JP3886923B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、携帯電話等の移動可能な端末に好適なナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の移動可能な端末におけるナビゲーションにおいては、目的地等の位置情報を保持する地図データ及び自端末の位置を計測するＧＰＳ（地球規模測地システム）によって、目的地の方向を指示したり、道路等のルートを自動的に選択して表示することが行われてきた。ＧＰＳは複数の衛星の電波を捕捉する必要があるため、トンネルやビル等の影響により利用できなくなることがある。このため、ジャイロや地磁気センサーによって自端末の向きを検出するとともに、加速度センサー等によって自端末の移動を検出し、補完することも行われている。
【０００３】
一方、携帯電話やＰＨＳのような小無線ゾーン方式の移動通信網においては、基地局のゾーン情報と端末の位置登録とによって、自端末の位置の計測や通知が行われ、これらの端末位置情報を利用した対端末のナビゲーション技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、携帯電話等の端末には小型のカメラが装備可能となり、静止画像や動画像のデータをテキスト等のメッセージとともに別の端末へ送出する機能や、動画像付きでの通話（テレビ電話）機能が提供されている。人物の頭部画像に基づいて人物の顔の方向を検出する技術は、入力された頭部画像について、目鼻などの特徴点抽出処理、特徴点を基準とした顔領域切り出し処理、顔領域の正規化等の処理を行った後、顔面の明るさ（濃淡値）等を特徴量として利用するものである（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−３４１５４６号公報（図１、図２）
【特許文献２】
特開平１０−２６０７７２号公報（図１１、図１２）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
携帯電話等の端末を持った人物が徒歩で移動し、他の人物と待ち合わせをするような場合を想定すると、ＧＰＳで得られる位置情報の精度は、近接した２点間で方向を示すには十分でない場合や、ＧＰＳによる位置計測を開始するためには時間が掛かることが多いため、互いに移動する端末相互の位置計測では問題が生じることがある。更に、建物内やビル街ではＧＰＳが利用できないことがあり、これを補完する移動検出手段は小型の携帯端末には搭載困難である。
【０００７】
また、基地局のゾーン情報による位置計測は、サービス提供エリアであれば、建物内や地下街等で利用できても、基地局のサービスするゾーンは地上では百〜数百メートルにもなる。基地局の出力の制御によって計測精度を上げられる場合もあるが、見通しのきかない場所等で利用するには十分ではない。
【０００８】
これらの方法を複合的に適用しても、徒歩で移動する人物相互の位置関係を適切に表示することは困難であった。
上記問題を鑑みて、本発明は携帯端末において、簡単に端末相互の位置関係を表示できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーション装置は、他の端末と通信可能なナビゲーション装置において、前記他の端末を保持する人物の頭部を撮像した画像を取り込む画像入力部と、前記画像を解析し、前記他の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記他の端末を保持する人物の顔の正面から前記画像入力部への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、前記生成された方向情報を前記他の端末に送信する情報送信部とを具備することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、複数の端末で構成されるナビゲーションシステムにおいて、第２の端末を保持する人物を撮像した画像を取り込む画像入力部と、前記画像を解析し、前記第２の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の顔の正面から前記画像入力部への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、前記生成された方向情報を前記第２の端末に送信する情報送信部とからなる第１の端末と、前記情報送信部が送信した方向情報を受信する受信部と、前記受信部が取り込んだ方向情報を表示する情報表示部とからなる第２の端末とを具備することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション方法は、送信先の人物を撮像した画像を取り込むステップと、前記撮像した画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、前記生成された方向情報を送信するステップとを含むことを特徴とする。
【００１２】
更に、本発明のナビゲーションプログラムは、ナビゲーション装置上で実行可能なプログラムであって、送信先の人物を撮像した画像を取り込むステップと、前記撮像した画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、前記生成された方向情報を送信するステップとを実行させることを特徴とする。
【００１３】
上記により、本発明は、移動自在な端末装置を保持する人間同士が、徒歩で移動し待ち合わせをするような場合に、高精度の位置情報が利用できなくても、一方の人物が他の人物を発見して頭部（顔）画像を撮像することによって、相手端末上に自分のいる方向を表示させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態を示すブロック図である。
本実施の形態は移動自在な端末装置を保持する人間同士で、相手に自分の位置を伝達する場合の例を示している。本実施の形態は、送信側において、相手が自分から見える位置にいる場合に、相手の頭部（顔）の向きを検出することで、相手の向きに対して自分の位置を示す方向情報を得て、この方向情報を相手端末に送信し、受信側において端末上に表示するようにしたものである。
【００１５】
図１において、送信側端末装置１０と受信側端末装置２０とは、情報を伝送する無線等の通信路または通信網によって接続されている。
