
これは、通常、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が保有するパススケジュール計算機能により与えられた設定板厚である。
【００９１】
また、次パス（ｉ＋１パス）の入側張力ｔｂ（Ａ）、および出側張力ｔｆ（Ａ）も、おのおの設定値を用いる。
【００９２】
従って、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点（Ａ点）については、下記のような条件となる。
【００９３】
１）入側板厚：Ｈ（ｉ＋１）（Ａ）＝ｈｉ（Ｚ）
２）出側板厚：ｈ（ｉ＋１）（Ａ）＝設定値
３）ＰＤ荷重：ＰＤ（ｉ＋１）（Ａ）←これを予測演算する。
【００９４】
Ｚ点について、荷重モデルは、例えば下記のように書ける。
【００９５】
【数５】
【００９６】
ここで、ｋｍｉ（ｚ）はＺ点における平均変形抵抗、Ｒはワークロール半径、Ｂは板幅、ＱＰＤｉ（Ｚ）は圧延条件によって決まる圧下力関数である。
【００９７】
また、αおよびβは、張力の影響係数を表わす。
【００９８】
展開すると、
【数６】
【００９９】
同様に、Ａ点について、
【数７】
【０１００】
いま、変形抵抗と張力項、および圧下力関数の前パス／現パスの変化を、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３で計算し、それをｇｉとして出力する。
【０１０１】
上記（７）式と（８）式との比をとると、
【数８】
【０１０２】
となり、この右辺を上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が計算し、幅Ｂを分母分子から除いてｇｉとおくと、
【数９】
【０１０３】
従って、
【数１０】
を得る。
【０１０４】
扁平ロール半径は変化しないと仮定して展開すると、下記を得る。
【０１０５】
【数１１】
【０１０６】
ここで得られた次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点（Ａ点）に対する圧延荷重目標値ＰＤ（ｉ＋１）（Ａ）を、油圧シリンダーＨＰの内面積で除算して、圧力基準ｐ（ｉ＋１）を求める。
【０１０７】
上記修正量ｇｉを考慮した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するため、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に操業自体が安定することになる。
【０１０８】
図５および図６は、実際の板厚偏差の実績値の一例をそれぞれ示す特性図である。
【０１０９】
図５は、本実施の形態を適用しない場合の板厚偏差の実績値の一例を示している。
【０１１０】
横軸は各パスの規格化した長手方向位置を示し、左端が最先端、すなわち各パスの最終圧延点および次パスの圧延開始点である。
【０１１１】
また、縦軸は各パスの目標板厚に対して、板厚実績値の偏差であり、これが０の場合には板厚実績値が完全に目標値に一致しており、良好な板厚精度が実現できていることを示す。
【０１１２】
図６は、本実施の形態に基づいて圧延された板厚偏差の実績値のデータの一例を示している。
【０１１３】
図５及び図６において、Ｘ０、Ｘ１、…、Ｘ１２は、次のような板厚を示している。
Ｘ０は最初のパスの入側板厚。
Ｘ１は１パス出側の実測された板厚。
Ｘ２は２パス出側の実測された板厚。
Ｘ３は３パス出側の実測された板厚。
Ｘ４は４パス出側の実測された板厚
Ｘ５は５パス出側の実測された板厚。
Ｘ６は６パス出側の実測された板厚。
Ｘ７は７パス出側の実測された板厚。
Ｘ８は８パス出側の実測された板厚。
Ｘ９は９パス出側の実測された板厚。
Ｘ１０は１０パス出側の実測された板厚。
Ｘ１１は１１パス出側の実測された板厚。
Ｘ１２は１２パス出側の実測された板厚。
図５および図６を比較すると、明らかに図６の方が図５に比べて、先端部のオフゲージ長さ、すなわち板厚精度の悪い部分の長さが短くなっていることが分かる。
【０１１４】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づき、圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉをサンプリングしているので、リバース圧延機ＺＲＭの機械構造に起因するヒステリシスの影響を除くことができる。また、サンプリング結果を、フィルタリング処理しているので、圧力検出器ＰＴを用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減することができる。これにより、最終圧延点における正確な圧力実績値を得ることが可能となる。
【０１１５】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の圧下位置ｓｉを検出し、別途、前記メモリ圧力ｐｉ、さらに左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の最終圧延点のゲージメータ板厚、すなわち最終圧延点の出側板厚を演算によって求めることができる。
【０１１６】
すなわち、実際には、最終圧延点の出側板厚は左側（出側）板厚計ＬＸにて計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚を求めることができる。これにより、最終圧延点の精度のよい実績出側板厚を演算することが可能となる。
【０１１７】
さらに、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉと右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にてメモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、修正量ｇｉを演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の実績値に基づく演算が可能となるため、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準の精度を格段に向上することが可能となる。
【０１１８】
さらにまた、上記修正量ｇｉを考慮した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の最先端部から板厚精度の良好な製品を得ることができ、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【０１１９】
（第２の実施の形態）
図７は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１と同一要素には同一符号を付して示している。
【０１２０】
本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【０１２１】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【０１２２】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【０１２３】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【０１２４】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉ、およびメモリ圧力ｐｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【０１２５】
また、上記圧延条件を考慮するに当たっては、左右端を区別し、圧力基準の実績計算値およびメモリ圧力ｐｉの偏差を個々の端部に対して反映させて、左右端学習装置３ａにて修正量ｇｉを補償する。
【０１２６】
さらに、上記修正量ｇｉを考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【０１２７】
そして、上記修正演算装置４にて演算した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【０１２８】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について、図８を用いて説明する。
【０１２９】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１３０】
図７において、本実施の形態の取り扱うリバース式圧延機ＺＲＭでは、必然的に、圧延方向が図示右から左、あるいは図示左から右の２方向となるに伴なって、圧延開始点は左端、あるいは右端となる。
【０１３１】
上位計算機（Ｐ／Ｃ）３に対して付加した左右端学習装置３ａにおいては、図８の模式図に示すように作用する。
【０１３２】
なお、図８では、１パスにおいて、図示左から右方向に圧延され、順次、２パス以降に進んでいく場合を例にとつている。
【０１３３】
実績値については、最初に得られるのが、パスの先端、すなわち右端の圧延荷重実績値ＰＤACT および圧延荷重実績計算値ＰＤCAL の比率ＺPD（ＣＨ）＝ＰＤACT ／ＰＤCAL が得られ（ここで、ＣＨは先端部：Ｈｅａｄの現在値：Ｃｕｒｒｅｎｔ値の意味）、続いて１パスの尾端、すなわち左端のＺPD（ＣＴ）が得られる。
【０１３４】
次に、２パスの先端（左端）のＺPD（ＣＨ）が得られ、２パスの終了時に２パスの尾端（右端）のＺPD（ＣＴ）が得られる。
【０１３５】
すなわち、順次、ｉパスにおいては、得られる時間的順序は前後入れ替わるが、左端と右端のＺPD（ＣＨ）、あるいは、ＺPD（ＣＴ）が得られることになる。
【０１３６】
そして、このようにして得られたＺPD（ＣＨ）、およびＺPD（ＣＴ）に基づいて、該当するパスの修正量ｇｉを補正する。
【０１３７】
この時の演算方法は、左端、右端をおのおの考慮した学習計算方法であり、以下に例示する。
【０１３８】
ここでは、圧延方向が図示左→右で始まる場合を例にとる。なお、逆についても、添え字符号は同じとする。学習する端部が、左端と右端で入れ替わるだけである。
【０１３９】
ＮＨは、次パスの先端部（Ｈｅａｄ）に適用する学習項（Ｎｅｗ値）であり、例えば３パスの左端学習に式に現われるＺPD（ＮＨ：１）は、３パスの時点では既に完了した１パスに適用した学習項を示す。
【０１４０】
また、αおよびβは、指数平滑と重みゲインであり、通常、０．１〜０．５程度で、学習が発散せず、最適な速度で学習可能である適切な数値に調整される。
【０１４１】
１パス：左端学習
ＺPD（ＮＨ:1）＝(1−β）・ＺPD（初期値）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:1）＋α・ＺPD（ＣＴ:1）−ＺPD（初期値）｝
２パス：右端学習
ＺPD（ＮＨ:2）＝(1−β）・ＺPD（初期値）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:2）＋α・ＺPD（ＣＴ：2）−ＺPD（初期値）｝
３パス：左端学習
ＺPD（ＮＨ:3）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:1）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:3）＋α・ＺPD（ＣＴ:3）−ＺPD（ＮＨ:1）｝
４パス：右端学習
ＺPD（ＮＨ:4）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:2）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:4）＋α・ＺPD（ＣＴ:4）−ＺPD（ＮＨ:2）｝
……
ｉパス：左端学習
ＺPD（ＮＨ:i）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:i-2）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:i）＋α・ＺPD（ＣＴ:i）−ＺPD（ＮＨ:i-2）｝
ｉ＋１パス：右端学習
ＺPD（ＮＨ:i+1）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:i-1）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:i+1）＋α・ＺPD（ＣＴ:i+1）−ＺPD（ＮＨ:i-1）｝
以上のように、おのおのの同じ端部に対して、奇数パス、偶数パスで、おのおの学習項を更新していく。
【０１４２】
そして、これに基づいて補正された修正量ｇｉを考慮して次パスの圧力基準ｐ（ｉ＋１）を計算することにより、モデルの予測誤差に依存する圧力基準の誤差の操業に及ぼす影響を除くことができ、ひいては先端部の板厚精度の向上、および操業の安定化を実現することができる。
【０１４３】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、先端部の板厚精度の向上、および操業の安定化を実現することが可能となる。
【０１４４】
（第３の実施の形態）
図９は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１および図７と同一要素には同一符号を付して示している。
【０１４５】
本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【０１４６】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【０１４７】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【０１４８】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【０１４９】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【０１５０】
また、上記修正量ｇｉを考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【０１５１】
さらに、上記圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧下位置演算装置５にて次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始時の圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を演算する。
【０１５２】
そして、上記圧下位置演算装置５にて演算した圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）に基づいて、圧下位置設定器ＳＳにより油圧シリンダーＨＰの圧下位置を所定の圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【０１５３】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１５４】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１５５】
