JP3902239B2 - 医用撮像システム - Google Patents
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Description
患者のX線像をとるときには、患者の身体に対してX線源を正しく配置することが重要である。通常は、患者が臥している台の下にX線フィルムを置き、患者とフィルムの間に電離箱を配置する。フィルターに形成される画像の焦点を確実に合わせるために、患者の上方のX線源は、オペレーターがセットする。同様に、X線を患者の身体の適当な部位に確実に入射させるために、X線源は、オペレーターが水平面内で移動できるようになっている。
X線に被曝する危険は公知であり、したがって、X線は、とくに対象となる身体部位に限定して用いることが重要である。しかし、小さい区域にのみX線を用いると、問題の解剖的部位にX線が当たらない危険が増大する。対象区域の画像を正しく捉えることができないと、X線フィルムが無駄になるばかりでなく、さらにX線像をとる必要が生じる。X線源の垂直方向での位置がずれると、ピントの外れた画像が得られることになり、X線処理を繰り返さなければならなくなる。
X線源を水平面内で正確に位置ぎめする公知のシステムは、光源から患者の身体に光線を投射するものである。光源は、X線源に隣接して配置されてそれに固定される。通常、X線のたどる経路に添って光線を患者の身体に向けるために、X線放射を透過させる半透明ミラーが用いられる。X線像をとる前に、オペレーターは、この光線を案内に用いてX線源の位置ぎめを行なう。このシステムは、理論的にはX線源の位置合わせを改良するものであるが、実際には、光源がX線源に対して位置ずれを起こしていないことを確認するために、定期的なチェックを行なう必要がある。常時移動することによってX線装置には歪みが生じるため、位置ずれは、一般的に起こる現象である。さらに、この種の位置ぎめシステムは、専門的知識と人であるオペレーターの知覚に依存して光線を正しく位置ぎめするものである。X線像は、身体のどの部分で必要になるかはわからないし、オペレーターが、焦点の合った露出を行なうためにX線源を正確に位置合わせするのが困難な場合もあり得よう。
本発明の一つの目的は、現存するシステムのこれらの欠点の少なくとも一つを防ぎあるいは軽減することである。
本発明の第一の側面にもとづけば、撮像デバイスを人体または動物の体に対して位置合わせして、オペレーターが選んだ解剖的部位の画像が得られるようにする装置において、該装置は、
身体のそれぞれの解剖的標識点に取り付けるための複数の光反射マーカー、ただし、該標識点は、前記解剖的部位の限界を定めるものである、
使用時に、取り付けられた反射マーカーを含めて身体の少なくとも一部分を見るために配置される画像センサー、
使用時に、取り付けられた反射マーカーを照明するために配置される光源、および、
該画像センサーから画像データを受け取る画像処理コンピュータ、を有し、また、該コンピュータは、
a) 複数の解剖的部位の各々に関して、前記解剖的標識点の位置に対する撮像デバイスの配置位置を含む標準的患者記録のデータベースを記憶しまたそれへアクセスする、
b) 撮像される患者に関して、オペレーターが入力したデータを用いて、該データベースから適当な記録を選択する、
c)撮像される解剖的部位を識別するためにオペレーターが入力したデータを用いて、該選択された記録から該撮像デバイスの相対配置位置を選択する、
d) 前記画像データから、該撮像デバイスに対する反射マーカーの位置を判別する、および、
e) 該選択された相対配置位置および判別された位置を用いて、のぞむ画像を得るために撮像デバイスを配置すべき実際の位置を判別する、ように構成される装置が提供される。
必要な反射マーカーの数は、撮像される特定の区域に依存する。ただし、通常は、例えば2ないし5個のように比較的少ない数のマーカーが用いられる。
好ましくは、該画像センサーは、少なくとも一つのCCDカメラを含む。あるいは、該画像センサーは、患者の身体の三次元画像が得られるように互いに隔てられた一対のCCDカメラを含む。それによって得られる三次元画像は、三次元の位置情報を提供するために用いられる。コンピュータは、各解剖的部位ごとの好ましい焦点距離を画定する焦点情報を記憶するように構成される。三次元位置情報は、患者の身体から撮像デバイスまでの距離を手動または自動でセットするために用いることができる。好ましくは、三次元描写法を用いて、患者の3D可視画像をオペレーターに提示し、オペレーターが最大限の情報を利用できるようにする。