送信側端末装置１０の撮像部１１は、利用者（送信側端末装置を操作する人物）の操作によって、方向情報の送出先である相手方（受信側端末装置を保持する人物）の頭部（顔）を撮像する。画像入力部１２は、撮像された画像を取り込む。
【００１６】
方向検出部１３は、画像入力部１２の出力に基づいて、撮像した画像に含まれる頭部画像を解析し、顔（頭部）の方向を検出するようになっている。画像入力部１２が撮像した人物の頭部画像に基づいて、人物の顔の方向を検出する技術としては、特開平１０−２６０７７２号公報にて開示されたものがある。
【００１７】
この技術は、入力された頭部画像について、目鼻などの特徴点抽出処理、特徴点を基準とした顔領域切り出し処理、顔領域の正規化等の処理を行った後、顔面の明るさ（濃淡値）等を特徴量として利用するものである。
【００１８】
図２は特徴量の例を示す説明図である。図２は濃淡によって画像の明るさを示している。図２の画像４１は顔部を正面から撮像した場合の特徴量を示しており、両目と鼻の穴の特徴点が他の部分に比べて暗く、そのだいたいの位置及び形状が特徴的に示されている。
【００１９】
これに対し、画像４２は、両目の位置は正面画像４１と同様であるが、鼻の穴の位置が撮像領域の左側に寄っている。即ち、画像４２は、顔が撮像部１１に対して右を向いた場合の右向き画像を示している。同様に画像４３は、左向き画像である。画像４４は画像４１に比べて、垂直方向に両目が細く、鼻の穴が太く、全体に明るいので、上向き画像であり、逆に、画像４５は、垂直方向に両目が太く、鼻の穴が細く、全体に暗いので下向き画像である。このように、特徴量を利用することで、顔（頭部）の向きを検出可能である。
【００２０】
また、方向検出部１３は、利用者の操作によって選択された通信の相手方（受信側端末装置）の情報によって、相手方人物についての、予め登録された顔特徴点の３次元位置等のキャリブレーション情報を参照してもよい。
【００２１】
方向検出部１３による相手方の顔の方向検出結果は方向情報生成部１４に出力される。方向情報生成部１４は、入力された顔方向検出結果に基づいて、相手の向きに対して自分の位置を示す方向情報を生成する。情報入力部１５は、利用者の操作によって、通信路を選択する情報や通信網において通信の相手方（受信側端末装置）を選択する電話番号その他の情報を入力する。合わせて、相手方に送出するテキスト等のメッセージ情報を入力することもできる。情報送信部１７は、選択された相手方と通信を行い、方向情報生成部１４によって生成された方向情報と、情報入力部１５によって入力されたメッセージ情報とを送出する。
【００２２】
受信側端末装置２０の受信部２１は、情報送信部１７によって自端末宛に送信された情報を受信し、情報表示部２８は、受信部２１で受信された情報に含まれる方向情報を、他のテキスト等のメッセージ情報や、通信網における通信の相手方（送信側端末装置）を識別する発信者電話番号等の送信元情報等とともに画面表示する。このようにして、受信側の画面上には、自分の顔の方向を基準とした相手の方向が表示される。
【００２３】
図３に受信側端末装置２０の情報表示部の具体的例を示す。
画面中央に受信側端末装置のシンボルが表示され、受信側から見た方向に対して矢印で示され、矢印の先に送信側端末装置のシンボルが表示されている。送信側端末のシンボルの横には電話番号が送信元情報として表示されている。更に、他のテキスト等のメッセージ情報は表示画面下部に表示されるようになっている。
【００２４】
なお、体の正面方向と顔の方向との差は通常小さく、端末画面を見る際には顔の方向と画面方向はほぼ一致していること、利用者は画面を見た場合に体の正面方向か顔の方向を基準として方向を理解すること等により、本実施の形態による方向表示は有効に作用する。
【００２５】
また、本実施の形態においては、撮像部１１は送信側端末装置に含まれているものとして説明したが、端末の外部、例えば送信側端末を保持する人物の頭部等に装着してもよい。いずれにしても、生成される方向情報は撮像部を基準としたものとなり、送信側人物の方向を識別する上では問題にならない。即ち、送信側端末装置を保持する人物と撮像部１１の設置位置の間の距離は、受信側端末装置において認識される送信元の位置の誤差として、許容される誤差の大きさに合致した距離内に撮像部１１を配置すればよい。
【００２６】
方向情報において高さ方向の情報を扱わないようにすることも可能であり、その場合は高さが異なる位置に撮像部１１を設置してもよい。更に、送信側は人物である必要はなく、受信者に送信元として認識させたい場所近傍に撮像部１１を設置することで、受信者に対して送信元を容易に設定することも可能である。
【００２７】
なお、本実施の形態においては、受信側端末装置を保持する人物の顔についてのキャリブレーション情報を予め送信側端末装置に登録しておいて参照することについて上述したが、送信先情報が入力された時点で、受信側端末装置からキャリブレーション情報を取得するようにしてもよい。
【００２８】
また、送信先情報は情報入力部１５において、利用者の操作によって入力されるものとして説明したが、予め登録しておいた送信先毎の人物の顔画像とを参照して、入力された顔画像を認識し、自動的に送信先の選択を行うようにしてもよい。
【００２９】
本実施の形態において、送信側から受信側へ一方向の通信を行うものとして説明したが、受信側から送信側への要求に従って方向情報を送信したり、送信側にメッセージ表示して撮像させたりしてもよい。その他、通信路や通信網の種類、通信の相手方の指定方法や通信の開始方法は問わない。
【００３０】
また、本実施の形態においては、１回の通信において１回の画像の撮像についてのみ説明を行ったが、複数回の撮像を行ったり、動画像を連続的に処理してもよい。
このように、本実施の形態においては、撮像した受信者の頭部（顔）情報を基に、受信者からみた送信者の方向を受信側で表示するので、移動端末において簡単に相手端末上に自分のいる方向を表示させることができる。
【００３１】
図４は本発明の第２の実施の形態を示すブロック図である。
本実施の形態は、送信側において、相手が自分から見える位置にいる場合に、相手の頭部（顔）の画像を撮像し、この画像情報を相手端末に送信し、受信側において、画像中の自分の頭部（顔）の向きを検出することで、自分の向きに対して相手の位置を示す方向情報を得て、この方向情報を端末上に表示するようにしたものである。即ち、画像から頭部（顔）の向きを検出し、方向情報を得る処理を受信側端末において行う点と、方向情報に代えて画像情報を送信する点とが、第１の実施の形態と異なる。