図９において、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点に対して、油圧シリンダーＨＰの圧力基準ｐ（ｉ＋１）を与えるのではなく、圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を与える。
【０１５６】
すなわち、前述した第１の実施の形態に対して、演算された次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて発生する圧延荷重ＰＤ（ｉ＋１）を演算し、その圧延荷重に基づいて、圧下位置演算装置５により、圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を演算する。
【０１５７】
この時、圧下位置演算装置５には、例えばミルカーブがΔｓ＝ｆ（Ｐ，Ｍ）等の関数として保存されており、
ｓ（ｉ＋１）＝ｈ（ｉ＋１）−Δｓ＝ｈ（ｉ＋１）−ｆ（ｐ（ｉ＋１），Ｍ）
のように演算する。
【０１５８】
ここで、ｆ（Ｐ，Ｍ）はミルカーブを表す関数であり、その変数は例えば荷重：Ｐ、およびミル定数：Ｍである。
【０１５９】
さらに、圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を受けて、圧下位置設定器ＳＳにより、油圧シリンダーＨＰのシリンダーを所定の位置まで圧下させて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延が開始される。
【０１６０】
これにより、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業を実現することができる。
【０１６１】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、先端部の板厚精度の向上、および操業の安定化を実現することが可能となる。
【０１６２】
（第４の実施の形態）
図１０は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１、図７、および図９と同一要素には同一符号を付して示している。
【０１６３】
本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【０１６４】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【０１６５】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【０１６６】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【０１６７】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【０１６８】
また、上記修正量ｇｉに基づいて、当該圧延条件における層別テーブルを用いて、上記修正量ｇｉの前回値との偏差を保存し、かつ前回値に対して今回値を平滑処理して、修正量学習装置４ａにて修正量ｇｉの学習演算値ｇｉ* を演算する。
【０１６９】
さらに、上記修正量の学習演算値ｇｉ* を考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【０１７０】
そして、上記修正演算装置４にて演算した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【０１７１】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１７２】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１７３】
図１０において、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により演算された修正量ｇｉを受けて、修正量学習装置４ａにて修正量ｇｉの短期的および長期的学習計算を行なう。
【０１７４】
当該学習計算の結果、学習項により補正された修正量ｇｉ* を用いて、修正演算装置４にてメモリ圧力ｐｉの修正演算を行ない、次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）を求める。
【０１７５】
ここで、修正量ｇｉの学習は、以下のようにして行なう。
【０１７６】
修正量ｇｉは、その時の実績値を用いて演算したパス圧下率、累積圧下率、および上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が受ける鋼種等の製品情報により、層別テーブルを設けておく。
【０１７７】
修正量ｇｉの初期値を、例えば１．０としておき、それに対して、一つのパスの圧延完了時に得られた修正量ｇｉを用いて、その偏差を平滑処理する。
【０１７８】
この処理は、初期値だけではなく、前回保存値に対して、順次以下のようにして行なう。
【０１７９】
【数１２】
【０１８０】
ここで、ｇｉ* は学習項により補正された修正量、ｇｉは上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が演算した修正量、ｇｉ（保存値）は修正量学習装置４ａの層別テーブルにあらかじめ保存されていた修正量の該当層の数値である。
【０１８１】
また、αは平滑ゲインを表わす。
【０１８２】
さて、このようにして演算された圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体が安定する。
【０１８３】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定することが可能となる。
【０１８４】
（第５の実施の形態）
本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置は、前述した第１の実施の形態のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により演算された修正量ｇｉに対して上下限チェックを行ない、当該修正量ｇｉがそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を上記修正量ｇｉに置き換えて、前記修正演算装置４に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くする構成としている。
【０１８５】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１８６】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１８７】
本実施の形態の板厚制御装置においては、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により演算された修正量ｇｉに対して、上下限チェックを実施し、当該修正量ｇｉがそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を当該修正量ｇｉに置き換えて、修正演算装置４に出力する。
【０１８８】
この時、ミルヒステリシスの影響によって、修正量ｇｉは真の数値よりも低めに演算される場合があり、しかも低めに演算された場合には、先端部の板厚の目標値への復帰が遅くなるという問題があるため、これをどうしても避ける方が好ましい。
【０１８９】
従って、上下限値の設定においては、中央値（＝１．０）から下限値までの範囲を狭く、上限値までの範囲を広くすることが有効である。
【０１９０】
例えば、下限値までの裕度を３％、上限値までの裕度を１０％という具合である。
【０１９１】
これにより、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業ができる。
【０１９２】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業をすることが可能となる。
【０１９３】
（第６の実施の形態）
図１１は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１９４】
すなわち、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置は、図１１に示すように、前記リバース式圧延機ＺＲＭにおける入側および出側の被圧延材の速度を検出する左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲを付加している。
【０１９５】
また、前記ＧＭ板厚演算器２に代えて、左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲによる出側材速ＶＸｉおよび入側材速ＶＥｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚ｈｆｉを演算するＭＦ板厚演算器２ａを備えている。
【０１９６】
さらに、前記上位計算機（Ｐ／Ｃ）３に代えて、前記ＭＦ板厚演算器２ａにより演算されたマスフロー板厚ｈｆｉ、および前記右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、修正量ｇｉを演算する上位計算機（Ｐ／Ｃ）３を備えた構成としている。
【０１９７】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１９８】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１９９】
図１１において、リバースミルの入側および出側におのおの左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲを備え、ゲージメータ板厚を演算する代わりに、マスフロー板厚ｈｆｉをマスフロー（ＭＦ）板厚演算器２ａにて演算する。
【０２００】
最終圧延点のロールバイト出側直後のマスフロー板厚ｈｆｉは、例えば以下のようにして演算することができる。
【０２０１】
【数１３】
【０２０２】
ここで、ＶＥｉ，ＶＸｉはおのおの入側および出側の左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲにて検出した板の速度、Ｖｉはロール周速、ｈREF は出側の板厚基準、ΔＨｉは入側の板厚偏差の実績値、Ｑは塑性定数、
【数１４】
【０２０３】
は後方張力の圧延荷重に及ぼす影響係数、ΔｈMFは左側（出側）板厚計ＬＸにて測定したマスフロー板厚と実測板厚の偏差の補正値である。
【０２０４】
以上のような式を用いて演算されたマスフロー板厚ｈｆｉを、ゲージメータ板厚ｈｇｉの代わりに用いて、前パス（ｉパス）における最終圧延点の出側板厚を求め、それに基づいてメモリ圧力ｐｉの修正演算を行なうことにより、次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算し、さらにそれに基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体が安定する。
【０２０５】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定することが可能となる。
【０２０６】
（第７の実施の形態）
図１２は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０２０７】
すなわち、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置は、図１２に示すように、前記ＭＦ板厚演算器２ａにより演算されたマスフロー板厚ｈｆｉ、前記右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉ、および前記メモリ圧力ｐｉに基づいて、ゲージメータ板厚ｈｇｉを演算し、かつマスフロー板厚ｈｆｉおよびゲージメータ板厚ｈｇｉを加重平均して修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ*を演算するＧＭ板厚修正演算器２ｂを付加している。
【０２０８】
また、前記上位計算機（Ｐ／Ｃ）３に代えて、前記ＧＭ板厚修正演算器２ｂにより演算された修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ*、および前記右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、修正量ｇｉを演算する上位計算機（Ｐ／Ｃ）３を備えた構成としている。
【０２０９】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０２１０】
なお、前述した第６の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０２１１】
図１２において、本実施の形態の板厚制御装置においては、前述した第６の実施の形態の場合と同様に、マスフロー板厚ｈｆｉを演算した後、さらに前述した第１の実施の形態の場合と同じ方法を用いて、ゲージメータ板厚ｈｇｉを演算する。
【０２１２】
この時、演算されたゲージメータ板厚ｈｇｉの精度をさらに向上すべく、ゲージメータ板厚ｈｇｉに対して、所定の重み係数を用いて、マスフロー板厚ｈｆｉを考慮して、修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ* をＧＭ板厚修正演算器２ｂにて演算する。
【０２１３】
これは、例えば下記のようにして演算する。
【０２１４】
【数１５】
【０２１５】
ここで、βは重み係数であり、ゲージメータ板厚ｈｇｉの精度が高い場合には、０．８〜０．９以上の数値に設定される。
【０２１６】
この修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ* を用いて、前パス（ｉパス）における最終圧延点の出側板厚を求め、それに基づいてメモリ圧力ｐｉの修正演算を行なうことにより、次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算し、さらにそれに基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体が安定する。
【０２１７】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定することが可能となる。
【０２１８】
（その他の実施の形態）
前記各実施の形態では、説明の簡単のため、前パス（ｉパス）は図示右から左の方向に圧延され、次パス（ｉ＋１パス）パスは逆に図示左から右の方向に圧延される状況について示したが、これに限らず、いま前パス（ｉパス）が図示左から右方向に圧延される場合には、左側に設置された左側（出側）板厚計ＬＸ、右側に設置された右側（入側）板厚計ＲＸ等を全て左右に入れ替えて構成することにより、前述の場合と全く同様の作用効果が得られることは言うまでもない。