好ましくは、前記画像センサーは、前記光源の傍に配置し、光反射マーカーは、光を光源および画像センサーの方向に反射する再帰反射マーカーとする。
好ましくは、該画像センサーは、反射マーカーのない区域は黒で識別され、反射マーカーは光の点で識別される画像データを生成するように構成される。これは、画像センサーのアパーチャーを適当にセットすることによりあるいは画像センサーのシャッターを適当な高速で切ることによって達成できる。あるいは、またはさらに加えて、画像センサーによって生成された画像データを可変利得増幅器にかけることもできる。
好ましくは、光源は、画像センサーのシャッターと同期して操作されるフラッシュランプを有するものとする。
好ましくは、本発明によって位置合わせされる撮像デバイスは、X線撮像システムである。好ましくは、画像センサーは、X線発生装置に固定され、X線管に対する画像センサーの位置合わせを正確に維持できるようにする。
本発明の一実施形態にあっては、画像処理コンピュータは、ビデオ表示装置を有する。コンピュータは、光反射マーカーの判別された位置を表示装置にスーパーインポーズするように構成される。撮像デバイスの配置位置も表示する構成とすることもできる。
本発明の上の第一の側面の装置は、撮像手段を自動的に位置ぎめするために前記コンピュータに連結された位置ぎめ手段を有するものとすることができる。画像処理コンピュータは、また、例えば、前記三次元位置情報を用いまたX線台上に戦略的に配置される常設マーカーを含む校正フレームを用いて、撮像デバイスを正しい焦点距離に配置するように構成することもできる。
本発明の第二の側面にもとづけば、撮像デバイスを人体または動物の体に対して位置合わせして、オペレーターが選んだ解剖的部位の画像が得られるようにする方法において、該方法は、
複数の光反射マーカーを身体のそれぞれの解剖的標識点に取り付ける工程、
該身体および反射マーカーを光で照明する工程、
反射マーカーから反射された光を画像センサーで検出する工程、
標準患者記録のデータベースから、撮像される患者または動物に適当な記録を選択する工程、ただし、各記録は、複数の解剖的部位の各々に関して、前記解剖的標識点の位置に対する撮像デバイスの配置位置を含む、
撮像される解剖的部位を識別するためにオペレーターが入力したデータを用いて、該選択された記録から一組の相対位置を選択する工程、
選択された相対位置データと判別された反射マーカーの位置を用いて、のぞむ画像を得るために撮像デバイスを配置すべき実際の位置を判別する工程、および、
撮像デバイスを前記判別された位置に配置する工程、を有する方法が提供される。
本発明のさらに他の一側面にもとづけば、撮像される対象物を、該対象物の画像を生成するために該対象物を被曝させる撮像放射源と位置合わせするための撮像位置合わせシステムにおいて、前記画像位置合わせシステムは、
入射位置合わせ放射信号を生成するための第一の放射源、
撮像される対象物上にあらかじめ定められた位置に配置される構成の複数の反射マーカー、
前記対象物上に配置された反射マーカーから反射された位置合わせ放射を受け取るための反射式位置合わせ放射手段、
前記対象物および前記撮像放射源に対する前記反射マーカーの位置情報を提供するために放射源手段に連結された処理手段であって、前記処理手段は、前記対象物を前記撮像情報源に被曝させるために前記反射マーカーに対して前記源を位置合わせするように前記対象物に対して撮像放射源を配置する位置を識別する対象物データのデータベースに連結される処理手段、を有するシステムが提供される。
本発明のさらに他の一側面にもとづけば、対象物ののぞむ画像を得るための装置において、前記装置は、該対象物ば被曝させられる撮像放射源および前記放射源に被曝させられる対象物の画像を得るための撮像手段を有し、前記被曝する対象物は、撮像される前記対象物の区域を画定する複数のマーカーを有し、前記装置は、前記のぞむ画像を得るために撮像放射源と前記マーカーの位置合わせを容易にする本発明の前記他の側面で述べた位置合わせシステムを含む、装置が提供される。
本発明のさらに他の一側面にもとづけば、対象物を放射および撮像手段に被曝させて前記被曝した対象物の画像を得るための放射源を有する装置を用いて対象物ののぞむ画像を得る方法において、前記方法は、