【００３２】
図４において、送信側端末装置１０と受信側端末装置２０とは、情報を伝送する無線等の通信路または通信網によって接続されている。
送信側端末装置１０の撮像部１１は、利用者の操作によって、方向情報の送出先である相手方（受信側端末装置を保持する人物）の顔を撮像する。画像入力部１２は、撮像された画像を取り込む。
【００３３】
情報入力部１５は、利用者の操作によって、通信路を選択する情報や通信網において通信の相手方（受信側端末装置）を選択する電話番号その他の情報を入力することもできる。合わせて、相手方に送出するテキスト等のメッセージ情報を入力する。
【００３４】
情報送信部１７は、選択された相手方と通信を行い、画像入力部１２によって取り込まれた画像情報と、情報入力部１５によって入力されたメッセージ情報とを送出する。
【００３５】
受信側端末装置２０の受信部２１は、情報送信部１７によって自端末宛に送信された情報を受信する。
方向検出部２３は、第１の実施の形態における方向検出部１３と同様に、受信部２１で受信された画像に含まれる頭部画像を解析し、顔（頭部）の方向を検出するようになっている。方向検出部２３は、自端末を保持する人物についての、予め登録された顔特徴点の３次元位置等のキャリブレーション情報を参照してもよい。
【００３６】
方向検出部２３による顔の方向の検出結果は方向情報生成部２４に出力、方向情報生成部２４は、第１の実施の形態における方向情報生成部１４と同様に、入力された顔方向検出結果に基づいて、自分の向きに対して相手の位置を示す方向情報を生成する。
【００３７】
情報表示部２８は、生成された方向情報を、他のテキスト等のメッセージ情報や、通信網における通信の相手方（送信側端末装置）を識別する発信者電話番号等の送信元情報等とともに画面表示する。このようにして、受信側の画面上には、自分の顔の方向を基準とした相手の方向が表示される。また、受信部２１で受信された画像を合わせて表示してもよい。
【００３８】
このように、本実施の形態においても第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
なお、本実施の形態においては、受信側に、方向検出部２３、方向情報生成部２４及び情報表示部２８の全てを含むものとして説明したが、方向検出部２３や方向情報生成部２４が情報表示部２８との間で無線等による通信が可能である場合には、受信部２１及び方向検出部２３並びに方向情報生成部２４は、いずれの位置に配置されていてもよい。
【００３９】
また、本実施の形態においては、１回の通信において１回の画像の撮像についてのみ説明を行ったが、複数回の撮像を行ったり、動画像を連続的に処理してもよい。
図５は本発明の第３の実施の形態を示すブロック図である。
本実施の形態は、送信側端末において、相手が自分から見える位置にいる場合に、相手の頭部（顔）の画像を撮像し、この画像情報をサーバに送信し、サーバにおいて、画像中の頭部（顔）の向きを検出することで、受信側の向きに対して送信側の位置を示す方向情報を得、この方向情報を受信側端末に送信し、受信側において端末上に表示するようにしたものである。即ち、画像から頭部（顔）の向きを検出し、方向情報を得る処理を通信網上のサーバ装置において行う点が、前記第１、第２の実施の形態と異なる。
【００４０】
図５において、送信側端末装置１０とサーバ装置３０との間、及びサーバ装置３０と受信側端末装置２０との間は、情報を伝送する無線等の通信路または通信網によって接続されている。
【００４１】
送信側端末装置１０の撮像部１１は、利用者の操作によって、方向情報の送出先である相手方（受信側端末装置を保持する人物）の顔を撮像する。画像入力部１２は、撮像された画像を取り込む。
【００４２】
情報入力部１５は、利用者の操作によって、通信路を選択する情報や通信網において通信の相手方（受信側端末装置）を選択する電話番号その他の情報を入力することもできる。合わせて、相手方に送出するテキスト等のメッセージ情報を入力する。
【００４３】
画像情報送信部１８は、サーバと通信を行い、選択された通信の相手方を指定する送信先情報と、画像入力部１２によって取り込まれた画像情報と、情報入力部１５によって入力されたメッセージ情報とを送出する。
【００４４】
サーバ装置３０の画像情報受信部３１は、画像情報送信部１８によって送信された情報を受信する。方向検出部３２は、第２の実施の形態における方向検出部２３と同様に、画像情報受信部３１で受信された画像に含まれる頭部画像を解析し、顔（頭部）の方向を検出するようになっている。
【００４５】
また、方向検出部３２は、送信側端末装置によって指定された通信の相手方（送信先情報）によって、受信側端末装置を保持する人物についての、予め登録された顔特徴点の３次元位置等のキャリブレーション情報を参照してもよい。方向検出部３２による顔の方向の検出結果は方向情報生成部３３に出力される。方向情報生成部３３は、第２の実施の形態における方向情報生成部２４と同様に、入力された顔方向検出結果に基づいて、受信側の向きに対して送信側の位置を示す方向情報を生成する。方向情報送信部３４は、送信側端末装置によって指定された相手方と通信を行い、方向情報生成部３３によって生成された方向情報と、画像情報受信部３１で受信されたメッセージ情報とを送出する。
【００４６】
このように、本実施の形態においても第１及び第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
なお、本実施の形態においては、受信側端末装置を保持する人物の顔についてのキャリブレーション情報を予めサーバに登録しておいて参照することもできるとしているが、送信先情報を受け取った時点で、受信側端末装置からキャリブレーション情報を取得するようにしてもよい。
【００４７】
また、本実施の形態においては、１回の通信において１回の画像の撮像についてのみ説明を行ったが、複数回の撮像を行ったり、動画像を連続的に処理してもよい。
図６は本発明の第４の実施の形態を示すブロック図である。図６において図１と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