【０２１９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のリバース式圧延機における板厚制御装置によれば、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機が停止する直前の油圧シリンダーの圧力実績値を圧力検出手段にて検出し、さらに油圧シリンダーの圧下位置に基づき、圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値に対してフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力として出力するようにしているので、圧力検出手段を用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減することが可能となると共に、油圧シリンダーの圧下位置が開放方向の圧力検出値のみを用いるようにしているので、リバース圧延機の機械構造に起因するヒステリシスの影響を除くことが可能となる。これにより、最終圧延点における正確な圧力実績値を得ることができる。
【０２２０】
また、圧下位置検出手段にて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーの圧下位置を検出し、別途、メモリ圧力、さらに出側板厚計による出側板厚検出値、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚を演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の最終圧延点のゲージメータ板厚、すなわち最終圧延点の出側板厚を演算によって求めることが可能となる。すなわち、実際には、最終圧延点の出側板厚は出側板厚計にて計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚を求めることが可能となる。これにより、最終圧延点の精度のよい実績出側板厚を演算することができる。
【０２２１】
さらに、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚と入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、上位計算機にてメモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の実績値に基づく演算が可能となるため、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準の精度を格段に向上することが可能となる。
【０２２２】
さらにまた、修正量を考慮した圧力基準に基づいて、圧力設定手段にて油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【０２２３】
一方、上位計算機にて演算された修正量に対して上下限チェックを行ない、当該修正量がそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を修正量に置き換えて修正演算手段に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くするようにしているので、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業を行なうことが可能となる。
【０２２４】
また、リバース式圧延機における入側および出側の被圧延材の速度を入側および出側板速検出手段にて検出し、上位計算機にて入側および出側板速検出手段による出側材速および入側材速に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚を演算し、当該演算されたマスフロー板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【０２２５】
さらに、ＧＭ板厚修正演算手段にてＭＦ板厚演算手段で演算したマスフロー板厚、入側板厚計による入側板厚検出値、およびメモリ圧力に基づいて、ゲージメータ板厚を演算し、かつマスフロー板厚およびゲージメータ板厚を加重平均して修正ゲージメータ板厚を演算し、上位計算機にてＧＭ板厚修正演算手段で演算した修正ゲージメータ板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第１の実施の形態を示すブロック図。
【図２】同第１の実施の形態の板厚制御装置における油圧シリンダーＨＰの実績圧力に対するフィルタリング処理および平均化処理の詳細を示すブロック図。
【図３】同第１の実施の形態の板厚制御装置における前パス（ｉパス）のＹ点（出側板厚実績採取可能最終点）の位置とデータ採取タイミングを示す模式図。
【図４】同第１の実施の形態の板厚制御装置における前パス（ｉパス）のＺ点（最終圧延点）の位置とデータ採取タイミングを示す模式図。
【図５】従来の板厚制御方法による各パスの板厚実績の一例を示す図。
【図６】同第１の実施の形態の板厚制御装置における各パスの板厚実績の一例を示す図。
【図７】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第２の実施の形態を示すブロック図。
【図８】同第２の実施の形態の板厚制御装置における左右端学習の手順の一例を示す模式図。
【図９】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第３の実施の形態を示すブロック図。
【図１０】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第４の実施の形態を示すブロック図。
【図１１】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第６の実施の形態を示すブロック図。
【図１２】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第７の実施の形態を示すブロック図。
【符号の説明】
ＺＲＭ…リバース式圧延機、
Ｒ−ＴＲ…右テンションリール、
Ｌ−ＴＲ…左テンションリール、
ＲＸ…右側（入側）板厚計、
ＬＸ…左側（出側）板厚計、
ＨＰ…油圧シリンダー、
ＰＴ…圧力検出器、
ＭＧ…圧下位置検出器、
１…圧力メモリ装置、
２…ＧＭ板厚演算器、
２ａ…ＭＦ板厚演算器、
２ｂ…ＧＭ板厚修正演算器、
３…上位計算機（Ｐ／Ｃ）、
３ａ…左右端学習装置、
４…修正演算装置、
４ａ…修正量学習装置、
５…圧下位置演算装置、
ＰＳ…圧力設定器、
ＳＳ…圧下位置設定器、
ＶＲ…右側（入側）板速検出器、
ＶＬ…左側（出側）板速検出器。
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置に係り、特に最先端部から良好な板厚精度を実現し、これにより製品のオフゲージ長を短くすると共に操業自体を安定化できるようにしたリバース式圧延機における板厚制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、板材等の被圧延材をリバース方式により圧延するリバース式圧延機において、先尾端の板厚を所定の精度に収めることは、製品の歩留まりの点からも重要であり、さらに歩留まりの向上という経済的な効果のみならず、板切れ等の突発的な事故を防いで、安定した操業を実現するためにも不可欠な要素である。
【０００３】
一方、リバース方式のリバース式圧延機でも、特に２０段のゼンジミアミル等の場合には、圧延機そのものの機械特性であるヒステリシスの影響が大きいことから、一般的なロールギャップをプリセットする方法ではなく、圧下装置の油圧シリンダーに所定の圧力基準を与える方法が用いられている。
【０００４】
この場合、各パスの最先端部分の板厚を精度よく的中させるためには、各パスの圧延開始直後の油圧シリンダーの圧力基準を高精度に予測して、それを油圧制御装置に設定し、定圧力制御を行なう必要がある。
【０００５】
これは、一般的なロールギャップ、あるいは圧下位置をプリセットする方法と基本的な考え方は同じであるが、与えるべき基準が油圧シリンダーの圧力基準であるか、油圧シリンダーに設置された位置検出器を用いた圧下位置基準であるかが異なる。
【０００６】
しかしながら、いずれの方法によっても、圧力基準や圧下位置基準を正確に与えなければ、各パス出側の先端部板厚を所定の目標板厚に精度良く的中させることは困難である。
【０００７】
さらに、先端部の圧力基準や圧下位置基準を正確に予測して与えることには、以下のように技術的に難しい点がある。
【０００８】
すなわち、各パスの最先端部分は、前パスの最終圧延点で圧延を完了した位置であるため、通常は出側板厚を実測することができない。
【０００９】
また、前パスの最終圧延点から逆方向に、次パスの圧延を開始する時、圧延開始直後は、クーラント潤滑や板の履歴等の影響が極めて不安定であり、これまでのように、定常的な圧延理論を用いた予測計算では、十分な精度で圧力基準や圧下位置基準を与えられないという問題がある。
【００１０】
従って、これらの問題を解決すべく、先端部圧延時のロールギャップ、あるいは圧力基準の設定精度および制御精度を向上させるために、これまでも種々の方法が提案されてきている。
【００１１】
例えば、“特開平９−２９５０１９号公報”の「可逆式圧延機の板厚制御装置」においては、被圧延材の先端部および尾端部の塑性が一様でないことを考慮するため、温度変化に応じてロールギャップを修正し、先端部および尾端部の板厚精度を向上させる試みが述べられているが、この板厚制御装置では、先尾端部の入側および出側板厚が実測できることを仮定しており、したがって最終圧延点は前パスの圧延を停止する点であり、なお出側の板厚計まで到達できる余裕代がなければならず、さらに先尾端の板厚制御が不安定になる要因を塑性、すなわち前工程での温度の不均一による素材の金属学的な変形特性の変化のみを想定しており、その他の例えば摩擦係数等の力学的な条件は考慮していない、という重大な問題がある。
【００１２】
また、“特開平８−９９１１０号公報”の「圧延機による板厚制御方法」においてもほぼ同様に、リバース方式で被圧延材を圧延する場合に、噛み込まれる端部の温度を正確に予測し、それに基づいて圧延荷重を予測し、当該圧延荷重に基づいてロール開度を決める方法が示されている。
【００１３】
しかしながら、この板厚制御方法においても、各パスの最初に噛み込まれる端部の温度を正確に予測して、圧延荷重の予測精度を改善する効果はあるにも拘わらず、温度以外の要因、例えば摩擦係数の変化やその他の圧延状況の変化は考慮していないため、圧延荷重の予測精度には限界があると言わざるを得ず、したがって与えられるロール開度の精度は十分ではないという問題がある。
【００１４】
以上述べたように、これまでの板厚制御方法あるいは板厚制御装置においては、最先端部の圧下位置基準あるいは圧力基準の誤差（実績値と予測値との差）を許容範囲に収めることは困難であり、そのために製品の板材の先端部の板厚精度が十分ではないばかりでなく、時に操業上の不安定を誘発するという重大な問題がある。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、最先端部において、板厚精度が十分でなく、あるいは操業上の不安定を引き起こす直接的な要因は、次パスの圧延開始時の圧下位置基準、あるいは圧力基準の予測計算精度が十分でないためであり、これは、基本的に次パスの圧延開始時の被圧延材の変形抵抗、圧延温度、および摩擦係数等を用いた圧延荷重の予測精度が十分でないためであると言える。
【００１６】
さらに、これらのパラメータを精度良く計算し、それらを用いて十分な精度で圧延荷重を予測することが困難である理由の一つには、次パスの圧延開始時の現象を理論的な数式モデルのみを用いて予測しているため、前パスの実績値等の情報を正しく次パスの圧延に反映できないことがある。
【００１７】
すなわち、板材等を圧延するリバース圧延機において、最先端部の板厚精度を良好に保持して操業を継続するために必要な、次パス圧延時の圧下位置基準、あるいは圧力基準の計算精度を得るためには、圧延開始時の現象を理論的な数式モデルのみを用いて予測し、数式モデル演算に適切な学習方法を組み合わせて精度を改善したとしても、根元的には、その現象自体の不安定さが残るために、必ずしも必要な圧下位置基準や圧力基準の精度を得ることができない。
【００１８】
従って、次パスの圧延開始時には、最先端部の板厚精度が十分ではなく、ひいてはそれによって圧延操業そのものが不安定になるという重大な問題がある。
【００１９】
以上のような問題が生じる基本的な要因の現象面での理解については、これまでも種々議論があり、さらには改善方法として引用したように、幾つかの提案がなされている。
【００２０】
しかしながら、最先端部において精度の良好な板厚精度を実現するためには、理論的な数式モデルのみを用いた予測計算および予測制御とその学習手段だけでは、十分に精度良く現象を記述できるとは言えず、何らかの改善方法が不可欠であると認識されている。
【００２１】
本発明の目的は、最先端部から良好な板厚精度を実現し、これにより製品のオフゲージ長を短くすると共に操業自体を安定化することが可能なリバース式圧延機における板厚制御装置を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために請求項１に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ(ｉ+１)を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記修正量ｇｉを考慮して、前記メモリ圧力ｐｉに基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、前記修正演算手段により演算された圧力基準ｐ(ｉ+１)に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
上記の目的を達成するために請求項２に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力として出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ ( ｉ + １ ) を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記圧延条件を考慮する場合に、左右端を区別し、前記圧力基準の実績計算値およびメモリ圧力の偏差を個々の端部に対して反映させて、前記修正量を補償する左右端学習手段と、前記修正量を考慮して、前記メモリ圧力に基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