前記対象物のあらかじめ定められた位置上に位置検出用反射マーカーを配置する工程、
信号源から前記対象物へ向かう第一の入射信号を伝送する工程、
前記マーカーからの反射信号を受け取る工程、ただし、前記反射信号は、前記マーカーの位置を示す、
前記マーカー位置情報を撮像される対象物の相対位置をあたえるデータベースからのあらかじめ定められた記憶情報と比較して、前記反射信号を処理する工程、
前記放射源に対する前記反射マーカーの位置を判別する工程、および、
該源を反射マーカーと位置合わせする工程、を有し、それによって、前記対象物を撮像してのぞむ画像が生成される方法が提供される。
本発明がより良く理解できるように、また本発明がいかに実施されるかを示すために、以下、例として添付の図面を参照してさらに説明する。
第1図は、前後腰椎を撮像するために一定の位置に配置された反射解剖標識点を付けてX線撮影される仰向け患者の鳥瞰図である。
第2図は、第1図の患者の斜視図である。
第3図は、腰椎の側面の撮像を補佐するために配置された三つの反射解剖マーカーを付けた患者の斜視図である。
第4図は、本発明の一実施形態にもとづく位置ぎめシステムを組み込んだX線装置を示す図である。
第5図は、第4図のシステムのブロック線図である。
第1図は、X線システムの台12上に横たわる患者10の鳥瞰図である。第2図は、患者の斜視図を示す。三つの再帰反射マーカー14が、通常はレントゲン技師であるオペレーターによって患者の特定の部分に配置される。これらのマーカーの正確な位置は、撮像される解剖的部位によってきまる。前後腰椎が撮像される第1図では、マーカーは、胸骨凹部と両前上腸骨上に配置される。腰椎の側面画像を得ることがのぞまれる場合には、マーカーは、第3図に示すように、腋窩、前上腸骨、および後上腸骨に配置される。マーカーの所定の位置は、経験のあるレントゲン技師が容易に選定することができる。
再帰反射マーカー14は、各々が、入射光を光源に向けて反射するプリズムとして作用するグラス・マイクロ・スフェア(ガラス微小球)(3Mコーポレーション製造)でコーティングされた鏡面を有する。これらのマーカーは、光源から受けた光を主として光源に向けて反射し、したがって、反射光を検出するために用いられる光検出器が光源に隣接して配置されている場合にきわめて効率的である。
第4図は、X線装置と全体を参照番号16で示す位置ぎめシステムを組み合わせたものを示す。該位置ぎめシステムは、反射マーカー14からの位置情報を用いて、全体を参照番号18で示すX線管装置を患者の身体の選定された解剖的部位に位置合わせするように構成されている。X線放射は、鉛でライニングされたハウジング22内に収容された(破線で示す)X線源20から行なわれる。源20からのX線は、チャンネル24内部で平行にされた後、該チャンネルから出る。X線装置と位置ぎめシステム16は、支持台26上に調節自在に搭載されており、患者10の上方の装置16の高さは変えることができる。このように搭載することによって、また、X線装置16を水平面内で動かして患者と位置合わせすることが可能となる。
X線装置のチャンネル24内には、X線放射半透明ミラー28が、垂直に対して45°の角度に向けられて収容されている。このミラー28は、X線放射は患者およびフィルムに向けて自由に透過させるが、反射光に対しては反射面となる。
該X線装置16の内部には、比較的短い光のパルス(すなわち、980mmの波長で毎秒50パルス)を発生することのできる赤外ストロボ30が配置されている。ストロボ30からの光は、患者10からおよび反射マーカー14から反射して、マーカーの再帰反射性のためにX線装置14およびストロボ30へ向かう。チャンネル24に入る反射光は、ミラー28によって反射してチャンネル24の側壁32へ向かう。この側壁には、反射放射を受け取るためのカメラ素子34、36を有する電荷結合カメラ33が取り付けられている。カメラ素子34、36は、垂直方向に互いに隔てられており、患者10上の水平方向に互いに隔てられた位置に配置されたマーカー14からの反射光線38、40を受け取る。