本実施の形態は、送信側において、相手が自分から見える位置にいる場合に、相手の頭部（顔）の向きを検出することで、その時点での相手の向きに対して自分の位置を示す方向情報を得て、この方向情報を撮像時刻情報とともに相手端末に送信し、受信側において、自分の向きの変化を記録しておき、撮像時刻情報に基づいて方向情報を補正した後、端末上に表示するようにしたものである。即ち、受信側の向きの変化の記録と撮像時刻に基づいて方向情報を補正する点が、第１の実施の形態と異なる。
【００４８】
送信側端末装置１０の撮像時刻情報生成部１６は、画像入力部１２の出力に対応して撮像時刻の情報を作成する。この撮像時刻情報は、方向情報等の情報とともに情報送信部１７から送信される。
【００４９】
受信側端末装置２０の動き情報記録部２５は、受信側端末装置２０、または受信者自身に設置された地磁気センサー等を用いて計測した自端末の向きを時刻情報とともに連続的に記録する。
【００５０】
補正情報生成部２６は、受信部２１の受信した撮像時刻情報に基づいて、記録された動き情報を検索し、撮像時刻から現在までの自端末の向きの変化を補正情報として生成する。
【００５１】
方向情報補正部２７は、受信部２１の受信した方向情報と補正情報生成部２６の生成した補正情報から、補正された方向情報を生成する。
情報表示部２８は、補正された方向情報を、他のテキスト等のメッセージ情報や、通信網における通信の相手方（送信側端末装置）を識別する発信者電話番号等の送信元情報等とともに画面表示する。このようにして、受信側の画面上には、自分の顔の方向を基準とした相手の方向が表示される。
【００５２】
図７は本発明の第５の実施の形態を示すブロック図である。図７において図４と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
本実施の形態は、送信側において、相手が自分から見える位置にいる場合に、相手の頭部（顔）の画像を撮像し、この画像情報を撮像時刻情報とともに相手端末に送信し、受信側において、画像中の自分の頭部（顔）の向きを検出することで、自分の向きに対して相手の位置を示す方向情報を得るとともに、自分の向きの変化を記録しておき、撮像時刻情報に基づいてこの方向情報を補正した後、端末上に表示するようにしたものである。即ち、受信側の向きの変化の記録と撮像時刻に基づいて方向情報を補正する点が、第２の実施の形態と異なり、画像から頭部（顔）の向きを検出し、方向情報を得る処理を受信側端末において行う点と、方向情報に代えて画像情報を送信する点とが、第４の実施の形態と異なる。
【００５３】
送信側端末装置１０の撮像時刻情報生成部１６は、画像入力部１２の出力に対応して撮像時刻の情報を作成する。この撮像時刻情報は、画像等の情報とともに情報送信部１７から送信される。
【００５４】
受信側端末装置２０の動き情報記録部２５は、受信側端末装置２０、または受信者自身に設置された地磁気センサー等を用いて計測した自端末の向きを時刻情報とともに連続的に記録する。
【００５５】
補正情報生成部２６は、受信部２１の受信した撮像時刻情報に基づいて、記録された動き情報を検索し、撮像時刻から現在までの自端末の向きの変化を補正情報として生成する。
【００５６】
方向情報補正部２７は、方向情報生成部２４の生成した方向情報と補正情報生成部２６の生成した補正情報から、補正された方向情報を生成する。
情報表示部２８は、補正された方向情報を、他のテキスト等のメッセージ情報や、通信網における通信の相手方（送信側端末装置）を識別する発信者電話番号等の送信元情報等とともに画面表示する。このようにして、受信側の画面上には、自分の顔の方向を基準とした相手の方向が表示される。また、受信部２１で受信された画像を合わせて表示してもよい。
【００５７】
このように、第４及び第５の実施の形態においては、情報を受信して表示させるまでに時間が経過した場合など、受信側の向きが変化しても第１及び第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００５８】
なお、時間の経過に伴い、送信側が移動することもあるが、短時間であれば受信側の方向の変化に比べて影響は小さい。より長時間の経過に対応するためには、送信側や受信側において、ＧＰＳその他の位置情報を記録し、その変化を使用して補正情報を生成するようにしてもよい。
【００５９】
また、第４及び第５の実施の形態において、動き情報記録部２５において、自端末の向きを記録したが、これに代えて頭部に装着する地磁気センサーや加速度センサーを利用して、頭部（顔）の向きを記録するようにしてもよい。この場合、装置は若干複雑になるが、首を大きく左右に振った場合や、カバンの中の端末を取り出した場合などにも正しく補正情報を生成させることができる。
【００６０】
図８は本発明の第６の実施の形態を示すブロック図である。図８において図５と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
本実施の形態は、送信側端末において、相手が自分から見える位置にいる場合に、相手の頭部（顔）の画像を撮像し、この画像情報をサーバに送信し、サーバにおいて、画像中の頭部（顔）の向きを検出することで、受信側の向きに対して送信側の位置を示す方向情報を得て、この方向情報を撮像時刻情報とともに受信端末に送信し、受信側において自分の向きの変化を記録しておき、撮像時刻情報に基づいて方向情報を補正した後、端末上に表示するようにしたものである。即ち、受信側の向きの変化の記録と撮像時刻に基づいて方向情報を補正する点が前記第３の実施の形態と異なる。
【００６１】
図８において、送信側端末装置１０とサーバ装置３０との間、及びサーバ装置３０と受信側端末装置２０との間は、情報を伝送する無線等の通信路または通信網によって接続されている。
【００６２】
送信側端末装置１０の撮像部１１は、利用者の操作によって、方向情報の送出先である相手方（受信側端末装置を保持する人物）の顔を撮像する。画像入力部１２は、撮像された画像を取り込む。送信側端末装置１０の撮像時刻情報生成部１６は、画像入力部１２の出力に対応して撮像時刻の情報を作成する。この撮像時刻情報は、画像等の情報とともに画像情報送信部１８から送信される。
【００６３】
情報入力部１５は、利用者の操作によって、通信路を選択する情報や通信網において通信の相手方（受信側端末装置）を選択する電話番号その他の情報を入力することもできる。合わせて、相手方に送出するテキスト等のメッセージ情報を入力する。
【００６４】