上記の目的を達成するために請求項３に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧 シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ ( ｉ + １ ) を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記修正量ｇｉを考慮して、前記メモリ圧力ｐｉに基づいて圧力基準を演算する修正演算手段と、前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始時の圧下位置基準を演算する圧下位置演算手段とを備え、前記圧下位置演算手段により演算された圧下位置基準に基づいて、圧下位置設定手段により前記油圧シリンダーの圧下位置を所定の圧下位置基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
上記の目的を達成するために請求項４に対応する発明は、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ ( ｉ + １ ) を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、前記修正量に基づいて、当該圧延条件における層別テーブルを用いて前記修正量の前回値との偏差を保存し、かつ前回値に対して今回値を平滑処理して、前記修正量の学習演算値を演算する修正量学習手段と、前記修正量の学習演算値を考慮して、前記メモリ圧力に基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、
前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【００２３】
上記の目的を達成するため請求項５に対応する発明は、前記請求項１に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記上位計算機により演算された修正量に対して上下限チェックを行ない、当該修正量がそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を前記修正量に置き換えて前記修正演算手段に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くするようにしている。
【００２４】
上記の目的を達成するため請求項６に対応する発明は、前記請求項１に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における入側および出側の被圧延材の速度を検出する入側および出側板速検出手段を付加し、前記ＧＭ板厚演算手段に代えて、前記入側および出側板速検出手段による出側材速および入側材速に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚を演算するＭＦ板厚演算手段を備えると共に、前記上位計算機に代えて、前記ＭＦ板厚演算手段により演算されたマスフロー板厚、および前記入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前記メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算する上位計算機を備えている。
【００２５】
上記の目的を達成するため請求項７に対応する発明は、前記請求項６に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記ＭＦ板厚演算手段により演算されたマスフロー板厚、前記入側板厚計による入側板厚検出値、および前記メモリ圧力に基づいて、ゲージメータ板厚を演算し、かつ前記マスフロー板厚およびゲージメータ板厚を加重平均して修正ゲージメータ板厚を演算するＧＭ板厚修正演算手段を付加し、前記上位計算機に代えて、前記ＧＭ板厚修正演算手段により演算された修正ゲージメータ板厚、および前記入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前記メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算する上位計算機を備えている。
【００２６】
従って、請求項１〜４のいずれかに対応する発明のリバース式圧延機における板厚制御装置においては、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機が停止する直前の油圧シリンダーの圧力実績値を圧力検出手段にて検出し、さらに油圧シリンダーの圧下位置に基づき、圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値に対してフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力として出力することにより、圧力検出手段を用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減することができると共に、油圧シリンダーの圧下位置が開放方向の圧力検出値のみを用いることにより、リバース圧延機の機械構造に起因するヒステリシスの影響を除くことができる。これにより、最終圧延点における正確な圧力実績値を得ることができる。
【００２７】
また、請求項１〜４のいずれかに対応する発明においては、圧下位置検出手段にて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーの圧下位置を検出し、別途、メモリ圧力、さらに出側板厚計による出側板厚検出値、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚を演算することにより、前パス（ｉパス）の最終圧延点のゲージメータ板厚、すなわち最終圧延点の出側板厚を演算によって求めることができる。すなわち、実際には、最終圧延点の出側板厚は出側板厚計にて計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚を求めることができる。これにより、最終圧延点の精度のよい実績出側板厚を演算することができる。
【００２８】
さらに、請求項１〜４のいずれかに対応する発明においては、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚と入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、上位計算機にてメモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算することにより、前パス（ｉパス）の実績値に基づく演算が可能となるため、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準の精度を格段に向上することができる。
【００２９】
さらにまた、請求項１〜４のいずれかに対応する発明においては、修正量を考慮した圧力基準に基づいて、圧力設定手段にて油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することができる。
【００３０】
一方、請求項５に対応する発明においては、上位計算機にて演算された修正量に対して上下限チェックを行ない、当該修正量がそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を修正量に置き換えて修正演算手段に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くすることにより、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業を行なうことができる。
【００３１】
また、請求項６に対応する発明においては、リバース式圧延機における入側および出側の被圧延材の速度を入側および出側板速検出手段にて検出し、上位計算機にて入側および出側板速検出手段による出側材速および入側材速に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚を演算し、当該演算されたマスフロー板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することができる。
【００３２】
さらに、請求項７に対応する発明においては、ＧＭ板厚修正演算手段にてＭＦ板厚演算手段で演算したマスフロー板厚、入側板厚計による入側板厚検出値、およびメモリ圧力に基づいて、ゲージメータ板厚を演算し、かつマスフロー板厚およびゲージメータ板厚を加重平均して修正ゲージメータ板厚を演算し、上位計算機にてＧＭ板厚修正演算手段で演算した修正ゲージメータ板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
本発明では、複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機において、前パス（ｉパス）の最終圧延点における圧延荷重、あるいは油圧シリンダー圧力の実績値を採取し、その実績値に対して次パス（ｉ＋１パス）の圧延条件である板厚、張力、速度等の影響を考慮するために、圧延理論に基づく数式モデルを用いて修正係数を算出して、前パス（ｉパス）の最終圧延点において採取した実績圧延荷重、あるいは油圧シリンダー圧力の実績値を補正し、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧延荷重、あるいは油圧シリンダーの圧力基準を演算する。また、圧延荷重に基づいて所定の圧下位置基準を演算し、これら基準（油圧シリンダーの圧力基準あるいは圧下位置基準）に基づいて次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、最先端部の板厚精度を良好に保持して次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始し、これによって安定して操業を行なうことを可能とし、さらに製品の品質精度も向上させるものである。
【００３４】
以下、上記のような考え方に基づく本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００３５】
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図である。
【００３６】
図１において、リバース式圧延機ＺＲＭは、通常、複数パス（Ｎパスとする）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に（図では左右に）圧延する。
【００３７】
なお、図１では、当該パス（前パス）をｉパス（ｉ＝１〜Ｎ−１）と表記し、その次のパス（次パス）を（ｉ＋１パス）と表記する。
【００３８】
また、図１では、説明の簡単のため、前パス（ｉパス）は図示右から左の方向に圧延を行ない、次パス（ｉ＋１パス）は逆に図示左から右の方向に圧延を行なう状況を示している。
【００３９】
一方、本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【００４０】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【００４１】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【００４２】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【００４３】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【００４４】
さらにまた、上記修正量ｇｉを考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【００４５】
そして、上記修正演算装置４にて演算した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【００４６】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について、図２乃至図６を用いて説明する。
【００４７】
図１において、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延され、リバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、この検出した油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉと、圧下位置検出器ＭＧにより検出した油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉとを、圧力メモリ装置１に入力し、油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１はメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【００４８】
この時、ゼンジミアミルの機械構造に基づくヒステリシスの影響を除くために、圧力メモリ装置１は、例えば図２のブロック図に示すように、データサンプリング回路１１と、フィルタ回路１２と、データ保存 ( 平均処理 ) 回路１３と、ギャップ開方向信号回路１４とから構成されている。
【００４９】
データサンプリング回路１１は、例えば油圧シリンダーＨＰの圧力検出器ＰＴからの圧力実績値ｐｍｉをサンプリングするものであり、油圧シリンダーＨＰの圧力の実測値を、定ピッチ、例えば２０ｍｓｅｃ毎にサンプリングする。ただし、ミルヒステリシスの影響を除くため、このデータサンプリング回路１１はギャップが開方向信号回路１４からの信号が入力された場合にのみ行ない、ギャップが閉方向に移動している場合には、サンプリングをスキップすることが必要である。
【００５０】
フィルタ回路１２は圧力検出器ＰＴを用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するようにフィルタリング処理を行なう。
【００５１】
データ保存回路１３は、フィルタリング処理された値に基づいて、１回のデータサンプリング毎に、過去数１０点（図中では２０点として表記）の移動平均処理した値を保存し、その保存した値をメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【００５２】
図１のＧＭ板厚演算器２は、図２のブロック図に示すように、ＧＭ板厚演算回路２１と、フィルタ回路２２と、データメモリ２３と、タイミング ( ミル停止直前 ) 信号回路２４とから構成されている。
【００５３】
ＧＭ板厚演算回路２１は、例えば、下記のような演算式により、油圧シリンダーＨＰの圧力に基づいて刻々変化するゲージメータ板厚ｈｇｉを演算する。
【００５４】
【数１】
ここで、ｈｇｉはゲージメータ板厚、Ｓｉは圧下位置、ＰＤｉは圧力ｐｉに基づき、油圧シリンダーＨＰの内面積Ａを乗じて換算した圧延荷重、Ｍはミル定数である。
【００５６】
因みに、一般的に、ミルヒステリシスが大きいことは、上記式の上では、ミル定数Ｍが圧下位置の開方向と閉方向で大きく異なる現象と理解される。
【００５７】
従って、開方向の圧力のみをデータサンプリングする場合には、当然、ミル定数Ｍも開方向について実測された数値を用いなければならない。
【００５８】