台12の下方には、公知の種類の自動被曝デバイス(AED)の一部を形成する電離箱42が配置されている。公知のように、AEDは、検査を受けている患者の身体の下の区域を透過するX線をモニターするものである。AEDは、電離箱のタイマーを用いて、必要な密度のレントゲン画像を生成するために十分な放射量を受けたときに被曝を終了させる。AEDは、電離箱の位置に対して患者が正確に位置ぎめされているかぎり、放射量を正確に制御する。フィルムは、電離箱の下方のマウント44内に配置され、患者およびAEDを透過した放射を受ける。
第5図は、全体を参照番号46で示す画像処理システムを図式的に描いたものである。このシステムは、二つのCCDカメラ素子34、36の出力を分析して、X線装置16のための位置合わせ情報を判別する。該画像処理システム46は、視覚情報を捕捉するためのビデオ・プロセッサ48と捕捉した情報を分析するためのコンピュータを含む。ストロボ30の作動に続いてあらかじめ定められた時間が経過した後、ビデオ・プロセッサ48は、素子34、36の各々から画像フレームを捕捉する。ビデオ・プロセッサ48は、これらのフレームの中の暗から明への遷移を探し、そのような遷移を、光を反射するマーカー14の存在として識別する。ビデオ・プロセッサは、捕捉した画像フレームの各水平線を右から左へ走査して、暗から明への遷移を識別する。遷移が二つの連続する水平線上のほぼ同じ位置で見つかった場合でも、これらの遷移は一つにまとめられ、反射マーカーの位置であると識別される。
このサーチの工程を最適化するために、素子34、36には、ストロボの被曝の間のきわめて短時間だけ開くそれぞれのシャッター(図示せず)が配設されている。通常、シャッターは、1/1250秒だけ開いている。各CCD素子の出力は、また、ビデオ・プロセッサ48内の可変利得増幅器(図示せず)にもあたえられ、反射マーカー14によってつくりだされる強度が「正規の」強度としてセットされるように、その利得が調節される。このセットアップによって、画像データが生成され、反射マーカー14が、光るスポットとして現われ、他の部分は黒く現われることになる。X線装置を収容した部屋の中のバックグラウンドの光のレベルを最小にすれば、システムは、さらに最適化される。
これによって得られる位置データは、患者10およびX線装置16に対する再帰反射マーカー14の絶対位置を画定するもので、ビデオ・プロセッサ48からコンピュータ50へ送られる。コンピュータ50は、標準患者記録のデータベースを含んでいる。データベースから選択できる患者は、ある範囲の身長および体重にまたがっており、各記録は、多数の解剖的部位の各々に関する解剖的位置データを含んでいる。この解剖的データは、必要な解剖的部位に位置合わせされべきX線に関して、解剖的標識点上の反射マーカー14の位置に対してX線装置16が配置されるべき位置を画定する。
レントゲン技師は、キーボード52を用いて、撮像される患者10の身長および体重を入力する。コンピュータ50は、記憶されたデータベースから適当な記録を選択する。レントゲン技師は、また、問題の解剖的部位を選定し、選択された記録から適当なデータが抽出される。反射マーカー14の実際の位置およびこれらのマーカーに対してX線装置16を配置すべき位置は知られているので、コンピュータは、実際の配置位置を計算で求めることができる。この位置情報をオペレーターに対して表示して、オペレーターが手動でX線装置を配置することもできるし、あるいは、位置情報を自動X線装置調節手段へ供給して、装置16を自動的に再配置することもできる。
システム46は、オプションとして、CCDカメラ34、36の一方で生成された画像データを表示するための表示モニター54を含むものとすることもできる。カメラ34、36は、通常の連続する画像データを生成してモニター54に表示することもできるが、反射マーカーの位置情報を得るために、カメラのシャッターが開けられるのは比較的短時間である。この位置情報が得られたら、それが、表示画面の患者の身体の画像の上にスーパーインポーズされる。これによって、オペレーターは、X線装置の自動位置合わせが行なわれる前に、反射マーカー14の正しい識別を視覚的に確認することができる。同様に、表示画面にX線装置の判別された配置位置をスーパーインポーズするようにコンピュータを構成することもできる。
他の一例として、膝の関節の前後の画像を得るために、第一のマーカーを膝蓋の上側の上方2.5cmに配置し、第二のマーカーを脛骨粗面の下方2.5cmに配置し、第三と第四のマーカーを膝蓋の頂点に隣接する側部および中央の縁部に配置する。膝の関節の側面の画像を得るためには、第一のマーカーを、中央側で膝の上縁の上方2.5cmに配置し、第二のマーカーを、中央側で膝蓋の頂点の下方2.5cmに配置する。