画像情報送信部１８は、サーバと通信を行い、選択された通信の相手方を指定する送信先情報と、画像入力部１２によって取り込まれた画像情報と、情報入力部１５によって入力されたメッセージ情報と、撮像時刻情報部１６によって作成された撮像時刻情報とを送出する。
【００６５】
サーバ装置３０の画像情報受信部３１は、画像情報送信部１８によって送信された情報を受信する。方向検出部３２は、第２の実施の形態における方向検出部２３と同様に、画像情報受信部３１で受信された画像に含まれる頭部画像を解析し、顔（頭部）の方向を検出するようになっている。
【００６６】
また、方向検出部３２は、送信側端末装置によって指定された通信の相手方（送信先情報）によって、受信側端末装置を保持する人物について予め登録された顔特徴点の３次元位置等のキャリブレーション情報を参照してもよい。方向検出部３２による顔の方向の検出結果は方向情報生成部３３に出力される。方向情報生成部３３は、第２の実施の形態における方向情報生成部２４と同様に、入力された顔方向検出結果に基づいて、受信側の向きに対して送信側の位置を示す方向情報を生成する。
【００６７】
補正情報生成部３５は、画像情報受信部３１の受信した撮像時刻情報に基づいて、記録された動き情報を検索し、撮像時刻から現在までの受信端末の向きの変化を補正情報として生成する。
【００６８】
方向情報補正部３６は、画像情報受信部３１の受信した方向情報と補正情報生成部３５の生成した補正情報から、補正された方向情報を生成する。
方向情報送信部３４は、送信側端末装置によって指定された相手方と通信を行い、画像情報受信部３１で受信された画像情報及びメッセージ情報とを送出する。方向情報送信部３４は、送信側端末装置によって指定された相手方と通信を行い、方向情報補正部３６によって補正された方向情報と、画像情報受信部３１で受信されたメッセージ情報とを送出する。
【００６９】
受信側端末装置２０の動き情報記録部２５は、受信側端末装置２０、または受信者自身に設置された地磁気センサー等を用いて計測した自端末の向きを時刻情報とともに連続的に記録する。方向情報受信部２２はサーバ装置３０の方向情報送信部３４から送信された方向情報を受信し、情報表示部２８は、補正された方向情報を、他のテキスト等のメッセージ情報や、通信網における通信の相手方（送信側端末装置）を識別する発信者電話番号等の送信元情報等とともに画面表示する。このようにして、受信側の画面上には、自分の顔の方向を基準とした相手の方向が表示される
【００７０】
このように、本実施の形態においても第４及び第５の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
なお、本実施の形態においては、受信側端末装置を保持する人物の顔についてのキャリブレーション情報を予めサーバに登録しておいて参照することもできるとしているが、送信先情報を受け取った時点で、受信側端末装置からキャリブレーション情報を取得するようにしてもよい。
【００７１】
また、本実施の形態においては、１回の通信において１回の画像の撮像についてのみ説明を行ったが、複数回の撮像を行ったり、動画像を連続的に処理してもよい。
次に、このように構成された実施の形態の動作について図９のフローチャート及び図１０の説明図を参照して説明する。
いま、２人の人物Ａ，Ｂが待ち合わせをしているものとする。人物Ａ，Ｂはそれぞれ図１０に示す端末装置６１及び６２を保持しているものとする。これらの端末装置は、図１に示す送信側端末装置１０及び受信側端末装置２０の機能を共に備えたものであるが、ここでは、端末装置６１が送信側端末装置１０として、端末装置６２が受信側端末装置２０として、それぞれ機能する。
【００７２】
ここで、例えば、人物Ａが人物Ｂを待ち合わせ場所で遠くから発見したときに、図９のステップＳ５１において、端末装置６１の撮像部１１を操作して人物Ｂの頭部（図１０に示す６３）を撮像する。
【００７３】
撮像した画像が画像入力部１２に入力されると、ステップＳ５２において、送信側端末の方向検出部１３が撮像方向を基準とした人物Ｂの顔の方向を検出する。のステップＳ５３において、方向情報生成部１４は、人物Ｂの顔の方向を基準とした撮像部の方向、即ち人物Ａの方向情報を生成する。
【００７４】
図１１はステップＳ５３における方向情報の生成方法を説明するためのものである。図１１（ａ）は撮像方向を示し、図１１（ｂ）は顔方向を示している。
いま、人物Ｂの方向から見た人物Ａの顔の方向が、図１１（ａ）に示すように、例えば左３０度、上１５度だとすると、これは、人物Ａから見た人物Ｂの方向が、図１１（ｂ）に示すように、右３０度、下１５度であることを意味する。
【００７５】
また、人物Ａは、情報入力部１５において、テキストのメッセージとして例えば「ごめん、待ったー？」を入力し、方向情報とともに、情報送信部１７を介して端末装置６２に送信する。
【００７６】
人物Ｂの端末装置６２では、受信部２１において受信された方向情報とテキストメッセージとが、ステップＳ５４において、情報表示部２８で表示される。
【００７７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、移動自在な端末装置を保持する人間同士が、徒歩で移動し待ち合わせをするような場合に、高精度の位置情報が利用できなくても、一方の人物が他の人物を発見して頭部（顔）画像を撮像することによって、相手端末上に自分のいる方向を表示させることができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図。
【図２】 特徴量を示す説明図。
【図３】 受信側端末で表示される表示画面。
【図４】 第２の実施の形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図。
【図５】 第３の実施の形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図。
【図６】 第４の実施の形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図。
【図７】 第５の実施の形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図。
【図８】 第６の実施の形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図。