図２においては、ＧＭ板厚演算回路２１によりゲージメータ板厚ｈｇｉを演算した後に、そのゲージメータ板厚ｈｇｉを再度、フィルタ回路２２により前述のフィルタ回路１２と同様にフィルタリング処理を行ってミル停止直前になったときにタイミング信号回路２４は、信号を発信し、そのタイミングでの値をゲージメータ板厚ｈｇｉとしてデータメモリ２３に保存する。
【００５９】
この場合、ミル停止直前とは、実際にはミルの主機モータの速度を刻々監視し、例えば１ｍ／ｍｉｎ等の最低速度を切った瞬間のことを指す。
【００６０】
このようにメモリされたゲージメータ板厚ｈｇｉは、前パス（ｉパス）における最終圧延点のＧＭ板厚ｈｇｉであり、実際には、前パス（ｉパス）の最終圧延点は左側（出側）板厚計ＬＸにより計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚であると言える。
【００６１】
さて、次に、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉと、右側（入側）板厚計ＲＸによる最終圧延点の入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて前記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮する。
【００６２】
この時、以下に述べるように、実際には、最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉの絶対値精度を補償するために、左側（出側）板厚計ＬＸによって出側板厚を実測できる最終実測可能点での条件と併せて、ゲージメータ演算を行なう必要がある。
【００６３】
以下に、詳細に説明する。
【００６４】
いま、前パス（ｉパス）の最終圧延点をＺ点、前パス（ｉパス）の出側板厚の最終実測可能点をＹ点と記する。
【００６５】
Ｙ点は、リバース式圧延機ＺＲＭと右側（入側）板厚計ＲＸとの正味の距離に余裕代を加えた距離だけ、Ｚ点より上流にある。
【００６６】
図３は、Ｙ点に関するデータサンプリングの一例を示す模式図である。
【００６７】
図３の例では、圧延方向は図示右から左であり、ｉパス（現パス）のＹ点のリバース式圧延機ＺＲＭ入側の板厚Ｈｉ（Ｙ）を右側（入側）板厚計ＲＸにて測定し、Ｙ点がリバース式圧延機ＺＲＭ直下に搬送されて、圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｉ（Ｙ）および圧下位置ｓｉ（Ｙ）を測定し、さらにＹ点が圧延された後、左側（出側）板厚計ＬＸ直下に達した時の出側板厚ｈｉ（Ｙ）を測定する。
【００６８】
これにより、Ｙ点に関して、以下のような実績値が得られる。
【００６９】
ただし、圧力実績値ｐｉ（Ｙ）については、圧延荷重ＰＤｉ（Ｙ）に換算しておく。
【００７０】
１）入側板厚：Ｈｉ（Ｙ）
２）ＰＤ荷重：ＰＤｉ（Ｙ）
３）出側板厚：ｈｉ（Ｙ）
４）圧下位置：ｓｉ（Ｙ）
次に、前パス（ｉパス）の最終圧延点であるＺ点においても同様に、例えば図４の模式図に示すようにデータサンプリングする。
【００７１】
前パス（ｉパス）のＺ点のリバース式圧延機ＺＲＭ入側の板厚Ｈｉ（Ｚ）を右側（入側）板厚計ＲＸにて測定し、さらにリバース式圧延機Ｚ点がＺＲＭ直下に搬送されて、圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｉ（Ｚ）および圧下位置ｓｉ（Ｚ）を測定する。
【００７２】
これらのデータサンプリングにおいて、入側板厚および出側板厚の測定は、通常のサンプリングピッチに従ってデータ採取するが、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｉ、およびそれに伴なう圧下位置ｓｉのデータサンプリングについては、上記図２に示したブロック図に基づき、フィルタリング処理およびミルヒステリシスの影響を除く処置が必要である。
【００７３】
さて、これによりＺ点に関して、以下のような実績値が得られる。
【００７４】
１）入側板厚：Ｈｉ（Ｚ）
２）ＰＤ荷重：ＰＤｉ（Ｚ）
３）圧下位置：ｓｉ（Ｚ）
ここで、ＰＤ荷重については、Ｙ点と同様に、圧延荷重ＰＤｉ（Ｚ）に換算しておく。
【００７５】
また、Ｚ点ではＹ点とは異なり、出側板厚は実測できないことに注意する。
【００７６】
これらの採取データを用いて、以下のように、最終圧延点Ｚ点の出側板厚、すなわちゲージメータ板厚ｈｇｉを求める。
【００７７】
Ｙ点、および、Ｚ点におけるゲージメータ演算式は、下記のようである。
【００７８】
【数２】
従って、Ｙ点とＺ点における板厚の差Δｈｇｉ（Ｚ−Ｙ）は、以下のようになる。
【００８０】
【数３】
これより、Ｚ点におけるゲージメータ板厚ｈｇｉ（Ｚ）は、
【数４】
【００８２】
ここで、Ｙ点については、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚の実測値ｈｉ（Ｙ）があるので、ゲージメータ板厚ｈｇｉ（Ｙ）を、それに置き換えることが可能である。
【００８３】
また、Δｓｉ（Ｚ−Ｙ）は、Ｚ点とＹ点における圧下位置の差で、一般的には、圧下位置の移動量としてメモリされる。
【００８４】
次に、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点（物理的には、前パスの最終圧延点と同じ位置の点である）における油圧シリンダーＨＰの圧力基準を求める。
【００８５】
この時、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により、修正量ｇｉを演算する必要がある。
【００８６】
これは、以下のように行なう。
【００８７】
いま、Ｚ点については、以下のような諸量が分かっている。
【００８８】
１）入側板厚：Ｈｉ（Ｚ）
２）出側板厚：ｈｉ（Ｚ）
３）ＰＤ荷重：ＰＤｉ（Ｚ）
入側板厚Ｈｉ（Ｚ）は、右側（入側）板厚計ＲＸにより実測したデータ、出側板厚ｈｉ（Ｚ）は、上記（５）式により演算されたデータ、ＰＤ荷重ＰＤｉ（Ｚ）は、前記フィルタリング処理およびミルヒステリシスを除去する処置を行なった油圧シリンダーＨＰからの実績値である。
【００８９】
さらに、次パス（ｉ＋１パス）の目標板厚を、ｈ（ｉ＋１）（Ａ）とする。
【００９０】
これは、通常、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が保有するパススケジュール計算機能により与えられた設定板厚である。
【００９１】
また、次パス（ｉ＋１パス）の入側張力ｔｂ（Ａ）、および出側張力ｔｆ（Ａ）も、おのおの設定値を用いる。
【００９２】
従って、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点（Ａ点）については、下記のような条件となる。
【００９３】
１）入側板厚：Ｈ（ｉ＋１）（Ａ）＝ｈｉ（Ｚ）
２）出側板厚：ｈ（ｉ＋１）（Ａ）＝設定値
３）ＰＤ荷重：ＰＤ（ｉ＋１）（Ａ）←これを予測演算する。
【００９４】
Ｚ点について、荷重モデルは、例えば下記のように書ける。
【００９５】
【数５】
ここで、ｋｍｉ（ｚ）はＺ点における平均変形抵抗、Ｒはワークロール半径、Ｂは板幅、ＱＰＤｉ（Ｚ）は圧延条件によって決まる圧下力関数である。
【００９７】
また、αおよびβは、張力の影響係数を表わす。
【００９８】
展開すると、
【数６】
同様に、Ａ点について、
【数７】
いま、変形抵抗と張力項、および圧下力関数の前パス／現パスの変化を、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３で計算し、それをｇｉとして出力する。
【０１０１】
上記（７）式と（８）式との比をとると、
【数８】
となり、この右辺を上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が計算し、幅Ｂを分母分子から除いてｇｉとおくと、
【数９】
従って、
【数１０】
【０１０４】
扁平ロール半径は変化しないと仮定して展開すると、下記を得る。
【０１０５】
【数１１】
ここで得られた次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点（Ａ点）に対する圧延荷重目標値ＰＤ（ｉ＋１）（Ａ）を、油圧シリンダーＨＰの内面積で除算して、圧力基準ｐ（ｉ＋１）を求める。
【０１０７】
上記修正量ｇｉを考慮した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するため、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に操業自体が安定することになる。
【０１０８】
図５および図６は、実際の板厚偏差の実績値の一例をそれぞれ示す特性図である。
【０１０９】
図５は、本実施の形態を適用しない場合の板厚偏差の実績値の一例を示している。
【０１１０】
横軸は各パスの規格化した長手方向位置を示し、左端が最先端、すなわち各パスの最終圧延点および次パスの圧延開始点である。
【０１１１】
また、縦軸は各パスの目標板厚に対して、板厚実績値の偏差であり、これが０の場合には板厚実績値が完全に目標値に一致しており、良好な板厚精度が実現できていることを示す。
【０１１２】
図６は、本実施の形態に基づいて圧延された板厚偏差の実績値のデータの一例を示している。
【０１１３】
図５及び図６において、Ｘ０、Ｘ１、…、Ｘ１２は、次のような板厚を示している。
Ｘ０は最初のパスの入側板厚。
Ｘ１は１パス出側の実測された板厚。
Ｘ２は２パス出側の実測された板厚。
Ｘ３は３パス出側の実測された板厚。
Ｘ４は４パス出側の実測された板厚
Ｘ５は５パス出側の実測された板厚。
Ｘ６は６パス出側の実測された板厚。
Ｘ７は７パス出側の実測された板厚。
Ｘ８は８パス出側の実測された板厚。
Ｘ９は９パス出側の実測された板厚。
Ｘ１０は１０パス出側の実測された板厚。
Ｘ１１は１１パス出側の実測された板厚。
Ｘ１２は１２パス出側の実測された板厚。
図５および図６を比較すると、明らかに図６の方が図５に比べて、先端部のオフゲージ長さ、すなわち板厚精度の悪い部分の長さが短くなっていることが分かる。
【０１１４】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づき、圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉをサンプリングしているので、リバース圧延機ＺＲＭの機械構造に起因するヒステリシスの影響を除くことができる。また、サンプリング結果を、フィルタリング処理しているので、圧力検出器ＰＴを用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減することができる。これにより、最終圧延点における正確な圧力実績値を得ることが可能となる。
【０１１５】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の圧下位置ｓｉを検出し、別途、前記メモリ圧力ｐｉ、さらに左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の最終圧延点のゲージメータ板厚、すなわち最終圧延点の出側板厚を演算によって求めることができる。
【０１１６】
すなわち、実際には、最終圧延点の出側板厚は左側（出側）板厚計ＬＸにて計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚を求めることができる。これにより、最終圧延点の精度のよい実績出側板厚を演算することが可能となる。
【０１１７】
さらに、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉと右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にてメモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、修正量ｇｉを演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の実績値に基づく演算が可能となるため、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準の精度を格段に向上することが可能となる。
【０１１８】
さらにまた、上記修正量ｇｉを考慮した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の最先端部から板厚精度の良好な製品を得ることができ、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【０１１９】
（第２の実施の形態）
図７は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１と同一要素には同一符号を付して示している。
【０１２０】
本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【０１２１】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【０１２２】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【０１２３】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【０１２４】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉ、およびメモリ圧力ｐｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【０１２５】
また、上記圧延条件を考慮するに当たっては、左右端を区別し、圧力基準の実績計算値およびメモリ圧力ｐｉの偏差を個々の端部に対して反映させて、左右端学習装置３ａにて修正量ｇｉを補償する。
【０１２６】
さらに、上記修正量ｇｉを考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【０１２７】
そして、上記修正演算装置４にて演算した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【０１２８】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について、図８を用いて説明する。
【０１２９】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１３０】
図７において、本実施の形態の取り扱うリバース式圧延機ＺＲＭでは、必然的に、圧延方向が図示右から左、あるいは図示左から右の２方向となるに伴なって、圧延開始点は左端、あるいは右端となる。
【０１３１】
上位計算機（Ｐ／Ｃ）３に対して付加した左右端学習装置３ａにおいては、図８の模式図に示すように作用する。
【０１３２】
なお、図８では、１パスにおいて、図示左から右方向に圧延され、順次、２パス以降に進んでいく場合を例にとつている。
【０１３３】
実績値については、最初に得られるのが、パスの先端、すなわち右端の圧延荷重実績値ＰＤACT および圧延荷重実績計算値ＰＤCAL の比率ＺPD（ＣＨ）＝ＰＤACT ／ＰＤCAL が得られ（ここで、ＣＨは先端部：Ｈｅａｄの現在値：Ｃｕｒｒｅｎｔ値の意味）、続いて１パスの尾端、すなわち左端のＺPD（ＣＴ）が得られる。