解剖的位置ぎめに加えて、患者の動きを視覚的にモニターし、オペレーターが任意の動きに対して患者の位置を補正することができるようにすることも可能である。この機能によって、X線の被曝を実施する前に位置ぎめの正しさのアセスメントを行なうことができる。患者の動きのモニターは、被曝が完了するまで続けられる。
上に述べた実施形態には、本発明の範囲を逸脱することなくさまざまな修正を行なうことができる。X線システムおよび位置ぎめ装置を用いて動物の身体を撮像することもできるし、使用する光源を赤外線源に変え、赤外カメラを使用することもできる。この位置ぎめシステムを、撮像される患者の部分と放射源の位置合わせが必要な他の適当な医用撮像システムとともに用いることもできる。
Claims (12)
- 撮像デバイスを人体または動物の体に対して位置合わせして、オペレーターが選んだ解剖的部位の画像が得られるようにする装置において、該装置は、
身体のそれぞれの解剖的標識点に取り付けるための複数の光反射マーカー、ただし、該標識点は、前記解剖的部位の限界を定めるものである、使用時に、取り付けられた反射マーカーを含めて身体の少なくとも一部分を見るために配置される画像センサー、
使用時に、取り付けられた反射マーカーを照明するために配置される光源、および、
該画像センサーから画像データを受け取る画像処理コンピュータ、を有し、また、該コンピュータは、
a)複数の解剖的部位の各々に関して、前記解剖的標識点の位置に対する撮像デバイスの配置位置を含む標準的患者記録のデータベースを記憶しまたそれへアクセスする手段、
b)撮像される患者に関して、オペレーターが入力したデータを用いて、該データベースから適当な記録を選択する手段、
c)撮像される解剖的部位を識別するためにオペレーターが入力したデータを用いて、該選択された記録から該撮像デバイスの相対配置位置を選択する手段、
d)前記画像データから、該撮像デバイスに対する反射マーカーの位置を判別する手段、および、
e)該選択された相対配置位置および判別された位置を用いて、のぞむ画像を得るために撮像デバイスを配置すべき実際の位置を判別する手段、
を有することを特徴とする装置。 - 前記画像センサーは、少なくとも一つのCCDカメラを含む請求の範囲1に記載の装置。
- 前記画像センサーは、患者の身体の三次元画像が得られるように互いに隔てられた一対のCCDカメラを含む請求の範囲2に記載の装置。
- 前記画像センサーは、前記光源の傍に配置し、光反射マーカーは、光を光源および画像センサーの方向に反射する再帰反射マーカーである請求の範囲1、2、または3に記載の装置。
- 前記画像センサーは、反射マーカーのない区域は黒で識別され、反射マーカーは光の点で識別される画像データを生成するように構成される先行する請求の範囲のいずれかに記載の装置。
- 前記画像データは、画像センサーのアパーチャーを適当にセットすることによりあるいは画像センサーのシャッターを適当な高速で切ることによって生成される請求の範囲5に記載の装置。
- 前記画像データは、画像センサーによって生成された画像データを可変利得増幅器にかけることによって生成される請求の範囲6に記載の装置。
- 前記光源は、画像センサーのシャッターと同期して操作されるフラッシュランプを有する先行する請求の範囲のいずれかに記載の装置。
- 前記撮像デバイスは、X線撮像システムによって位置合わせされ、画像センサーは、X線発生装置に固定され、X線管に対する画像センサーの位置合わせを正確に維持できる先行する請求の範囲のいずれかに記載の装置。
- 前記画像処理コンピュータは、ビデオ表示装置を有し、前記コンピュータは、光反射マーカーの判別された位置を表示装置にスーパーインポーズするように構成される先行する請求の範囲のいずれかに記載の装置。
- 前記装置は、撮像手段を自動的に位置ぎめするために前記コンピュータに連結された位置ぎめ手段を有する先行する請求の範囲のいずれかに記載の装置。
- 前記画像処理コンピュータは、前記三次元位置情報を用いまたX線台上に戦略的に配置される常設マーカーを含む校正フレームを用いて、撮像デバイスを正しい焦点距離に配置するように構成される先行する請求の範囲のいずれかに記載の装置。
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