【図９】 第１の実施の形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図１０】 ナビゲーション装置の利用形態を説明するための説明図。
【図１１】 方向情報の生成を説明するための説明図。
【符号の説明】
１０…送信側端末装置、１１…撮像部、１２…画像入力部、１３…方向検出部、１４…方向情報生成部、１５…情報入力部、１６…撮像時刻情報生成部、１７…情報送信部、１８…画像情報送信部、２０…受信側端末装置、２１…受信部、２２…方向情報受信部、２３…方向検出部、２４…方向情報生成部、２５…動き情報記録部、２６…補正情報生成部、２７…方向情報補正部、２８…情報表示部、３０…サーバ装置、３１…画像情報受信部、３２…方向検出部、３３…方向情報生成部、３４…方向情報送信部、３５…補正情報生成部、３６…方向情報補正部

Claims (23)

1. 他の端末と通信可能なナビゲーション装置において、
   前記他の端末を保持する人物の頭部を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
   前記画像を解析し、前記他の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
   前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記他の端末を保持する人物の顔の正面から前記画像入力部への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
   前記生成された方向情報を前記他の端末に送信する情報送信部とを具備することを特徴としたナビゲーション装置。
2. 他の端末と通信可能なナビゲーション装置において、
   前記他の端末から送信された受信側の人物の頭部を撮像した画像を受信する受信部と、
   前記画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
   前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から前記他の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
   前記方向情報を表示する情報表示部とを具備することを特徴としたナビゲーション装置。
3. 第１の端末と第２の端末との間で通信される通信網に接続されたナビゲーション装置において、
   前記第１の端末から送信された前記第２の端末を保持する人物を撮像した画像を受信する画像情報受信部と、
   前記画像を解析し、前記第２の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
   前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の顔の正面から前記第１の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
   前記生成された方向情報を前記第２の端末に送信する方向情報送信部とを具備することを特徴としたナビゲーション装置。
4. 他の端末と通信可能なナビゲーション装置において、
   前記他の端末を保持する人物の頭部を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
   前記画像の撮像時刻を記録し、撮像時刻情報を生成する撮像時刻情報生成部と、
   前記画像を解析し、前記他の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
   前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記他の端末を保持する人物の顔の正面から前記画像入力部への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
   前記生成された方向情報と前記撮像時刻情報とを前記他の端末に送信する情報送信部とを具備することを特徴としたナビゲーション装置。
5. 他の端末と通信可能なナビゲーション装置において、
   前記他の端末から送信された受信側の人物の頭部を撮像した画像と前記画像の撮像時刻情報とを受信する受信部と、
   前記画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
   前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から前記他の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
   前記人物の頭部の動き情報を時刻とともに記録する動き情報記録部と、
   前記撮像時刻情報に基づいて前記動き情報を検索し、前記撮像時刻から現在までの顔の向きの変化を補正情報として生成する補正情報生成部と、
   前記方向情報と前記補正情報とに基づいて、補正された補正方向情報を生成する方向情報補正部と、
   前記補正方向情報を表示する情報表示部とを具備することを特徴としたナビゲーション装置。
6. 第１の端末と第２の端末との間で通信される通信網に接続されたナビゲーション装置において、
   前記第１の端末から送信された前記第２の端末を保持する人物の頭部を撮像した画像と前記画像の撮像時刻情報とを受信する画像情報受信部と、
   前記画像を解析し、前記第２の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
   前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の顔の正面から前記第１の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
   前記撮像時刻情報に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の頭部の動き情報を時刻とともに前記第２の端末に記録された動き情報を検索し、前記撮像時刻から現在までの顔の向きの変化を補正情報として生成する補正情報生成部と、
   前記方向情報と前記補正情報とに基づいて、補正された補正方向情報を生成する方向情報補正部と、
   前記補正方向情報を前記第２の端末に送信する方向情報送信部とを具備することを特徴としたナビゲーション装置。