【０１３４】
次に、２パスの先端（左端）のＺPD（ＣＨ）が得られ、２パスの終了時に２パスの尾端（右端）のＺPD（ＣＴ）が得られる。
【０１３５】
すなわち、順次、ｉパスにおいては、得られる時間的順序は前後入れ替わるが、左端と右端のＺPD（ＣＨ）、あるいは、ＺPD（ＣＴ）が得られることになる。
【０１３６】
そして、このようにして得られたＺPD（ＣＨ）、およびＺPD（ＣＴ）に基づいて、該当するパスの修正量ｇｉを補正する。
【０１３７】
この時の演算方法は、左端、右端をおのおの考慮した学習計算方法であり、以下に例示する。
【０１３８】
ここでは、圧延方向が図示左→右で始まる場合を例にとる。なお、逆についても、添え字符号は同じとする。学習する端部が、左端と右端で入れ替わるだけである。
【０１３９】
ＮＨは、次パスの先端部（Ｈｅａｄ）に適用する学習項（Ｎｅｗ値）であり、例えば３パスの左端学習に式に現われるＺPD（ＮＨ：１）は、３パスの時点では既に完了した１パスに適用した学習項を示す。
【０１４０】
また、αおよびβは、指数平滑と重みゲインであり、通常、０．１〜０．５程度で、学習が発散せず、最適な速度で学習可能である適切な数値に調整される。
【０１４１】
１パス：左端学習
ＺPD（ＮＨ:1）＝(1−β）・ＺPD（初期値）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:1）＋α・ＺPD（ＣＴ:1）−ＺPD（初期値）｝
２パス：右端学習
ＺPD（ＮＨ:2）＝(1−β）・ＺPD（初期値）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:2）＋α・ＺPD（ＣＴ：2）−ＺPD（初期値）｝
３パス：左端学習
ＺPD（ＮＨ:3）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:1）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:3）＋α・ＺPD（ＣＴ:3）−ＺPD（ＮＨ:1）｝
４パス：右端学習
ＺPD（ＮＨ:4）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:2）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:4）＋α・ＺPD（ＣＴ:4）−ＺPD（ＮＨ:2）｝
……
ｉパス：左端学習
ＺPD（ＮＨ:i）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:i-2）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:i）＋α・ＺPD（ＣＴ:i）−ＺPD（ＮＨ:i-2）｝
ｉ＋１パス：右端学習
ＺPD（ＮＨ:i+1）＝(1−β）・ＺPD（ＮＨ:i-1）＋β・{(1−α）・ＺPD(ＣＨ:i+1）＋α・ＺPD（ＣＴ:i+1）−ＺPD（ＮＨ:i-1）｝
以上のように、おのおのの同じ端部に対して、奇数パス、偶数パスで、おのおの学習項を更新していく。
【０１４２】
そして、これに基づいて補正された修正量ｇｉを考慮して次パスの圧力基準ｐ（ｉ＋１）を計算することにより、モデルの予測誤差に依存する圧力基準の誤差の操業に及ぼす影響を除くことができ、ひいては先端部の板厚精度の向上、および操業の安定化を実現することができる。
【０１４３】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、先端部の板厚精度の向上、および操業の安定化を実現することが可能となる。
【０１４４】
（第３の実施の形態）
図９は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１および図７と同一要素には同一符号を付して示している。
【０１４５】
本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【０１４６】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【０１４７】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【０１４８】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【０１４９】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【０１５０】
また、上記修正量ｇｉを考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【０１５１】
さらに、上記圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧下位置演算装置５にて次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始時の圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を演算する。
【０１５２】
そして、上記圧下位置演算装置５にて演算した圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）に基づいて、圧下位置設定器ＳＳにより油圧シリンダーＨＰの圧下位置を所定の圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【０１５３】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１５４】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１５５】
図９において、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点に対して、油圧シリンダーＨＰの圧力基準ｐ（ｉ＋１）を与えるのではなく、圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を与える。
【０１５６】
すなわち、前述した第１の実施の形態に対して、演算された次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて発生する圧延荷重ＰＤ（ｉ＋１）を演算し、その圧延荷重に基づいて、圧下位置演算装置５により、圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を演算する。
【０１５７】
この時、圧下位置演算装置５には、例えばミルカーブがΔｓ＝ｆ（Ｐ，Ｍ）等の関数として保存されており、
ｓ（ｉ＋１）＝ｈ（ｉ＋１）−Δｓ＝ｈ（ｉ＋１）−ｆ（ｐ（ｉ＋１），Ｍ）
のように演算する。
【０１５８】
ここで、ｆ（Ｐ，Ｍ）はミルカーブを表す関数であり、その変数は例えば荷重：Ｐ、およびミル定数：Ｍである。
【０１５９】
さらに、圧下位置基準ｓ（ｉ＋１）を受けて、圧下位置設定器ＳＳにより、油圧シリンダーＨＰのシリンダーを所定の位置まで圧下させて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延が開始される。
【０１６０】
これにより、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業を実現することができる。
【０１６１】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、先端部の板厚精度の向上、および操業の安定化を実現することが可能となる。
【０１６２】
（第４の実施の形態）
図１０は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１、図７、および図９と同一要素には同一符号を付して示している。
【０１６３】
本実施の形態によるリバース式圧延機ＺＲＭにおける板厚制御装置は、次のように構成している。
【０１６４】
すなわち、リバース式圧延機ＺＲＭにおける前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機ＺＲＭが停止する直前の油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉを圧力検出器ＰＴにて検出し、さらに油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを圧下位置検出器ＭＧにて検出する。
【０１６５】
一方、油圧シリンダーＨＰの圧力実績値ｐｍｉ、および油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉに基づいて、油圧シリンダーＨＰの圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値ｐｍｉに対してフィルタリング処理を行ない、圧力メモリ装置１にてメモリ圧力ｐｉとして出力する。
【０１６６】
また、圧下位置検出器ＭＧにて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーＨＰの圧下位置ｓｉを検出し、別途、上記メモリ圧力ｐｉ、左側（出側）板厚計ＬＸによる出側板厚検出値ｈｉ、および右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを、ＧＭ板厚演算器２にて演算する。
【０１６７】
さらに、ＧＭ板厚演算器２にて演算した最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉ、右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、上記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３にて修正量ｇｉを演算する。
【０１６８】
また、上記修正量ｇｉに基づいて、当該圧延条件における層別テーブルを用いて、上記修正量ｇｉの前回値との偏差を保存し、かつ前回値に対して今回値を平滑処理して、修正量学習装置４ａにて修正量ｇｉの学習演算値ｇｉ* を演算する。
【０１６９】
さらに、上記修正量の学習演算値ｇｉ* を考慮して、メモリ圧力ｐｉに基づいて、修正演算装置４にて圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算する。
【０１７０】
そして、上記修正演算装置４にて演算した圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしている。
【０１７１】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１７２】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１７３】
図１０において、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により演算された修正量ｇｉを受けて、修正量学習装置４ａにて修正量ｇｉの短期的および長期的学習計算を行なう。
【０１７４】
当該学習計算の結果、学習項により補正された修正量ｇｉ* を用いて、修正演算装置４にてメモリ圧力ｐｉの修正演算を行ない、次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）を求める。
【０１７５】
ここで、修正量ｇｉの学習は、以下のようにして行なう。
【０１７６】
修正量ｇｉは、その時の実績値を用いて演算したパス圧下率、累積圧下率、および上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が受ける鋼種等の製品情報により、層別テーブルを設けておく。
【０１７７】
修正量ｇｉの初期値を、例えば１．０としておき、それに対して、一つのパスの圧延完了時に得られた修正量ｇｉを用いて、その偏差を平滑処理する。
【０１７８】
この処理は、初期値だけではなく、前回保存値に対して、順次以下のようにして行なう。
【０１７９】
【数１２】
ここで、ｇｉ* は学習項により補正された修正量、ｇｉは上位計算機（Ｐ／Ｃ）３が演算した修正量、ｇｉ（保存値）は修正量学習装置４ａの層別テーブルにあらかじめ保存されていた修正量の該当層の数値である。
【０１８１】
また、αは平滑ゲインを表わす。
【０１８２】
さて、このようにして演算された圧力基準ｐ（ｉ＋１）に基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体が安定する。
【０１８３】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定することが可能となる。
【０１８４】
（第５の実施の形態）
本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置は、前述した第１の実施の形態のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により演算された修正量ｇｉに対して上下限チェックを行ない、当該修正量ｇｉがそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を上記修正量ｇｉに置き換えて、前記修正演算装置４に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くする構成としている。
【０１８５】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１８６】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１８７】
本実施の形態の板厚制御装置においては、上位計算機（Ｐ／Ｃ）３により演算された修正量ｇｉに対して、上下限チェックを実施し、当該修正量ｇｉがそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を当該修正量ｇｉに置き換えて、修正演算装置４に出力する。
【０１８８】
この時、ミルヒステリシスの影響によって、修正量ｇｉは真の数値よりも低めに演算される場合があり、しかも低めに演算された場合には、先端部の板厚の目標値への復帰が遅くなるという問題があるため、これをどうしても避ける方が好ましい。
【０１８９】
従って、上下限値の設定においては、中央値（＝１．０）から下限値までの範囲を狭く、上限値までの範囲を広くすることが有効である。
【０１９０】
例えば、下限値までの裕度を３％、上限値までの裕度を１０％という具合である。
【０１９１】
これにより、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業ができる。
【０１９２】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業をすることが可能となる。
【０１９３】