7. 前記動き情報記録部は、人物の頭部動き情報に代えて、端末の向きの変化情報を時刻とともに記録することを特徴とした請求項５又は請求項６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
8. 前記情報送信部はさらに、メッセージ情報をも送信することを特徴とした請求項１又は請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
9. 前記受信部は、更に送信されたメッセージ情報を受信し、
   前記情報表示部は、前記受信部が取り込んだメッセージ情報を、前記方向情報又は前記補正方向情報とともに表示することを特徴とした請求項２又は請求項５いずれかに記載のナビゲーション装置。
10. 前記画像情報受信部は、更に送信されたメッセージ情報を受信し、 前記方向情報送信部は、前記画像情報受信部が取り込んだメッセージ情報を、前記方向情報又は前記補正方向情報とともに送信することを特徴とした請求項３又は請求項６いずれかに記載のナビゲーション装置。
11. 更に、ナビゲーション装置を保持する人物に装着され前記ナビゲーション装置を保持する人物の顔の方向に一致した方向を撮像する撮像手段を具備することを特徴とした請求項１又は請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
12. 互いに通信可能な通信網に接続される複数の端末で構成されるナビゲーションシステムにおいて、
    第２の端末を保持する人物を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
    前記画像を解析し、前記第２の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
    前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の顔の正面から前記画像入力部への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
    前記生成された方向情報を前記第２の端末に送信する情報送信部とからなる第１の端末と、
    前記情報送信部が送信した方向情報を受信する受信部と、
    前記受信部が取り込んだ方向情報を表示する情報表示部とからなる第２の端末と
    を具備することを特徴としたナビゲーションシステム。
13. 互いに通信可能な通信網に接続される複数の端末で構成されるナビゲーションシステムにおいて、
    第２の端末を保持する人物を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
    前記撮像した画像を送信する情報送信部とからなる第１の端末と、
    前記情報送信部が送信した画像を受信する受信部と、
    前記受信部が取り込んだ画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
    前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から前記第１の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
    前記生成された方向情報を表示する情報表示部とからなる第２の端末と
    を具備することを特徴としたナビゲーションシステム。
14. 互いに通信可能な通信網に接続される複数の端末で構成されるナビゲーションシステムにおいて、
    第２の端末を保持する人物を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
    前記撮像した画像を送信する画像情報送信部とからなる第１の端末と、
    前記画像情報送信部が送信した画像を受信する画像情報受信部と、
    前記画像情報受信部が取り込んだ画像を解析し、前記第２の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
    前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の顔の正面から前記第１の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
    前記方向情報を送信する方向情報送信部とからなるサーバ装置と、
    前記方向情報を受信する方向情報受信部と、
    前記方向情報受信部が取り込んだ方向情報を表示する情報表示部とからなる第２の端末と
    を具備することを特徴としたナビゲーションシステム。
15. 送信先の人物を撮像した画像を取り込むステップと、
    前記撮像した画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、
    前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、
    前記生成された方向情報を送信するステップとを含むことを特徴としたナビゲーション方法。
16. 受信側の人物を撮像した画像を受信するステップと、
    前記画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、
    前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、
    前記生成された方向情報を表示するステップとを含むことを特徴としたナビゲーション方法。
17. 受信側の人物を撮像した画像を受信するステップと、
    前記画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、
    前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、
    前記生成された方向情報を前記受信側に送信するステップとを含むことを特徴としたナビゲーション方法。
18. ナビゲーション装置上で実行可能なプログラムであって、
    送信先の人物を撮像した画像を取り込むステップと、
    前記撮像した画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、