（第６の実施の形態）
図１１は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１９４】
すなわち、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置は、図１１に示すように、前記リバース式圧延機ＺＲＭにおける入側および出側の被圧延材の速度を検出する左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲを付加している。
【０１９５】
また、前記ＧＭ板厚演算器２に代えて、左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲによる出側材速ＶＸｉおよび入側材速ＶＥｉに基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚ｈｆｉを演算するＭＦ板厚演算器２ａを備えている。
【０１９６】
さらに、前記上位計算機（Ｐ／Ｃ）３に代えて、前記ＭＦ板厚演算器２ａにより演算されたマスフロー板厚ｈｆｉ、および前記右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、修正量ｇｉを演算する上位計算機（Ｐ／Ｃ）３を備えた構成としている。
【０１９７】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０１９８】
なお、前述した第１の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０１９９】
図１１において、リバースミルの入側および出側におのおの左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲを備え、ゲージメータ板厚を演算する代わりに、マスフロー板厚ｈｆｉをマスフロー（ＭＦ）板厚演算器２ａにて演算する。
【０２００】
最終圧延点のロールバイト出側直後のマスフロー板厚ｈｆｉは、例えば以下のようにして演算することができる。
【０２０１】
【数１３】
ここで、ＶＥｉ，ＶＸｉはおのおの入側および出側の左側（出側）板速検出器ＶＬおよび右側（入側）板速検出器ＶＲにて検出した板の速度、Ｖｉはロール周速、ｈREF は出側の板厚基準、ΔＨｉは入側の板厚偏差の実績値、Ｑは塑性定数、
【数１４】
は後方張力の圧延荷重に及ぼす影響係数、ΔｈMFは左側（出側）板厚計ＬＸにて測定したマスフロー板厚と実測板厚の偏差の補正値である。
【０２０４】
以上のような式を用いて演算されたマスフロー板厚ｈｆｉを、ゲージメータ板厚ｈｇｉの代わりに用いて、前パス（ｉパス）における最終圧延点の出側板厚を求め、それに基づいてメモリ圧力ｐｉの修正演算を行なうことにより、次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算し、さらにそれに基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体が安定する。
【０２０５】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定することが可能となる。
【０２０６】
（第７の実施の形態）
図１２は、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の全体構成例を示すブロック図であり、図１１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０２０７】
すなわち、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置は、図１２に示すように、前記ＭＦ板厚演算器２ａにより演算されたマスフロー板厚ｈｆｉ、前記右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉ、および前記メモリ圧力ｐｉに基づいて、ゲージメータ板厚ｈｇｉを演算し、かつマスフロー板厚ｈｆｉおよびゲージメータ板厚ｈｇｉを加重平均して修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ*を演算するＧＭ板厚修正演算器２ｂを付加している。
【０２０８】
また、前記上位計算機（Ｐ／Ｃ）３に代えて、前記ＧＭ板厚修正演算器２ｂにより演算された修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ*、および前記右側（入側）板厚計ＲＸによる入側板厚検出値Ｈｉに基づいて、前記メモリ圧力ｐｉを検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算すべく、修正量ｇｉを演算する上位計算機（Ｐ／Ｃ）３を備えた構成としている。
【０２０９】
次に、以上のように構成した本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置の作用について説明する。
【０２１０】
なお、前述した第６の実施の形態と同一部分の作用についてはその説明を省略し、ここでは異なる部分の作用についてのみ述べる。
【０２１１】
図１２において、本実施の形態の板厚制御装置においては、前述した第６の実施の形態の場合と同様に、マスフロー板厚ｈｆｉを演算した後、さらに前述した第１の実施の形態の場合と同じ方法を用いて、ゲージメータ板厚ｈｇｉを演算する。
【０２１２】
この時、演算されたゲージメータ板厚ｈｇｉの精度をさらに向上すべく、ゲージメータ板厚ｈｇｉに対して、所定の重み係数を用いて、マスフロー板厚ｈｆｉを考慮して、修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ* をＧＭ板厚修正演算器２ｂにて演算する。
【０２１３】
これは、例えば下記のようにして演算する。
【０２１４】
【数１５】
ここで、βは重み係数であり、ゲージメータ板厚ｈｇｉの精度が高い場合には、０．８〜０．９以上の数値に設定される。
【０２１６】
この修正ゲージメータ板厚ｈｇｉ* を用いて、前パス（ｉパス）における最終圧延点の出側板厚を求め、それに基づいてメモリ圧力ｐｉの修正演算を行なうことにより、次パス（ｉ＋１パス）の圧力基準ｐ（ｉ＋１）を演算し、さらにそれに基づいて、圧力設定器ＰＳにより油圧シリンダーＨＰの圧力を所定の圧力基準ｐ（ｉ＋１）として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始することにより、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体が安定する。
【０２１７】
上述したように、本実施の形態によるリバース式圧延機における板厚制御装置では、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定することが可能となる。
【０２１８】
（その他の実施の形態）
前記各実施の形態では、説明の簡単のため、前パス（ｉパス）は図示右から左の方向に圧延され、次パス（ｉ＋１パス）パスは逆に図示左から右の方向に圧延される状況について示したが、これに限らず、いま前パス（ｉパス）が図示左から右方向に圧延される場合には、左側に設置された左側（出側）板厚計ＬＸ、右側に設置された右側（入側）板厚計ＲＸ等を全て左右に入れ替えて構成することにより、前述の場合と全く同様の作用効果が得られることは言うまでもない。
【０２１９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のリバース式圧延機における板厚制御装置によれば、前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されてリバース式圧延機が停止する直前の油圧シリンダーの圧力実績値を圧力検出手段にて検出し、さらに油圧シリンダーの圧下位置に基づき、圧下位置が開放方向となる時の圧力実績値に対してフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力として出力するようにしているので、圧力検出手段を用いた圧力検出では不可避的に混入する振動によるノイズを軽減することが可能となると共に、油圧シリンダーの圧下位置が開放方向の圧力検出値のみを用いるようにしているので、リバース圧延機の機械構造に起因するヒステリシスの影響を除くことが可能となる。これにより、最終圧延点における正確な圧力実績値を得ることができる。
【０２２０】
また、圧下位置検出手段にて最終圧延点が圧延される時の油圧シリンダーの圧下位置を検出し、別途、メモリ圧力、さらに出側板厚計による出側板厚検出値、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚を演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の最終圧延点のゲージメータ板厚、すなわち最終圧延点の出側板厚を演算によって求めることが可能となる。すなわち、実際には、最終圧延点の出側板厚は出側板厚計にて計測することができないため、それに代わる実績に基づいた最終圧延点の出側板厚を求めることが可能となる。これにより、最終圧延点の精度のよい実績出側板厚を演算することができる。
【０２２１】
さらに、演算した最終圧延点のゲージメータ板厚と入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、上位計算機にてメモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算するようにしているので、前パス（ｉパス）の実績値に基づく演算が可能となるため、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準の精度を格段に向上することが可能となる。
【０２２２】
さらにまた、修正量を考慮した圧力基準に基づいて、圧力設定手段にて油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【０２２３】
一方、上位計算機にて演算された修正量に対して上下限チェックを行ない、当該修正量がそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を修正量に置き換えて修正演算手段に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くするようにしているので、先端部の板厚精度が向上し、安定した操業を行なうことが可能となる。
【０２２４】
また、リバース式圧延機における入側および出側の被圧延材の速度を入側および出側板速検出手段にて検出し、上位計算機にて入側および出側板速検出手段による出側材速および入側材速に基づいて、前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚を演算し、当該演算されたマスフロー板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【０２２５】
さらに、ＧＭ板厚修正演算手段にてＭＦ板厚演算手段で演算したマスフロー板厚、入側板厚計による入側板厚検出値、およびメモリ圧力に基づいて、ゲージメータ板厚を演算し、かつマスフロー板厚およびゲージメータ板厚を加重平均して修正ゲージメータ板厚を演算し、上位計算機にてＧＭ板厚修正演算手段で演算した修正ゲージメータ板厚、および入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算するようにしているので、次パス（ｉ＋１パス）の板厚精度は最先端から良好であり、製品のオフゲージ長が短くなると同時に、操業自体を安定化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第１の実施の形態を示すブロック図。
【図２】同第１の実施の形態の板厚制御装置における油圧シリンダーＨＰの実績圧力に対するフィルタリング処理および平均化処理の詳細を示すブロック図。
【図３】同第１の実施の形態の板厚制御装置における前パス（ｉパス）のＹ点（出側板厚実績採取可能最終点）の位置とデータ採取タイミングを示す模式図。
【図４】同第１の実施の形態の板厚制御装置における前パス（ｉパス）のＺ点（最終圧延点）の位置とデータ採取タイミングを示す模式図。
【図５】従来の板厚制御方法による各パスの板厚実績の一例を示す図。
【図６】同第１の実施の形態の板厚制御装置における各パスの板厚実績の一例を示す図。
【図７】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第２の実施の形態を示すブロック図。
【図８】同第２の実施の形態の板厚制御装置における左右端学習の手順の一例を示す模式図。
【図９】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第３の実施の形態を示すブロック図。
【図１０】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第４の実施の形態を示すブロック図。
【図１１】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第６の実施の形態を示すブロック図。
【図１２】本発明によるリバース式圧延機における板厚制御装置の第７の実施の形態を示すブロック図。
【符号の説明】
ＺＲＭ…リバース式圧延機、
Ｒ−ＴＲ…右テンションリール、
Ｌ−ＴＲ…左テンションリール、
ＲＸ…右側（入側）板厚計、
ＬＸ…左側（出側）板厚計、
ＨＰ…油圧シリンダー、
ＰＴ…圧力検出器、
ＭＧ…圧下位置検出器、
１…圧力メモリ装置、
２…ＧＭ板厚演算器、
２ａ…ＭＦ板厚演算器、
２ｂ…ＧＭ板厚修正演算器、
３…上位計算機（Ｐ／Ｃ）、
３ａ…左右端学習装置、
４…修正演算装置、
４ａ…修正量学習装置、
５…圧下位置演算装置、
ＰＳ…圧力設定器、
ＳＳ…圧下位置設定器、
ＶＲ…右側（入側）板速検出器、
ＶＬ…左側（出側）板速検出器。
Claims (7)
- 複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、
前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、
前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、
前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ(ｉ+１)を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、
前記修正量ｇｉを考慮して、前記メモリ圧力ｐｉに基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、前記修正演算手段により演算された圧力基準ｐ(ｉ+１)に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしたことを特徴とするリバース式圧延機における板厚制御装置。 - 複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、