    前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、
    前記生成された方向情報を送信するステップとを実行させることを特徴としたナビゲーションプログラム。
19. ナビゲーション装置上で実行可能なプログラムであって、
    受信側の人物を撮像した画像を受信するステップと、
    前記画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、
    前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、
    前記生成された方向情報を表示するステップとを実行させることを特徴としたナビゲーションプログラム。
20. ナビゲーション装置上で実行可能なプログラムであって、
    受信側の人物を撮像した画像と前記画像の撮像時刻情報とを受信するステップと、
    前記画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出するステップと、
    前記検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から送信元への方向に対応した方向情報を生成するステップと、
    前記人物の顔の動き情報を時刻とともに記録するステップと、
    前記撮像時刻情報に基づいて前記動き情報を検索し、前記撮像時刻から現在までの顔の向きの変化を補正情報として生成するステップと、
    前記方向情報と前記補正情報とに基づいて、補正された補正方向情報を生成するステップと、
    前記補正方向情報を表示するステップとを実行させることを特徴としたナビゲーションプログラム。
21. 互いに通信可能な通信網に接続される複数の端末で構成されるナビゲーションシステムにおいて、
    第２の端末を保持する人物を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
    前記画像の撮像時刻を記録し、撮像時刻情報を生成する撮像時刻情報生成部と、
    前記画像を解析し、前記第２の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
    前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の顔の正面から前記画像入力部への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
    前記生成された方向情報と前記撮像時刻情報とを前記第２の端末に送信する情報送信部とからなる第１の端末と、
    前記情報送信部が送信した方向情報と撮像時刻情報とを受信する受信部と、
    前記人物の頭部の動き情報を時刻とともに記録する動き情報記録部と、
    前記撮像時刻情報に基づいて前記動き情報を検索し、前記撮像時刻から現在までの顔の向きの変化を補正情報として生成する補正情報生成部と、
    前記方向情報と前記補正情報とに基づいて、補正された補正方向情報を生成する方向情報補正部と、
    前記補正方向情報を表示する情報表示部とからなる第２の端末と
    を具備することを特徴としたナビゲーションシステム。
22. 互いに通信可能な通信網に接続される複数の端末で構成されるナビゲーションシステムにおいて、
    第２の端末を保持する人物を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
    前記画像の撮像時刻を記録し、撮像時刻情報を生成する撮像時刻情報生成部と、
    前記撮像した画像と前記撮像時刻情報とを送信する情報送信部とからなる第１の端末と、
    前記情報送信部が送信した画像と撮像時刻情報とを受信する受信部と、
    前記受信部が取り込んだ画像を解析し、前記人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
    前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記人物の顔の正面から前記第１の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
    前記人物の頭部の動き情報を時刻とともに記録する動き情報記録部と、
    前記撮像時刻情報に基づいて前記動き情報を検索し、前記撮像時刻から現在までの顔の向きの変化を補正情報として生成する補正情報生成部と、
    前記方向情報と前記補正情報とに基づいて、補正された補正方向情報を生成する方向情報補正部と、
    前記補正方向情報を表示する情報表示部とからなる第２の端末と
    を具備することを特徴としたナビゲーションシステム。
23. 互いに通信可能な通信網に接続される複数の端末で構成されるナビゲーションシステムにおいて、
    第２の端末を保持する人物を撮像した画像を取り込む画像入力部と、
    前記画像の撮像時刻を記録し、撮像時刻情報を生成する撮像時刻情報生成部と、
    前記撮像した画像と前記撮像時刻情報とを送信する画像情報送信部とからなる第１の端末と、
    前記画像情報送信部が送信した画像と撮像時刻情報とを受信する画像情報受信部と、
    前記画像情報受信部が取り込んだ画像を解析し、前記第２の端末を保持する人物の頭部の方向を検出する方向検出部と、
    前記方向検出部の検出結果に基づいて、前記第２の端末を保持する人物の顔の正面から前記第１の端末への方向に対応した方向情報を生成する方向情報生成部と、
    前記撮像時刻情報に基づいて、前記第２の端末に記録された動き情報を検索し、前記撮像時刻から現在までの顔の向きの変化を補正情報として生成する補正情報生成部と、
    前記方向情報と前記補正情報とに基づいて、補正された補正方向情報を生成する方向情報補正部と、
    前記補正方向情報を送信する方向情報送信部とからなるサーバ装置と、
    前記補正方向情報を受信する方向情報受信部と、
    前記人物の頭部の動き情報を時刻とともに記録する動き情報記録部と、
    前記方向情報受信部が取り込んだ補正方向情報を表示する情報表示部とからなる第２の端末と
    を具備することを特徴としたナビゲーションシステム。

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