前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力として出力する圧力メモリ手段と、
前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、
前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ(ｉ+１)を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、
前記圧延条件を考慮する場合に、左右端を区別し、前記圧力基準の実績計算値およびメモリ圧力の偏差を個々の端部に対して反映させて、前記修正量を補償する左右端学習手段と、
前記修正量を考慮して、前記メモリ圧力に基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、
前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしたことを特徴とするリバース式圧延機における板厚制御装置。 - 複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、
前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、
前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、
前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ(ｉ+１)を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、
前記修正量ｇｉを考慮して、前記メモリ圧力ｐｉに基づいて圧力基準を演算する修正演算手段と、
前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始時の圧下位置基準を演算する圧下位置演算手段とを備え、
前記圧下位置演算手段により演算された圧下位置基準に基づいて、圧下位置設定手段により前記油圧シリンダーの圧下位置を所定の圧下位置基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしたことを特徴とするリバース式圧延機における板厚制御装置。 - 複数パス（Ｎパス）のパススケジュールに従って、板材等の被圧延材を往復的に圧延するリバース式圧延機における板厚制御装置において、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉを検出する圧力検出手段と、
前記リバース式圧延機における油圧シリンダーの圧下位置ｓｉを検出する圧下位置検出手段と、
前パス（ｉパス）の最終圧延点が圧延されて前記リバース式圧延機が停止する直前の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉ、および前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉに基づいて、前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉが開放方向となる時の前記油圧シリンダーの圧力実績値ｐｍｉに対して前記圧力実績値ｐｍｉを検出する際に不可避的に混入する振動によるノイズを軽減するためのフィルタリング処理を行ない、メモリ圧力ｐｉとして出力する圧力メモリ手段と、
前記最終圧延点が圧延される時の前記油圧シリンダーの圧下位置ｓｉと、前記メモリ圧力ｐｉに前記油圧シリンダーの内面積を乗じて得られる圧延荷重ＰＤをミル定数で除算して得られる値とを加算することで、出側板厚計による出側板厚検出値に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のゲージメータ板厚ｈｇｉを演算するＧＭ板厚演算手段と、
前記ＧＭ板厚演算手段により演算された最終圧延点のゲージメータ板厚と前記入側板厚計による入側板厚検出値Ｈｉとに基づいて、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準ｐ(ｉ+１)を演算すべく修正量ｇｉを演算する上位計算機と、
前記修正量に基づいて、当該圧延条件における層別テーブルを用いて前記修正量の前回値との偏差を保存し、かつ前回値に対して今回値を平滑処理して、前記修正量の学習演算値を演算する修正量学習手段と、
前記修正量の学習演算値を考慮して、前記メモリ圧力に基づいて圧力基準を演算する修正演算手段とを備え、
前記修正演算手段により演算された圧力基準に基づいて、圧力設定手段により前記油圧シリンダーの圧力を所定の圧力基準として、前記次パス（ｉ＋１パス）の圧延を開始するようにしたことを特徴とするリバース式圧延機における板厚制御装置。 - 前記請求項１に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記上位計算機により演算された修正量に対して上下限チェックを行ない、当該修正量がそのリミットを越えた場合には、下限値あるいは上限値を前記修正量に置き換えて前記修正演算手段に出力し、その時の下限値の裕度を上限値の裕度よりも狭くするようにしたことを特徴とするリバース式圧延機における板厚制御装置。
- 前記請求項１に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記リバース式圧延機における入側および出側の被圧延材の速度を検出する入側および出側板速検出手段を付加し、前記ＧＭ板厚演算手段に代えて、前記入側および出側板速検出手段による出側材速および入側材速に基づいて、前記前パス（ｉパス）における最終圧延点のマスフロー板厚を演算するＭＦ板厚演算手段を備えると共に、前記上位計算機に代えて、前記ＭＦ板厚演算手段により演算されたマスフロー板厚、および前記入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前記メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算する上位計算機を備えたことを特徴とするリバース式圧延機における板厚制御装置。
- 前記請求項６に記載のリバース式圧延機における板厚制御装置において、前記ＭＦ板厚演算手段により演算されたマスフロー板厚、前記入側板厚計による入側板厚検出値、および前記メモリ圧力に基づいて、ゲージメータ板厚を演算し、かつ前記マスフロー板厚およびゲージメータ板厚を加重平均して修正ゲージメータ板厚を演算するＧＭ板厚修正演算手段を付加し、前記上位計算機に代えて、前記ＧＭ板厚修正演算手段により演算された修正ゲージメータ板厚、および前記入側板厚計による入側板厚検出値に基づいて、前記メモリ圧力を検出した瞬間の圧延条件を考慮して、次パス（ｉ＋１パス）の圧延開始点における圧力基準を演算すべく修正量を演算する上位計算機を備えたことを特徴とするリバース式圧延機における板厚制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000354642A JP3942356B2 (ja) | 2000-11-21 | 2000-11-21 | リバース式圧延機における板厚制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000354642A JP3942356B2 (ja) | 2000-11-21 | 2000-11-21 | リバース式圧延機における板厚制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007001717A Division JP2007090437A (ja) | 2007-01-09 | 2007-01-09 | リバース式圧延機における板厚制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002153906A JP2002153906A (ja) | 2002-05-28 |
| JP3942356B2 true JP3942356B2 (ja) | 2007-07-11 |
Family
ID=18827196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000354642A Expired - Lifetime JP3942356B2 (ja) | 2000-11-21 | 2000-11-21 | リバース式圧延機における板厚制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3942356B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006315013A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 圧延機のシーケンス制御装置 |
| JP5131270B2 (ja) * | 2007-04-12 | 2013-01-30 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | リバース式圧延機の板厚制御装置 |
| WO2011027451A1 (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-10 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 設定計算学習装置及び設定計算学習方法 |
| JP6181023B2 (ja) * | 2013-12-20 | 2017-08-16 | 株式会社神戸製鋼所 | 圧延機の板厚制御方法 |
-
2000
- 2000-11-21 JP JP2000354642A patent/JP3942356B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002153906A (ja) | 2002-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4452323B2 (ja) | 熱間での板圧延における圧延負荷予測の学習方法 | |
| JP5131270B2 (ja) | リバース式圧延機の板厚制御装置 | |
| JP3942356B2 (ja) | リバース式圧延機における板厚制御装置 | |
| JPH07246411A (ja) | 圧延機のロールギャップ補正装置 | |
| JP2007090437A (ja) | リバース式圧延機における板厚制御装置 | |
| CN109877164B (zh) | 一种基于模糊控制的冷轧机秒流量厚度控制方法及装置 | |
| CN110227725B (zh) | 一种辊缝自学习纠偏的方法及装置 | |
| JP4210481B2 (ja) | タンデム圧延機の張力制御装置 | |
| JP2959426B2 (ja) | 伸び率演算方法 | |
| JP3281682B2 (ja) | レーザー速度計を用いた熱間粗圧延におけるスリップ予測制御装置 | |
| JPH09239418A (ja) | 連続圧延機の速度補償演算装置 | |
| JP3826762B2 (ja) | 板厚制御方法 | |
| JP3129162B2 (ja) | タンデム圧延機の板厚制御方法及び装置 | |
| JP3583835B2 (ja) | 熱間仕上圧延におけるセットアップ方法 | |
| JP3949597B2 (ja) | タンデム圧延機における被圧延材尾端部の板曲り防止方法 | |
| JP4617585B2 (ja) | 連続圧延における被圧延材後端部分の絞り防止方法及び装置 | |
| CN114466711B (zh) | 冷连轧机的控制系统 | |
| JP3350294B2 (ja) | タンデムミルの制御方法および制御装置 | |
| JP3490305B2 (ja) | 圧延機の板厚制御装置 | |
| JPH08141613A (ja) | 熱間圧延における板厚制御方法 | |
| JP3440737B2 (ja) | 厚板圧延におけるキャンバ制御方法 | |
| JP3048185B2 (ja) | タンデム圧延機の適応修正方法 | |
| JP2697723B2 (ja) | 熱間連続圧延方法 | |
| JP2695994B2 (ja) | ホットストリップミル仕上げ圧延機のロール間隙設定方法 | |
| JPH06226316A (ja) | 圧延機のロ−ル間隙設定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040325 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20040325 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050517 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050715 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050823 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051024 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061107 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070109 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20070206 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070327 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070403 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3942356 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100413 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110413 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120413 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130413 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130413 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140413 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |